專利名稱：基于移動機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型屬于停車系統(tǒng)領(lǐng)域，尤其是一種基于移動機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著城市汽車數(shù)量的不斷增加，停取車?yán)щy的問題也越來越嚴(yán)重。停車場逐漸朝著大空間及立體化方向發(fā)展，其可以在一定程度上解決停車難問題，但是，這種停車場由于樓層多、空間大、方向不易辨別，車主難以快速地找到車輛，浪費(fèi)了大量的時間，造成取車難的問題。目前，快速取車的一般方法是采用反向?qū)ぼ嚪椒ǎ鐚＠墨I(xiàn)“一種在立體機(jī)械車庫的預(yù)約取車方法及系統(tǒng)(專利申請?zhí)枮?201210287098.4)”中，其結(jié)合了刷卡定位尋車和車牌識別尋車的優(yōu)勢:車主存車時，通過刷卡確定局部區(qū)域(每個區(qū)域配I臺刷卡器)以及通過車牌識別系統(tǒng)確定具體車位，當(dāng)車主取車時，再次刷卡，系統(tǒng)將根據(jù)卡號搜索車輛當(dāng)前所在區(qū)域和車位號，并顯示在車位屏上顯示。方法便于車主快速尋車。但不足之處在于:1、僅限于反向?qū)ぼ嚨墓δ?，反向?qū)ぼ噧H僅節(jié)省了車主找車的時間，而不能節(jié)省將車輛移出停車場的時間；2、反向?qū)ぼ嚥⒎钦嬲饬x的預(yù)約取車，不能實(shí)現(xiàn)在車主還未到達(dá)停車場之前，提前把車從遠(yuǎn)離出口調(diào)換到離出口最近的位置，從而減少車主取車時的等待時間。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種基于移動機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)，車主通過車輛唯一標(biāo)識碼采用預(yù)約方式提前將車輛移至車輛存取間附近的預(yù)約暫存車位，解決了難以找車、取車的問題。本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的:一種基于移動機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)，包括預(yù)約終端、客戶服務(wù)器、AGV服務(wù)器、移動機(jī)器人小車和車輛存取間，所述的預(yù)約終端與客戶服務(wù)器相連接，該客戶服務(wù)器與AGV服務(wù)器通相連接，該客戶服務(wù)器還與安裝在車輛存取間的用戶操作終端相連接，該AGV服務(wù)器還與移動機(jī)器人小車和車輛存取間的檢測設(shè)備相連接，所述的車輛存取間安裝在停車場的出入口處，在停車場內(nèi)的車輛存取間附近設(shè)有預(yù)約暫存車位。而且，所述的預(yù)約終端包括手機(jī)、固定電話和瀏覽器終端，手機(jī)通過移動通信網(wǎng)與客服服務(wù)器相連接，固定電話通過固定電話網(wǎng)與客戶服務(wù)器相連接，瀏覽器終端通過INTERNET網(wǎng)與客戶服務(wù)器相連接。而且，所述的移動機(jī)器人小車由車體、安裝在車體下表面的萬向運(yùn)動機(jī)構(gòu)和安裝在車體上表面的升降裝置構(gòu)成。而且，所述的車輛存取間包括用戶操作終端和檢測設(shè)備，檢測設(shè)備包括托盤、車輛尺寸檢測傳感器、攝像機(jī)和車輛校正顯示屏，用戶操作終端安裝在車輛存取間門口處，該用戶操作終端用于車主輸入身份驗(yàn)證號碼并打印車輛唯一標(biāo)識碼；托盤位于車輛存取間地面中間用于存放待存取車輛；在托盤四周墻壁上與車身和托盤之間地面高度水平安裝有車輛尺寸檢測傳感器，用于測量車輛尺寸并傳送給AGV服務(wù)器；攝像機(jī)安裝在車輛存取間頂部的中間位置，用于拍照待存取車輛并傳送給調(diào)度服務(wù)器；車位校正顯示屏安裝在托盤正前方上部的存取間墻壁上用于車主進(jìn)行車輛位置調(diào)整。本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是:本實(shí)用新型通過車主輸入身份驗(yàn)證碼、AGV服務(wù)器自動生成車輛唯一標(biāo)識碼、AGV服務(wù)器自動找車位、自動分配車位、移動機(jī)器人小車自動存車以及車主使用車輛唯一標(biāo)識碼和預(yù)約取車時間預(yù)約取車、AGV服務(wù)器生成動態(tài)取車方法、AGV服務(wù)器自動查找車位、移動機(jī)器人小車自動將車輛提前移至預(yù)約暫存車位等處理過程，改變了長期以來通過人工刷卡定位和人工尋找車位的傳統(tǒng)觀念，實(shí)現(xiàn)了車主的高效率取車功能，有效地節(jié)省了車主取車時間:從原來2至3分鐘的平均取車時間縮短到30秒以內(nèi)。

圖1為本實(shí)用新型的系統(tǒng)連接示意圖；圖2為本實(shí)用新型的停車場俯視圖；圖3為圖2的A-A向剖視圖；圖4為本實(shí)用新型的車輛存取間的結(jié)構(gòu)示意圖；圖5為本實(shí)用新型的存車過程示意圖；圖6為AGV服務(wù)器的存車處理流程圖；圖7為AGV服務(wù)器按照車輛類型區(qū)域和車位號順序存放車位的示意圖；圖8為本實(shí)用新型的預(yù)約暫存車位的位置示意圖；圖9為本實(shí)用新型的預(yù)約取車過程示意圖。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型實(shí)施例做進(jìn)一步詳述:一種基于移動機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)，如圖1所示，包括預(yù)約終端、客戶服務(wù)器、AGV服務(wù)器、用戶操作終端、移動機(jī)器人小車和車輛存取間檢測設(shè)備。預(yù)約終端包括手機(jī)、固定電話和瀏覽器終端，手機(jī)通過移動通信網(wǎng)與客服服務(wù)器相連接，固定電話通過固定電話網(wǎng)與客戶服務(wù)器相連接，瀏覽器終端通過INTERNET網(wǎng)與客戶服務(wù)器相連接?？蛻舴?wù)器與AGV服務(wù)器通過網(wǎng)絡(luò)連接在一起，該客戶服務(wù)器同時與安裝在車輛存取間的用戶操作終端相連接。AGV服務(wù)器與移動機(jī)器人小車和車輛存取間的檢測設(shè)備相連接，所述的移動機(jī)器人小車設(shè)置在存車場內(nèi)用于車輛的搬運(yùn)，該移動機(jī)器人小車基于在先專利申請(專利申請?zhí)?01210023657.0，專利名稱:一種基于移動機(jī)器人小車的自動停車系統(tǒng))，該移動機(jī)器人小車由車體、安裝在車體下表面的萬向運(yùn)動機(jī)構(gòu)和安裝在車體上表面的升降裝置構(gòu)成。所述的車輛存取間設(shè)置在存車場的地表首層用于存車和取車。本預(yù)約取車系統(tǒng)可適用于各種類型的停車場，下面以多層停車場為例進(jìn)行說明。如圖2及圖3所示，該停車場為三層鋼筋混凝土結(jié)構(gòu)，每個停車層包括并排存放的停車位以及電梯，在停車場的地表首層設(shè)有兩個車輛存取間，車輛存取間作為停車場的出入口。如圖4所示，包括用戶操作終端和檢測設(shè)備，檢測設(shè)備包括托盤、車輛尺寸檢測傳感器、攝像機(jī)和車輛校正顯示屏，用戶操作終端安裝在車輛存取間門口處，該用戶操作終端用于車主輸入身份驗(yàn)證號碼并打印車輛唯一標(biāo)識碼；托盤位于車輛存取間地面中間用于存放待存取車輛；在托盤四周墻壁上與車身和托盤之間地面高度水平安裝有車輛尺寸檢測傳感器，用于測量車輛尺寸并傳送給AGV服務(wù)器；攝像機(jī)安裝在車輛存取間頂部的中間位置，用于拍照待存取車輛并傳送給調(diào)度服務(wù)器；車位校正顯示屏安裝在托盤正前方上部的存取間墻壁上，當(dāng)車主將車輛開到存取間的托盤上時，激光傳感器和攝像機(jī)可將車輛位姿信息返回給AGV服務(wù)器，AGV服務(wù)器根據(jù)車輛位姿信息將“車位校正提示”信息返回到車輛存取間的車位校正顯示屏上，車主可以根據(jù)車位校正顯示屏的校正指示對待存取車輛進(jìn)行車輛位置調(diào)整，最后由AGV服務(wù)器根據(jù)圖像采集、特征提取和尺寸外觀數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取和尺寸外觀數(shù)據(jù)進(jìn)行車輛識別并控制移動機(jī)器人小車將待存取車輛分類存放在指定的停車位。下面對預(yù)約取車系統(tǒng)的存車和取車過程分別進(jìn)行說明:存車過程為:AGV服務(wù)器自動生成綁定空車位的車輛唯一標(biāo)識碼，并由移動機(jī)器人小車將車輛存放到AGV服務(wù)器指定的停車位。圖5給出了具體存車的處理過程:1、車主將車輛駛?cè)胲囕v存取間；2、對車主進(jìn)行身份識別:車主通過車輛存取間的用戶操作終端輸入身份驗(yàn)證號碼(優(yōu)選手機(jī)號碼);3、客戶服務(wù)器接收用戶操作終端的輸入信息后上傳到AGV服務(wù)器；4、AGV服務(wù)器檢測車輛存取間內(nèi)的待存車輛類型和體積,并生成檢測結(jié)果；5、AGV服務(wù)器根據(jù)檢測結(jié)果查找與車輛體積相匹配的空車位，并自動分配車位。如圖7所示，停車場劃分為大、中、小三個區(qū)域:AGV服務(wù)器根據(jù)檢測車輛結(jié)果，首先查詢待存車輛屬于哪個區(qū)域，然后按照這個區(qū)域的車位順序號存放車輛。6、AGV服務(wù)器生成綁定該車位的車輛唯一標(biāo)識碼發(fā)送給客戶服務(wù)器，同時將車主身份驗(yàn)證碼和車輛唯一標(biāo)識碼進(jìn)行綁定；7、客戶服務(wù)器將車輛唯一標(biāo)識碼以紙質(zhì)打印、手機(jī)短信、網(wǎng)站的方式提供給車主；車輛唯一標(biāo)識碼可以如下三種方式提供給車主:客戶服務(wù)器通過用戶操作終端打印車輛唯一標(biāo)識碼并交給車主，通過手機(jī)運(yùn)營商以短信的方式將車輛唯一標(biāo)識碼發(fā)送給車主手機(jī)，或者通過網(wǎng)站發(fā)布方式將車輛唯一標(biāo)識碼發(fā)送給車主的客戶端瀏覽器；8、AGV服務(wù)器生成移動機(jī)器人小車存車路徑規(guī)劃，并向移動機(jī)器人小車發(fā)送命令；9、移動機(jī)器人小車執(zhí)行命令將車輛存放到指定車位。取車過程為:車主根據(jù)車輛唯一標(biāo)識碼和預(yù)約取車時間向客戶服務(wù)器發(fā)出預(yù)約取車請求，AGV服務(wù)器生成動態(tài)取車方案并命令移動機(jī)器人小車將待取車輛提前至預(yù)約暫存車位；經(jīng)身份驗(yàn)證后，車主將車輛移到車輛存取間取走。具體過程為:1、將停車場離車輛存取間最近的一個車位設(shè)置為預(yù)約暫存車位，并始終保持其為空車位。圖8給出了預(yù)約暫存車位示意圖，在停車場內(nèi)設(shè)有二個車輛存取間，在每個車輛存取間包括二個離車輛存取間最近的車位①、②、③、④，將其中的一個作為預(yù)約暫存車位，并且始終保持為空車位。2、車主通過手機(jī)短信、電話、網(wǎng)站方式將車輛唯一標(biāo)識碼和預(yù)約取車時間提供給客戶服務(wù)器；客戶服務(wù)器將車輛唯一標(biāo)識碼和預(yù)約取車時間發(fā)送給AGV服務(wù)器。如圖9所示，車主可以通過電話將車輛唯一標(biāo)識碼和預(yù)約取車時間發(fā)送給電話運(yùn)營商，電話運(yùn)營商再將車輛唯一標(biāo)識碼和預(yù)約取車時間提供給客戶服務(wù)器；車主可以通過手機(jī)短信發(fā)送車輛唯一標(biāo)識碼和預(yù)約取車時間給手機(jī)運(yùn)營商，手機(jī)運(yùn)營商再將車輛唯一標(biāo)識碼和預(yù)約取車時間發(fā)送給客戶服務(wù)器；車主通過登錄網(wǎng)站將車輛唯一標(biāo)識碼和預(yù)約取車時間發(fā)送給客戶服務(wù)器?？蛻舴?wù)器將車輛唯一標(biāo)識碼和預(yù)約取車時間發(fā)送給AGV服務(wù)器。3、AGV服務(wù)器生成動態(tài)取車方案，并向移動機(jī)器人小車發(fā)送取車命令，移動機(jī)器人小車執(zhí)行命令將車輛取出存放到預(yù)約暫存車位；4、車主取車入場，在用戶操作終端上輸入身份驗(yàn)證號碼；5、客戶服務(wù)器將身份驗(yàn)證碼發(fā)送給AGV服務(wù)器，AGV服務(wù)器根據(jù)身份驗(yàn)證碼驗(yàn)證
車輛唯一碼；6、AGV服務(wù)器驗(yàn)證車主身份合格后發(fā)命令給AGV服務(wù)器，AGV服務(wù)器發(fā)命令給移動機(jī)器人小車，將車輛從預(yù)約暫存車位移出到車輛存取間；7、車主從車輛存取間將車輛開走。需要強(qiáng)調(diào)的是，本實(shí)用新型所述的實(shí)施例是說明性的，而不是限定性的，因此本實(shí)用新型并不限于具體實(shí)施方式
中所述的實(shí)施例，凡是由本領(lǐng)域技術(shù)人員根據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)方案得出的其他實(shí)施方式，同樣屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
權(quán)利要求1.一種基于移動機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)，其特征在于:包括預(yù)約終端、客戶服務(wù)器、AGV服務(wù)器、移動機(jī)器人小車和車輛存取間，所述的預(yù)約終端與客戶服務(wù)器相連接，該客戶服務(wù)器與AGV服務(wù)器相連接，該客戶服務(wù)器還與安裝在車輛存取間的用戶操作終端相連接，該AGV服務(wù)器還與移動機(jī)器人小車和車輛存取間的檢測設(shè)備相連接，所述的車輛存取間安裝在停車場的出入口處，在停車場內(nèi)的車輛存取間附近設(shè)有預(yù)約暫存車位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于移動機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)，其特征在于:所述的預(yù)約終端包括手機(jī)、固定電話和瀏覽器終端，手機(jī)通過移動通信網(wǎng)與客服服務(wù)器相連接，固定電話通過固定電話網(wǎng)與客戶服務(wù)器相連接，瀏覽器終端通過INTERNET網(wǎng)與客戶服務(wù)器相連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于移動機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)，其特征在于:所述的移動機(jī)器人小車由車體、安裝在車體下表面的萬向運(yùn)動機(jī)構(gòu)和安裝在車體上表面的升降裝置構(gòu)成。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于移動機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)，其特征在于:所述的車輛存取間包括用戶操作終端和檢測設(shè)備，檢測設(shè)備包括托盤、車輛尺寸檢測傳感器、攝像機(jī)和車輛校正顯示屏，用戶操作終端安裝在車輛存取間門口處，該用戶操作終端用于車主輸入身份驗(yàn)證號碼并打印車輛唯一標(biāo)識碼；托盤位于車輛存取間地面中間用于存放待存取車輛；在托盤四周墻壁上與車身和托盤之間地面高度水平安裝有車輛尺寸檢測傳感器，用于測量車輛尺寸并傳送給AGV服務(wù)器；攝像機(jī)安裝在車輛存取間頂部的中間位置，用于拍照待存取車輛并傳送給調(diào)度服務(wù)器；車位校正顯示屏安裝在托盤正前方上部的存取間墻壁上用于車主進(jìn)行車輛位置調(diào)整。
專利摘要本實(shí)用新型涉及一種基于移動機(jī)器人小車的預(yù)約取車系統(tǒng)，其技術(shù)特點(diǎn)是包括預(yù)約終端、客戶服務(wù)器、AGV服務(wù)器、移動機(jī)器人小車和車輛存取間，所述的預(yù)約終端與客戶服務(wù)器相連接，該客戶服務(wù)器與AGV服務(wù)器相連接，該客戶服務(wù)器還與安裝在車輛存取間的用戶操作終端相連接，該AGV服務(wù)器還與移動機(jī)器人小車和車輛存取間的檢測設(shè)備相連接，所述的車輛存取間安裝在停車場的出入口處，在停車場內(nèi)的車輛存取間附近設(shè)有預(yù)約暫存車位。本實(shí)用新型設(shè)計(jì)合理，改變了長期以來通過人工刷卡定位和人工尋找車位的傳統(tǒng)觀念，實(shí)現(xiàn)了車主的高效率取車功能，有效地節(jié)省了車主取車時間從原來2至3分鐘的平均取車時間縮短到30秒以內(nèi)。
文檔編號G08G1/14GK203055182SQ20132005981
公開日2013年7月10日 申請日期2013年2月1日 優(yōu)先權(quán)日2013年2月1日
發(fā)明者劉征 申請人:無錫普智聯(lián)科高新技術(shù)有限公司