一種全覆蓋水下搜救裝置及其搜救方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種全覆蓋水下搜救裝置，包含嵌入式控制器、傳感器系統(tǒng)、上光端機(jī)、下光端機(jī)、水面監(jiān)控系統(tǒng)、手操器及水下機(jī)器人本體；嵌入式控制器及傳感器系統(tǒng)安裝在水下機(jī)器人本體上；嵌入式控制器的輸入端與傳感器系統(tǒng)的輸出端連接，其輸出端與下光端機(jī)的輸入端連接；上光端機(jī)的輸入端與下光端機(jī)的輸出端連接，其輸出端與水面監(jiān)控系統(tǒng)的輸入端連接；手操器的輸出端與水面監(jiān)控系統(tǒng)的輸入端連接。本發(fā)明還公開了一種用于全覆蓋水下搜救裝置的搜救方法。本發(fā)明傳輸信息量大，特別利于圖像傳輸，兼顧AUV與ROV的特點(diǎn)，利用生物啟發(fā)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行全覆蓋搜索。
【專利說明】一種全覆蓋水下搜救裝置及其搜救方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及水下機(jī)器人搜索【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種全覆蓋水下搜救裝置及其搜救方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著人類活動(dòng)不斷向水下擴(kuò)展，各類水下事故對(duì)水下搜救工作提出了更高的要求。許多情況下，發(fā)生事故的水下環(huán)境比較復(fù)雜，水下搜救工作面臨能見度低，地形復(fù)雜，水流復(fù)雜等困難?，F(xiàn)有技術(shù)的搜救方法是派遣潛水員進(jìn)行水下搜救，但是此種工作方式受到潛水員個(gè)人的體能和經(jīng)驗(yàn)的限制，其作業(yè)效率低，施工周期長，受自然環(huán)境因素(如:天氣、溫度、水流、水下能見度等)的制約多，而且危險(xiǎn)性大。自80年代以來，各種水下機(jī)器人UUV(Unmanned Underwater Vehicle)由于其靈活機(jī)動(dòng)，活動(dòng)范圍大,不受時(shí)間和空間限制等優(yōu)點(diǎn)，正日益成為水下搜救工作的主力，在全世界得到越來越廣泛的應(yīng)用。
[0003]傳統(tǒng)的水下機(jī)器人一般可以分為:無人纜控水下機(jī)器人ROV(Remotely OperatedVehicle)和無人自治水下機(jī)器人AUV (Autonomous Underwater Vehicle)。ROV的特點(diǎn)為無人有纜，能量與控制信號(hào)通過臍帶纜傳至水下機(jī)器人，但其臍帶纜較粗，復(fù)雜水下環(huán)境中不宜拖動(dòng)、水下擾動(dòng)較大，作業(yè)困難;AUV的特點(diǎn)為無人無纜，自主完成任務(wù)。但其水聲通訊設(shè)備昂貴，傳輸時(shí)延較長，從而無法實(shí)現(xiàn)AUV與水面控制端的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交換。在復(fù)雜水下環(huán)境中無法從水面控制端根據(jù)實(shí)際水下情況對(duì)AUV進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)控，影響了 AUV的水下安全性與作業(yè)能力。同時(shí)，目前AUV的智能仍不能在搜救任務(wù)中實(shí)現(xiàn)完全自治。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的在于提供一種全覆蓋水下搜救裝置及其搜救方法，傳輸信息量大，特別利于圖像傳輸，兼顧AUV與ROV的特點(diǎn)，利用生物啟發(fā)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行全覆蓋搜索。
[0005]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):一種全覆蓋水下搜救裝置，其特點(diǎn)是，包含嵌入式控制器、傳感器系統(tǒng)、上光端機(jī)、下光端機(jī)、水面監(jiān)控系統(tǒng)、手操器及水下機(jī)器人本體；
上述的嵌入式控制器及傳感器系統(tǒng)安裝在水下機(jī)器人本體上；
上述的嵌入式控制器的輸入端與傳感器系統(tǒng)的輸出端連接，其輸出端與下光端機(jī)的輸入端連接；
上述的上光端機(jī)的輸入端與下光端機(jī)的輸出端連接，其輸出端與水面監(jiān)控系統(tǒng)的輸入端連接；
上述的手操器的輸出端與水面監(jiān)控系統(tǒng)的輸入端連接。
[0006]上述的嵌入式控制器包含信號(hào)放大濾波模塊、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、多路開關(guān)模塊、串行通信接口及微處理器；
上述的多路開關(guān)模塊的輸出端與信號(hào)放大濾波模塊的輸入端連接；
上述的模數(shù)轉(zhuǎn)換器的輸入端與信號(hào)放大濾波模塊的輸出端連接； 上述的微處理器的輸出端與模數(shù)轉(zhuǎn)換器的輸出端并聯(lián)，且與串行通信接口連接。
[0007]上述的傳感器系統(tǒng)包含分別與多路開關(guān)模塊輸入端連接的深度傳感器、速度傳感器、姿態(tài)傳感器、聲納傳感器、光學(xué)成像傳感器、電池監(jiān)控傳感器、推進(jìn)監(jiān)控傳感器。
[0008]上述的水面監(jiān)控系統(tǒng)包含控制面板、顯示模塊、主處理器模塊、供電電源、通信模塊、圖像處理模塊、水下高清攝像顯示模塊及水下定位模塊；
上述的通信模塊、圖像處理模塊、水下高清攝像顯示模塊及水下定位模塊分別與主處理器模塊連接；
上述的主處理器模塊通過通信模塊與控制面板連接；
上述的控制面板與顯示模塊連接；
上述的含控制面板、顯示模塊、主處理器模塊及通信模塊分別與供電電源連接。
[0009]一種用于上述全覆蓋水下搜救裝置的搜救方法，其特征在于，至少包含以下步驟:
步驟1、聲納傳感器測量水下機(jī)器人的前視環(huán)境，形成圖像數(shù)據(jù)；
步驟2、圖像處理模塊利用圖像數(shù)據(jù)構(gòu)建水下地圖；
步驟3、圖像處理模塊將構(gòu)建的水下地圖進(jìn)行柵格化處理，并對(duì)所有柵格進(jìn)行標(biāo)記； 步驟4、搜救裝置對(duì)水下地圖的所有區(qū)域進(jìn)行覆蓋式搜索。
[0010]所述的步驟3中的柵格標(biāo)記還包含以下步驟:
步驟3.1、搜救裝置利用生物啟發(fā)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，對(duì)水下地圖進(jìn)行搜索，將未搜索的區(qū)域標(biāo)記為E ；
步驟3.2、搜救裝置將搜索過得區(qū)域標(biāo)記為0，若發(fā)現(xiàn)目標(biāo)物則標(biāo)記為-E，同時(shí)對(duì)水下地圖進(jìn)行更新。
[0011]所述的步驟4還包含以下步驟:
步驟4.1、搜救裝置通過深度傳感器獲得所處深度信息；
步驟4.2、搜救裝置通過速度傳感器獲得速度信息；
步驟4.3、搜救裝置通過姿態(tài)傳感器獲得姿態(tài)信息；
步驟4.4、搜救裝置通過水下定位模塊進(jìn)行定位；
步驟4.5、搜救裝置通過獲得的深度信息、速度信息及姿態(tài)信息，采用自治模式，利用生物啟發(fā)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，遍歷水域所有位置；
步驟4.6、搜救裝置將聲吶圖像及視頻圖像傳輸至水下高清攝像顯示模塊；
步驟4.7、若搜救裝置發(fā)現(xiàn)可疑目標(biāo)，則采用手操作業(yè)模式，利用光學(xué)成像傳感器辨別可疑物。
[0012]本發(fā)明一種全覆蓋水下搜救裝置及其搜救方法與現(xiàn)有技術(shù)相比具有以下優(yōu)點(diǎn):本發(fā)明能夠?qū)崿F(xiàn)邊放纜邊作業(yè)，避免ROV臍帶纜的拖動(dòng)問題，水下機(jī)動(dòng)性提高；全覆蓋水下搜救裝置自帶電池，在某些情況下可以以AUV模式運(yùn)行，擴(kuò)展了水下運(yùn)動(dòng)范圍；全覆蓋水下搜救裝置利用光纖進(jìn)行通訊，傳輸信息量大，特別是有利于圖像傳輸；水下搜救方法利用前視聲納進(jìn)行地圖構(gòu)建，利用生物啟發(fā)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行全覆蓋搜索，它通過標(biāo)記地圖中的障礙物、搜索區(qū)域與未搜索區(qū)域?qū)崿F(xiàn)完全遍歷整個(gè)水下作業(yè)區(qū)域；與ROV相比，本發(fā)明智能性較高，實(shí)現(xiàn)半自動(dòng)水下搜救作業(yè)，同時(shí)與AUV相比又能實(shí)時(shí)觀測傳感設(shè)備上傳的聲納圖像與高清視頻圖像，有利于搜索與發(fā)現(xiàn)目標(biāo)，在需要的時(shí)候轉(zhuǎn)為手動(dòng)操作。【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明一種全覆蓋水下搜救裝置的結(jié)構(gòu)框圖。
[0014]圖2為為本發(fā)明水面監(jiān)控系統(tǒng)電路的原理圖。
[0015]圖3為本發(fā)明生物啟發(fā)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的原理圖。
[0016]圖4為本發(fā)明水下搜救方法的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0017]以下結(jié)合附圖，通過詳細(xì)說明一個(gè)較佳的具體實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步闡述。
[0018]如圖1所示，一種全覆蓋水下搜救裝置，包含嵌入式控制器1、傳感器系統(tǒng)2、上光端機(jī)3、下光端機(jī)4、水面監(jiān)控系統(tǒng)5、手操器6及水下機(jī)器人本體7 ;嵌入式控制器I及傳感器系統(tǒng)2安裝在水下機(jī)器人本體7上；嵌入式控制器I的輸入端與傳感器系統(tǒng)2的輸出端通過信號(hào)傳輸線連接，其輸出端與下光端機(jī)4的輸入端連接；上光端機(jī)3的輸入端與下光端機(jī)4的輸出端通過485串行光纖通訊線連接，采用RS-485串口通信方式，其輸出端與水面監(jiān)控系統(tǒng)5的輸入端連接；手操器6的輸出端與水面監(jiān)控系統(tǒng)5的輸入端連接。
[0019]嵌入式控制器I包含信號(hào)放大濾波模塊、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、多路開關(guān)模塊、串行通信接口(485串行通信接口)及微處理器；多路開關(guān)模塊的輸出端與信號(hào)放大濾波模塊的輸入端連接；模數(shù)轉(zhuǎn)換器的輸入端與信號(hào)放大濾波模塊的輸出端連接；微處理器的輸出端與模數(shù)轉(zhuǎn)換器的輸出端并聯(lián)，且與串行通信接口連接。
[0020]將嵌入式控制器1、傳感器系統(tǒng)2、下光端機(jī)4統(tǒng)稱為下位機(jī)，將上光端機(jī)3、水面監(jiān)控系統(tǒng)5及手操器6統(tǒng)稱為上位機(jī)。
[0021]傳感器系統(tǒng)2包含分別于與多路開關(guān)模塊13輸入端連接的深度傳感器21、速度傳感器22、姿態(tài)傳感器23、聲納傳感器24、光學(xué)成像傳感器25、電池監(jiān)控傳感器26、推進(jìn)監(jiān)控傳感器27。
[0022]深度傳感器21設(shè)置于水下機(jī)器人本體7上，用以測量搜救裝置的水中深度，并將測得的深度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)樯疃入妷盒盘?hào)后傳輸?shù)角度胧娇刂破鱅 ;
速度傳感器22設(shè)置于水下機(jī)器人本體7上，速度傳感器22用以測量搜救裝置的航行速度，并將測得的航行速度數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)樗俣入妷盒盘?hào)后傳輸?shù)角度胧娇刂破鱅 ;
姿態(tài)傳感器23設(shè)置于水下機(jī)器人本體7上，用以測量搜救裝置的轉(zhuǎn)首、縱傾和橫搖方向，并將測得的方向數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)橄鄳?yīng)電壓信號(hào)后傳輸?shù)角度胧娇刂破鱅 ;
聲納傳感器24設(shè)置于水下機(jī)器人本體7上，用以測量搜救裝置的前方圖像，并將測得的圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)橄鄳?yīng)電壓信號(hào)后傳輸?shù)角度胧娇刂破鱅 ;
光學(xué)成像傳感器25設(shè)置于水下機(jī)器人本體7上，用以測量搜救裝置的周圍的圖像，并將測得的圖像數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)橄鄳?yīng)電壓信號(hào)后傳輸?shù)角度胧娇刂破鱅 ;
電池監(jiān)控傳感器26設(shè)置于水下機(jī)器人本體7上，用以測量搜救裝置電池組工作狀態(tài)，并將測得的狀態(tài)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)橄鄳?yīng)電壓信號(hào)后傳輸?shù)角度胧娇刂破鱅 ;
推進(jìn)監(jiān)控傳感器27設(shè)置于水下機(jī)器人本體7上，用以測量搜救裝置推進(jìn)器的工作狀態(tài)，并將測得的狀態(tài)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)橄鄳?yīng)電壓信號(hào)后傳輸?shù)角度胧娇刂破鱅。
[0023]上光端機(jī)3設(shè)置在水面母船上，與下光端機(jī)4通過光纖連接，二者之間采用RS-485串口通信方式傳送搜救裝置的傳感器信號(hào)。
[0024]如圖2所示，水面監(jiān)控系統(tǒng)5包含控制面板51、顯示模塊52、主處理器模塊53、供電電源54、通信模塊55、圖像處理模塊56、水下高清攝像顯示模塊57及水下定位模塊58 ；通信模塊55、圖像處理模塊56、水下高清攝像顯示模塊57及水下定位模塊58分別與主處理器模塊53連接；主處理器模塊53通過通信模塊56與控制面板51連接，通信模塊56與主處理模塊53之間通過串行接口連接；控制面板51與顯示模塊52連接；含控制面板51、顯示模塊52、主處理器模塊53及通信模塊55分別與供電電源54連接。水面監(jiān)控系統(tǒng)5，由ACCESS來保存與下位機(jī)的實(shí)時(shí)通訊數(shù)據(jù)，，上位機(jī)系統(tǒng)接收下位機(jī)數(shù)據(jù)都是采用的UDP通信方式并且共用了同一個(gè)主板端口，而上位機(jī)往下位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)則采用的是RS-485通信方式，從而可以實(shí)現(xiàn)全雙工的通信。
[0025]手操器6，包括控制手柄和驅(qū)動(dòng)電路，與水面監(jiān)控系統(tǒng)相連接，利用水面母船上的光端機(jī)與水下部分進(jìn)行通訊，實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)傳輸，驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)。
[0026]如圖3所示，描述生物啟發(fā)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。這里以搜救裝置(AutonomousRemotely-operated Vehicle,ARV)的二維環(huán)境結(jié)構(gòu)為例，將神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中的每個(gè)神經(jīng)元與二維的慣性柵格對(duì)應(yīng)起來，用表示該神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)中第i個(gè)神經(jīng)元，并唯一代表著搜救裝置在二維平面環(huán)境中的位置。在這個(gè)模型中，激勵(lì)輸入來源于代表目標(biāo)的神經(jīng)元和周圍的神經(jīng)元，而抑制激勵(lì)只來源于代表障礙物的神經(jīng)元。通過神經(jīng)元活性輸出值的分布情況來決策出搜救裝置的下一時(shí)刻的行駛位置。
[0027]如圖4所示，一種搜救方法，至少包含以下步驟:
步驟1、聲納傳感器24測量搜救裝置的前視環(huán)境，形成圖像數(shù)據(jù)；
步驟2、圖像處理模塊56利用圖像數(shù)據(jù)構(gòu)建水下地圖；
步驟3、圖像處理模塊56將構(gòu)建的水下地圖進(jìn)行柵格化處理，并對(duì)所有柵格進(jìn)行標(biāo)記； 步驟4、搜救裝置對(duì)水下地圖的所有區(qū)域進(jìn)行覆蓋式搜索。
[0028]步驟3中的柵格標(biāo)記還包含以下步驟:
步驟3.1、搜救裝置利用生物啟發(fā)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，對(duì)水下地圖進(jìn)行搜索，將未搜索的區(qū)域標(biāo)記為E ；
步驟3.2、搜救裝置將搜索過得區(qū)域標(biāo)記為0，若發(fā)現(xiàn)目標(biāo)物則標(biāo)記為-E，同時(shí)對(duì)水下地圖進(jìn)行更新。
[0029]步驟4還包含以下步驟:
步驟4.1、搜救裝置通過深度傳感器21獲得所處深度信息；
步驟4.2、搜救裝置通過速度傳感器22獲得速度信息；
步驟4.3、搜救裝置通過姿態(tài)傳感器23獲得姿態(tài)信息；
步驟4.4、搜救裝置通過水下定位模塊58進(jìn)行定位；
步驟4.5、搜救裝置通過獲得的深度信息、速度信息及姿態(tài)信息，采用自治模式(AUV模式)，利用生物啟發(fā)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，遍歷水域所有位置；
步驟4.6、搜救裝置將聲吶圖像及視頻圖像傳輸至水下高清攝像顯示模塊57 ；
步驟4.7、若搜救裝置發(fā)現(xiàn)可疑目標(biāo)，則采用手操作業(yè)模式，利用光學(xué)成像傳感器25辨別可疑物。
[0030]盡管本發(fā)明的內(nèi)容已經(jīng)通過上述優(yōu)選實(shí)施例作了詳細(xì)介紹，但應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到上述的描述不應(yīng)被認(rèn)為是對(duì)本發(fā)明的限制。在本領(lǐng)域技術(shù)人員閱讀了上述內(nèi)容后，對(duì)于本發(fā)明的多種修改和替代都將是顯而易見的。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)由所附的權(quán)利要求來限定。
【權(quán)利要求】
1.一種全覆蓋水下搜救裝置，其特征在于，包含:嵌入式控制器(I)、傳感器系統(tǒng)(2)、上光端機(jī)(3 )、下光端機(jī)(4 )、水面監(jiān)控系統(tǒng)(5 )、手操器(6 )及水下機(jī)器人本體(7 ); 所述的嵌入式控制器(I)及傳感器系統(tǒng)(2)安裝在水下機(jī)器人本體(7)上； 所述的嵌入式控制器(I)的輸入端與傳感器系統(tǒng)(2)的輸出端連接,其輸出端與下光端機(jī)(4)的輸入端連接； 所述的上光端機(jī)(3)的輸入端與下光端機(jī)(4)的輸出端連接，其輸出端與水面監(jiān)控系統(tǒng)(5)的輸入端連接； 所述的手操器(6)的輸出端與水面監(jiān)控系統(tǒng)(5)的輸入端連接。
2.如權(quán)利要求1所述的全覆蓋水下搜救裝置，其特征在于，所述的嵌入式控制器(I)包含信號(hào)放大濾波模塊、模數(shù)轉(zhuǎn)換器、多路開關(guān)模塊、串行通信接口及微處理器； 所述的多路開關(guān)模塊的輸出端與信號(hào)放大濾波模塊的輸入端連接； 所述的模數(shù)轉(zhuǎn)換器的輸入端與信號(hào)放大濾波模塊的輸出端連接； 所述的微處理器的輸出端與模數(shù)轉(zhuǎn)換器的輸出端并聯(lián)，且與串行通信接口連接。
3.如權(quán)利要求2所述的全覆蓋水下搜救裝置，其特征在于，所述的傳感器系統(tǒng)(2)包含分別與多路開關(guān)模塊輸入端連接的深度傳感器(21)、速度傳感器(22)、姿態(tài)傳感器(23)、聲納傳感器(24)、光學(xué)成像傳感器(2`5)、電池監(jiān)控傳感器(26)、推進(jìn)監(jiān)控傳感器(27)。
4.如權(quán)利要求1所述的全覆蓋水下搜救裝置，其特征在于，所述的水面監(jiān)控系統(tǒng)(5)包含控制面板(51)、顯示模塊(52)、主處理器模塊(53)、供電電源(54)、通信模塊(55)、圖像處理模塊(56)、水下高清攝像顯示模塊(57)及水下定位模塊(58)； 所述的通信模塊(55)、圖像處理模塊(56)、水下高清攝像顯示模塊(57)及水下定位模塊(58 )分別與主處理器模塊(53 )連接； 所述的主處理器模塊(53)通過通信模塊(56)與控制面板(51)連接； 所述的控制面板(51)與顯示模塊(52)連接； 所述的含控制面板(51)、顯示模塊(52)、主處理器模塊(53)及通信模塊(55)分別與供電電源(54)連接。
5.一種用于上述全覆蓋水下搜救裝置的搜救方法，其特征在于，至少包含以下步驟: 步驟1、聲納傳感器(24)測量搜救裝置的前視環(huán)境，形成圖像數(shù)據(jù)； 步驟2、圖像處理模塊(56)利用圖像數(shù)據(jù)構(gòu)建水下地圖； 步驟3、圖像處理模塊(56)將構(gòu)建的水下地圖進(jìn)行柵格化處理，并對(duì)所有柵格進(jìn)行標(biāo)記； 步驟4、搜救裝置對(duì)水下地圖的所有區(qū)域進(jìn)行覆蓋式搜索。
6.如權(quán)利要求5所述的搜救方法，其特征在于，所述的步驟3中的柵格標(biāo)記還包含以下步驟: 步驟3.1、搜救裝置利用生物啟發(fā)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，對(duì)水下地圖進(jìn)行搜索，將未搜索的區(qū)域標(biāo)記為E ； 步驟3.2、搜救裝置將搜索過得區(qū)域標(biāo)記為O，若發(fā)現(xiàn)目標(biāo)物則標(biāo)記為-E，同時(shí)對(duì)水下地圖進(jìn)行更新。
7.如權(quán)利要求5所述的搜救方法，其特征在于，所述的步驟4還包含以下步驟: 步驟4.1、搜救裝置通過深度傳感器(21)獲得所處深度信息；步驟4.2、搜救裝置通過速度傳感器(22)獲得速度信息； 步驟4.3、搜救裝置通過姿態(tài)傳感器(23)獲得姿態(tài)信息； 步驟4.4、搜救裝置通過水下定位模塊(58)進(jìn)行定位； 步驟4.5、搜救裝置通過獲得的深度信息、速度信息及姿態(tài)信息，采用自治模式，利用生物啟發(fā)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，遍歷水域所有位置； 步驟4.6、搜救裝置將聲吶圖像及視頻圖像傳輸至水下高清攝像顯示模塊(57)； 步驟4.7、若搜救裝置發(fā)現(xiàn)可疑目標(biāo)，則采用手操作業(yè)模式，利用光學(xué)成像傳感器(25)辨別可疑物。 ·
【文檔編號(hào)】G08C23/06GK103454697SQ201310443669
【公開日】2013年12月18日 申請(qǐng)日期:2013年9月26日 優(yōu)先權(quán)日:2013年9月26日
【發(fā)明者】朱大奇, 孫兵, 鄧志剛, 白樺, 曹翔, 顧誠誠 申請(qǐng)人:上海海事大學(xué)