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道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制系統(tǒng)及其控制方法

文檔序號:6709294閱讀:300來源:國知局
道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制系統(tǒng)及其控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及交通流控制領(lǐng)域,公開了一種道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制系統(tǒng)及其控制方法,所述控制系統(tǒng)包括交通流檢測設(shè)備,設(shè)置于交叉口,用于檢測將到達(dá)交叉口車輛的數(shù)據(jù);線性聯(lián)動信號燈,設(shè)置于交叉口的進(jìn)口道上,每一進(jìn)口道上沿車輛行進(jìn)方向依次間隔設(shè)置線性聯(lián)動信號燈;線性聯(lián)動控制器,根據(jù)交通流檢測設(shè)備的檢測數(shù)據(jù),控制線性聯(lián)動信號燈依次動作。本發(fā)明的系統(tǒng)和方法,采用多虛擬信號控制模式,根據(jù)實(shí)時(shí)交通情況,對每一進(jìn)道口進(jìn)行線性聯(lián)動控制,可以消除車輛啟動損失時(shí)間,減小駕駛員信號信息采集時(shí)間及反應(yīng)時(shí)間,從而增加城市道路交叉口的通行能力,并減少道路擁堵現(xiàn)象的出現(xiàn)。
【專利說明】道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制系統(tǒng)及其控制方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及交通流控制領(lǐng)域,尤其涉及一種道路交叉口交通流的控制系統(tǒng)及其控制方法。
【背景技術(shù)】
[0002]道路交叉口是城市交通的滯點(diǎn),研究解決好交叉口的交通問題,是提高整個(gè)城市運(yùn)輸效率的關(guān)鍵所在。信號交叉口延誤是評價(jià)信號交叉口交通服務(wù)水平和運(yùn)營效率的重要指標(biāo),交叉口延誤是指車輛通過交叉口范圍的時(shí)間延誤,信號交叉口延誤的分類包括排隊(duì)延誤、停車延誤、控制延誤、引道延誤等。
[0003]通常進(jìn)入交叉口的車輛,由于受到交通信號燈的作用,往往要改變行車狀態(tài)??刂蒲诱`是由交通控制裝置所引起的延誤,在通常的城市道路交叉口信號配時(shí)方案制定時(shí),總會存在損失時(shí)間,在損失時(shí)間中有部分是由車輛啟動損失時(shí)間和駕駛員信號信息采集時(shí)間及反應(yīng)時(shí)間組成,同時(shí)在排隊(duì)長度較大或者道路高差較大的交叉口,距離交叉口較遠(yuǎn)的駕駛員無法直接采集信號燈變化信息,只能根據(jù)前面的車輛運(yùn)動變化進(jìn)行判斷決定駕駛行為,這樣導(dǎo)致更多的車輛延誤和時(shí)間損失。在大量的車輛延誤和時(shí)間損失下,交叉口的通行能力會逐漸降低,通行效率不足導(dǎo)致交叉口交通擁堵現(xiàn)象明顯,大量的排隊(duì)車輛造成車輛的二次停車,同時(shí)汽車追尾、刮擦等交通事故日益凸顯。
[0004]通過檢索發(fā)現(xiàn),目前國內(nèi)外有關(guān)減少和消除交叉口延誤的研究主要集中在三個(gè)方面,一是通過交叉口信號配時(shí)優(yōu)化;二是實(shí)施交通工程措施,對交叉口進(jìn)行渠化和拓寬,完善導(dǎo)流線等交通標(biāo)志標(biāo)線;三是實(shí)施交通管理措施。但是這三種方法幾乎都無法有效解決車輛在進(jìn)入交叉口時(shí)的啟動損失時(shí)間和駕駛員信號信息采集時(shí)間及反應(yīng)時(shí)間。針對這種交叉口延誤問題在城市的許多高等級道路交叉口出現(xiàn),急需一種適應(yīng)并解決這種車輛延誤問題的新型信號控制方案。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此,本發(fā)明提供一種道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制系統(tǒng),可增加交叉口通行能力,提高通行效率。
[0006]本發(fā)明通過以下技術(shù)手段解決上述技術(shù)問題:
[0007]道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制系統(tǒng),包括
[0008]交通流檢測設(shè)備,設(shè)置于交叉口,用于檢測將到達(dá)交叉口車輛的數(shù)據(jù);
[0009]線性聯(lián)動信號燈,設(shè)置于交叉口的進(jìn)口道上,每一進(jìn)口道上沿車輛行進(jìn)方向依次間隔設(shè)置線性聯(lián)動信號燈;
[0010]線性聯(lián)動控制器,根據(jù)交通流檢測設(shè)備的檢測數(shù)據(jù),控制線性聯(lián)動信號燈依次動作。
[0011]進(jìn)一步,所述交通流檢測設(shè)備為攝像頭。
[0012]進(jìn)一步,所述線性聯(lián)動控制器根據(jù)攝像頭攝取的圖像,監(jiān)測將到達(dá)交叉口車輛的實(shí)時(shí)車速和位置變化信息,對綠燈開始時(shí)的排隊(duì)車輛的尾車通過停車線時(shí)做出標(biāo)記,記錄飽和交通量,即除掉綠燈剛亮和紅燈剛亮這兩部分時(shí)間之后的單位有效綠燈信號時(shí)間內(nèi)的平均通過車輛數(shù),計(jì)算啟動損失時(shí)間,并據(jù)此計(jì)算進(jìn)口道上相鄰線性聯(lián)動信號燈的變化時(shí)間差,并以此變化時(shí)間差控制線性聯(lián)動信號燈依次動作。
[0013]進(jìn)一步,所述啟動損失時(shí)間通過下式獲得:
[0014]L = t_(m/Q);
[0015]式中,L為啟動損失時(shí)間;
[0016]t為攝像頭觀測記錄時(shí)間間隔;
[0017]m為綠燈剛亮?xí)r每隔t秒的通過車輛數(shù);
[0018]Q為飽和交通量。
[0019]進(jìn)一步,所述相鄰線性聯(lián)動信號燈的變化時(shí)間差通過下式獲得:
[0020]At1 = α iS+Y iP ;
[0021]At2= a 2L+ β 2S+ Y 2P ;
[0022]式中,At1為同一方向進(jìn)口道上的線性聯(lián)動信號燈按距離交叉口由近到遠(yuǎn)依次由綠燈變?yōu)辄S燈時(shí),相鄰信號燈組的燈色變化時(shí)間差;
[0023]At2為同一方向進(jìn)口道上的線性聯(lián)動信號燈按距離交叉口由近到遠(yuǎn)依次由紅燈變?yōu)榫G燈時(shí),相鄰信號燈組的燈色變化時(shí)間差;
[0024]S為駕駛員信號變化采集時(shí)間;
[0025]P為駕駛員反應(yīng)時(shí)間;
[0026]α , Y , β 為權(quán)值。
[0027]進(jìn)一步,每一進(jìn)口道上的線性聯(lián)動信號燈為5組,各組距離間隔40米。
[0028]本發(fā)明還公開一種道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制方法,包括如下步驟:
[0029]1)在道路交叉口的進(jìn)口道上,沿車輛行進(jìn)方向依次間隔設(shè)置線性聯(lián)動信號燈;
[0030]2)檢測將到達(dá)交叉口車輛的數(shù)據(jù);
[0031]3)根據(jù)攝像頭攝取的圖像,監(jiān)測將到達(dá)交叉口車輛的實(shí)時(shí)車速和位置變化信息,對綠燈開始時(shí)的排隊(duì)車輛的尾車通過停車線時(shí)做出標(biāo)記,記錄飽和交通量;
[0032]4)計(jì)算啟動損失時(shí)間;
[0033]5)計(jì)算進(jìn)口道上相鄰線性聯(lián)動信號燈的變化時(shí)間差;
[0034]6)根據(jù)變化時(shí)間差控制線性聯(lián)動信號燈依次動作。
[0035]進(jìn)一步,所述步驟4)中,通過下式獲得啟動損失時(shí)間:
[0036]L = t_(m/Q);
[0037]式中,L為啟動損失時(shí)間;
[0038]t為攝像頭觀測記錄時(shí)間間隔;
[0039]m為綠燈剛亮?xí)r每隔t秒的通過車輛數(shù);
[0040]Q為飽和交通量。
[0041]進(jìn)一步,所述步驟5)中,通過下式獲得相鄰線性聯(lián)動信號燈的變化時(shí)間差:
[0042]At1 = α 1L+β1S+LP ;
[0043]At2 = a 2L+β 2S+ y 2P ;
[0044]式中,A0為同一方向進(jìn)口道上的線性聯(lián)動信號燈按距離交叉口由近到遠(yuǎn)依次由綠燈變?yōu)辄S燈時(shí),相鄰信號燈組的燈色變化時(shí)間差;
[0045]At2為同一方向進(jìn)口道上的線性聯(lián)動信號燈按距離交叉口由近到遠(yuǎn)依次由紅燈變?yōu)榫G燈時(shí),相鄰信號燈組的燈色變化時(shí)間差;
[0046]S為駕駛員信號變化采集時(shí)間;
[0047]P為駕駛員反應(yīng)時(shí)間;
[0048]α , y , β 為權(quán)值。
[0049]進(jìn)一步,所述步驟I)中,每一進(jìn)口道上的線性聯(lián)動信號燈為5組,各組距離間隔40米;每一進(jìn)口道距離交叉口最近的一組線性聯(lián)動信號燈全天候運(yùn)行以外,其余線性聯(lián)動信號燈僅在該交叉口通行高峰期時(shí)間運(yùn)行。
[0050]本發(fā)明的系統(tǒng)和方法,采用該多虛擬信號控制模式,根據(jù)實(shí)時(shí)交通情況,對每一進(jìn)道口進(jìn)行線性聯(lián)動控制,可以消除車輛啟動損失時(shí)間,減小駕駛員信號信息采集時(shí)間及反應(yīng)時(shí)間,從而增加城市道路交叉口的通行能力,并減少道路擁堵現(xiàn)象的出現(xiàn),既滿足車輛通行要求,又能減少延誤,提高通行效率,較少汽車追尾、刮擦等交通事故。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0051]圖1示出了道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制系統(tǒng)的布置示意圖;
[0052]圖2示出了道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖;
[0053]圖3示出了道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制方法的流程示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0054]以下將結(jié)合附圖,對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明。
[0055]參見圖1、2,本實(shí)施例的道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制系統(tǒng),還包括
[0056]交通流檢測設(shè)備2,設(shè)置于交叉口 1,用于檢測將到達(dá)交叉口車輛的數(shù)據(jù);所述所述交通流檢測設(shè)備可采用高清攝像頭。
[0057]線性聯(lián)動信號燈3,設(shè)置于交叉口的進(jìn)口道4上,每一進(jìn)口道4上沿車輛行進(jìn)方向依次間隔設(shè)置線性聯(lián)動信號燈,在本實(shí)施例中,每一進(jìn)口道4上的線性聯(lián)動信號燈3為5組,各組距離間隔40米;所述線性聯(lián)動信號燈3和設(shè)置于交叉口的信號燈均為傳統(tǒng)的紅綠
黃三色信號燈。
[0058]線性聯(lián)動控制器,根據(jù)交通流檢測設(shè)備的檢測數(shù)據(jù),控制線性聯(lián)動信號燈依次動作;具體地,所述線性聯(lián)動控制器根據(jù)攝像頭攝取的圖像,監(jiān)測將到達(dá)交叉口車輛的實(shí)時(shí)車速和位置變化信息,對綠燈開始時(shí)的排隊(duì)車輛的尾車通過停車線時(shí)做出標(biāo)記,記錄飽和交通量,即除掉綠燈剛亮和紅燈剛亮這兩部分時(shí)間之后的單位有效綠燈信號時(shí)間內(nèi)的平均通過車輛數(shù),計(jì)算啟動損失時(shí)間,并據(jù)此計(jì)算進(jìn)口道上相鄰線性聯(lián)動信號燈的變化時(shí)間差,并以此變化時(shí)間差控制線性聯(lián)動信號燈依次動作。
[0059]所述啟動損失時(shí)間通過下式獲得:
[0060]L = t_(m/Q);
[0061]式中,L為啟動損失時(shí)間;
[0062]t為攝像頭觀測記錄時(shí)間間隔;
[0063]m為綠燈剛亮?xí)r每隔t秒的通過車輛數(shù);[0064]Q為飽和交通量,在綠燈信號期間,車輛的待行行列連續(xù)存在,這時(shí)通過交叉口停車線的最大流量,,根據(jù)觀測和試驗(yàn)得到不準(zhǔn)停放車輛的飽和流量Q = 525w pcu/h(標(biāo)準(zhǔn)車當(dāng)量數(shù)/小時(shí)),其中,w為進(jìn)口道寬度,一般w>5.5m。
[0065]所述相鄰線性聯(lián)動信號燈的變化時(shí)間差通過下式獲得:
[0066]At1 = α iS+Y iP ;
[0067]At2 = Q2L+^2S+Y2P;
[0068]式中,At1為同一方向進(jìn)口道上的線性聯(lián)動信號燈按距離交叉口由近到遠(yuǎn)依次由綠燈變?yōu)辄S燈時(shí),相鄰信號燈組的燈色變化時(shí)間差;
[0069]At2為同一方向進(jìn)口道上的線性聯(lián)動信號燈按距離交叉口由近到遠(yuǎn)依次由紅燈變?yōu)榫G燈時(shí),相鄰信號燈組的燈色變化時(shí)間差;
[0070]S為駕駛員信號變化米集時(shí)間,一般為0.4s一0.6s;
[0071]P為駕駛員反應(yīng)時(shí)間,一般為0.4s—1.0s;
[0072]α , y , β為權(quán)值,具體權(quán)值通過SP (Stated Preference Survey)調(diào)查標(biāo)定。
[0073]參見圖3,本實(shí)施例的道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制方法,包括如下步驟:
[0074]I)在道路交叉口的進(jìn)口道上,沿車輛行進(jìn)方向依次間隔設(shè)置線性聯(lián)動信號燈;
[0075]2)檢測將到達(dá)交叉口車輛的數(shù)據(jù);
[0076]3)根據(jù)攝像頭攝取的圖像,監(jiān)測將到達(dá)交叉口車輛的實(shí)時(shí)車速和位置變化信息,對綠燈開始時(shí)的排隊(duì)車輛的尾車通過停車線時(shí)做出標(biāo)記,記錄飽和交通量;
[0077]4)通過下式獲得啟動損失時(shí)間:
[0078]L = t_(m/Q);
[0079]式中,L為啟動損失時(shí)間;
[0080]t為攝像頭觀測記錄時(shí)間間隔;
[0081]m為綠燈剛亮?xí)r每隔t秒的通過車輛數(shù);
[0082]Q為飽和交通量,在綠燈信號期間,車輛的待行行列連續(xù)存在,這時(shí)通過交叉口停車線的最大流量,輛/有效率等時(shí)間,根據(jù)英國TRRL觀測和試驗(yàn)得到不準(zhǔn)停放車輛的飽和流量Q = 525w pcu/h,其中,w為進(jìn)口道寬度,一般w>5.5m。。
[0083]5)通過下式獲得相鄰線性聯(lián)動信號燈的變化時(shí)間差:
[0084]At1 = α 山十 β !S 十 Y !P ;
[0085]At2=Ct 2L+ β 2S+ y 2P ;
[0086]式中,At1為同一方向進(jìn)口道上的線性聯(lián)動信號燈按距離交叉口由近到遠(yuǎn)依次由綠燈變?yōu)辄S燈時(shí),相鄰信號燈組的燈色變化時(shí)間差;
[0087]At2為同一方向進(jìn)口道上的線性聯(lián)動信號燈按距離交叉口由近到遠(yuǎn)依次由紅燈變?yōu)榫G燈時(shí),相鄰信號燈組的燈色變化時(shí)間差;
[0088]S為駕駛員信號變化采集時(shí)間,一般為0.4s—0.6s;
[0089]P為駕駛員反應(yīng)時(shí)間,一般為0.4s—1.0s;
[0090]α, y, β為權(quán)值,具體權(quán)值通過SP調(diào)查標(biāo)定。
[0091]6)根據(jù)變化時(shí)間差控制線性聯(lián)動信號燈按距離交叉口由近到遠(yuǎn)依次動作。
[0092]所述步驟I)中,每一進(jìn)口道上的線性聯(lián)動信號燈為5組,各組距離間隔40米;每一進(jìn)口道距離交叉口最近的一組線性聯(lián)動信號燈全天候運(yùn)行,其余線性聯(lián)動信號燈僅在該交叉口通行高峰期時(shí)間運(yùn)行。最后說明的是,以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制,盡管參照較佳實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明,本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解,可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換,而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的宗旨和范圍,其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【權(quán)利要求】
1.道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制系統(tǒng),其特征在于:包括 交通流檢測設(shè)備,設(shè)置于交叉口,用于檢測將到達(dá)交叉口車輛的數(shù)據(jù); 線性聯(lián)動信號燈,設(shè)置于交叉口的進(jìn)口道上,每一進(jìn)口道上沿車輛行進(jìn)方向依次間隔設(shè)置線性聯(lián)動信號燈; 線性聯(lián)動控制器,根據(jù)交通流檢測設(shè)備的檢測數(shù)據(jù),控制線性聯(lián)動信號燈依次動作。
2.如權(quán)利要求1所述的道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制系統(tǒng),其特征在于:所述交通流檢測設(shè)備為攝像頭。
3.如權(quán)利要求2所述的道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制系統(tǒng),其特征在于:所述線性聯(lián)動控制器根據(jù)攝像頭攝取的圖像,監(jiān)測將到達(dá)交叉口車輛的實(shí)時(shí)車速和位置變化信息,在綠燈開始時(shí)的排隊(duì)車輛的尾車通過停車線時(shí)做出標(biāo)記,記錄飽和交通量,所述飽和交通量為除掉綠燈剛亮和紅燈剛亮這兩部分時(shí)間之后的單位有效綠燈信號時(shí)間內(nèi)的平均通過車輛數(shù),計(jì)算啟動損失時(shí)間,并據(jù)此計(jì)算進(jìn)口道上相鄰線性聯(lián)動信號燈的變化時(shí)間差,并以此變化時(shí)間差控制線性聯(lián)動信號燈依次動作。
4.如權(quán)利要求3所述的道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制系統(tǒng),其特征在于:所述啟動損失時(shí)間通過下式獲得:
L = t-(m/Q); 式中,L為啟動損失時(shí)間; t為攝像頭觀測記錄時(shí)間間隔; m為綠燈剛亮?xí)r每隔t秒的通過車輛數(shù); Q為飽和交通量。
5.如權(quán)利要求4所述的道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制系統(tǒng),其特征在于:所述相鄰線性聯(lián)動信號燈的變化時(shí)間差通過下式獲得: Δt1= a1L+ β1S+ Y1p ;
Δ t2 = a 2L+ β 2S+ y 2Ρ ; 式中,Δt1為同一方向進(jìn)口道上的線性聯(lián)動信號燈按距離交叉口由近到遠(yuǎn)依次由綠燈變?yōu)辄S燈時(shí),相鄰信號燈組的燈色變化時(shí)間差; Δt2為同一方向進(jìn)口道上的線性聯(lián)動信號燈按距離交叉口由近到遠(yuǎn)依次由紅燈變?yōu)榫G燈時(shí),相鄰信號燈組的燈色變化時(shí)間差; S為駕駛員信號變化采集時(shí)間; P為駕駛員反應(yīng)時(shí)間; α , Y , β為權(quán)值。
6.如權(quán)利要求1-5中任一項(xiàng)所述的道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制系統(tǒng),其特征在于:每一進(jìn)口道上的線性聯(lián)動信號燈為5組,各組距離間隔40米。
7.道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制方法,其特征在于:包括如下步驟: 1)在道路交叉口的進(jìn)口道上,沿車輛行進(jìn)方向依次間隔設(shè)置線性聯(lián)動信號燈; 2)檢測將到達(dá)交叉口車輛的數(shù)據(jù); 3)根據(jù)攝像頭攝取的圖像,監(jiān)測將到達(dá)交叉口車輛的實(shí)時(shí)車速和位置變化信息,在綠燈開始時(shí)的排隊(duì)車輛的尾車通過停車線時(shí)做出標(biāo)記,記錄飽和交通量; 4)計(jì)算啟動損失時(shí)間;5)計(jì)算進(jìn)口道上相鄰線性聯(lián)動信號燈的變化時(shí)間差; 6)根據(jù)變化時(shí)間差控制線性聯(lián)動信號燈依次動作。
8.如權(quán)利要求7所述的道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制方法,其特征在于:所述步驟4)中,通過下式獲得啟動損失時(shí)間:
L = t- (m/Q); 式中,L為啟動損失時(shí)間; t為攝像頭觀測記錄時(shí)間間隔; m為綠燈剛亮?xí)r每隔t秒的通過車輛數(shù); Q為飽和交通量。
9.如權(quán)利要求8所述的道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制方法,其特征在于:所述步驟5)中,通過下式獲得相鄰線性聯(lián)動信號燈的變化時(shí)間差:
At1= a jL+ β j+ Y f ;
Δ t2 = a 2L+B2S 十 Y 2Ρ ; 式中,At1為同一方向進(jìn)口道上的線性聯(lián)動信號燈按距離交叉口由近到遠(yuǎn)依次由綠燈變?yōu)辄S燈時(shí),相鄰信號燈組的燈色變化時(shí)間差; At2為同一方向進(jìn)口道上的線性聯(lián)動信號燈按距離交叉口由近到遠(yuǎn)依次由紅燈變?yōu)榫G燈時(shí),相鄰信號燈組的燈色變化時(shí)間差; S為駕駛員信號變化采集時(shí)間; P為駕駛員反應(yīng)時(shí)間; α , Y , β為權(quán)值。
10.如權(quán)利要求9所述的道路交叉口多虛擬信號線性聯(lián)動控制方法,其特征在于:所述步驟I)中,每一進(jìn)口道上的線性聯(lián)動信號燈為5組,各組距離間隔40米;每一進(jìn)口道距離交叉口最近的一組線性聯(lián)動信號燈全天候運(yùn)行以外,其余線性聯(lián)動信號燈僅在該交叉口通行高峰期時(shí)間運(yùn)行。
【文檔編號】G08G1/081GK103680159SQ201310665171
【公開日】2014年3月26日 申請日期:2013年12月10日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月10日
【發(fā)明者】任其亮, 孫豐瑞, 郗厚梅, 白翰 申請人:重慶交通大學(xué)
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