用于為停車場(chǎng)進(jìn)行描跡的設(shè)備及方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種用于為停車場(chǎng)進(jìn)行描跡的設(shè)備和方法，其包括控制器，該控制器被配置為從拍攝車輛的環(huán)境的先前圖像幀識(shí)別至少一個(gè)停車場(chǎng)并根據(jù)識(shí)別到的停車場(chǎng)的停車場(chǎng)線的類型提取模板。此外，控制器被配置為生成基于停車場(chǎng)的位置信息而變換的模板并且通過(guò)將從先前圖像幀生成的模板與從當(dāng)前圖像幀識(shí)別的停車場(chǎng)線相比較來(lái)計(jì)算相似性。根據(jù)計(jì)算出的相似性確定停車場(chǎng)的位置，并且控制器被配置為基于從所確定的位置提取的停車場(chǎng)線的信息校正模板。
【專利說(shuō)明】用于為停車場(chǎng)進(jìn)行描跡的設(shè)備及方法
[0001] 相關(guān)申請(qǐng)的交叉引證
[0002] 本申請(qǐng)基于并要求于2013年6月4日提交給韓國(guó)知識(shí)產(chǎn)權(quán)局的韓國(guó)專利申請(qǐng)第 10-2013-0064181號(hào)的優(yōu)先權(quán)，將其公開內(nèi)容整體通過(guò)引證結(jié)合于此。

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0003] 本發(fā)明涉及一種用于為停車場(chǎng)進(jìn)行描跡（trace)的設(shè)備及方法，并且更具體 地，涉及這樣一種技術(shù)：該技術(shù)通過(guò)從由停車區(qū)獲得的圖像生成與停車場(chǎng)線對(duì)應(yīng)的模板 (template)在提供停車輔助的同時(shí)可應(yīng)用于為停車場(chǎng)進(jìn)行描跡。

【背景技術(shù)】
[0004] 停車支持系統(tǒng)在運(yùn)行停車支持系統(tǒng)(例如，停車輔助）的同時(shí)為停車場(chǎng)進(jìn)行描跡， 并提供對(duì)應(yīng)于所選的目標(biāo)停車場(chǎng)的停車輔助。因?yàn)橥＼囍С窒到y(tǒng)基于自動(dòng)車輛監(jiān)測(cè)（AVM) 圖像識(shí)別停車場(chǎng)，該停車支持系統(tǒng)在提供停車輔助的同時(shí)需要不斷更新關(guān)于停車場(chǎng)的信 肩、。
[0005] 然而，由于由自動(dòng)車輛監(jiān)測(cè)（AVM)圖像的特征所引起的圖像失真，停車場(chǎng)的識(shí)別可 能不精確，并且因?yàn)楫?dāng)停車場(chǎng)線被車輛或障礙物遮擋時(shí)停車場(chǎng)可能被誤識(shí)別，該系統(tǒng)在為 停車場(chǎng)進(jìn)行描跡方面可能有困難，或者所識(shí)別的停車場(chǎng)的精確度減小。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006] 本發(fā)明提供一種為停車場(chǎng)進(jìn)行描跡的設(shè)備及方法，其能夠根據(jù)從停車區(qū)獲得的圖 像生成與停車場(chǎng)線對(duì)應(yīng)的模板，并且通過(guò)將當(dāng)前圖像與先前圖像相比較來(lái)生成與停車場(chǎng)線 對(duì)應(yīng)的基本上精確的1?板。
[0007] 本發(fā)明進(jìn)一步提供一種用于為停車場(chǎng)進(jìn)行描跡的設(shè)備及方法，其在為停車場(chǎng)進(jìn)行 描跡中通過(guò)使用基于停車場(chǎng)線生成的模板來(lái)簡(jiǎn)化停車場(chǎng)的描跡。
[0008] 根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，一種用于為停車場(chǎng)進(jìn)行描跡的設(shè)備可包括由控制器執(zhí)行 的多個(gè)單元。這多個(gè)單元可包括：停車場(chǎng)識(shí)別單元，該停車場(chǎng)識(shí)別單元從拍攝停車區(qū)的先前 圖像幀識(shí)別至少一個(gè)停車場(chǎng)；模板生成單元，該模板生成單元生成與所識(shí)別的停車場(chǎng)的停 車場(chǎng)線對(duì)應(yīng)的模板；相似性計(jì)算單元，該相似性計(jì)算單元通過(guò)將在先前圖像幀生成的模板 中識(shí)別到的停車場(chǎng)線與從當(dāng)前圖像幀識(shí)別到的停車場(chǎng)線相比較來(lái)計(jì)算相似性。
[0009] 模板生成單元在特定范圍內(nèi)改變模板的停車場(chǎng)線的厚度和停車場(chǎng)的寬度并且生 成多個(gè)模板。當(dāng)識(shí)別到不同類型的停車場(chǎng)時(shí)，模板生成單元按照停車場(chǎng)的每一種類型生成 模板。當(dāng)將基于車輛的移動(dòng)的感興趣區(qū)域設(shè)置在當(dāng)前圖像幀上時(shí)，相似性計(jì)算單元計(jì)算在 感興趣區(qū)域內(nèi)識(shí)別到的停車場(chǎng)線與模板之間的相似性。當(dāng)在當(dāng)前圖像幀上識(shí)別到的停車場(chǎng) 被車輛或者障礙物遮擋時(shí)，相似性計(jì)算單元校正計(jì)算出的相似性。模板校正單元基于計(jì)算 出的相似性確定與在當(dāng)前圖像幀上識(shí)別到的停車場(chǎng)線對(duì)應(yīng)的模板的相似性最高時(shí)的位置 及定向。模板校正單元通過(guò)將從所確定的位置提取的停車場(chǎng)線的厚度和停車場(chǎng)的寬度確定 為最終模板的參數(shù)來(lái)校正該模板。
[0010] 根據(jù)本發(fā)明的另一方面，一種用于為停車場(chǎng)進(jìn)行描跡的方法可包括：通過(guò)控制器 從在車輛周圍拍攝到的圖像幀識(shí)別至少一個(gè)停車場(chǎng)；通過(guò)控制器生成與識(shí)別到的停車場(chǎng)的 停車場(chǎng)線對(duì)應(yīng)的模板；通過(guò)控制器通過(guò)將從當(dāng)前圖像幀識(shí)別的停車場(chǎng)線與從先前圖像幀 生成的模板相比較來(lái)計(jì)算相似性；通過(guò)控制器根據(jù)計(jì)算出的相似性確定停車場(chǎng)的位置；以 及通過(guò)控制器基于從所確定的位置提取的停車場(chǎng)線的信息校正模板。
[0011] 生成模板可包括在特定范圍內(nèi)調(diào)整模板的停車場(chǎng)線厚度和停車場(chǎng)寬度并生成多 個(gè)模板。生成模板可包括當(dāng)識(shí)別到不同類型的停車場(chǎng)時(shí)按照停車場(chǎng)的每一種類型生成模 板。計(jì)算相似性可包括當(dāng)將車輛的基于移動(dòng)的感興趣區(qū)域設(shè)置在當(dāng)前圖像幀上時(shí)計(jì)算在感 興趣區(qū)域內(nèi)識(shí)別到的停車場(chǎng)與模板之間的相似性。
[0012] 根據(jù)本發(fā)明的另一方面，在計(jì)算出相似性之后，一種用于為停車場(chǎng)進(jìn)行描跡的方 法可進(jìn)一步包括：當(dāng)在當(dāng)前圖像幀上識(shí)別到的停車場(chǎng)線被遮擋時(shí)，通過(guò)控制器校正計(jì)算出 的相似性。校正模板可包括將從所確定的位置提取的停車場(chǎng)線的厚度和停車場(chǎng)的寬度確定 為最終模板的參數(shù)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013] 從以下結(jié)合附圖的詳細(xì)描述中，本發(fā)明目的、特征及優(yōu)點(diǎn)將更顯而易見(jiàn)，其中：
[0014] 圖1是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的停車場(chǎng)描跡設(shè)備的配置的示例性 框圖；
[0015] 圖2A至圖2D和圖3A至圖3D是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的識(shí)別停車 場(chǎng)描跡設(shè)備的停車場(chǎng)線的操作的示例性圖示；
[0016] 圖4A至圖4D是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的停車場(chǎng)描跡設(shè)備的模板生 成操作的示例性圖示；
[0017] 圖5A至圖5C是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的對(duì)應(yīng)于圖4中生成的模板 的示例性實(shí)施方式的示例性圖示；
[0018] 圖6A至圖6D、圖7、圖8A至圖8F以及圖9A至圖9B是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例 性實(shí)施方式的停車場(chǎng)描跡設(shè)備的模板校正操作的示例性圖示；
[0019] 圖10A至圖10C是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的停車場(chǎng)描跡設(shè)備的停車 支持操作的示例性圖示；以及
[0020] 圖11是示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的對(duì)應(yīng)于停車場(chǎng)描跡方法的操作流 程的示例性流程圖。

【具體實(shí)施方式】
[0021] 應(yīng)理解，本文中使用的術(shù)語(yǔ)"車輛"或"車輛的"或其他在本文中使用的相似術(shù)語(yǔ) 通常包括機(jī)動(dòng)車，諸如包括運(yùn)動(dòng)型多用途車（SUV)的客車、公共汽車、卡車、各種商務(wù)車、包 括各種輪船和艦船的水運(yùn)工具、飛行器等，并且包括混合動(dòng)力車、電動(dòng)車、燃燒插電式混合 動(dòng)力車、氫動(dòng)力車以及其他可替代燃料車(例如，源于除了石油以外的資源的燃料)。
[0022] 盡管示例性實(shí)施方式被描述為使用多個(gè)單元來(lái)執(zhí)行示例性工藝，但應(yīng)理解，示例 性工藝也可通過(guò)一個(gè)或多個(gè)模塊執(zhí)行。此外，應(yīng)理解，術(shù)語(yǔ)控制器/控制單元指代包括存儲(chǔ) 器及處理器的硬件裝置。該存儲(chǔ)器被配置為存儲(chǔ)模塊，并且該處理器具體地被配置為執(zhí)行 所述模塊以執(zhí)行下文中進(jìn)一步描述的一個(gè)或多個(gè)工藝。
[0023] 此外，本發(fā)明的控制邏輯可體現(xiàn)為計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)上的永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)， 包括由處理器、控制器/控制單元等執(zhí)行的可執(zhí)行程序指令。計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)的實(shí)例包括 但不限于ROM、RAM、光盤（CD) -ROM、磁帶、軟盤、閃存驅(qū)動(dòng)、智能卡及光學(xué)數(shù)據(jù)存儲(chǔ)裝置。計(jì) 算機(jī)可讀記錄介質(zhì)也可分布在網(wǎng)絡(luò)耦接的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中，使得計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)以分布方式 存儲(chǔ)并執(zhí)行，例如，通過(guò)遠(yuǎn)程信息處理服務(wù)器或控制器局域網(wǎng)（CAN)。
[0024] 在此使用的術(shù)語(yǔ)僅為了描述特定的實(shí)施方式而并非旨在限制本發(fā)明。除非上下文 中另有明確指出，否則如在此所使用的單數(shù)形式"一（a)"、"一個(gè)（an)"及"該（the)"也旨在 包括復(fù)數(shù)形式。進(jìn)一步，應(yīng)理解，當(dāng)在此說(shuō)明書中使用時(shí)，術(shù)語(yǔ)"包括（comprises)"和/或 "包含（comprising)"說(shuō)明存在所述特征、整體、步驟、操作、元件和/或部件，但是不排除存 在或加入一個(gè)或多個(gè)其他特征、整體、步驟、操作、元件、部件和/或其組合。如在此所使用 的術(shù)語(yǔ)"和/或"包括相關(guān)的所列項(xiàng)目中的一個(gè)或多個(gè)的任一者和所有組合。
[0025] 參照附圖詳細(xì)地描述本發(fā)明的示例性實(shí)施方式。貫穿整個(gè)附圖使用相同的參考標(biāo) 號(hào)指代相同或類似的部件?？墒÷栽诖私Y(jié)合的眾所周知的功能及結(jié)構(gòu)的詳細(xì)說(shuō)明以避免使 本發(fā)明的主題晦澀。
[0026] 圖1為示出了根據(jù)本發(fā)明的示例性實(shí)施方式的停車場(chǎng)描跡設(shè)備的配置的示例性 框圖。參照?qǐng)D1，停車場(chǎng)描跡設(shè)備100可包括控制器110、信息收集單元120、存儲(chǔ)單元130、 停車場(chǎng)識(shí)別單元140、模板生成單元150、相似性計(jì)算單元160以及模板校正單元170。這 里，控制器110控制停車場(chǎng)描跡設(shè)備100中的每一個(gè)單元的操作。
[0027] 信息收集單元120可被配置為從裝配在車輛上的成像裝置11 (例如，照相機(jī)、攝像 機(jī)等）和傳感器15收集關(guān)于車輛及車輛的環(huán)境的信息。例如，信息收集單元可被配置為從 照相機(jī)11收集在車輛周圍拍攝到的圖像，或者使用超聲波傳感器收集車輛周圍的障礙物 信息。此外，信息收集單元120可被配置為從裝配在車輛內(nèi)的傳感器收集車輛的狀態(tài)信息。 此外，收集到的信息可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元130中。
[0028] 停車場(chǎng)識(shí)別單元140可被配置為從已經(jīng)拍攝車輛的環(huán)境的圖像的圖像幀識(shí)別停 車場(chǎng)。特別地，停車場(chǎng)識(shí)別單元140可被配置為通過(guò)識(shí)別停車場(chǎng)線識(shí)別停車場(chǎng)。例如，停車 場(chǎng)識(shí)別單元140可被配置為通過(guò)識(shí)別以停車場(chǎng)的形式的白線識(shí)別停車場(chǎng)。當(dāng)然，只要是用 于識(shí)別停車場(chǎng)線的方法，通?？蓱?yīng)用識(shí)別停車場(chǎng)的任何操作，并且其不限于此。
[0029] 模板生成單元150可被配置為提取通過(guò)停車場(chǎng)識(shí)別單元140識(shí)別到的停車場(chǎng)的停 車場(chǎng)線，并且生成對(duì)應(yīng)于所提取的停車場(chǎng)線的模板。所生成的模板可存儲(chǔ)在存儲(chǔ)單元130 中。
[0030] 特別地，模板生成單元150可被配置為基于在停車場(chǎng)線的每一個(gè)轉(zhuǎn)角彼此面向的 線之間的距離計(jì)算停車線的厚度。將參考圖2A至2D說(shuō)明計(jì)算停車場(chǎng)線的厚度的操作。如 圖2A所示，對(duì)于T形交匯處（junction)，停車場(chǎng)線的厚度可使用T形停車場(chǎng)線的每一個(gè)轉(zhuǎn) 角之間的間隔來(lái)計(jì)算。此外，在圖2B中，對(duì)于L形交匯處，停車場(chǎng)線的厚度可使用轉(zhuǎn)角的內(nèi) 側(cè)線與外側(cè)線之間的距離來(lái)計(jì)算。在圖2C中，對(duì)于Y形交匯處，如同T形交匯處，停車場(chǎng)線 的厚度可使用Y形停車場(chǎng)線的每一個(gè)轉(zhuǎn)角的間隔來(lái)計(jì)算。在圖2D中，對(duì)于I形交匯處，停 車場(chǎng)線的厚度可使用右側(cè)線與左側(cè)線之間的間隔來(lái)計(jì)算。
[0031] 此外，模板生成單元150可被配置為基于識(shí)別到的停車場(chǎng)線的每一個(gè)交匯處之間 的距離測(cè)量停車場(chǎng)的寬度。將參考圖3A至3D說(shuō)明計(jì)算停車場(chǎng)線的寬度的操作。特別地， 圖3A示出T形交匯處，圖3B示出L形交匯處，圖3C示出Y形交匯處，并且圖3D示出I形 交匯處。停車場(chǎng)的寬度可分別通過(guò)如圖3A至3D所示的位于兩側(cè)上的每一個(gè)交匯處之間的 距離來(lái)計(jì)算。
[0032] 此外，模板生成單元150可被配置為通過(guò)在特定范圍內(nèi)改變停車場(chǎng)線的厚度和停 車場(chǎng)的寬度生成多個(gè)模板。此外，當(dāng)不同類型的停車場(chǎng)被識(shí)別到時(shí)，模板生成單元150可被 配置為按照識(shí)別到的停車場(chǎng)的每一種類型生成模板。例如，如圖4A至4D所示，可示出通過(guò) 停車場(chǎng)的每一種類型生成的模板。參考圖4A，模板生成單元150可被配置為生成T形停車 場(chǎng)。此外，如圖4B中所示，模板生成單元150可被配置為生成I形模板，并且如圖4C所示， 模板生成單元可被配置為生成L形模板。此外，如圖4D所示，模板生成單元可被配置為生 成Y形模板。
[0033] 此外，按照停車場(chǎng)的每一種類型生成的模板可參考圖5A至5C中所示的示例性實(shí) 施方式。圖5A不出停車場(chǎng)的類型，圖5B不出每一個(gè)停車場(chǎng)的模板，并且圖5C表不基于定 向按照每一個(gè)停車場(chǎng)分類的每一個(gè)停車場(chǎng)的模板。特別地，如圖5C所示的，當(dāng)按照定向?qū)?模板進(jìn)行分類時(shí)，可一同考慮邊緣點(diǎn)的定向和亮度改變的定向。
[0034] 相似性計(jì)算單元160可被配置為基于已經(jīng)基于車輛的移動(dòng)而從當(dāng)前圖像幀選擇 的感興趣區(qū)域來(lái)計(jì)算識(shí)別到的停車場(chǎng)線與模板之間的相似性。特別地，感興趣區(qū)域可由用 戶選擇，或者根據(jù)車輛的運(yùn)動(dòng)自動(dòng)地選擇。可基于停車場(chǎng)選擇感興趣區(qū)域，并且將參考圖6A 至6D說(shuō)明其示例性實(shí)施方式。圖6A示出平行倒退停車，并且在此實(shí)施方式中，控制器可被 配置為基于車輛位置選擇車輛后方區(qū)域作為感興趣區(qū)域。圖6B示出平行向前停車，并且在 此實(shí)施方式中，控制器可被配置為基于車輛位置選擇車輛前方區(qū)域作為感興趣區(qū)域。圖6C 示出直角倒退停車，并且在此實(shí)施方式中，控制器可被配置為基于車輛位置選擇車輛后方 區(qū)域作為感興趣區(qū)域。此外，圖6D示出直角向前停車，并且在此實(shí)施方式中，控制器可被配 置為基于車輛位置選擇車輛前方區(qū)域作為感興趣區(qū)域。
[0035] 此外，相似性計(jì)算單元160可被配置為通過(guò)將在當(dāng)前圖像幀的感興趣區(qū)域內(nèi)識(shí)別 到的停車場(chǎng)線與對(duì)于先前圖像幀所生成的模板相比較來(lái)計(jì)算從當(dāng)前圖像幀識(shí)別的停車場(chǎng) 線與預(yù)設(shè)的模板之間的相似性。在相似性計(jì)算單元160中，基于強(qiáng)度的計(jì)算方法和基于邊 緣的計(jì)算方法可應(yīng)用于計(jì)算模板之間的相似性的方法。特別地，基于邊緣的相似性計(jì)算方 法可包括使用Hausdorff距離值的算法、使用Hilbert掃描距離值的算法、以及倒角匹配 (Chamfer matching)算法。
[0036] 特別地，在使用Hausdorff距離值的相似性計(jì)算方法中，可計(jì)算在二維上檢測(cè)到 的目標(biāo)的輪廓信息以及模型的像素與輪廓的像素之間的距離以測(cè)量相似性。此外，使用 Hilbert掃描距離值的相似性計(jì)算方法可包括通過(guò)計(jì)算從二維的表面提取的輪廓的像素之 間的距離測(cè)量相似性。此外，使用倒角匹配算法的相似性計(jì)算方法可包括通過(guò)使參考圖像 的輪廓信息與對(duì)等目標(biāo)圖像的輪廓信息相匹配的程序來(lái)測(cè)量?jī)蓚€(gè)圖像之間的相似性。例 如，圖7示出使用定向倒角匹配(在下文中稱為DCM)的相似性計(jì)算操作。這里，DCM方法按 照定向來(lái)劃分每一個(gè)圖像的邊緣點(diǎn)以計(jì)算倒角距離，并且然后將它們結(jié)合。
[0037] 在DCM方法中，相似性計(jì)算單元160可應(yīng)用通過(guò)劃分每一個(gè)邊緣點(diǎn)的定向計(jì)算對(duì) 應(yīng)于各個(gè)定向的倒角分?jǐn)?shù)并通過(guò)其計(jì)算最終倒角分?jǐn)?shù)的方法。特別地，用于計(jì)算對(duì)應(yīng)于每 一個(gè)邊緣點(diǎn)的各個(gè)定向的倒角分?jǐn)?shù)的等式如下[等式1]。
[0038] [等式 1]
[0039]

【權(quán)利要求】
1. 一種用于為停車場(chǎng)進(jìn)行描跡的設(shè)備，所述設(shè)備包括： 控制器，包括存儲(chǔ)器及處理器，所述存儲(chǔ)器被配置為存儲(chǔ)程序指令并且所述處理器被 配置為執(zhí)行所述程序指令，所述程序指令在執(zhí)行時(shí)被配置為： 從拍攝車輛的環(huán)境的先前圖像幀識(shí)別至少一個(gè)停車場(chǎng)； 根據(jù)識(shí)別到的停車場(chǎng)的停車場(chǎng)線的類型提取模板； 生成基于所述停車場(chǎng)的位置信息而變換的模板； 通過(guò)將從先前圖像幀生成的模板與從當(dāng)前圖像幀識(shí)別的停車場(chǎng)線相比較來(lái)計(jì)算相似 性； 根據(jù)計(jì)算出的相似性確定停車場(chǎng)的位置；以及 基于從所確定的位置提取的所述停車場(chǎng)線的信息校正所述模板。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述控制器進(jìn)一步被配置為： 在特定范圍內(nèi)改變所述模板的所述停車場(chǎng)線的厚度和所述停車場(chǎng)的寬度；以及 生成多個(gè)模板。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述控制器進(jìn)一步被配置為： 當(dāng)識(shí)別到不同類型的停車場(chǎng)時(shí)，按照所述停車場(chǎng)的每一種類型生成模板。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述控制器進(jìn)一步被配置為： 當(dāng)將基于所述車輛的移動(dòng)的感興趣區(qū)域設(shè)置在所述當(dāng)前圖像幀上時(shí)，計(jì)算在所述感興 趣區(qū)域內(nèi)識(shí)別到的停車場(chǎng)線與所述模板之間的相似性。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述控制器進(jìn)一步被配置為： 當(dāng)在所述當(dāng)前圖像幀上識(shí)別到的停車場(chǎng)被所述車輛或者障礙物遮擋時(shí)，通過(guò)反映來(lái)校 正計(jì)算出的相似性。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其中，所述控制器進(jìn)一步被配置為： 基于計(jì)算出的相似性來(lái)確定與在所述當(dāng)前圖像幀上識(shí)別到的所述停車場(chǎng)線對(duì)應(yīng)的模 板的相似性最高時(shí)的位置及定向。
7. 根據(jù)權(quán)利要求6所述的設(shè)備，其中，所述控制器進(jìn)一步被配置為： 通過(guò)將從所確定的位置提取的停車場(chǎng)線的厚度和停車場(chǎng)的寬度確定為最終模板的參 數(shù)來(lái)校正所述模板。
8. -種用于為停車場(chǎng)進(jìn)行描跡的方法，所述方法包括： 通過(guò)控制器從拍攝車輛的環(huán)境的圖像幀識(shí)別至少一個(gè)停車場(chǎng)； 通過(guò)所述控制器生成與識(shí)別到的停車場(chǎng)的停車場(chǎng)線對(duì)應(yīng)的模板； 通過(guò)所述控制器通過(guò)將從當(dāng)前圖像幀識(shí)別的停車場(chǎng)線與從先前圖像幀生成的模板相 比較來(lái)計(jì)算相似性； 通過(guò)所述控制器根據(jù)計(jì)算出的相似性確定所述停車場(chǎng)的位置；以及 通過(guò)所述控制器基于從所確定的位置提取的停車場(chǎng)線的信息校正所述模板。
9. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，生成模板包括： 通過(guò)所述控制器在特定范圍內(nèi)改變所述模板的停車場(chǎng)線厚度和停車場(chǎng)寬度并且生成 多個(gè)模板。
10. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，生成模板包括： 當(dāng)識(shí)別到不同類型的停車場(chǎng)時(shí)，通過(guò)所述控制器按照所述停車場(chǎng)的每一種類型生成模 板。
11. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，計(jì)算所述相似性包括： 當(dāng)將所述車輛的基于移動(dòng)的感興趣區(qū)域設(shè)置在所述當(dāng)前圖像幀上時(shí)，通過(guò)所述控制器 計(jì)算在所述感興趣區(qū)域內(nèi)識(shí)別到的停車場(chǎng)與所述模板之間的相似性。
12. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，在計(jì)算所述相似性之后進(jìn)一步包括： 當(dāng)在所述當(dāng)前圖像幀上識(shí)別到的所述停車場(chǎng)線被遮擋時(shí)，通過(guò)所述控制器通過(guò)反映來(lái) 校正計(jì)算出的相似性。
13. 根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中，校正所述模板包括： 通過(guò)所述控制器將從所確定的位置提取的所述停車場(chǎng)線的厚度和所述停車場(chǎng)的寬度 確定為最終模板的參數(shù)。
14. 一種永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，包括由控制器執(zhí)行的程序指令，所述計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì) 包括： 從拍攝車輛的環(huán)境的先前圖像幀識(shí)別至少一個(gè)停車場(chǎng)的程序指令； 根據(jù)識(shí)別到的停車場(chǎng)的停車場(chǎng)線的類型提取模板的程序指令； 生成基于所述停車場(chǎng)的位置信息而變換的模板的程序指令； 通過(guò)將從先前圖像幀生成的模板與從當(dāng)前圖像幀識(shí)別的停車場(chǎng)線相比較來(lái)計(jì)算相似 性的程序指令； 根據(jù)計(jì)算出的相似性確定停車場(chǎng)的位置的程序指令；以及 基于從所確定的位置提取的所述停車場(chǎng)線的信息校正所述模板的程序指令。
15. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，進(jìn)一步包括： 在特定范圍內(nèi)改變所述模板的停車場(chǎng)線厚度和停車場(chǎng)寬度并且生成多個(gè)模板的程序 指令。
16. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，進(jìn)一步包括： 當(dāng)識(shí)別到不同類型的停車場(chǎng)時(shí)按照所述停車場(chǎng)的每一種類型生成模板的程序指令。
17. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，進(jìn)一步包括： 當(dāng)將所述車輛的基于移動(dòng)的感興趣區(qū)域設(shè)置在所述當(dāng)前圖像幀上時(shí)計(jì)算在所述感興 趣區(qū)域內(nèi)識(shí)別到的停車場(chǎng)與所述模板之間的相似性的程序指令。
18. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，進(jìn)一步包括： 當(dāng)在所述當(dāng)前圖像幀上識(shí)別到的所述停車場(chǎng)線被遮擋時(shí)通過(guò)反映校正計(jì)算出的相似 性的程序指令。
19. 根據(jù)權(quán)利要求14所述的永久性計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)，進(jìn)一步包括： 將從所確定的位置提取的所述停車場(chǎng)線的厚度和所述停車場(chǎng)的寬度確定為最終模板 的參數(shù)的程序指令。
【文檔編號(hào)】G08G1/14GK104217611SQ201310482781
【公開日】2014年12月17日 申請(qǐng)日期:2013年10月15日 優(yōu)先權(quán)日:2013年6月4日
【發(fā)明者】崔在燮, 柳成淑, 尹大仲, 蔣裕珍, 鄭昊基, 徐在逵 申請(qǐng)人:現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社, 起亞自動(dòng)車株式會(huì)社, 漢陽(yáng)大學(xué)校產(chǎn)學(xué)協(xié)力團(tuán)