本發(fā)明涉及無(wú)人飛行器，尤其涉及一種無(wú)人飛行器的遙控終端、飛行輔助系統(tǒng)和方法。

背景技術(shù)：
近年來(lái)，無(wú)人駕駛的飛行器(例如固定翼飛機(jī)，旋翼飛行器包括直升機(jī))，機(jī)動(dòng)車輛，潛艇或船只，以及衛(wèi)星，空間站，或飛船等得到了廣泛的應(yīng)用，例如在偵測(cè)，搜救等領(lǐng)域。對(duì)于這些運(yùn)動(dòng)體的操縱通常由用戶通過(guò)遙控裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)。遙控飛行器，潛艇，或機(jī)動(dòng)車輛可以攜帶載體，例如承載相機(jī)或照明燈的載體裝置。舉例來(lái)說(shuō)，一種遙控飛機(jī)上可以載有相機(jī)進(jìn)行航拍。操控者在操作運(yùn)動(dòng)體，如無(wú)人飛行器的過(guò)程中，由于無(wú)人飛行器一般體型較小，在飛遠(yuǎn)的情況下(如四五百米)用肉眼很難看清楚，在這種情況下，操控者很難觀察出無(wú)人飛行器的航向角度，就相當(dāng)于盲飛，如果沒(méi)有飛行的輔助手段，無(wú)人飛行器就很容易飛丟。另外，如果使用FPV(FirstPersonView，第一人稱視角)模式來(lái)飛的話，過(guò)分專注于顯示屏，最后也可能導(dǎo)致弄不清楚無(wú)人飛行器當(dāng)前的位置，導(dǎo)致迷失方向甚至飛丟，而且一邊看FPV，一邊注意無(wú)人飛行器的位置，則會(huì)讓用戶體驗(yàn)大打折扣。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
有鑒于此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種無(wú)人飛行器的遙控終端、飛行輔助系統(tǒng)和方法，以幫助操控者掌握無(wú)人飛行器當(dāng)前的飛行位置和狀態(tài)，并能據(jù)此控制無(wú)人飛行器的飛行。本發(fā)明解決上述技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案如下：根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供的一種無(wú)人飛行器的遙控終端包括信息獲取模塊、信息處理模塊和信息輸出模塊，其中：信息獲取模塊，用于獲取觀察位置的位置信息，通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)獲取無(wú)人飛行器的位置信息和飛行狀態(tài)信息，所述無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息包括無(wú)人飛行器的航向；信息處理模塊，用于根據(jù)無(wú)人飛行器的位置信息和觀察位置的位置信息得到無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息；信息輸出模塊，用于將無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息通過(guò)圖形的形式顯示在顯示屏上，其中，所述無(wú)人飛行器的航向是以地平面為參考的，與所述顯示屏的放置方向無(wú)關(guān)。優(yōu)選地，觀察位置為操控者的位置或無(wú)人飛行器起飛的位置。優(yōu)選地，該遙控終端還包括位置測(cè)量模塊，用于測(cè)量遙控終端的位置信息作為操控者的位置信息，并傳送給信息處理模塊。優(yōu)選地，所述飛行狀態(tài)信息還包括無(wú)人飛行器相對(duì)于地面的高度信息。優(yōu)選地，無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息包括無(wú)人飛行器與觀察位置之間的距離和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的角度，其中，所述無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的角度是以地平面為參考的，與所述顯示屏的放置方向無(wú)關(guān)。優(yōu)選地，信息獲取模塊還包括終端姿態(tài)測(cè)量模塊，其中：終端姿態(tài)測(cè)量模塊，用于檢測(cè)顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角，所述顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線是指與顯示屏的一邊平行的參考線，所述顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角是指屏幕基準(zhǔn)線在地平面的投影與正北方向的夾角；信息處理模塊，用于將圖形相對(duì)顯示屏的正視軸反向旋轉(zhuǎn)所述顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角，所述顯示屏的正視軸是指垂直于顯示屏的軸。優(yōu)選地，信息處理模塊，還用于判斷顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角與無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角的差值是否小于預(yù)定的閾值，且顯示屏的高度角與無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的高度角的差值小于預(yù)定的閾值，如果是，則在屏幕上產(chǎn)生捕捉到目標(biāo)提示信息，其中，所述顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線是指與顯示屏的一邊平行的參考線，所述顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角是指屏幕基準(zhǔn)線在地平面的投影與正北方向的夾角，所述顯示屏的高度角是指顯示屏正視軸與地平面的夾角，所述顯示屏正視軸是指垂直于顯示屏的軸。優(yōu)選地，預(yù)定的閾值為10度。根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供的一種無(wú)人飛行器的飛行輔助系統(tǒng)包括：上述技術(shù)方案中的遙控終端、以及設(shè)置在無(wú)人飛行器上的狀態(tài)測(cè)量傳感器，其中：狀態(tài)測(cè)量傳感器，用于測(cè)量無(wú)人飛行器的位置信息和飛行狀態(tài)信息，并將無(wú)人飛行器的位置信息和飛行狀態(tài)信息傳送給遙控終端；遙控終端，還用于根據(jù)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息，控制無(wú)人飛行器的飛行。優(yōu)選地，當(dāng)觀察位置為操控者的位置時(shí)，操控者的位置信息通過(guò)附加在操控者或在操控者所攜帶的物體上的傳感器獲得；當(dāng)觀察位置為無(wú)人飛行器起飛的位置時(shí)，無(wú)人飛行器起飛的位置通過(guò)狀態(tài)測(cè)量傳感器獲得。根據(jù)本發(fā)明的再一個(gè)方面，提供的一種無(wú)人飛行器的飛行輔助方法，其特征在于，該方法包括：獲取觀察位置信息、無(wú)人飛行器的位置信息和無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息，所述無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息包括無(wú)人飛行器的航向；根據(jù)無(wú)人飛行器的位置信息和觀察位置的位置信息得到無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息；并將無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和相對(duì)于觀察位置的位置信息通過(guò)圖形的形式顯示在顯示屏上，其中，所述無(wú)人飛行器的航向是以地平面為參考的，與所述顯示屏的放置方向無(wú)關(guān)；根據(jù)輸出的無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息，控制無(wú)人飛行器的飛行。優(yōu)選的，無(wú)人飛行器的位置信息和飛行狀態(tài)信息通過(guò)設(shè)置在無(wú)人飛行器上的狀態(tài)測(cè)量傳感器獲得；觀察位置為操控者的位置或無(wú)人飛行器起飛的位置，當(dāng)觀察位置為操控者的位置時(shí)，操控者的位置信息通過(guò)附加在操控者或在操控者所攜帶的物體上的傳感器獲得；當(dāng)觀察位置為無(wú)人飛行器起飛的位置時(shí)，無(wú)人飛行器起飛的位置通過(guò)設(shè)置在飛行器上的狀態(tài)測(cè)量傳感器獲得。優(yōu)選地，所述飛行狀態(tài)信息還包括無(wú)人飛行器相對(duì)于地面的高度信息。優(yōu)選地，無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息包括無(wú)人飛行器與觀察位置之間的距離和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的角度，其中，所述無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的角度是以地平面為參考的，與所述顯示屏的放置方向無(wú)關(guān)。優(yōu)選地，該方法還包括：獲取顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角，并將顯示的圖形相對(duì)顯示屏的正視軸反向旋轉(zhuǎn)所述顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角，其中，所述顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線是指與顯示屏的一邊平行的參考線，所述顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角是指屏幕基準(zhǔn)線在地平面的投影與正北方向的夾角，所述顯示屏的正視軸是指垂直于顯示屏的軸。優(yōu)選地，該方法還包括：判斷顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角與無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角的差值是否小于預(yù)定的閾值，且顯示屏的高度角與無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的高度角的差值小于預(yù)定的閾值，如果是，則在屏幕上產(chǎn)生捕捉到目標(biāo)提示信息，其中，所述顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線是指與顯示屏的一邊平行的參考線，所述顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角是指屏幕基準(zhǔn)線在地平面的投影與正北方向的夾角，所述顯示屏的高度角是指顯示屏正視軸與地平面的夾角，所述顯示屏正視軸是指垂直于顯示屏的軸。優(yōu)選地，預(yù)定的閾值為10度。本發(fā)明實(shí)施例的無(wú)人飛行器的遙控終端、飛行輔助系統(tǒng)和方法，通過(guò)實(shí)時(shí)掌握無(wú)人飛行器當(dāng)前的飛行位置和飛行狀態(tài)，幫助操控者控制無(wú)人飛行器的飛行路徑，提高了操控者的飛行體驗(yàn)，同時(shí)避免了盲飛和飛丟。附圖說(shuō)明圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人飛行器的遙控終端的結(jié)構(gòu)示意圖；圖2本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施提供的一種無(wú)人飛行器輔助系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的一種顯示屏東西方向水平放置的顯示示意圖；圖4為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的一種顯示屏南北方向水平放置的顯示示意圖；圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的方位角示意圖；圖6為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的一種顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角與無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角一致時(shí)的示意圖；圖7本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的一種顯示屏的正視軸正對(duì)無(wú)人飛行器的示意圖；圖8為本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的高度角的示意圖；圖9為本發(fā)明實(shí)施例提供的顯示屏的高度角的示意圖；圖10為本發(fā)明優(yōu)選實(shí)施例提供的一種無(wú)人飛行器的飛行輔助方法的流程圖。具體實(shí)施方式為了使本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題、技術(shù)方案及有益效果更加清楚、明白，以下結(jié)合附圖和實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。如圖1所示是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人飛行器的遙控終端結(jié)構(gòu)示意圖，該遙控終端包括信息獲取模塊10、信息處理模塊20和信息輸出模塊30，其中：信息獲取模塊10，用于獲取觀察位置的位置信息，通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)獲取無(wú)人飛行器的位置信息和飛行狀態(tài)信息；具體地，信息獲取模塊10進(jìn)一步包括觀察位置信息獲取模塊101,以及飛行位置狀態(tài)獲取模塊102，其中，位置信息獲取模塊101用于獲取操控者的位置信息或無(wú)人飛行器起飛的位置信息，當(dāng)觀察位置為操控者的位置時(shí)，操控者的位置信息通過(guò)附加在操控者或在操控者所攜帶的物體上的傳感器獲得；由于本遙控終端是手持裝置，所以操控者位置與遙控終端的位置信息是同一個(gè)信息，可以通過(guò)本遙控終端的位置信息來(lái)實(shí)現(xiàn)，故遙控終端還包括位置測(cè)量模塊(比如GPS模塊)，用于測(cè)量遙控終端的位置信息作為操控者的位置信息，并傳送給信息處理模塊20。當(dāng)觀察位置為無(wú)人飛行器起飛的位置時(shí)，無(wú)人飛行器起飛的位置通過(guò)設(shè)置在飛行器上的狀態(tài)測(cè)量傳感器獲得。無(wú)人飛行器起飛點(diǎn)的位置信息是無(wú)人飛行器在上電后，第一次搜索到足夠多的定位衛(wèi)星時(shí)所記錄的位置信息。飛行位置狀態(tài)獲取模塊102通過(guò)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)獲取無(wú)人飛行器的位置信息和飛行狀態(tài)信息，無(wú)人飛行器的位置信息和飛行狀態(tài)信息通過(guò)設(shè)置在無(wú)人飛行器上的狀態(tài)測(cè)量傳感器測(cè)量得到。飛行位置信息包括飛行位置的經(jīng)度和緯度，飛行狀態(tài)包括俯仰、橫滾和航向，還可以包括無(wú)人飛行器的相對(duì)于地面的高度信息。無(wú)線網(wǎng)絡(luò)包括Wi-Fi(無(wú)線保真)網(wǎng)絡(luò)，當(dāng)然，還是可以2G網(wǎng)絡(luò)、3G、4G以及未來(lái)的5G網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信。信息處理模塊20，用于根據(jù)無(wú)人飛行器的位置信息和觀察位置的位置信息得到無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息；其中，無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息包括：無(wú)人飛行器與觀察位置之間的距離和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的角度。信息輸出模塊30，用于輸出無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息。為了更直觀，本步驟優(yōu)選將無(wú)人飛行器的航向、無(wú)人飛行器與觀察位置之間的距離和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的角度以圖形的形式顯示在顯示屏上。其中，無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的角度包括相對(duì)于觀察位置方位角和相對(duì)于觀察位置的高度角，圖形可以是平面圖形，也可以是立體圖形。請(qǐng)參閱圖3和圖4，顯示的圖形中的箭頭表示無(wú)人飛行器所在位置，箭頭的指向表示是無(wú)人飛行器的航向，圓心表示觀察位置所在位置，箭頭與圓心的連線表示無(wú)人飛行器的位置與觀察位置的連線在地平面上的投影，連線與地面正北方的夾角a表示無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角，以觀察位置為圓心的幾個(gè)圓圈，從里到外表示無(wú)人飛行器離觀察位置的距離從近到遠(yuǎn)(比如相鄰的圓圈之間的半徑差為50米)，其中虛線圓圈范圍內(nèi)表示飛行的安全距離，當(dāng)無(wú)人飛行器在安全距離之外時(shí)，除了圖形顯示超出范圍，還可以通過(guò)語(yǔ)音或文字提醒操控者，操控者可以通過(guò)控制模型飛行的路徑將其控制在安全范圍內(nèi)飛行，從而避免盲飛和飛丟(如圖3中所示的情況，操控者只需要往左下方打桿，就能讓無(wú)人飛行器飛回來(lái))。作為本實(shí)施例的另一種優(yōu)選方案，信息獲取模塊10還包括終端姿態(tài)測(cè)量模塊103，用于測(cè)量顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角，將所述顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角發(fā)送給信息處理模塊20；信息處理模塊20將顯示的圖形相對(duì)顯示屏的正視軸反向旋轉(zhuǎn)所述方位角。以使得顯示屏上顯示無(wú)人飛行器的相對(duì)位置和航向角保持以地面為參考，與遙控終端的顯示屏的水平放置方向和垂直放置方向無(wú)關(guān)。其中，顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線是指與顯示屏的一邊平行的參考線，可以是顯示屏上下邊中點(diǎn)的連線，上邊和下邊是指當(dāng)顯示的圖形為正向，且屏幕基準(zhǔn)線是正向向上來(lái)說(shuō)的(如圖3和圖4中所示)。顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角是指屏幕基準(zhǔn)線在地平面的投影與正北方向的夾角(如圖5所示的B角)。顯示屏的正視軸是指垂直于顯示屏的軸，也可以認(rèn)為是人眼看顯示屏?xí)r，是以垂直于顯示屏的角度來(lái)觀察顯示屏的(如圖7所示)。當(dāng)遙控終端的顯示屏水平放置時(shí)，終端姿態(tài)測(cè)量模塊103可以通過(guò)磁力計(jì)1031來(lái)實(shí)現(xiàn)，以磁力計(jì)1031的指向作為基準(zhǔn)，獲取顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線在水平方向相對(duì)于正北方向旋轉(zhuǎn)的方位角。信息處理模塊20將顯示的圖形相對(duì)顯示屏的正視軸反向旋轉(zhuǎn)所述方位角。這里，屏幕基準(zhǔn)線的方位角實(shí)際就是指屏幕基準(zhǔn)線與正北方向的夾角，請(qǐng)參閱圖3和圖4，磁力計(jì)可以通過(guò)指南針實(shí)現(xiàn)，比如根據(jù)指南針的指向作為基準(zhǔn)，來(lái)確定無(wú)人飛行器在顯示屏上實(shí)時(shí)顯示的位置，確保只要無(wú)人飛行器的位置和航向沒(méi)有改變，無(wú)論操控者拿著遙控終端在水平放置方向上如何旋轉(zhuǎn)改變角度，只要根據(jù)顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角實(shí)時(shí)相對(duì)于顯示屏的正視軸反向旋轉(zhuǎn)顯示的圖形，就能保證顯示屏上箭頭和圓心的連線相對(duì)于地平面的角度保持不變，即圖3和圖4中的無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角a保持不變，而且箭頭的指向相對(duì)于地平面的角度也保持不變。如果沒(méi)有指南針功能，則無(wú)法做到該角度a保持不變，但可以保證當(dāng)顯示屏東西方向水平放置時(shí)(如圖3所示)，箭頭與圓心能夠反映無(wú)人飛行器與遙控終端的實(shí)際相對(duì)位置。當(dāng)遙控終端的顯示屏非水平放置時(shí)，終端姿態(tài)測(cè)量模塊103可以通過(guò)磁力計(jì)1031與加速度計(jì)1032來(lái)獲取顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角，這里顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角是指屏幕基準(zhǔn)線在地平面的投影與正北方向的夾角。比如可以使用磁力計(jì)與加速度計(jì)計(jì)算出顯示屏相對(duì)大地的姿態(tài)Rbg，通過(guò)無(wú)人飛行器的位置與當(dāng)前顯示屏位置求差得向量Pg，在顯示屏上顯示的向量方向?yàn)椋合蛄?Pb＝Rbg*Pg)的x,y坐標(biāo)，從而得到顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線在地平面的投影相對(duì)于正北方向旋轉(zhuǎn)的方位角。然后將顯示的圖形相對(duì)于顯示屏的正視軸反向旋轉(zhuǎn)所述方位角，以使得顯示屏上顯示無(wú)人飛行器的相對(duì)位置和航向角保持以地平面為參考，與遙控終端的顯示屏的水平放置方向或垂直放置方向無(wú)關(guān)。需要說(shuō)明的是，本方案不適用當(dāng)顯示屏垂直放置時(shí)的特殊情況。作為本實(shí)施例的再一種優(yōu)選的方案，信息處理模塊20，還用于判斷顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角與無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角的差值是否小于預(yù)定的閾值，且顯示屏的高度角與無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的高度角的差值也小于預(yù)定的閾值，如果是，則在屏幕上產(chǎn)生捕捉到目標(biāo)提示信息。其中，顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線是指與顯示屏的一邊平行的參考線，可以是顯示屏上下邊中點(diǎn)的連線，上邊和下邊是指當(dāng)顯示的圖形為正向，且屏幕基準(zhǔn)線是正向向上來(lái)說(shuō)的(如圖3和圖4中所示)。顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角是指屏幕基準(zhǔn)線在地平面的投影與正北方向的夾角(如圖5所示的B角)。顯示屏的高度角是指顯示屏正視軸與地平面的夾角(如圖9所示的rb角)，無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角是指無(wú)人飛行器與觀察位置的連線在地平面的投影與地平面正北方向的夾角(如圖3、圖4和圖5的a角)，無(wú)人飛行器的高度角是指無(wú)人飛行器與觀察位置的連線與地平面的夾角(如圖8所示的ra角)，預(yù)定的閾值為10度。舉例來(lái)說(shuō)，存在關(guān)系式：vv2＝[v2xv2yv2z]^T＝Rgb*([001]^T)其中，v2＝vv2的前兩個(gè)坐標(biāo)，v1＝[x2-x1，y2-y1]^T，v1表示把向量豎起來(lái)，v2是顯示屏的z軸在世界坐標(biāo)系的表示，取前兩個(gè)數(shù)表示在x，y方向投影，x1，y1是顯示屏的坐標(biāo)，x2，y2是無(wú)人飛行器的坐標(biāo)，T是轉(zhuǎn)置，Rgb是顯示屏姿態(tài)矩陣，當(dāng)v2與v1的角度差小于某閾值，表示顯示屏對(duì)到無(wú)人飛行器的位置。請(qǐng)參閱圖6，當(dāng)遙控終端的顯示屏水平放置時(shí)，操控者可以拿著顯示屏在水平方向上跟著箭頭旋轉(zhuǎn)尋找無(wú)人飛行器，當(dāng)顯示屏跟著箭頭旋轉(zhuǎn)到顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角一致時(shí)(即a角度)，此時(shí)，箭頭應(yīng)位于顯示屏的正上方。請(qǐng)參閱圖7，當(dāng)操控者在圖6顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角一致的基礎(chǔ)上，拿著顯示屏在垂直方向旋轉(zhuǎn)到顯示屏的高度角和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的高度角一致時(shí)，此時(shí)非水平放置的顯示屏的正視軸指向?yàn)闊o(wú)人飛行器的位置，屏幕上產(chǎn)生捕捉到目標(biāo)提示信息，可以通過(guò)箭頭消失或者箭頭的顏色變化來(lái)提示捕捉到目標(biāo)，提高了操控者的飛行體驗(yàn)。而在實(shí)際應(yīng)用中，在顯示屏的正視軸趨近于對(duì)準(zhǔn)無(wú)人飛行器的情況下(角度差小于預(yù)定的閾值)，我們也可以認(rèn)為指到了無(wú)人飛行器?？梢赃@么理解，以圖7中的圓心為一個(gè)立錐體的頂點(diǎn)，圓心到無(wú)人飛行器的連線為立錐體的中心軸線，預(yù)定的閾值為立錐體的頂角，這樣，當(dāng)操控者舉著顯示屏跟著箭頭的方向旋轉(zhuǎn)到無(wú)人飛行器的位置落在立錐體的空間范圍內(nèi)，則可以提示顯示屏正對(duì)到了無(wú)人飛行器，此時(shí)，顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角與無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角趨于一致，顯示屏的高度角與無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的高度角趨于一致，顯示屏的正視軸趨于指向?yàn)闊o(wú)人飛行器的位置，也在屏幕上產(chǎn)生捕捉到目標(biāo)提示信息，該提示信息可以是箭頭消失或者箭頭的顏色變化，提高了操控者的飛行體驗(yàn)。請(qǐng)參閱圖7，操控者可以拿著遙控終端跟著屏幕上顯示的箭頭的方向旋轉(zhuǎn)尋找無(wú)人飛行器，當(dāng)顯示屏跟著箭頭旋轉(zhuǎn)到顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角一致，且顯示屏的高度角和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的高度角一致時(shí)，此時(shí)非水平放置的顯示屏的正視軸指向?yàn)闊o(wú)人飛行器的位置，在屏幕上產(chǎn)生捕捉到目標(biāo)提示信息。而在實(shí)際應(yīng)用中，在顯示屏的正視軸趨近于對(duì)準(zhǔn)無(wú)人飛行器的情況下(角度差小于預(yù)定的閾值)，我們也可以認(rèn)為指到了無(wú)人飛行器。在屏幕上產(chǎn)生捕捉到目標(biāo)提示信息，提高了操控者的飛行體驗(yàn)。此外，遙控終端還可以包括語(yǔ)音模塊，用于語(yǔ)音提示無(wú)人飛行器的位置信息和飛行姿態(tài)信息，包括無(wú)人飛行器在操控者的哪個(gè)方向的多少度、無(wú)人飛行器距離操控者有多少米、無(wú)人飛行器的高度角是多少等等，舉例來(lái)說(shuō)，語(yǔ)音播報(bào)“無(wú)人飛行器在您的東北方30度，請(qǐng)?zhí)ь^50度即可看到無(wú)人飛行器”，從而更好的提高了操控者的飛行體驗(yàn)。通過(guò)本實(shí)施例的無(wú)人飛行器系統(tǒng)，操控者根據(jù)顯示屏上顯示的相對(duì)位置信息和航向角度，就能輕松地了解到無(wú)人飛行器所在的位置，眼睛不需要離開遙控終端的顯示屏就能夠?qū)o(wú)人飛行器進(jìn)行自如的操控?zé)o人飛行器的飛行路徑，避免了盲飛和飛丟，提高了操控者的飛行體驗(yàn)。如圖2所示是本發(fā)明實(shí)施提供的一種無(wú)人飛行器輔助系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，該系統(tǒng)包括：包括上述技術(shù)方案中的任意一項(xiàng)遙控終端、以及設(shè)置在無(wú)人飛行器上的狀態(tài)測(cè)量傳感器，其中：狀態(tài)測(cè)量傳感器，用于測(cè)量無(wú)人飛行器的位置信息和飛行狀態(tài)信息，并將無(wú)人飛行器的位置信息和飛行狀態(tài)信息傳送給遙控終端；遙控終端，還用于根據(jù)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息，控制無(wú)人飛行器的飛行。優(yōu)選地，當(dāng)觀察位置為操控者的位置時(shí)，操控者的位置信息通過(guò)附加在操控者或在操控者所攜帶的物體上的傳感器獲得；當(dāng)觀察位置為無(wú)人飛行器起飛的位置時(shí)，無(wú)人飛行器起飛的位置通過(guò)狀態(tài)測(cè)量傳感器獲得。需要說(shuō)明地是，前面的遙控終端的所有技術(shù)方案在本實(shí)施例中同樣都適用，這里不再重述。如圖10所示為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人飛行器的飛行輔助方法，該方法包括：S1002、獲取觀察位置信息、無(wú)人飛行器的位置信息和飛行狀態(tài)信息；具體來(lái)說(shuō)，無(wú)人飛行器的位置信息和飛行狀態(tài)信息通過(guò)設(shè)置在無(wú)人飛行器上的狀態(tài)測(cè)量傳感器獲得；觀察位置為操控者的位置或無(wú)人飛行器起飛的位置，當(dāng)觀察位置為操控者的位置時(shí)，操控者的位置信息通過(guò)附加在操控者或在操控者所攜帶的物體上的傳感器獲得；當(dāng)觀察位置為無(wú)人飛行器起飛的位置時(shí)，無(wú)人飛行器起飛的位置通過(guò)設(shè)置在飛行器上的狀態(tài)測(cè)量傳感器獲得。S1004、根據(jù)無(wú)人飛行器的位置信息和觀察位置信息得到無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息；S1006、輸出無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和相對(duì)于觀察位置的位置信息；具體來(lái)說(shuō)，無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息包括無(wú)人飛行器與觀察位置之間的距離和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的角度；飛行狀態(tài)信息包括無(wú)人飛行器的航向和/或無(wú)人飛行器的相對(duì)于地面的高度信息。優(yōu)選地，將無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息輸出包括：將無(wú)人飛行器與觀察位置之間的距離和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的角度、無(wú)人飛行器的航向通過(guò)圖形的形式顯示在顯示屏上。S1008、根據(jù)無(wú)人飛行器的飛行狀態(tài)信息和無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的位置信息，控制無(wú)人飛行器的飛行。作為本發(fā)明實(shí)施例的一種優(yōu)選的方案，步驟S1006中還包括：獲取顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角，并將圖形相對(duì)顯示屏的正視軸反向旋轉(zhuǎn)所述方位角。以使得顯示屏上顯示的無(wú)人飛行器的相對(duì)位置和航向角保持以地面為參考，與遙控器的顯示屏的水平放置方向或垂直放置方向無(wú)關(guān)(參見(jiàn)圖3和圖4的a角度不變)。其中，顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線是指與顯示屏的一邊平行的參考線，可以是顯示屏上下邊中點(diǎn)的連線，上邊和下邊是指當(dāng)顯示的圖形為正向，且屏幕基準(zhǔn)線是正向向上來(lái)說(shuō)的(如圖3和圖4中所示)。顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角是指屏幕基準(zhǔn)線在地平面的投影與正北方向的夾角(如圖5所示的B角)。顯示屏的正視軸是指垂直于顯示屏的軸，也可以認(rèn)為是人眼看顯示屏?xí)r，是以垂直于顯示屏的角度來(lái)觀察顯示屏的(如圖7所示)。作為本發(fā)明實(shí)施例的一種優(yōu)選的方案，步驟S1006中還包括：判斷顯示屏的屏幕基準(zhǔn)線的方位角與無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的方位角的差值是否小于預(yù)定的閾值，且顯示屏的高度角與無(wú)人飛行器相對(duì)于觀察位置的高度角的差值小于預(yù)定的閾值，如果是，則在屏幕上產(chǎn)生捕捉到目標(biāo)提示信息。也就是說(shuō)當(dāng)操控者拿著顯示屏跟著箭頭的方向旋轉(zhuǎn)尋找無(wú)人飛行器時(shí)，當(dāng)顯示屏的正視軸趨近于指向無(wú)人飛行器時(shí)(即角度差小于預(yù)定閾值時(shí))，在屏幕上產(chǎn)生捕捉到目標(biāo)提示信息。該提示信息可以是箭頭消失或者箭頭的顏色變化，從而提高了操控者的飛行體驗(yàn)(請(qǐng)參與圖7)。此外，遙控終端還可以包括語(yǔ)音模塊，用于語(yǔ)音提示無(wú)人飛行器的位置信息和飛行姿態(tài)信息，包括無(wú)人飛行器在操控者的哪個(gè)方向的多少度、無(wú)人飛行器距離操控者有多少米、無(wú)人飛行器的高度角是多少等等，舉例來(lái)說(shuō)，語(yǔ)音播報(bào)“無(wú)人飛行器在您的東北方30度，請(qǐng)?zhí)ь^50度即可看到無(wú)人飛行器”，從而更好的提高了操控者的飛行體驗(yàn)。需要說(shuō)明的是，上述無(wú)人飛行器的遙控終端的各種技術(shù)方案，在本無(wú)人飛行器的飛行輔助方法中同樣適用，相同的詳細(xì)內(nèi)容不再重述。本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人飛行器的遙控終端、輔助飛行系統(tǒng)和方法，通過(guò)掌握無(wú)人飛行器的飛行位置和飛行狀態(tài)，幫助操控者控制無(wú)人飛行器的飛行路徑，避免了盲飛和飛丟，同時(shí)提高了操控者的飛行體驗(yàn)。以上參照附圖說(shuō)明了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此局限本發(fā)明的權(quán)利范圍。本領(lǐng)域技術(shù)人員不脫離本發(fā)明的范圍和實(shí)質(zhì)，可以有多種變型方案實(shí)現(xiàn)本發(fā)明，比如作為一個(gè)實(shí)施例的特征可用于另一實(shí)施例而得到又一實(shí)施例。凡在運(yùn)用本發(fā)明的技術(shù)構(gòu)思之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)，均應(yīng)在本發(fā)明的權(quán)利范圍之內(nèi)。