車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置制造方法
【專利摘要】車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置，具備：拍攝車輛周圍的路面來取得攝像圖像的攝像部；根據(jù)攝像圖像識(shí)別其他車輛，檢測(cè)其他車輛相對(duì)于車輛的相對(duì)速度的應(yīng)用執(zhí)行部；根據(jù)攝像圖像判定有無背景物向路面的映入判定部；根據(jù)其他車輛的識(shí)別結(jié)果控制警報(bào)信號(hào)的輸出的警報(bào)控制部；在判定為有背景物向路面的映入時(shí)，根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度抑制警報(bào)信號(hào)的輸出的警報(bào)抑制調(diào)整部。
【專利說明】車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]目前，提出了搭載在車輛上，從通過攝像機(jī)拍攝而得的圖像中檢測(cè)出其他車輛，在有可能與本車輛碰撞的情況下輸出警報(bào)的裝置。關(guān)于這種裝置，已知在圖像中檢測(cè)出照明燈的路面反射的區(qū)域，將該區(qū)域除外來進(jìn)行處理，由此，即使照明燈的路面反射成為1個(gè)且變寬的情況下，也能夠準(zhǔn)確地檢測(cè)出車輛的車頭以及車尾(專利文獻(xiàn)1)。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2007 - 265016號(hào)公報(bào)


【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]在現(xiàn)有的裝置中，在路面濕，反射系數(shù)高等情況下，有時(shí)將映入路面的背景物誤檢測(cè)為車輛。但是，專利文獻(xiàn)1中記載的技術(shù)，用于提取出照明燈的路面反射的高亮度區(qū)域并防止誤檢測(cè)。因此，無法防止由于將背景物向非高亮度的路面的映入誤檢測(cè)為車輛而在錯(cuò)誤的定時(shí)輸出警報(bào)的情況。
[0008]用于解決課題的手段
[0009]本發(fā)明的第1方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置，具備:攝像部，其對(duì)車輛周圍的路面進(jìn)行拍攝來取得攝像圖像；應(yīng)用執(zhí)行部，其根據(jù)通過攝像部取得的攝像圖像，識(shí)別在車輛的周圍行駛的其他車輛，檢測(cè)其他車輛相對(duì)于車輛的相對(duì)速度；映入判定部，其根據(jù)攝像圖像判定有無背景物向路面的映入；警報(bào)控制部，其根據(jù)應(yīng)用執(zhí)行部的其他車輛的識(shí)別結(jié)果，控制警報(bào)信號(hào)的輸出；以及警報(bào)抑制調(diào)整部，其在通過映入判定部判定出有背景物向路面的映入的情況下，根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度，抑制警報(bào)信號(hào)的輸出。
[0010]本發(fā)明的第2方式，在第1方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置中，警報(bào)抑制調(diào)整部?jī)?yōu)選使用于映入判定部判定有無背景物向路面的映入的條件根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度而變化，由此調(diào)整警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。
[0011]本發(fā)明的第3方式，在第2方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置中，具備區(qū)域設(shè)定部，其在攝像圖像中設(shè)定背景區(qū)域以及映入?yún)^(qū)域。在該車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置中，優(yōu)選映入判定部?jī)?yōu)選將攝像圖像中背景區(qū)域內(nèi)的圖像與攝像圖像中映入?yún)^(qū)域內(nèi)的圖像進(jìn)行比較，判定其相關(guān)性是否在預(yù)定的閾值以上，由此判定有無背景物向路面的映入。另外，警報(bào)抑制調(diào)整部?jī)?yōu)選使閾值根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度而變化，由此調(diào)整警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。
[0012]本發(fā)明的第4方式，在第2方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置中，具備:區(qū)域設(shè)定部，其在攝像圖像中設(shè)定背景區(qū)域以及映入?yún)^(qū)域；以及特征量計(jì)算部，其在攝像圖像中背景區(qū)域內(nèi)的圖像和攝像圖像中映入?yún)^(qū)域內(nèi)的圖像中分別檢測(cè)滿足預(yù)定的檢測(cè)條件的邊緣，針對(duì)背景區(qū)域和映入?yún)^(qū)域分別計(jì)算與檢測(cè)出的邊緣對(duì)應(yīng)的特征量。在該車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置中，映入判定部?jī)?yōu)選將背景區(qū)域的特征量與映入?yún)^(qū)域的特征量進(jìn)行比較，由此判定有無背景物向路面的映入。另外，警報(bào)抑制調(diào)整部?jī)?yōu)選使檢測(cè)條件根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度而變化，由此調(diào)整警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。
[0013]本發(fā)明的第5方式，在第I方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置中，警報(bào)抑制調(diào)整部?jī)?yōu)選使用于應(yīng)用執(zhí)行部識(shí)別其他車輛的條件根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度而變化，由此調(diào)整警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。
[0014]本發(fā)明的第6方式，在第5方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置中，應(yīng)用執(zhí)行部?jī)?yōu)選判定基于在攝像圖像中設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的圖像的圖像信息值是否在預(yù)定的閾值以上，由此識(shí)別其他車輛。另外，警報(bào)抑制調(diào)整部?jī)?yōu)選使閾值根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度而變化，由此調(diào)整警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。
[0015]本發(fā)明的第7方式，在第5方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置中，應(yīng)用執(zhí)行部?jī)?yōu)選在基于在攝像圖像中設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的圖像的圖像信息值滿足預(yù)定的檢測(cè)條件的情況下，將該圖像信息值作為檢測(cè)對(duì)象來檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)出的圖像信息值識(shí)別其他車輛。另外，警報(bào)抑制調(diào)整部?jī)?yōu)選使檢測(cè)條件根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度而變化，由此調(diào)整警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。
[0016]本發(fā)明的第8方式，在第I方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置中，警報(bào)抑制調(diào)整部?jī)?yōu)選當(dāng)映入判定部判定為有背景物向路面的映入，并且此后判定為無背景物向路面的映入時(shí)，根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度，延長進(jìn)行警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制，由此調(diào)整警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。
[0017]本發(fā)明的第9方式，在第I至第8的任一方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置中，警報(bào)抑制調(diào)整部?jī)?yōu)選在其他車輛的相對(duì)速度滿足和不滿足預(yù)定的速度條件的情況下，使警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度變化。
[0018]本發(fā)明的第10方式，在第9方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置中，速度條件優(yōu)選包含其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)、以及其他車輛的相對(duì)速度的變動(dòng)在預(yù)定范圍內(nèi)的至少任意一方。
[0019]本發(fā)明的第11方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置，具備:攝像部，其對(duì)車輛周圍的路面進(jìn)行拍攝來取得攝像圖像；應(yīng)用執(zhí)行部，其根據(jù)通過攝像部取得的攝像圖像，識(shí)別在車輛的周圍行駛的其他車輛；以及映入判定部，其區(qū)別攝像圖像的背景區(qū)域和映入?yún)^(qū)域，根據(jù)這些區(qū)域的圖像特征的相關(guān)性，判定有無背景物向路面的映入，在通過映入判定部判定為有背景物向路面的映入的情況下，抑制通過應(yīng)用執(zhí)行部進(jìn)行的其他車輛的識(shí)別。
[0020]發(fā)明效果
[0021]根據(jù)本發(fā)明，可以防止由于將背景物向路面的映入誤檢測(cè)為車輛而在錯(cuò)誤的定時(shí)輸出警報(bào)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0022]圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0023]圖2是表示攝像機(jī)的攝像區(qū)域的圖。
[0024]圖3是表示攝像機(jī)的安裝位置的例子的圖。
[0025]圖4是與路面映入時(shí)的警報(bào)抑制有關(guān)的控制框圖。
[0026]圖5是第一實(shí)施方式中在路面映入時(shí)的警報(bào)抑制中執(zhí)行的處理的流程圖。
[0027]圖6是表示在攝像圖像中設(shè)定的背景區(qū)域以及映入?yún)^(qū)域的例子的圖。
[0028]圖7是表示區(qū)域設(shè)定部的功能塊的例子的圖。
[0029]圖8是表示特征量計(jì)算部的功能塊的例子的圖。
[0030]圖9是表示映入判定部的功能塊的例子的圖。
[0031]圖10是表示應(yīng)用執(zhí)行部的功能塊的例子的圖。
[0032]圖11是說明三維的路面區(qū)域以及背景區(qū)域的設(shè)定的圖。
[0033]圖12是用于說明通過第一實(shí)施方式得到的誤警報(bào)的減少效果的圖。
[0034]圖13是用于說明其他車輛識(shí)別處理的車輛的概要結(jié)構(gòu)圖。
[0035]圖14是表示圖13的車輛的行駛狀態(tài)的平面圖(基于差分波形信息的立體物檢測(cè)
[0036]圖15是表示其他車輛識(shí)別部的細(xì)節(jié)的框圖。
[0037]圖16是用于說明圖15的位置對(duì)準(zhǔn)部的處理的概要的圖，圖16(a)是表示車輛的移動(dòng)狀態(tài)的平面圖，圖16(b)是表示位置對(duì)準(zhǔn)的概要的圖像。
[0038]圖17是表示圖15的立體物檢測(cè)部的差分波形的生成的樣子的概要圖。
[0039]圖18是表示通過圖15的立體物檢測(cè)部分割的小區(qū)域的圖。
[0040]圖19是表示通過圖15的立體物檢測(cè)部得到的直方圖的一例的圖。
[0041]圖20是表示圖15的立體物檢測(cè)部的加權(quán)的圖。
[0042]圖21是表示圖15的彌散(smear)檢測(cè)部的處理以及由其進(jìn)行的差分波形的計(jì)算處理的圖。
[0043]圖22是表示通過圖15的立體物檢測(cè)部得到的直方圖的其他例子的圖。
[0044]圖23是表示通過圖15的視點(diǎn)變換部、位置對(duì)準(zhǔn)部、彌散檢測(cè)部以及立體物檢測(cè)部執(zhí)行的、使用差分波形信息的立體物檢測(cè)方法的流程圖(其一)。
[0045]圖24是表示通過圖15的視點(diǎn)變換部、位置對(duì)準(zhǔn)部、彌散檢測(cè)部以及立體物檢測(cè)部執(zhí)行的、使用差分波形信息的立體物檢測(cè)方法的流程圖(其二)。
[0046]圖25是表示圖13的車輛的行駛狀態(tài)的圖(基于邊緣信息的立體物檢測(cè))，圖25(a)是表示檢測(cè)區(qū)域等的位置關(guān)系的平面圖，圖25(b)是表示實(shí)際空間中的檢測(cè)區(qū)域等的位置關(guān)系的立體圖。
[0047]圖26是用于說明圖15的亮度差計(jì)算部的動(dòng)作的圖，圖26(a)是表示俯視圖像中的關(guān)注線、參照線、關(guān)注點(diǎn)以及參照點(diǎn)的位置關(guān)系的圖，圖26(b)是表示實(shí)際空間中的關(guān)注線、參照線、關(guān)注點(diǎn)以及參照點(diǎn)的位置關(guān)系的圖。
[0048]圖27是用于說明圖15的亮度差計(jì)算部的詳細(xì)動(dòng)作的圖，圖27(a)是表示俯視圖像中的檢測(cè)區(qū)域的圖，圖27(b)是表示俯視圖像中的關(guān)注線、參照線、關(guān)注點(diǎn)以及參照點(diǎn)的位置關(guān)系的圖。
[0049]圖28是表示邊緣線和邊緣線上的亮度分布的圖，圖28 (a)是表示在檢測(cè)區(qū)域中存在立體物(車輛)的情況下的亮度分布的圖，圖28(b)是表示在檢測(cè)區(qū)域中不存在立體物的情況下的亮度分布的圖。
[0050]圖29是表示通過圖15的視點(diǎn)變換部、亮度差計(jì)算部、邊緣線檢測(cè)部以及立體物檢測(cè)部執(zhí)行的使用邊緣信息的立體物檢測(cè)方法的流程圖(其一)。
[0051]圖30是表示通過圖15的視點(diǎn)變換部、亮度差計(jì)算部、邊緣線檢測(cè)部以及立體物檢測(cè)部執(zhí)行的使用邊緣信息的立體物檢測(cè)方法的流程圖(其二)。
[0052]圖31是表示用于說明邊緣檢測(cè)動(dòng)作的圖像例的圖。
[0053]圖32是用于說明在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)形成了水膜的狀態(tài)的圖。
[0054]圖33是用于說明在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)形成了水膜的情況下的圖像信息的圖。
[0055]圖34(A)是表示在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)存在其他車輛的情況下的差分波形信息的一例的圖，圖34(B)是表示在檢測(cè)區(qū)域內(nèi)不存在其他車輛，形成了水膜的情況下的差分波形信息的一例的圖。
[0056]圖35是表示考慮到虛像的存在的立體物判斷的控制步驟的第一流程圖。
[0057]圖36是表示考慮到虛像的存在的立體物判斷的控制步驟的第二流程圖。
[0058]圖37是表示考慮到虛像的存在的立體物判斷的控制步驟的第三流程圖。
[0059]圖38是表示考慮到虛像的存在的立體物判斷的控制步驟的第四流程圖。
[0060]圖39是表示考慮到虛像的存在的立體物判斷的控制步驟的第五流程圖。
[0061]圖40是在第二實(shí)施方式中在路面映入時(shí)的警報(bào)抑制中執(zhí)行的處理的流程圖。
[0062]圖41是用于說明由第二實(shí)施方式得到的誤警報(bào)的減少效果的圖，表示了使用方法(A)調(diào)整作為立體物的檢測(cè)條件的閾值，由此調(diào)整警報(bào)抑制程度的情況的例子。
[0063]圖42是用于說明由第二實(shí)施方式得到的誤警報(bào)的減少效果的圖，表示了使用方法㈧調(diào)整作為圖像信息值的取得條件的閾值，由此調(diào)整警報(bào)抑制程度的情況的例子。
[0064]圖43是用于說明由第二實(shí)施方式得到的誤警報(bào)的減少效果的圖，表示了使用方法(B)調(diào)整警報(bào)抑制程度的情況的例子。
[0065]圖44是用于說明由第二實(shí)施方式得到的誤警報(bào)的減少效果的圖，表示了使用方法(C)調(diào)整警報(bào)抑制程度的情況的例子。
[0066]圖45是用于說明由第二實(shí)施方式得到的誤警報(bào)的減少效果的圖，表示了組合使用方法(A)和方法(C)調(diào)整警報(bào)抑制程度的情況的例子。

【具體實(shí)施方式】
[0067](第一實(shí)施方式)
[0068]圖1是表示本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100的結(jié)構(gòu)的框圖。圖1所示的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100被安裝在車輛上來使用，具備攝像機(jī)1、控制部2、警報(bào)輸出部3和動(dòng)作狀態(tài)報(bào)知部4。
[0069]攝像機(jī)I朝向車輛的后方而設(shè)置，每隔預(yù)定的時(shí)間間隔，對(duì)包含車輛后方的路面的攝像區(qū)域內(nèi)的圖像進(jìn)行拍攝。在該攝像機(jī)I中使用例如CCD或CMOS等攝像元件。通過攝像機(jī)I取得的攝像圖像從攝像機(jī)I輸出到控制部2。
[0070]圖2是表示攝像機(jī)I的攝像區(qū)域的圖，表示出從橫向看攝像機(jī)I的樣子。攝像機(jī)I在該攝像區(qū)域中對(duì)包含車輛后方的路面的圖像進(jìn)行拍攝。在此，將攝像機(jī)I的攝像區(qū)域(視場(chǎng)角)設(shè)定得比較寬，以便能夠針對(duì)左右方向在足夠?qū)挼姆秶鷥?nèi)拍攝車輛后方的路面。
[0071]圖3是表示攝像機(jī)I的安裝位置的例子的圖。在本車輛的后方部分，在車體20上設(shè)置了號(hào)碼牌21。在該號(hào)碼牌21的正上方位置向斜下方安裝了攝像機(jī)I。此外，在此所示的安裝位置只不過是一個(gè)例子，也可以在其他位置安裝攝像機(jī)I O在側(cè)置攝像機(jī)或前置攝像機(jī)中也可以利用本方法。
[0072]控制部2使用來自攝像機(jī)I的攝像圖像進(jìn)行預(yù)定的圖像處理，并進(jìn)行與其處理結(jié)果對(duì)應(yīng)的各種控制。通過該控制部2進(jìn)行的控制，在車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100中實(shí)現(xiàn)例如被稱為車道識(shí)別、其他車輛識(shí)別、步行者檢測(cè)、標(biāo)識(shí)檢測(cè)、卷入防止檢測(cè)、停車框識(shí)別、移動(dòng)體檢測(cè)的各種功能。
[0073]警報(bào)輸出部3是用于對(duì)車輛的駕駛者輸出基于警報(bào)燈或警報(bào)蜂鳴器等的警報(bào)的部分。該警報(bào)輸出部3的動(dòng)作由控制部2控制。例如，在前述的車道識(shí)別中判斷出本車輛從行駛中的車道脫離的情況下，或者在其他車輛檢測(cè)、步行者檢測(cè)、卷入防止、移動(dòng)體檢測(cè)等中檢測(cè)出有可能與本車輛碰撞的車輛的情況下，根據(jù)控制部2的控制從警報(bào)輸出部3輸出警報(bào)。
[0074]動(dòng)作狀態(tài)報(bào)知部4是用于向車輛的駕駛者報(bào)知車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100的動(dòng)作狀態(tài)的部分。例如，在不滿足預(yù)定的動(dòng)作條件，車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100為非動(dòng)作狀態(tài)的情況下，通過控制部2的控制，使作為動(dòng)作狀態(tài)報(bào)知部4而設(shè)置在車輛的駕駛席附近的燈點(diǎn)亮。由此，向駕駛者報(bào)知車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100為非動(dòng)作狀態(tài)。
[0075]接下來，說明在車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100中進(jìn)行的路面映入時(shí)的警報(bào)抑制。在通過前述的其他車輛識(shí)別部或步行者檢測(cè)部、移動(dòng)體檢測(cè)部等檢測(cè)出物體時(shí)，在路面濕，反射系數(shù)高等情況下，有時(shí)攝像圖像的背景部分中的各種背景物會(huì)映入在路面上形成的水膜等中。這種情況下，有時(shí)會(huì)將映入路面的背景物誤檢測(cè)為識(shí)別對(duì)象物，在錯(cuò)誤的定時(shí)輸出對(duì)駕駛者的警報(bào)。因此，在車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100中判定有無這種由于水膜等引起的背景物向路面的映入，在判定為有映入的情況下抑制警報(bào)的輸出。由此，防止由于將背景物向路面的映入誤檢測(cè)為其他車輛而在錯(cuò)誤的定時(shí)輸出警報(bào)。
[0076]圖4是與路面映入時(shí)的警報(bào)抑制有關(guān)的控制部2的控制框圖?？刂撇?，關(guān)于路面映入時(shí)的警報(bào)抑制，具有區(qū)域設(shè)定部201、特征量計(jì)算部202、映入判定部203、應(yīng)用執(zhí)行部204、警報(bào)控制部205以及警報(bào)抑制調(diào)整部206的各控制塊。在控制部2中，例如通過用微型計(jì)算機(jī)執(zhí)行與這些各控制塊對(duì)應(yīng)的程序，實(shí)現(xiàn)了圖4的各控制塊。
[0077]區(qū)域設(shè)定部201對(duì)通過攝像機(jī)I取得的攝像圖像，在左右分別各設(shè)定多個(gè)相當(dāng)于背景部分的背景區(qū)域、和與該背景區(qū)域?qū)?yīng)的路面上的映入?yún)^(qū)域。圖7是表示區(qū)域設(shè)定部201的功能塊的例子的圖。如圖7所示，區(qū)域設(shè)定部201例如由路面區(qū)域設(shè)定部201a、背景橫位置設(shè)定部201b、反射背景區(qū)域設(shè)定部201c以及圖像區(qū)域變換部201d構(gòu)成。
[0078]在區(qū)域設(shè)定部201中，對(duì)于通過攝像機(jī)I取得的攝像圖像，通過路面區(qū)域設(shè)定部201a設(shè)定在其他車輛識(shí)別中使用的鄰接車道的路面區(qū)域。圖11是說明三維的路面區(qū)域以及背景區(qū)域的設(shè)定的圖。在路面區(qū)域設(shè)定部201a中，如圖11所示，為了檢測(cè)鄰接車道的車輛，以本車輛攝像機(jī)位置為中心來設(shè)定左右的處理區(qū)域110、111，并分別設(shè)定多個(gè)將車輛檢測(cè)的路面區(qū)域進(jìn)一步分割而得的局部區(qū)域。在該路面區(qū)域設(shè)定后，本車輛攝像機(jī)位置和路面區(qū)域的三維位置是已知的，因此，利用入射角和反射角相等的鏡面反射的性質(zhì)，通過反射背景區(qū)域設(shè)定部201c確定會(huì)映入路面的背景位置。但是，雖然能夠計(jì)算從本車輛攝像機(jī)通過路面進(jìn)行鏡面反射后的矢量方向，但是無法確定其是從本車輛攝像機(jī)起哪個(gè)橫位置的背景。即，映入路面的背景是很近的障礙物還是距離20m的路燈是未知數(shù)。因此，假定在背景橫位置設(shè)定部201b中設(shè)置某規(guī)定值來設(shè)定橫位置。在映入背景能夠以某種程度縮小范圍的條件下，通過動(dòng)態(tài)地指定該橫位置，可以更高精度地判定水膜映入。但是，即使設(shè)置某規(guī)定值，處理區(qū)域的少量偏差也是能夠允許的。在反射背景區(qū)域設(shè)定部201c中，如圖11所示決定橫位置112，假定在此立起大的壁113，將之前求出的路面局部區(qū)域的各頂點(diǎn)處的反射矢量延長，推定與壁113相接觸的三維位置114。由此，實(shí)施反射背景區(qū)域的推定計(jì)算。最后，由于在此前的說明中是以本車輛為中心的世界坐標(biāo)下的推定計(jì)算，因此，在圖像區(qū)域變換部201d中針對(duì)各個(gè)區(qū)域?qū)嵤┰趫D像上成為哪個(gè)位置的計(jì)算。
[0079]特征量計(jì)算部202針對(duì)通過區(qū)域設(shè)定部201設(shè)定的各背景區(qū)域以及各映入?yún)^(qū)域，分別計(jì)算表示這些各區(qū)域內(nèi)的圖像的特征的特征量。圖8是表示特征量計(jì)算部202的功能塊的例子的圖。如圖8所示，特征量計(jì)算部202例如由路面邊緣角度直方圖提取部202a、白線邊緣角度推定部202b、背景邊緣角度直方圖提取部202c、背景路面邊緣角度相關(guān)性推定部202d以及背景路面立體物邊緣推定部202e構(gòu)成。
[0080]映入判定部203根據(jù)通過特征量計(jì)算部202計(jì)算出的特征量，將攝像圖像中各背景區(qū)域內(nèi)的圖像與攝像圖像中各映入?yún)^(qū)域內(nèi)的圖像，在對(duì)應(yīng)的圖像間分別比較。根據(jù)該比較結(jié)果判定有無背景物向路面的映入，在判定為有映入的情況下，向警報(bào)控制部205通知該意思。圖9是表示映入判定部203的功能塊的例子的圖。如圖9所示，映入判定部203例如由邊緣強(qiáng)度解析部203a、白線邊緣抑制部203b、立體物邊緣強(qiáng)調(diào)部203c、按局部區(qū)域區(qū)別相關(guān)性解析部203d以及按左右區(qū)別相關(guān)性解析部203e構(gòu)成。
[0081]圖10是表示應(yīng)用執(zhí)行部204的功能塊的例子的圖。如圖10所示，應(yīng)用執(zhí)行部204例如由車道識(shí)別部204a、其他車輛識(shí)別部204b、步行者檢測(cè)部204c、標(biāo)識(shí)檢測(cè)部204d、卷入防止識(shí)別部204e、停車框識(shí)別部204f、移動(dòng)體檢測(cè)部204g構(gòu)成。
[0082]車道識(shí)別部204a根據(jù)通過攝像機(jī)I取得的攝像圖像識(shí)別本車輛左右的車道。從攝像圖像中提取白線特征量，并提取出該白線特征量排列的直線，最終根據(jù)圖像上的線計(jì)算世界坐標(biāo)中的本車輛與白線的相對(duì)位置、相對(duì)姿態(tài)，判定是否脫離到車道外。在預(yù)測(cè)出脫離車道的情況下，對(duì)警報(bào)控制部205進(jìn)行警報(bào)輸出的指示。
[0083]其他車輛識(shí)別部204b根據(jù)通過攝像機(jī)I取得的攝像圖像，識(shí)別在本車輛的左后方或右后方存在的其他車輛。此時(shí)，應(yīng)用執(zhí)行部204通過執(zhí)行在后面詳細(xì)說明的其他車輛識(shí)別處理，根據(jù)基于在攝像圖像中設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的圖像的圖像信息值識(shí)別其他車輛，并且檢測(cè)識(shí)別出的其他車輛相對(duì)于本車輛的相對(duì)速度。根據(jù)該其他車輛的識(shí)別結(jié)果，應(yīng)用執(zhí)行部204判斷有無有可能與本車輛碰撞的其他車輛。例如，在本車輛已開始變更車道，在該車道變更方向上存在的其他車輛正在接近本車輛的情況下，判斷為有可能與本車輛碰撞，對(duì)警報(bào)控制部205進(jìn)行警報(bào)輸出的指示。
[0084]步行者檢測(cè)部204c根據(jù)通過攝像機(jī)I取得的攝像圖像，從攝像圖像中檢測(cè)步行者。在本車輛行駛方向上檢測(cè)有可能碰撞的步行者，在有可能碰撞的情況下輸出警報(bào)。
[0085]標(biāo)識(shí)檢測(cè)部204d根據(jù)通過攝像機(jī)I取得的攝像圖像，從攝像圖像中檢測(cè)標(biāo)識(shí)，并通過聲音或顯示器顯示向用戶傳達(dá)標(biāo)識(shí)的種類。
[0086]卷入防止識(shí)別部204e根據(jù)通過攝像機(jī)I取得的攝像圖像，識(shí)別在交叉點(diǎn)拐彎時(shí)是否存在卷入的2輪車等，在有可能與本車輛接觸的情況下輸出警報(bào)。
[0087]停車框識(shí)別部204f以自動(dòng)停車或停車輔助為目的來識(shí)別停車框，根據(jù)停車框的位置、姿態(tài)，實(shí)施用于對(duì)本車輛進(jìn)行停車的輔助或控制。
[0088]移動(dòng)體檢測(cè)部204g根據(jù)通過攝像機(jī)I取得的攝像圖像，識(shí)別低車速時(shí)的本車輛周圍的移動(dòng)體。在從攝像圖像中檢測(cè)出移動(dòng)體并根據(jù)移動(dòng)方向和本車行為判定出接觸的可能性高的情況下，對(duì)警報(bào)控制部205進(jìn)行警報(bào)輸出的指示。
[0089]警報(bào)控制部205根據(jù)來自應(yīng)用執(zhí)行部204的指示，向警報(bào)輸出部3輸出警報(bào)輸出信號(hào)。通過該警報(bào)輸出信號(hào)的輸出，從警報(bào)輸出部3對(duì)駕駛者輸出警報(bào)。通過以上說明的應(yīng)用執(zhí)行部204以及警報(bào)控制部205的動(dòng)作，在車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100中，在有障礙物等的碰撞的危險(xiǎn)的情況下實(shí)現(xiàn)警報(bào)。
[0090]此外，警報(bào)控制部205在從映入判定部203接收到有映入的通知的情況下，停止對(duì)警報(bào)輸出部3輸出警報(bào)輸出信號(hào)。此時(shí)，即使從應(yīng)用執(zhí)行部204進(jìn)行警報(bào)輸出的指示，也不從警報(bào)控制部205向警報(bào)輸出部3輸出警報(bào)輸出信號(hào)。由此，在有背景物向路面的映入時(shí)，抑制警報(bào)輸出部3的警報(bào)輸出。
[0091]警報(bào)抑制調(diào)整部206根據(jù)在應(yīng)用執(zhí)行部204中通過其他車輛識(shí)別部204b檢測(cè)出的其他車輛的相對(duì)速度，調(diào)整上述警報(bào)控制部205進(jìn)行的警報(bào)輸出的抑制程度。S卩，在其他車輛的相對(duì)速度比較小的情況下，認(rèn)為映入路面的背景物被誤識(shí)別為其他車輛的可能性高。因此，在此情況下，通過警報(bào)抑制調(diào)整部206提高警報(bào)輸出的抑制程度，由此，使背景物的映入引起的誤警報(bào)更進(jìn)一步難以發(fā)生。此外，關(guān)于該警報(bào)抑制調(diào)整部206進(jìn)行的警報(bào)輸出的抑制程度的具體調(diào)整方法，在后面進(jìn)行說明。
[0092]圖5是以上說明的路面映入時(shí)的警報(bào)抑制中執(zhí)行的處理的流程圖。該流程圖所示的處理，在應(yīng)用程序(應(yīng)用)的執(zhí)行過程中，在控制部2中以預(yù)定的處理周期來進(jìn)行。
[0093]在步驟SllO中，控制部2使用攝像機(jī)I對(duì)包含車輛的周圍的路面的預(yù)定的攝像區(qū)域內(nèi)進(jìn)行拍攝，取得攝像圖像。該攝像圖像從攝像機(jī)I輸出到控制部2，用于以后的處理中。
[0094]在步驟S120中，控制部2在步驟SllO中取得的攝像圖像中設(shè)定背景區(qū)域以及映入?yún)^(qū)域。在此，作為在后方車道檢測(cè)、后側(cè)方車輛識(shí)別、卷入防止識(shí)別中利用的例子，通過區(qū)域設(shè)定部201在攝像圖像內(nèi)的預(yù)定部分分別各設(shè)定多個(gè)背景區(qū)域以及映入?yún)^(qū)域。此外，若是步行者檢測(cè)、標(biāo)識(shí)檢測(cè)，則以前置攝像機(jī)的利用為前提。關(guān)于車道識(shí)別、其他車輛識(shí)別、移動(dòng)體檢測(cè)，可以利用前攝像機(jī)、側(cè)置攝像機(jī)、后置攝像機(jī)的任意一個(gè)。卷入防止、停車框識(shí)另IJ，可以使用側(cè)攝像機(jī)、后攝像機(jī)的任意一個(gè)。無論利用哪個(gè)攝像機(jī)，關(guān)于基本的方法和思路，都能夠直接應(yīng)用。
[0095]圖6是表示在攝像圖像中設(shè)定的背景區(qū)域以及映入?yún)^(qū)域的例子的圖。圖6所示的攝像圖像30被分為拍攝了路面的路面圖像區(qū)域32和背景圖像區(qū)域33。在步驟S120中，如圖6所示，對(duì)該攝像圖像30在與車輛的右后方(后攝像機(jī)的情況)或左前方(前攝像機(jī)的情況)對(duì)應(yīng)的位置設(shè)定背景區(qū)域34a?34f以及映入?yún)^(qū)域35a?35f，在與左后方(后攝像機(jī)的情況)或右前方(前攝像機(jī)的情況)對(duì)應(yīng)的位置設(shè)定背景區(qū)域36a?36f以及映入?yún)^(qū)域37a?37f。在路面區(qū)域設(shè)定部201a中如此設(shè)定右或左的鄰接車道的映入?yún)^(qū)域35a?35f、左或右的鄰接車道的映入?yún)^(qū)域37a?37f。另外，在反射背景區(qū)域設(shè)定部201c中設(shè)定右或左的背景區(qū)域34a?34f、右或左的背景區(qū)域36a?36f。
[0096]在背景圖像區(qū)域33內(nèi)，沿著對(duì)應(yīng)于車輛的行駛而產(chǎn)生的攝像圖像30中的背景物的位置變化的方向，在左右對(duì)稱的位置分別設(shè)定背景區(qū)域34a?34f以及36a?36f。與該背景區(qū)域34a?34f以及36a?36f分別對(duì)應(yīng)地在路面圖像區(qū)域32內(nèi)設(shè)定映入?yún)^(qū)域35a?35f以及37a?37f。例如，在攝像圖像30內(nèi)，在左右端側(cè)、即在實(shí)際空間上離車輛最近側(cè)的位置設(shè)定的背景區(qū)域34a、36a分別對(duì)應(yīng)于映入?yún)^(qū)域35a、37a。另外，在攝像圖像30內(nèi)靠中央、即實(shí)際空間中離車輛最遠(yuǎn)側(cè)的位置設(shè)定的背景區(qū)域34f、36f分別對(duì)應(yīng)于映入?yún)^(qū)域35f、37fo這樣，在路面圖像區(qū)域32內(nèi)分別設(shè)定映入?yún)^(qū)域35a?35f、37a?37f，相對(duì)于這些各映入?yún)^(qū)域，在產(chǎn)生背景物的映入的背景圖像區(qū)域33內(nèi)的位置分別設(shè)定背景區(qū)域34a?34f、36a?36f。此外，在攝像圖像30中，映入?yún)^(qū)域35a?35f以及37a?37f的設(shè)定位置優(yōu)選設(shè)為與進(jìn)行應(yīng)用的檢測(cè)的區(qū)域、例如其他車輛識(shí)別部204b識(shí)別在本車輛的左后方或右后方存在的其他車輛時(shí)使用的檢測(cè)區(qū)域?qū)?yīng)的位置。
[0097]在步驟S130中，控制部2通過應(yīng)用執(zhí)行部204的其他車輛識(shí)別部204b進(jìn)行用于識(shí)別在本車輛的周圍行駛的其他車輛的其他車輛識(shí)別處理。通過該其他車輛識(shí)別處理，在本車輛的左后方或右后方存在其他車輛的情況下，識(shí)別該其他車輛，并且檢測(cè)該其他車輛相對(duì)于本車輛的相對(duì)速度。此外，關(guān)于在此執(zhí)行的其他車輛識(shí)別處理的具體內(nèi)容，在后面詳細(xì)說明。
[0098]在步驟S140中，控制部2判定通過步驟S130的其他車輛識(shí)別處理是否識(shí)別出本車輛的左后方(右前方)或右后方(左前方)存在的其他車輛。在識(shí)別出其他車輛的情況下前進(jìn)到步驟S150，在未識(shí)別出的情況下前進(jìn)到步驟S170。
[0099]在步驟S150中，控制部2判定在步驟S130的其他車輛識(shí)別處理中檢測(cè)出的其他車輛的相對(duì)速度是否在預(yù)定范圍內(nèi)，例如時(shí)速O?1km的范圍內(nèi)。在其他車輛的相對(duì)速度在該范圍內(nèi)的情況下前進(jìn)到步驟S160，在范圍外的情況下前進(jìn)到步驟S170。
[0100]在步驟S160中，控制部2通過警報(bào)抑制調(diào)整部206執(zhí)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。在此，通過放寬用于在后述的步驟S180中判定有無背景物向路面的映入的條件，使得容易得到有映入的判定結(jié)果，提高與此對(duì)應(yīng)地進(jìn)行的警報(bào)輸出的抑制的時(shí)間程度(頻度)。由此，調(diào)整警報(bào)抑制程度，使得在其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)的情況下，比除此以外的情況下更容易進(jìn)行警報(bào)抑制。此外，關(guān)于放寬用于判定有無背景物的映入的條件的具體方法，在后面詳細(xì)說明。
[0101]在步驟S170中，控制部2通過特征量計(jì)算部202對(duì)步驟S120中設(shè)定的背景區(qū)域34a?34f以及36a?36f和映入?yún)^(qū)域35a?35f以及37a?37f分別計(jì)算表示在這些各區(qū)域內(nèi)的圖像的特征的特征量。例如，關(guān)于與背景區(qū)域34a?34f、36a?36f分別對(duì)應(yīng)的圖像的各像素、與映入?yún)^(qū)域35a?35f、37a?37f分別對(duì)應(yīng)的圖像的各像素，分別根據(jù)其周圍的各像素的亮度來計(jì)算攝像圖像30內(nèi)的邊緣角度。將如此計(jì)算出的各像素的邊緣角度針對(duì)各區(qū)域進(jìn)行直方圖化，由此可以計(jì)算與各區(qū)域的圖像的邊緣角度對(duì)應(yīng)的各區(qū)域的特征量。此外，只要能夠恰當(dāng)?shù)乇硎靖鲄^(qū)域中的圖像的特征，特征量的計(jì)算方法不限于此。
[0102]通過圖8的功能框圖說明特征量計(jì)算部202的詳細(xì)處理。首先，在路面邊緣角度直方圖提取部202a中，關(guān)于在路面的每個(gè)局部區(qū)域中設(shè)定的映入?yún)^(qū)域35a?35f、37a?37f分別提取表示亮度的梯度方向的矢量的角度，作為邊緣角度。在此，針對(duì)各映入?yún)^(qū)域內(nèi)的各像素提取邊緣角度，將其針對(duì)每個(gè)映入?yún)^(qū)域進(jìn)行直方圖化，由此調(diào)查各映入?yún)^(qū)域內(nèi)的邊緣角度的分布。在該邊緣角度的直方圖中包含路面的白線邊緣角度成分的可能性比較高。但是，在后述的步驟S180中取得背景區(qū)域和路面的映入?yún)^(qū)域的相關(guān)的情況下，已知白線僅在路面上，因此，除去白線的邊緣角度成分來取得相關(guān)的話，相關(guān)性的精度提高。因此，在白線邊緣角度推定部202b中推定各映入?yún)^(qū)域中的白線的邊緣角度。該推定結(jié)果，在后面步驟S180的處理中取得背景區(qū)域與映入?yún)^(qū)域的相關(guān)時(shí)，被用于與映入?yún)^(qū)域?qū)?yīng)的白線的邊緣角度成分的抑制。接著，在背景邊緣角度直方圖提取部202c中，針對(duì)在背景的每個(gè)局部區(qū)域中設(shè)定的背景區(qū)域34a?34f、36a?36f分別與映入?yún)^(qū)域同樣地提取邊緣角度，并針對(duì)每個(gè)區(qū)域進(jìn)行直方圖化。在背景路面邊緣角度相關(guān)性推定部202d中，針對(duì)互相對(duì)應(yīng)的每個(gè)背景區(qū)域和映入?yún)^(qū)域，推定背景的邊緣角度和路面的邊緣角度的對(duì)應(yīng)。在此，例如生成對(duì)應(yīng)表，其記載在背景區(qū)域中存在角度45度的邊緣的情況下，當(dāng)該邊緣映入路面時(shí)，在對(duì)應(yīng)的映入?yún)^(qū)域中成為圖像上多少度的邊緣角度。最后，針對(duì)最容易成為誤檢測(cè)原因的立體物的背景和路面的邊緣角度，在背景路面立體物邊緣推定部202e中，與上述的對(duì)應(yīng)表不同地，也針對(duì)互相對(duì)應(yīng)的每個(gè)背景區(qū)域和映入?yún)^(qū)域進(jìn)行推定并記錄其推定結(jié)果。
[0103]在步驟S180中，控制部2通過映入判定部203，根據(jù)在步驟S170中計(jì)算出的各區(qū)域的特征量，進(jìn)行用于判定有無背景物向路面的映入的映入判定。在此，首先將針對(duì)背景區(qū)域34a?34f、36a?36f分別計(jì)算出的特征量和針對(duì)映入?yún)^(qū)域35a?35f、37a?37f分別計(jì)算出的特征量，分別以對(duì)應(yīng)的特征量彼此進(jìn)行比較。例如，將背景區(qū)域34a的特征量和與其對(duì)應(yīng)的映入?yún)^(qū)域35a的特征量進(jìn)行比較，將背景區(qū)域36a的特征量和與其對(duì)應(yīng)的映入?yún)^(qū)域37a的特征量進(jìn)行比較。另外，將背景區(qū)域34f的特征量和與其對(duì)應(yīng)的映入?yún)^(qū)域35f的特征量進(jìn)行比較，將背景區(qū)域36f的特征量和與其對(duì)應(yīng)的映入?yún)^(qū)域37f的特征量進(jìn)行比較。關(guān)于其他背景區(qū)域以及映入?yún)^(qū)域，也同樣以對(duì)應(yīng)的特征量彼此分別比較。通過如此分別比較各背景區(qū)域和各映入?yún)^(qū)域的特征量，將各背景區(qū)域內(nèi)的圖像和各映入?yún)^(qū)域內(nèi)的圖像分別比較，針對(duì)其每個(gè)組合解析相關(guān)性。
[0104]通過圖9的功能框圖說明映入判定部203的詳細(xì)處理。在此，想要判定路面中的映入的理由是為了在由于路面的反射而發(fā)生了背景物的映入的情況下抑制其引起的誤檢測(cè)。即，若路面的邊緣強(qiáng)度弱，則車道識(shí)別、其他車輛識(shí)別、步行者檢測(cè)等中本來不發(fā)生誤檢測(cè)。另外，在背景的邊緣強(qiáng)度低的情況下，本來不存在映入背景的物體的可能性高，因此，不存在映入路面的物體的可能性高。因此，在實(shí)施映入判定前，通過邊緣強(qiáng)度解析部203a解析在路面中、背景中都具有相應(yīng)的邊緣分布。接著，在白線邊緣抑制部203b中，利用在步驟S170中推定的前述的白線邊緣角度，從路面的映入?yún)^(qū)域的邊緣角度的直方圖中，抑制白線邊緣角度附近的直方圖的大小。例如，針對(duì)以白線邊緣角度為中心的預(yù)定的角度范圍，在取得與背景的相關(guān)性之前，通過白線邊緣抑制部203b執(zhí)行將實(shí)際的直方圖的高度乘以0.3倍來減小白線的影響的預(yù)處理。由此，可以減小作為映入誤判定原因的白線的影響。
[0105]然后，通過立體物邊緣強(qiáng)調(diào)部203c從邊緣角度直方圖中，在通過背景路面立體物邊緣推定部202e推定的背景區(qū)域中，針對(duì)立體物邊緣角度，將直方圖對(duì)應(yīng)的部分的高度加倍來強(qiáng)調(diào)，在路面映入?yún)^(qū)域中，針對(duì)立體物映入邊緣角度，將直方圖對(duì)應(yīng)的部分的高度加倍來強(qiáng)調(diào)。由此，可以看到立體物的邊緣角度的相關(guān)性，因此，應(yīng)用的識(shí)別邏輯能夠穩(wěn)定地獲得容易誤檢測(cè)的立體物邊緣的相關(guān)性。
[0106]然后，在按局部區(qū)域區(qū)別相關(guān)性解析部203d中，解析對(duì)應(yīng)的路面映入?yún)^(qū)域和背景區(qū)域的邊緣角度直方圖的相關(guān)性。
[0107]此外，在上述的特征量的比較中，優(yōu)選考慮映入引起的邊緣角度的變化，將作為各區(qū)域的特征量而算出的所述邊緣角度的直方圖彼此進(jìn)行比較。即，預(yù)先在背景路面邊緣角度相關(guān)性推定部202d中計(jì)算出各背景區(qū)域的邊緣角度的直方圖中的排列位置，在各映入?yún)^(qū)域的邊緣角度的直方圖中與哪個(gè)排列位置對(duì)應(yīng)，基于該計(jì)算結(jié)果進(jìn)行兩直方圖的比較。如此一來，針對(duì)表示各背景區(qū)域的特征量的邊緣角度的直方圖和表示各映入?yún)^(qū)域的特征量的邊緣角度的直方圖，能夠反映映入狀態(tài)來正確地解析相關(guān)性。局部區(qū)域中的相關(guān)性的檢查，從畫面左側(cè)起，在映入?yún)^(qū)域35a和背景區(qū)域34a的對(duì)應(yīng)的處理區(qū)域間進(jìn)行比較。接著，在映入?yún)^(qū)域35b和背景區(qū)域34b、映入?yún)^(qū)域35c和背景區(qū)域34c、映入?yún)^(qū)域35d和背景區(qū)域34d、映入?yún)^(qū)域35e和背景區(qū)域34e、映入?yún)^(qū)域35f和背景區(qū)域34f中分別解析在路面映入和對(duì)應(yīng)的背景區(qū)域的特征量中是否有相關(guān)性。同樣，從畫面右側(cè)起，也在映入?yún)^(qū)域37a和背景區(qū)域36a、映入?yún)^(qū)域37b和背景區(qū)域36b、映入?yún)^(qū)域37c和背景區(qū)域36c、映入?yún)^(qū)域37d和背景區(qū)域36d、映入?yún)^(qū)域37e和背景區(qū)域36e、映入?yún)^(qū)域37f和背景區(qū)域36f中分別解析相關(guān)性。
[0108]如上所述那樣在各背景區(qū)域和各映入?yún)^(qū)域的對(duì)應(yīng)的區(qū)域彼此間分別比較特征量。艮P，在畫面左側(cè)，將針對(duì)各背景區(qū)域34a?34f計(jì)算出的特征量與路面的映入?yún)^(qū)域35a?35f進(jìn)行比較。在畫面右側(cè)，也同樣地將針對(duì)各背景區(qū)域36a?36f計(jì)算出的特征量與路面的映入?yún)^(qū)域37a?37f進(jìn)行比較。針對(duì)這些區(qū)域，將附加了相同字母角標(biāo)的區(qū)域彼此進(jìn)行比較。
[0109]接著，在按左右區(qū)別相關(guān)性解析部203e中，在畫面的左右分別匯集背景區(qū)域和映入?yún)^(qū)域來解析相關(guān)性。首先，確定根據(jù)本車的移動(dòng)，在背景區(qū)域和路面的映入?yún)^(qū)域的雙方中特征量是否分別向后方移動(dòng)。例如，在畫面左側(cè)的映入?yún)^(qū)域35b中存在表示角度45度的邊緣角度的情況下，假定在下一幀中該特征量向后方移動(dòng)，例如在映入?yún)^(qū)域35e中也有同樣的傾向。另外，假定在背景中存在相關(guān)性高的背景的邊緣角度，其也按時(shí)序從背景區(qū)域34b移動(dòng)到背景區(qū)域34e。在這種情況下，判斷出產(chǎn)生背景物向路面的映入的可能性高。
[0110]另外，在背景區(qū)域和路面的映入?yún)^(qū)域的局部的相關(guān)性以外，還判定有無特征量、關(guān)于縱深方向分別是否具有相關(guān)性。例如，在畫面左側(cè)，若僅在背景區(qū)域34b和映入?yún)^(qū)域35b中有相關(guān)性，在其他區(qū)域中盡管有特征量但是相關(guān)性低，則認(rèn)為存在偶然具有相關(guān)性的局部區(qū)域的可能性高。相反，若僅在背景區(qū)域34b和映入?yún)^(qū)域35b中具有相關(guān)性，在其他區(qū)域中為背景區(qū)域、路面映入?yún)^(qū)域各自的特征量少而未取得相關(guān)性的狀態(tài)，則其可以說畫面左偵_路面映入發(fā)生的可能性高，畫面左側(cè)的相關(guān)性高。在每個(gè)局部區(qū)域的相關(guān)性之后，以這樣左右區(qū)別地觀察到的局部區(qū)域的相關(guān)性的排列方式和運(yùn)動(dòng)方式為參考，解析按左右區(qū)別的相關(guān)性，實(shí)施按左右區(qū)別的路面映入的判定。
[0111]在步驟S180中，進(jìn)行以上說明的各區(qū)域的特征量的比較，根據(jù)其比較結(jié)果，在背景區(qū)域34a?34f和映入?yún)^(qū)域35a?35f之間、以及背景區(qū)域36a?36f和映入?yún)^(qū)域37a?37f之間分別判定是否有背景物的映入。例如，在背景區(qū)域34a?34f和映入?yún)^(qū)域35a?35f之間的相關(guān)性分別足夠高，并且背景區(qū)域組34a?34f內(nèi)的各圖像與映入?yún)^(qū)域組35a?35f內(nèi)的各圖像整體上向相對(duì)于車輛遠(yuǎn)離的方向移動(dòng)的情況下，判定為在車輛的右后方有背景物向路面的映入。同樣地，在背景區(qū)域36a?36f和映入?yún)^(qū)域37a?37f之間的相關(guān)性分別足夠高，并且背景區(qū)域組36a?36f內(nèi)的各圖像和映入?yún)^(qū)域組37a?37f內(nèi)的各圖像整體上向相對(duì)于車輛遠(yuǎn)離的方向移動(dòng)的情況下，判定為在車輛的左后方有背景物向路面的映入。
[0112]此外，在所述步驟S160中，通過使得在步驟S180中如上述那樣比較各區(qū)域的特征量并根據(jù)其相關(guān)性判定有無背景物向路面的映入時(shí)的基準(zhǔn)值變化，可以進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。即，在上述步驟S180中，若背景區(qū)域34a?34f和映入?yún)^(qū)域35a?35f之間、以及背景區(qū)域36a?36f和映入?yún)^(qū)域37a?37f之間，特征量的相關(guān)性在預(yù)定的閾值以上，則視為這些各區(qū)域內(nèi)的圖像間的相關(guān)性高，判定為有背景物的映入。在步驟S160中，通過降低與該相關(guān)性對(duì)應(yīng)的閾值，可以放寬用于在步驟S180中判定有無背景物的映入的條件，調(diào)整警報(bào)抑制程度，使得在后述的步驟S200中容易進(jìn)行警報(bào)抑制。
[0113]另外，在所述步驟S160中，通過使在步驟S170中計(jì)算各區(qū)域的特征量時(shí)的條件、更具體來說使邊緣的檢測(cè)條件變化，也能夠進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。即，在上述步驟S170中，針對(duì)背景區(qū)域34a?34f以及36a?36f和映入?yún)^(qū)域35a?35f以及37a?37f的各區(qū)域，將附近像素間的亮度差在預(yù)定值以上的部分檢測(cè)為邊緣并將該邊緣角度進(jìn)行直方圖化，由此計(jì)算各區(qū)域的特征量。在步驟S160中，通過將作為該邊緣檢測(cè)條件的亮度差降低來檢測(cè)更多的邊緣成分，能夠放寬用于在步驟S180中判定有無背景物的映入的條件，調(diào)整警報(bào)抑制程度使得在后述的步驟S200中容易進(jìn)行警報(bào)抑制。
[0114]此外，在步驟S160中調(diào)整警報(bào)抑制程度時(shí)，上述步驟S180中的與相關(guān)性對(duì)應(yīng)的閾值的變化、上述步驟S170中的邊緣檢測(cè)條件的變化可以分別單獨(dú)進(jìn)行，也可以雙方配合執(zhí)行。
[0115]在步驟S190中，控制部2根據(jù)步驟S180的映入判定的結(jié)果，判定有無背景物向路面的映入。在步驟S180中判定出在車輛的左后方以及右后方的任意一方中有背景物向路面的映入的情況下，從步驟S190進(jìn)入步驟S200。另一方面，在步驟S180中判定出在車輛的左右后方都沒有背景物向路面的映入的情況下，不執(zhí)行步驟S200而結(jié)束圖5的流程。
[0116]在步驟S200中，控制部2停止對(duì)警報(bào)輸出部3輸出警報(bào)輸出信號(hào)。此時(shí)，控制部2通過從映入判定部203對(duì)警報(bào)控制部205進(jìn)行預(yù)定的通知，停止從警報(bào)控制部205向警報(bào)輸出部3的警報(bào)輸出信號(hào)，抑制警報(bào)輸出部3的警報(bào)的輸出。由此，在本車輛的左后方或右后方映入路面的背景物，通過應(yīng)用執(zhí)行部204被誤檢測(cè)為有可能與本車輛碰撞的其他車輛的情況下，也不會(huì)錯(cuò)誤地從警報(bào)輸出部3輸出警報(bào)。此外，在步驟S200中，優(yōu)選僅針對(duì)車輛的左后方以及右后方中在步驟S180中判定為有背景物向路面的映入的一方停止警報(bào)的輸出。在執(zhí)行步驟S200后，控制部2結(jié)束圖5的流程。
[0117]另外，與上述同樣地，在車道識(shí)別部204a中判定出識(shí)別結(jié)果的橫位置不穩(wěn)定并且判定出映入的情況下，通過抑制利用了車道識(shí)別的車道脫離時(shí)的警報(bào)，也得到抑制誤警報(bào)的效果。
[0118]另外，在步行者檢測(cè)部204c中也有可能將映入誤檢測(cè)為移動(dòng)體，因此，通過抑制警報(bào)的輸出得到抑制誤警報(bào)的效果。在標(biāo)識(shí)檢測(cè)部204d中也有可能將映入誤檢測(cè)為標(biāo)識(shí)，因此，通過抑制警報(bào)的輸出得到抑制誤警報(bào)的效果。在卷入防止識(shí)別部204e中也有可能將映入誤檢測(cè)為障礙物，因此，通過抑制警報(bào)的輸出得到抑制誤警報(bào)的效果。在停車框識(shí)別部204f中也有可能由于映入而導(dǎo)致停車框的位置不穩(wěn)定或者誤識(shí)別，因此，通過利用停車框的應(yīng)用程序的停止，抑制誤控制等。
[0119]另外，在移動(dòng)體檢測(cè)部204g中也有可能將映入誤檢測(cè)為移動(dòng)體，因此，通過抑制警報(bào)的輸出得到抑制誤警報(bào)的效果。
[0120]圖12是用于說明通過以上說明的本實(shí)施方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100得到的誤警報(bào)的減少效果。在此，舉例表示出例如在其他車輛的相對(duì)速度發(fā)生圖12(a)所示的變化的情況下，通過所述的警報(bào)抑制調(diào)整部206進(jìn)行的警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整，來自警報(bào)輸出部3的警報(bào)的輸出定時(shí)如何變化。在圖12的例子中，圖12(a)所示的其他車輛的相對(duì)速度在從時(shí)刻Tvl到時(shí)刻IV2之間在圖5的步驟S150中說明的那樣的預(yù)定范圍內(nèi)，除此以外的情況下在范圍外。
[0121]警報(bào)抑制調(diào)整部206在從上述的時(shí)刻Tvl到時(shí)刻Tv2的期間，執(zhí)行所述警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整，放寬用于判定有無背景物向路面的映入的條件。由此，在映入判定部203中容易得到有映入的判定結(jié)果。其結(jié)果，例如如圖12(b)所示，被判定為無映入的定時(shí)從時(shí)刻Tr4向時(shí)刻Tr4a移動(dòng)，得到有映入的判定結(jié)果的期間被延長。此外，圖12(b)中虛線所示的部分，表示了不執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整的情況下得到的背景物向路面的映入的判定結(jié)果的例子。
[0122]在此，假定在通過應(yīng)用執(zhí)行部204的其他車輛識(shí)別部204b執(zhí)行的其他車輛識(shí)別處理中得到圖12(c)的符號(hào)50所示的圖像信息值。當(dāng)該圖像信息值50超過閾值ThO時(shí)，被識(shí)別為其他車輛。在圖12(c)的例子中，在時(shí)刻Tol到時(shí)刻To2的期間，圖像信息值50超過了閾值ThO，因此，在該期間內(nèi)被識(shí)別為其他車輛。
[0123]警報(bào)輸出部3根據(jù)來自警報(bào)控制部205的警報(bào)輸出信號(hào)，在圖12(d)所示的定時(shí)進(jìn)行警報(bào)輸出。該警報(bào)輸出的定時(shí)是在圖12(b)中被判定為有映入，并且在圖12(c)中被識(shí)別為其他車輛的期間。此外，圖12(d)中虛線所示的部分是不執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整的情況下的警報(bào)輸出的定時(shí)，表示在從上述時(shí)刻Tr4到時(shí)刻To2的期間進(jìn)行警報(bào)輸出。即，在其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)的從時(shí)刻Tvl到時(shí)刻IV2的期間，調(diào)整警報(bào)輸出的抑制程度，與之相對(duì)應(yīng)地，圖12(b)那樣得到有映入的判定結(jié)果的期間被延長。其結(jié)果，可以抑制從時(shí)刻Tr4到時(shí)刻To2的期間的警報(bào)輸出。
[0124](其他車輛識(shí)別處理的說明)
[0125]接著，以下說明在圖5的步驟S130中由應(yīng)用執(zhí)行部204的其他車輛識(shí)別部204b執(zhí)行的其他車輛識(shí)別處理。
[0126]圖13是用于說明在本發(fā)明的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100中由其他車輛識(shí)別部204b執(zhí)行的其他車輛識(shí)別處理的車輛概要結(jié)構(gòu)圖。車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100，是用于將本車輛V的駕駛者在駕駛中應(yīng)該嚴(yán)加注意的其他車輛，例如本車輛V變更車道時(shí)有可能接觸的其他車輛檢測(cè)為障礙物的裝置。特別地，本例的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100，檢測(cè)在本車輛行駛的車道的相鄰的鄰接車道(以下簡(jiǎn)稱為鄰接車道)內(nèi)行駛的其他車輛。另外，本例的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100可以計(jì)算檢測(cè)出的其他車輛的移動(dòng)距離、移動(dòng)速度。因此，以下說明的一例表示將車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100搭載在本車輛V上，在本車輛周圍檢測(cè)出的立體物中，檢測(cè)出本車輛V行駛的車道的相鄰的鄰接車道內(nèi)行駛的其他車輛的例子。如該圖所示，本例的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100具備攝像機(jī)1、車速傳感器5和其他車輛識(shí)別部204b。
[0127]攝像機(jī)I如圖1所示，在本車輛V后方的高度h的位置以光軸從水平向下成為角度Θ的方式被安裝在本車輛V上。攝像機(jī)I從該位置對(duì)本車輛V的周圍環(huán)境中的預(yù)定區(qū)域進(jìn)行拍攝。在本實(shí)施方式中，為了檢測(cè)本車輛V后方的立體物而設(shè)置的攝像機(jī)I為I個(gè)，但是，也可以設(shè)置用于其他用途，例如用于取得車輛周圍的圖像的其他攝像機(jī)。車速傳感器5檢測(cè)本車輛V的行駛速度，例如根據(jù)用檢測(cè)車輪的轉(zhuǎn)速的車輪速傳感器檢測(cè)出的車輪速計(jì)算車速。其他車輛識(shí)別部204b將車輛后方的立體物檢測(cè)為其他車輛，并且在本例中針對(duì)該立體物計(jì)算移動(dòng)距離以及移動(dòng)速度。
[0128]圖14是表示圖13的本車輛V的行駛狀態(tài)的平面圖。如該圖所示，攝像機(jī)I以預(yù)定的視場(chǎng)角a對(duì)車輛后方側(cè)進(jìn)行拍攝。此時(shí)，攝像機(jī)I的視場(chǎng)角a被設(shè)定成除了本車輛V行駛的車道以外，還能夠?qū)ζ渥笥业能嚨肋M(jìn)行拍攝的視場(chǎng)角。在能夠拍攝的區(qū)域中，包含在本車輛V的后方，本車輛V的行駛車道的左右相鄰的鄰接車道上的檢測(cè)對(duì)象區(qū)域Al、A2。
[0129]圖15是表示圖13的其他車輛識(shí)別部204b的細(xì)節(jié)的框圖。此外，在圖15中為了明確連接關(guān)系還表示出攝像機(jī)I以及車速傳感器5。
[0130]如圖15所示，其他車輛識(shí)別部204b具備視點(diǎn)變換部31、位置對(duì)準(zhǔn)部32、立體物檢測(cè)部33、立體物判斷部34、虛像判斷部38、控制部39、彌散檢測(cè)部40。本實(shí)施方式的其他車輛識(shí)別部204b是與利用了差分波形信息的立體物的檢測(cè)塊相關(guān)的結(jié)構(gòu)。本實(shí)施方式的其他車輛識(shí)別部204b也可以設(shè)為與利用了邊緣信息的立體物的檢測(cè)塊相關(guān)的結(jié)構(gòu)。在這種情況下，可以將圖15所示的結(jié)構(gòu)中由位置對(duì)準(zhǔn)部32和立體物檢測(cè)部33構(gòu)成的檢測(cè)塊結(jié)構(gòu)A置換為由虛線包圍的亮度差計(jì)算部35、邊緣線檢測(cè)部36、立體物檢測(cè)部37構(gòu)成的檢測(cè)塊結(jié)構(gòu)B來構(gòu)成。當(dāng)然，可以設(shè)為具備檢測(cè)塊結(jié)構(gòu)A以及檢測(cè)塊結(jié)構(gòu)B的雙方，可以在進(jìn)行利用了差分波形信息的立體物的檢測(cè)的同時(shí)，也進(jìn)行利用了邊緣信息的立體物的檢測(cè)。在具備檢測(cè)塊結(jié)構(gòu)A以及檢測(cè)塊結(jié)構(gòu)B的情況下，例如可以根據(jù)亮度等環(huán)境因素使檢測(cè)塊結(jié)構(gòu)A或檢測(cè)塊結(jié)構(gòu)B的某一個(gè)動(dòng)作。以下，說明各結(jié)構(gòu)。
[0131 ]《基于差分波形信息的立體物的檢測(cè)》
[0132]本實(shí)施方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100根據(jù)通過對(duì)車輛后方進(jìn)行拍攝的單眼攝像機(jī)I得到的圖像信息，檢測(cè)在車輛后方的右側(cè)檢測(cè)區(qū)域或左側(cè)檢測(cè)區(qū)域中存在的立體物。
[0133]視點(diǎn)變換部31輸入通過攝像機(jī)I的拍攝而得到的預(yù)定區(qū)域的攝像圖像數(shù)據(jù)，將所輸入的攝像圖像數(shù)據(jù)視點(diǎn)變換為被俯視的狀態(tài)的俯視圖像數(shù)據(jù)。所謂被俯視的狀態(tài)，是以從上空例如鉛直向下看的虛擬攝像機(jī)的視點(diǎn)看的狀態(tài)。該視點(diǎn)變換例如可以如日本特開2008 — 219063號(hào)公報(bào)中記載那樣執(zhí)行。將攝像圖像數(shù)據(jù)視點(diǎn)變換為俯視圖像數(shù)據(jù)，是因?yàn)榛诹Ⅲw物所特有的鉛直邊緣通過向俯視圖像數(shù)據(jù)的視點(diǎn)變換被變換為通過特定的定點(diǎn)的直線組的原理，若利用該原理則能夠識(shí)別平面物和立體物。此外，視點(diǎn)變換部31的圖像變換處理的結(jié)果，也可以用于后述的基于邊緣信息的立體物的檢測(cè)。
[0134]位置對(duì)準(zhǔn)部32依次輸入通過視點(diǎn)變換部31的視點(diǎn)變換而得到的俯視圖像數(shù)據(jù)，將輸入的不同時(shí)刻的俯視圖像數(shù)據(jù)的位置對(duì)準(zhǔn)。圖16是用于說明位置對(duì)準(zhǔn)部32的處理的概要的圖，(a)是表示本車輛V的移動(dòng)狀態(tài)的圖，(b)是表示位置對(duì)準(zhǔn)的概要的圖像。
[0135]如圖16(a)所示，假定當(dāng)前時(shí)刻的本車輛V位于VI，一時(shí)刻前的本車輛V位于V2。另外，假定其他車輛VX位于本車輛V的后側(cè)方向，與本車輛V為并行狀態(tài)，當(dāng)前時(shí)刻的其他車輛VX位于V3，一時(shí)刻前的其他車輛VX位于V4。而且，假定本車輛V —時(shí)刻移動(dòng)了距離do此外，所謂一時(shí)刻前，可以是從當(dāng)前時(shí)刻起預(yù)定的時(shí)間(例如I控制周期)以前的時(shí)刻，也可以是任意的時(shí)間以前的時(shí)刻。
[0136]在這種狀態(tài)下，當(dāng)前時(shí)刻的俯視圖像PBt如圖16(b)所示。在該俯視圖像PBt中，在路面上描繪的白線成為矩形，成為被比較準(zhǔn)確地平面視的狀態(tài)，但是位于位置V3的其他車輛VX的位置發(fā)生傾斜。另外，關(guān)于一時(shí)刻前的俯視圖像PBw也同樣，在路面上描繪的白線成為矩形，成為被比較準(zhǔn)確地俯視的狀態(tài)，但是位于位置V4處的其他車輛VX發(fā)生傾斜。如上所述，立體物的鉛直邊緣(在嚴(yán)格的意義的鉛直邊緣以外，還包含從路面起在三維空間中立起的邊緣)，通過向俯視圖像數(shù)據(jù)的視點(diǎn)變換處理被呈現(xiàn)為沿著傾斜方向的直線組，與之相對(duì)，路面上的平面圖像不包含鉛直邊緣，因此，即使進(jìn)行視點(diǎn)變換，也不發(fā)生這種傾斜。
[0137]位置對(duì)準(zhǔn)部32在數(shù)據(jù)上執(zhí)行上述的俯視圖像PBt、PBw的位置對(duì)準(zhǔn)。此時(shí)，位置對(duì)準(zhǔn)部32使一時(shí)刻前的俯視圖像PBw偏移，使其位置與當(dāng)前時(shí)刻的俯視圖像PB t—致。表示圖16(b)的左側(cè)的圖像與中央的圖像偏移了移動(dòng)距離d’的狀態(tài)。該偏移量d’是與圖16(a)所示的本車輛V的實(shí)際移動(dòng)距離d對(duì)應(yīng)的俯視圖像數(shù)據(jù)上的移動(dòng)量，根據(jù)來自車速傳感器5的信號(hào)和從一時(shí)刻前到當(dāng)前時(shí)刻的時(shí)間來決定。
[0138]另外，在位置對(duì)準(zhǔn)后，位置對(duì)準(zhǔn)部32取俯視圖像PBt、PBw的差分，生成差分圖像rot的數(shù)據(jù)。在此，差分圖像ro t的像素值可以是將俯視圖像PB t、PBt_i的像素值的差取絕對(duì)值的結(jié)果，也可以為了與照度環(huán)境的變化對(duì)應(yīng)而當(dāng)該絕對(duì)值超過預(yù)定的閾值P時(shí)設(shè)為“1”，在不超過時(shí)設(shè)為“O”。圖16(b)的右側(cè)的圖像是差分圖像rot。該閾值P可以預(yù)先設(shè)定，也可以按照后述的控制部39的與虛像判斷的結(jié)果對(duì)應(yīng)的控制命令來變更。
[0139]返回圖15，立體物檢測(cè)部33根據(jù)圖16(b)所示的差分圖像rot的數(shù)據(jù)檢測(cè)立體物。此時(shí)，本例的立體物檢測(cè)部33還計(jì)算實(shí)際空間上的立體物的移動(dòng)距離。當(dāng)進(jìn)行立體物的檢測(cè)以及移動(dòng)距離的計(jì)算時(shí)，立體物檢測(cè)部33首先生成差分波形。此外，立體物的每單位時(shí)間的移動(dòng)距離被用于計(jì)算立體物的移動(dòng)速度。并且，立體物的移動(dòng)速度可以用于判斷立體物是否為車輛。
[0140]當(dāng)生成差分波形時(shí)，本實(shí)施方式的立體物檢測(cè)部33在差分圖像rot中設(shè)定檢測(cè)區(qū)域。本例的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100將本車輛V的駕駛者嚴(yán)加注意的其他車輛，特別是本車輛V變更車道時(shí)有可能接觸的、在本車輛V行駛的車道的相鄰車道內(nèi)行駛的其他車輛作為檢測(cè)對(duì)象物來進(jìn)行檢測(cè)。因此，在根據(jù)圖像信息檢測(cè)立體物的本例中，在通過攝像機(jī)I得到的圖像中本車輛V的右側(cè)以及左側(cè)設(shè)定兩個(gè)檢測(cè)區(qū)域。具體來說，在本實(shí)施方式中，如圖14所示，在本車輛V的后方的左側(cè)以及右側(cè)設(shè)定矩形的檢測(cè)區(qū)域A1、A2。在該檢測(cè)區(qū)域Al、A2中檢測(cè)出的其他車輛，作為在本車輛V行駛的車道的相鄰的鄰接車道內(nèi)行駛的障礙物被檢測(cè)出。此外，這樣的檢測(cè)區(qū)域Al、A2可以根據(jù)相對(duì)于本車輛V的相對(duì)位置來設(shè)定，也可以以白線的位置為基準(zhǔn)來設(shè)定。在以白線的位置為基準(zhǔn)來設(shè)定的情況下，移動(dòng)距離檢測(cè)裝置I例如可以利用現(xiàn)有的白線識(shí)別技術(shù)等。
[0141]另外，立體物檢測(cè)部33將所設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的本車輛V側(cè)的邊(沿著行駛方向的邊)識(shí)別為接地線L1、L2(圖14)。一般，接地線表示立體物與地面接觸的線，但是在本實(shí)施方式中不是與地面接觸的線，而是如上述那樣設(shè)定。此外，即使在該情況下，經(jīng)驗(yàn)上，本實(shí)施方式的接地線和根據(jù)本來的其他車輛VX的位置求出的接地線的差不過于增大，在實(shí)用上沒有問題。
[0142]圖17是表示圖3所示的立體物檢測(cè)部33的差分波形的生成的樣子的概要圖。如圖17所示，立體物檢測(cè)部33根據(jù)通過位置對(duì)準(zhǔn)部32計(jì)算出的差分圖像H)t(圖16(b)的右圖)中與檢測(cè)區(qū)域Al、A2相當(dāng)?shù)牟糠郑刹罘植ㄐ蜠Wt。此時(shí)，立體物檢測(cè)部33沿著立體物通過視點(diǎn)變換而傾斜的方向生成差分波形DWt。此外，在圖17所示的例子中，為了方便僅使用檢測(cè)區(qū)域Al來說明，但針對(duì)檢測(cè)區(qū)域A2也以同樣的步驟生成差分波形DWt。
[0143]具體來說，立體物檢測(cè)部33在差分圖像DWt的數(shù)據(jù)上定義立體物傾斜的方向上的線La。然后，立體物檢測(cè)部33在線La上對(duì)表示預(yù)定的差分的差分像素DP的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)。在此，表示預(yù)定的差分的差分像素DP，在差分圖像DWt的像素值是將俯視圖像PB t、PBt_i的像素值的差取絕對(duì)值的結(jié)果的情況下，是超過預(yù)定的閾值的像素，在差分圖像DWt的像素值用“ O ”、“ I ”表現(xiàn)的情況下，是表示“ I ”的像素。
[0144]立體物檢測(cè)部33在對(duì)差分像素DP的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)后，求出線La和接地線LI的交點(diǎn)CP。然后，立體物檢測(cè)部33將交點(diǎn)CP與計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)對(duì)應(yīng)，根據(jù)交點(diǎn)CP的位置決定橫軸位置、即圖17右圖的上下方向軸中的位置，并且，根據(jù)計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)決定縱軸位置、即圖17右圖的左右方向軸中的位置，作為交點(diǎn)CP處的計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)來標(biāo)繪。
[0145]以下同樣地，立體物檢測(cè)部33定義立體物傾斜的方向上的線Lb、Lc...，對(duì)差分像素DP的個(gè)數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，根據(jù)各交點(diǎn)CP的位置決定橫軸位置，根據(jù)計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)(差分像素DP的個(gè)數(shù))決定縱軸位置并標(biāo)繪。立體物檢測(cè)部33依次重復(fù)上述操作來進(jìn)行度數(shù)分布化，由此，如圖17右圖所示生成差分波形DWt。
[0146]此外，如圖17左圖所示，立體物傾斜的方向上的線La和線Lb與檢測(cè)區(qū)域Al重疊的距離不同。因此，若假定檢測(cè)區(qū)域Al被差分像素DP占滿，則與線Lb上相比，線La上差分像素DP的個(gè)數(shù)增多。因此，立體物檢測(cè)部33在根據(jù)差分像素DP的計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)決定縱軸位置的情況下，根據(jù)立體物傾斜的方向上的線La、Lb和檢測(cè)區(qū)域Al重疊的距離來進(jìn)行正規(guī)化。舉具體例子來說，圖17左圖中線La上的差分像素DP為6個(gè)，線Lb上的差分像素DP為5個(gè)。因此，在圖17中當(dāng)根據(jù)計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)決定縱軸位置時(shí)，立體物檢測(cè)部33將計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)除以重疊距離等來進(jìn)行正規(guī)化。由此，如差分波形DWt所示，與立體物傾斜的方向上的線La、Lb對(duì)應(yīng)的差分波形DWt的值大致相同。
[0147]在生成差分波形DWt后，立體物檢測(cè)部33通過與一時(shí)刻前的差分波形DW η的對(duì)比來計(jì)算移動(dòng)距離。即，立體物檢測(cè)部33根據(jù)差分波形DWt、DWw的時(shí)間變化來計(jì)算移動(dòng)距離。
[0148]詳細(xì)來說，立體物檢測(cè)部33如圖18所示，將差分波形DWt分割為多個(gè)小區(qū)域DWtl?DWtn(n為2以上的任意整數(shù))。圖18是表示通過立體物檢測(cè)部33分割的小區(qū)域DWtl? DWtn的圖。小區(qū)域DW tl?DWtn例如圖18所示，以互相重疊的方式被分割。例如，小區(qū)域DWt^小區(qū)域DW t2重疊，小區(qū)域DW 12與小區(qū)域DW t3重疊。
[0149]接著，立體物檢測(cè)部33針對(duì)每個(gè)小區(qū)域DWtl? DWtn求出偏移量(差分波形的橫軸方向(圖18的上下方向)的移動(dòng)量)。在此，偏移量根據(jù)一時(shí)刻前的差分波形DWw與當(dāng)前時(shí)刻的差分波形DWt的差(橫軸方向的距離)來求出。此時(shí)，立體物檢測(cè)部33針對(duì)每個(gè)小區(qū)域DWtl?DW tn，在使一時(shí)刻前的差分波形DWw在橫軸方向上移動(dòng)時(shí)，判定與當(dāng)前時(shí)刻的差分波形DWt的誤差達(dá)到最小的位置(橫軸方向的位置)，求出差分波形DW η的原始位置與誤差達(dá)到最小的位置的橫軸方向的移動(dòng)量作為偏移量。然后，立體物檢測(cè)部33對(duì)針對(duì)每個(gè)小區(qū)域DWtl?DW tn求出的偏移量進(jìn)行計(jì)數(shù)來進(jìn)行直方圖化。
[0150]圖19是表示通過立體物檢測(cè)部33得到的直方圖的一例的圖。如圖19所示，各小區(qū)域DWtl?DW ^與一時(shí)刻前的差分波形DW η的誤差達(dá)到最小的移動(dòng)量即偏移量中產(chǎn)生少量的波動(dòng)。因此，立體物檢測(cè)部33將包含波動(dòng)的偏移量直方圖化，并根據(jù)直方圖計(jì)算移動(dòng)距離。此時(shí)，立體物檢測(cè)部33根據(jù)直方圖的極大值計(jì)算立體物的移動(dòng)距離。S卩，在圖19所示的例子中，立體物檢測(cè)部33將表示直方圖的極大值的偏移量計(jì)算為移動(dòng)距離τ *。此外，該移動(dòng)距離τ*是其他車輛VX相對(duì)于本車輛V的相對(duì)移動(dòng)距離。因此，立體物檢測(cè)部33在計(jì)算絕對(duì)移動(dòng)距離的情況下，根據(jù)得到的移動(dòng)距離τ *和來自車速傳感器5的信號(hào)計(jì)算絕對(duì)移動(dòng)距離。
[0151]此外，當(dāng)直方圖化時(shí)，立體物檢測(cè)部33可以對(duì)多個(gè)小區(qū)域DWtl? DWtn的每個(gè)進(jìn)行加權(quán)，根據(jù)權(quán)重對(duì)針對(duì)每個(gè)小區(qū)域DWtl?DW^求出的偏移量進(jìn)行計(jì)數(shù)來直方圖化。圖20是表示通過立體物檢測(cè)部33進(jìn)行的加權(quán)的圖。
[0152]如圖20所示，小區(qū)域DWm(m是I以上n_l以下的整數(shù))變得平坦。S卩，小區(qū)域DWm中表示預(yù)定的差分的像素?cái)?shù)的計(jì)數(shù)的最大值與最小值的差減小。立體物檢測(cè)部33針對(duì)這樣的小區(qū)域DWm減小權(quán)重。這是因?yàn)獒槍?duì)平坦的小區(qū)域DWm沒有特征地計(jì)算偏移量時(shí)，誤差增大的可能性尚。
[0153]另一方面，小區(qū)域DWm+k(k是n-m以下的整數(shù))富有起伏。B卩，小區(qū)域DWj表示預(yù)定的差分的像素?cái)?shù)的計(jì)數(shù)的最大值與最小值的差增大。立體物檢測(cè)部33針對(duì)這樣的小區(qū)域DWm增大權(quán)重。這是因?yàn)獒槍?duì)富有起伏的小區(qū)域DW m+k，能夠準(zhǔn)確地進(jìn)行有特征的偏移量的計(jì)算的可能性高。通過如此加權(quán)，可以提高移動(dòng)距離的計(jì)算精度。
[0154]此外，為了提高移動(dòng)距離的計(jì)算精度，在上述實(shí)施方式中將差分波形DWt分割為多個(gè)小區(qū)域DWtl?DWtn，但是在不那么要求移動(dòng)距離的計(jì)算精度的情況下，也可以不分割為小區(qū)域DWtl?DW tno在這種情況下，立體物檢測(cè)部33根據(jù)差分波形DWt與差分波形DW Μ的誤差達(dá)到最小時(shí)的差分波形DWt的偏移量計(jì)算移動(dòng)距離。即，求出一時(shí)刻前的差分波形DWw與當(dāng)前時(shí)刻的差分波形DWt的偏移量的方法不限定于上述內(nèi)容。
[0155]返回圖15，其他車輛識(shí)別部204b具備彌散檢測(cè)部40。彌散檢測(cè)部40根據(jù)通過攝像機(jī)I的拍攝而得到的攝像圖像的數(shù)據(jù)檢測(cè)彌散的發(fā)生區(qū)域。此外，彌散是CCD圖像傳感器等中產(chǎn)生的白色過度感光現(xiàn)象，因此在采用使用不產(chǎn)生這種彌散的CMOS圖像傳感器等的攝像機(jī)I的情況下可以省略彌散檢測(cè)部40。
[0156]圖21是用于說明彌散檢測(cè)部40的處理以及基于此處理的差分波形DWt的計(jì)算處理的圖像圖。首先，假定對(duì)彌散檢測(cè)部40輸入了存在彌散S的攝像圖像P的數(shù)據(jù)。此時(shí)，彌散檢測(cè)部40從攝像圖像P檢測(cè)彌散S。彌散S的檢測(cè)方法各種各樣，但是例如在一般的CCD (Charge-Coupled Device:電荷親合元件)攝像機(jī)的情況下，僅在從光源向圖像下方發(fā)生彌散S。因此，在本實(shí)施方式中，從圖像下側(cè)向圖像上方檢索具有預(yù)定值以上的亮度值，并且在縱向上連續(xù)的區(qū)域，將其確定為彌散S的發(fā)生區(qū)域。
[0157]另外，彌散檢測(cè)部40生成針對(duì)彌散S的發(fā)生位置將像素值設(shè)為“I ”，將除此以外的位置設(shè)為“O”的彌散圖像SP的數(shù)據(jù)。生成后，彌散檢測(cè)部40將彌散圖像SP的數(shù)據(jù)發(fā)送到視點(diǎn)變換部31。另外，輸入了彌散圖像SP的數(shù)據(jù)的視點(diǎn)變換部31將該數(shù)據(jù)視點(diǎn)變換為被俯視的狀態(tài)。由此，視點(diǎn)變換部31生成彌散俯視圖像SBt的數(shù)據(jù)。生成后，視點(diǎn)變換部31將彌散俯視圖像SBt的數(shù)據(jù)發(fā)送到位置對(duì)準(zhǔn)部33。另外，視點(diǎn)變換部31將一時(shí)刻前的彌散俯視圖像SBw的數(shù)據(jù)發(fā)送到位置對(duì)準(zhǔn)部33。
[0158]位置對(duì)準(zhǔn)部32在數(shù)據(jù)上執(zhí)行彌散俯視圖像SBt，SBw的位置對(duì)準(zhǔn)。關(guān)于具體的位置對(duì)準(zhǔn)，與在數(shù)據(jù)上執(zhí)行俯視圖像PBt，PBw的位置對(duì)準(zhǔn)的情況相同。另外，在位置對(duì)準(zhǔn)后，位置對(duì)準(zhǔn)部32針對(duì)各彌散俯視圖像SBt，SBw的彌散S的發(fā)生區(qū)域取得邏輯和。由此，位置對(duì)準(zhǔn)部32生成掩膜(mask)圖像MP的數(shù)據(jù)。生成后，位置對(duì)準(zhǔn)部32將掩膜圖像MP的數(shù)據(jù)發(fā)送到立體物檢測(cè)部33。
[0159]立體物檢測(cè)部33針對(duì)掩膜圖像MP中與彌散S的發(fā)生區(qū)域?qū)?yīng)的位置，將度數(shù)分布的計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)設(shè)為零。即，在生成了圖21所示的差分波形DWt的情況下，立體物檢測(cè)部33將基于彌散S的計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)SC設(shè)為零，生成修正后的差分波形DWt’。
[0160]此外，在本實(shí)施方式中，立體物檢測(cè)部33求出車輛V (攝像機(jī)I)的移動(dòng)速度，并根據(jù)求出的移動(dòng)速度求出關(guān)于靜止物的偏移量。在求出靜止物的偏移量后，立體物檢測(cè)部33在忽視直方圖的極大值中與靜止物對(duì)應(yīng)的偏移量的基礎(chǔ)上，計(jì)算立體物的移動(dòng)距離。
[0161]圖22是表示通過立體物檢測(cè)部33得到的直方圖的另一例子的圖。在攝像機(jī)I的視場(chǎng)角內(nèi)除了其他車輛VX外還存在靜止物的情況下，在得到的直方圖中出現(xiàn)兩個(gè)極大值τ 1、τ 2ο在這種情況下，兩個(gè)極大值τ 1、τ 2中某一方為靜止物的偏移量。因此，立體物檢測(cè)部33根據(jù)移動(dòng)速度求出關(guān)于靜止物的偏移量，忽視與該偏移量對(duì)應(yīng)的極大值，采用剩余一方的極大值來計(jì)算立體物的移動(dòng)距離。
[0162]此外，即使忽視與靜止物對(duì)應(yīng)的偏移量，在存在多個(gè)極大值的情況下，也設(shè)想到在攝像機(jī)I的視場(chǎng)角內(nèi)存在多臺(tái)其他車輛VX。但是，在檢測(cè)區(qū)域Al、Α2內(nèi)存在多臺(tái)其他車輛VX是極為稀少的。因此，立體物檢測(cè)部33中止移動(dòng)距離的計(jì)算。
[0163]接著，說明基于差分波形信息的立體物檢測(cè)步驟。圖23以及圖24是表示本實(shí)施方式的立體物檢測(cè)步驟的流程圖。如圖23所示，首先，其他車輛識(shí)別部204b輸入攝像機(jī)I的攝像圖像P的數(shù)據(jù)，通過彌散檢測(cè)部40生成彌散圖像SP(Sl)。然后，視點(diǎn)變換部31根據(jù)來自攝像機(jī)I的攝像圖像P的數(shù)據(jù)生成俯視圖像PBt的數(shù)據(jù)，并且，根據(jù)彌散圖像SP的數(shù)據(jù)生成彌散俯視圖像SBt的數(shù)據(jù)(S2)。
[0164]然后，位置對(duì)準(zhǔn)部33將俯視圖像PBt的數(shù)據(jù)與一時(shí)刻前的俯視圖像PBw的數(shù)據(jù)進(jìn)行位置對(duì)準(zhǔn)，并且將彌散俯視圖像SBt的數(shù)據(jù)與一時(shí)刻前的彌散俯視圖像SB η的數(shù)據(jù)進(jìn)行位置對(duì)準(zhǔn)(S3)。在該位置對(duì)準(zhǔn)后，位置對(duì)準(zhǔn)部33生成差分圖像TOt的數(shù)據(jù)，并且生成掩膜圖像MP的數(shù)據(jù)(S4)。此后，立體物檢測(cè)部33根據(jù)差分圖像TOt的數(shù)據(jù)和一時(shí)刻前的差分圖像HV1的數(shù)據(jù)，生成差分波形DW t (S5)。在生成差分波形DWt后，立體物檢測(cè)部33將差分波形DWt中與彌散S的發(fā)生區(qū)域?qū)?yīng)的計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)設(shè)為零，抑制彌散S的影響(S6)。
[0165]此后，立體物檢測(cè)部33判斷差分波形DWt的峰值是否在第I閾值α以上(S7)。該第I閾值α被預(yù)定設(shè)定，也可以根據(jù)圖15所示的控制部39的控制命令來變更，在后面說明其細(xì)節(jié)。在此，在差分波形DWt的峰值不在第I閾值α以上的情況下，即幾乎沒有差分的情況下，認(rèn)為在攝像圖像P內(nèi)不存在立體物。因此，在判斷出差分波形DWt的峰值不在第I閾值α以上的情況下(S7:否)，立體物檢測(cè)部33判斷為不存在立體物，不存在作為障礙物的其他車輛(圖24:S16)o然后，結(jié)束圖23以及圖24所示的處理。
[0166]另一方面，在判斷為差分波形DWt的峰值在第I閾值α以上的情況下(S7:是)，立體物檢測(cè)部33判斷為存在立體物，并將差分波形DWt分割為多個(gè)小區(qū)域DW tl?DWtn(S8)。然后，立體物檢測(cè)部33針對(duì)每個(gè)小區(qū)域DWtl?DW tn?行加權(quán)(S9)。然后，立體物檢測(cè)部33計(jì)算每個(gè)小區(qū)域DWtl?DWt#偏移量(SlO)，考慮權(quán)重來生成直方圖(Sll)。
[0167]然后，立體物檢測(cè)部33根據(jù)直方圖計(jì)算立體物相對(duì)于本車輛V的移動(dòng)距離，即相對(duì)移動(dòng)距離(S12)。然后，立體物檢測(cè)部33根據(jù)相對(duì)移動(dòng)距離計(jì)算立體物的絕對(duì)移動(dòng)速度(S13)。此時(shí)，立體物檢測(cè)部33對(duì)相對(duì)移動(dòng)距離進(jìn)行時(shí)間微分來計(jì)算相對(duì)移動(dòng)速度，并且與通過車速傳感器5檢測(cè)出的本車速相加，計(jì)算絕對(duì)移動(dòng)速度。
[0168]此后，立體物檢測(cè)部33判斷立體物的絕對(duì)移動(dòng)速度是否為10km/h以上，并且立體物相對(duì)于本車輛V的相對(duì)移動(dòng)速度是否為+60km/h以下(S14)。在滿足雙方的情況下(S14:是)，立體物檢測(cè)部33判斷為立體物是其他車輛VX(S15)。然后，結(jié)束圖23以及圖24所示的處理。另一方面，在任意一方都不滿足的情況下(S14:否)，立體物檢測(cè)部33判斷為不存在其他車輛(S16)。然后，結(jié)束圖23以及圖24所示的處理。
[0169]此外，本實(shí)施方式中將本車輛V的后側(cè)方設(shè)為檢測(cè)區(qū)域A1、A2，重點(diǎn)放在檢測(cè)本車輛V在行駛過程中應(yīng)該嚴(yán)加注意的、在本車輛的行駛車道的相鄰的鄰接車道內(nèi)行駛的其他車輛vx，特別是在本車輛V變更車道時(shí)是否有可能接觸。這是為了判斷在本車輛V變更了車道的情況下是否有可能與在本車輛的行駛車道相鄰的鄰接車道內(nèi)行駛的其他車輛VX接觸。因此，執(zhí)行步驟S14的處理。即，當(dāng)使本實(shí)施方式中的系統(tǒng)在高速道路上工作為前提時(shí)，在立體物的速度不足10km/h的情況下，例如即使存在其他車輛VX，由于在車道變更時(shí)位于本車輛V的遠(yuǎn)處的后方，因此成為問題的情況少。同樣地，在立體物相對(duì)于本車輛V的相對(duì)移動(dòng)速度超過+60km/h的情況下(即，立體物相比于本車輛V的速度以大于60km/h的速度移動(dòng)的情況下)，當(dāng)車道變更時(shí)在本車輛V的前方移動(dòng)，因此成為問題的情況少。因此，也可以說在步驟S14中判斷在車道變更時(shí)成為問題的其他車輛VX。
[0170]另外，通過在步驟S14中判斷是否立體物的絕對(duì)移動(dòng)速度在10km/h以上，并且立體物相對(duì)于本車輛V的相對(duì)移動(dòng)速度在+60km/h以下，具有以下的效果。例如，由于攝像機(jī)I的安裝誤差，有時(shí)會(huì)將靜止物的絕對(duì)移動(dòng)速度檢測(cè)為數(shù)km/h。因此，通過判斷是否在1km/h以上，可以降低將靜止物判斷為其他車輛VX的可能性。另外，由于噪聲，有時(shí)會(huì)將立體物相對(duì)于本車輛V的相對(duì)速度檢測(cè)為超過+60km/h的速度。因此，通過判斷相對(duì)速度是否在+60km/h以下，能夠降低噪音引起的誤檢測(cè)的可能性。
[0171]在步驟S14中用于判斷其他車輛VX的相對(duì)移動(dòng)速度的閾值可以任意設(shè)定。例如，可以將-20km/h以上、100km/h以下設(shè)定為相對(duì)移動(dòng)速度的閾值。在此，負(fù)的下限值是檢測(cè)物向本車輛VX的后方移動(dòng)，即檢測(cè)物為向后方移動(dòng)的狀態(tài)時(shí)的移動(dòng)速度的下限值。該閾值可以適當(dāng)?shù)仡A(yù)先設(shè)定，但可以按照后述的控制部39的控制命令來變更。
[0172]而且，也可以代替步驟S14的處理，判斷絕對(duì)移動(dòng)速度不為負(fù)或不為0km/h。另外，在本實(shí)施方式中，重點(diǎn)放在本車輛V變更車道的情況下是否有可能接觸，因此，在步驟S15中檢測(cè)出其他車輛VX的情況下，可以向本車輛的駕駛者發(fā)出警告音，或者通過預(yù)定的顯示裝置進(jìn)行相當(dāng)于警告的顯示。
[0173]這樣，根據(jù)本例的基于差分波形信息的立體物的檢測(cè)步驟，沿著立體物由于視點(diǎn)變換而傾斜的方向，在差分圖像rot的數(shù)據(jù)上對(duì)表示預(yù)定的差分的像素?cái)?shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)來進(jìn)行度數(shù)分布化，由此生成差分波形Dwt。在此，在差分圖像rot的數(shù)據(jù)上表示預(yù)定的差分的像素是在不同時(shí)刻的圖像中發(fā)生了變化的像素，換言之，可以說是立體物存在的位置。因此，在立體物存在的位置，沿著立體物傾斜的方向?qū)ο袼財(cái)?shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)來進(jìn)行度數(shù)分布化，由此生成差分波形DWt。特別是沿著立體物傾斜的方向?qū)ο袼財(cái)?shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，因此，對(duì)于立體物根據(jù)高度方向的信息生成差分波形DWt。然后，根據(jù)包含高度方向的信息的差分波形DWt的時(shí)間變化，計(jì)算立體物的移動(dòng)距離。因此，與簡(jiǎn)單地僅關(guān)注I點(diǎn)的移動(dòng)的情況相比，時(shí)間變化前的檢測(cè)位置和時(shí)間變化后的檢測(cè)位置包含高度方向的信息而被確定，因此，在立體物中容易成為相同位置，可以根據(jù)相同位置的時(shí)間變化來計(jì)算移動(dòng)距離，提高移動(dòng)距離的計(jì)算精度。
[0174]另外，針對(duì)差分波形DWt中與彌散S的發(fā)生區(qū)域?qū)?yīng)的位置，將度數(shù)分布的計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)設(shè)為零。由此，除去差分波形DWt中由于彌散S而產(chǎn)生的波形部位，可以防止將彌散S誤認(rèn)為立體物的事態(tài)。
[0175]另外，根據(jù)在不同時(shí)刻生成的差分波形DWt的誤差達(dá)到最小時(shí)的差分波形DWt的偏移量計(jì)算立體物的移動(dòng)距離。因此，根據(jù)波形這樣的I維信息的偏移量來計(jì)算移動(dòng)距離，在計(jì)算移動(dòng)距離時(shí)可以抑制計(jì)算開銷。
[0176]另外，將在不同時(shí)刻生成的差分波形DWt分割為多個(gè)小區(qū)域DW tl?DW tn。通過如此分割為多個(gè)小區(qū)域DWtl? DWtn，得到多個(gè)表示出立體物的各個(gè)位置的波形。另外，針對(duì)每個(gè)小區(qū)域DWtl?Dff ^求出各自的波形的誤差達(dá)到最小時(shí)的偏移量，對(duì)針對(duì)每個(gè)小區(qū)域DW tl?DWtn求出的偏移量進(jìn)行計(jì)數(shù)進(jìn)行直方圖化，由此計(jì)算立體物的移動(dòng)距離。因此，針對(duì)立體物的每個(gè)位置求出偏移量，并根據(jù)多個(gè)偏移量求出移動(dòng)距離，可以提高移動(dòng)距離的計(jì)算精度。
[0177]另外，對(duì)多個(gè)小區(qū)域DWtl? DWtn的每一個(gè)進(jìn)行加權(quán)，根據(jù)權(quán)重對(duì)針對(duì)每個(gè)小區(qū)域DWtl?DW^而求出的偏移量進(jìn)行計(jì)數(shù)由此來直方圖化。因此，通過針對(duì)特征區(qū)域增大權(quán)重，針對(duì)非特征區(qū)域減小權(quán)重，可以更恰當(dāng)?shù)赜?jì)算移動(dòng)距離。因此，可以使移動(dòng)距離的計(jì)算精度進(jìn)一步提尚。
[0178]另外，針對(duì)差分波形DWt的各小區(qū)域DW tl?DWtn，表示預(yù)定的差分的像素?cái)?shù)的計(jì)數(shù)的最大值與最小值的差越大，越增大權(quán)重。因此，越是最大值與最小值的差大的特征性的起伏區(qū)域，權(quán)重越大，起伏小的平坦區(qū)域，權(quán)重減小。在此，與平坦區(qū)域相比，起伏大的區(qū)域在形狀上更容易準(zhǔn)確地求出偏移量，因此，通過使得最大值與最小值的差大的區(qū)域的權(quán)重增大，可以進(jìn)一步提尚移動(dòng)距尚的計(jì)算精度。
[0179]另外，根據(jù)對(duì)針對(duì)每個(gè)小區(qū)域DWtl?Dff ^求出的偏移量計(jì)數(shù)而得的直方圖的極大值，計(jì)算立體物的移動(dòng)距離。因此，即使偏移量中存在波動(dòng)，也可以根據(jù)該極大值計(jì)算準(zhǔn)確性更高的移動(dòng)距離。
[0180]另外，求出針對(duì)靜止物的偏移量并忽視該偏移量，因此可以防止由于靜止物導(dǎo)致立體物的移動(dòng)距離的計(jì)算精度降低的事態(tài)。另外，在忽視與靜止物對(duì)應(yīng)的偏移量的基礎(chǔ)上，在存在多個(gè)極大值的情況下中止立體物的移動(dòng)距離的計(jì)算。因此，可以防止計(jì)算出存在多個(gè)極大值那樣的錯(cuò)誤的移動(dòng)距離的事態(tài)。
[0181]此外，在上述實(shí)施方式中，根據(jù)來自車速傳感器5的信號(hào)判斷本車輛V的車速，但是不限于此，也可以根據(jù)不同時(shí)刻的多個(gè)圖像來推定速度。在這種情況下不需要車速傳感器，可以實(shí)現(xiàn)結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)化。
[0182]另外，在上述實(shí)施方式中，將拍攝的當(dāng)前時(shí)刻的圖像與一時(shí)刻前的圖像變換為俯視圖并進(jìn)行變換后的俯視圖的位置對(duì)準(zhǔn)，在此基礎(chǔ)上生成差分圖像rot，并沿著傾斜方向(將拍攝的圖像變換為俯視圖時(shí)的立體物的傾斜方向)評(píng)價(jià)所生成的差分圖像PDt來生成了差分波形DWt，但是不限于此。例如，也可以僅將一時(shí)刻前的圖像變換為俯視圖，對(duì)在將變換后的俯視圖進(jìn)行位置對(duì)準(zhǔn)后再次拍攝的圖像進(jìn)行相應(yīng)變換，使用該圖像和當(dāng)前時(shí)刻的圖像生成差分圖像，沿著與傾斜方向相當(dāng)?shù)姆较?即，將傾斜方向變換為攝像圖像上的方向后的方向)評(píng)價(jià)所生成的差分圖像，由此生成差分波形DWt。即，進(jìn)行當(dāng)前時(shí)刻的圖像與一時(shí)刻前的圖像的位置對(duì)準(zhǔn)，根據(jù)進(jìn)行了位置對(duì)準(zhǔn)的兩圖像的差分生成差分圖像rot，只要能夠沿著變換為俯視圖時(shí)的立體物的傾斜方向來評(píng)價(jià)差分圖像rot，則未必明確地生成俯視圖。
[0183]《基于邊緣信息的立體物的檢測(cè)》
[0184]接著，說明能夠代替圖15所示的檢測(cè)塊A而動(dòng)作的、由亮度差計(jì)算部35、邊緣線檢測(cè)部36以及立體物檢測(cè)部37構(gòu)成的利用邊緣信息的立體物的檢測(cè)塊B。圖25是表示圖15的攝像機(jī)I的攝像范圍等的圖，圖25(a)表示平面圖，圖25(b)表示本車輛V的后側(cè)方的實(shí)際空間上的立體圖。如圖25(a)所示，攝像機(jī)I被設(shè)為預(yù)定的視場(chǎng)角a，對(duì)該預(yù)定的視場(chǎng)角a中包含的本車輛V的后側(cè)方攝像。攝像機(jī)I的視場(chǎng)角a與圖14所示的情況同樣地被設(shè)定，使得攝像機(jī)I的攝像范圍內(nèi)除了本車輛V行駛的車道外還包含鄰接的車道。
[0185]本例的檢測(cè)區(qū)域Al，A2在俯視(被俯視的狀態(tài))中設(shè)為梯形，這些檢測(cè)區(qū)域Al，A2的位置、大小以及形狀根據(jù)距離屯?(14而決定。此外，該圖所示的例子的檢測(cè)區(qū)域Al，A2不限于梯形，如圖14所示，在俯視的狀態(tài)下可以為矩形等其他形狀。
[0186]在此，距離dl是從本車輛V到接地線L1、L2的距離。接地線L1、L2表示在與本車輛V行駛的車道鄰接的車道內(nèi)存在的立體物與地面接觸的線。在本實(shí)施方式中，目的是在本車輛V的后側(cè)方檢測(cè)在與本車輛V的車道鄰接的左右的車道內(nèi)行駛的其他車輛VX等(包含2輪車等)。因此，可以預(yù)先根據(jù)從本車輛V到白線W的距離dll以及從白線W到預(yù)測(cè)為其他車輛VX行駛的位置的距離dl2，大致固定地決定成為其他車輛VX的接地線L1、L2的位置即距離dl。
[0187]另外，距離dl不限于被固定地決定的情況，也可以改變。在這種情況下，其他車輛識(shí)別部204b通過白線識(shí)別等技術(shù)識(shí)別白線W相對(duì)于本車輛V的位置，并基于識(shí)別出的白線W的位置決定距離dll。由此，使用所決定的距離dll可變地設(shè)定距離dl。在以下的實(shí)施方式中，假定其他車輛VX行駛的位置(與白線W的距離dl2)以及本車輛V行駛的位置(與白線W的距離dll)大體決定，因此距離dl被固定地決定。
[0188]距離d2是從本車輛V的后端部向車輛行進(jìn)方向延伸的距離。以使檢測(cè)區(qū)域A1、A2至少收斂在攝像機(jī)I的視場(chǎng)角a內(nèi)的方式來決定該距離d2。特別在本實(shí)施方式中，距離d2被設(shè)定為與以視場(chǎng)角a劃分的范圍相接。距離d3是表示檢測(cè)區(qū)域Al、A2的車輛行進(jìn)方向上的長度的距離。根據(jù)成為檢測(cè)對(duì)象的立體物的大小來決定該距離d3。在本實(shí)施方式中，由于檢測(cè)對(duì)象是其他車輛VX等，因此距離d3被設(shè)定為包含其他車輛VX的長度。
[0189]如圖25(b)所示，距離d4是表示以在實(shí)際空間中包含其他車輛VX等的輪胎的方式被設(shè)定的高度的距離。距離d4在俯視圖像中被設(shè)為圖25(a)所示的長度。此外，距離d4也可以設(shè)為在俯視圖像中不包含與左右的鄰接車道進(jìn)一步鄰接的車道(即，相鄰2車道的車道)的長度。這是因?yàn)楫?dāng)包含從本車輛V的車道起相鄰2車道的車道時(shí)，無法區(qū)別是在作為本車輛V行駛的車道的本車道的左右的鄰接車道內(nèi)存在其他車輛VX，還是在相鄰2車道的車道內(nèi)存在其他車輛VX。
[0190]如上那樣決定距離dl?距離d4，由此決定檢測(cè)區(qū)域A1、A2的位置、大小以及形狀。具體來說，根據(jù)距離dl決定成為梯形的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的上邊bl的位置。根據(jù)距離d2決定上邊bl的起點(diǎn)位置Cl。根據(jù)距離d3決定上邊bl的終點(diǎn)位置C2。根據(jù)從攝像機(jī)I向起點(diǎn)位置Cl延伸的直線L3決定成為梯形的檢測(cè)區(qū)域A1、A2的側(cè)邊b2。同樣地，根據(jù)從攝像機(jī)I向終點(diǎn)位置C2延伸的直線L4決定成為梯形的檢測(cè)區(qū)域Al、A2的側(cè)邊b3。根據(jù)距離d4決定成為梯形的檢測(cè)區(qū)域Al、A2的下邊b4的位置。這樣，通過各邊bl?b4包圍的區(qū)域被設(shè)為檢測(cè)區(qū)域Al、A2。該檢測(cè)區(qū)域Al、A2如圖25(b)所示，在本車輛V后側(cè)方的實(shí)際空間上成為正方形(長方形)。
[0191]返回圖15，視點(diǎn)變換部31輸入通過攝像機(jī)I的攝像而得到的預(yù)定區(qū)域的攝像圖像數(shù)據(jù)。視點(diǎn)變換部31對(duì)所輸入的攝像圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行向俯視狀態(tài)的俯視圖像數(shù)據(jù)的視點(diǎn)變換處理。所謂俯視狀態(tài)，是以從上空例如鉛直向下(或稍斜向下)看的虛擬攝像機(jī)的視點(diǎn)看到的狀態(tài)。該視點(diǎn)變換處理例如可以通過日本特開2008-219063號(hào)公報(bào)中記載的技術(shù)來實(shí)現(xiàn)。
[0192]亮度差計(jì)算部35為了檢測(cè)在俯視圖像中包含的立體物的邊緣，對(duì)通過視點(diǎn)變換部31進(jìn)行視點(diǎn)變換后的俯視圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行亮度差的計(jì)算。亮度差計(jì)算部35針對(duì)沿著在實(shí)際空間中的鉛直方向上延伸的鉛直虛擬線的多個(gè)位置的各個(gè)位置，計(jì)算各該位置附近的兩個(gè)像素間的亮度差。亮度差計(jì)算部35可以通過僅設(shè)定I條在實(shí)際空間中的鉛直方向上延伸的鉛直虛擬線的方法、和設(shè)定2條鉛直虛擬線的方法中的某種方法來計(jì)算亮度差。
[0193]對(duì)設(shè)定2條鉛直虛擬線的具體方法進(jìn)行說明。亮度差計(jì)算部35對(duì)視點(diǎn)變換后的俯視圖像設(shè)定與在實(shí)際空間中鉛直方向上延伸的線段對(duì)應(yīng)的第一鉛直虛擬線、和不同于第一鉛直虛擬線而與在實(shí)際空間中鉛直方向上延伸的線段對(duì)應(yīng)的第二鉛直虛擬線。亮度差計(jì)算部35沿著第一鉛直虛擬線以及第二鉛直虛擬線連續(xù)地求出第一鉛直虛擬線上的點(diǎn)和第二鉛直虛擬線上的點(diǎn)的亮度差。以下，詳細(xì)說明該亮度差計(jì)算部35的動(dòng)作。
[0194]亮度差計(jì)算部35如圖26 (a)所示，設(shè)定與實(shí)際空間中在鉛直方向上延伸的線段對(duì)應(yīng)，并且通過檢測(cè)區(qū)域Al的第一鉛直虛擬線La(以下，稱為關(guān)注線La)。另外，亮度差計(jì)算部35設(shè)定不同于關(guān)注線La，與實(shí)際空間中在鉛直方向上延伸的線段對(duì)應(yīng)，并且通過檢測(cè)區(qū)域Al的第二鉛直虛擬線Lr(以下稱為參照線Lr)。在此，參照線Lr被設(shè)定在實(shí)際空間中從關(guān)注線La離開預(yù)定距離的位置。此外，與實(shí)際空間中在鉛直方向上延伸的線段對(duì)應(yīng)的線，在俯視圖像中成為從攝像機(jī)I的位置Ps以放射狀展寬的線。該以放射狀展寬的線是在變換為俯視時(shí)沿著立體物傾斜的方向的線。
[0195]亮度差計(jì)算部35在關(guān)注線La上設(shè)定關(guān)注點(diǎn)Pa (第一鉛直虛擬線上的點(diǎn))。另外，亮度差計(jì)算部35在參照線Lr上設(shè)定參照點(diǎn)Pr (第二鉛直虛擬線上的點(diǎn))。這些關(guān)注線La、關(guān)注點(diǎn)Pa、參照線Lr、參照點(diǎn)Pr在實(shí)際空間上成為圖26(b)所示的關(guān)系。由圖26 (b)可知，關(guān)注線La以及參照線Lr是在實(shí)際空間上在鉛直方向上延伸的線，關(guān)注點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr是在實(shí)際空間上被設(shè)定在大致相同高度的點(diǎn)。此外，關(guān)注點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr未必需要嚴(yán)格為相同高度，允許將關(guān)注點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr視為相同高度的程度的誤差。
[0196]亮度差計(jì)算部35求出關(guān)注點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr的亮度差。假如關(guān)注點(diǎn)Pa與參照點(diǎn)Pr的亮度差大，則認(rèn)為在關(guān)注點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr之間存在邊緣。因此，圖15所示的邊緣線檢測(cè)部36根據(jù)關(guān)注點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr的亮度差來檢測(cè)邊緣線。
[0197]更詳細(xì)地說明這一點(diǎn)。圖27是表示亮度差計(jì)算部35的詳細(xì)動(dòng)作的圖。圖27 (a)是表示俯視的狀態(tài)的俯視圖像的圖，圖27(b)是將圖27(a)中所示的俯視圖像的一部分BI放大后的圖。此外，關(guān)于圖27也僅圖示出檢測(cè)區(qū)域Al來說明，但是關(guān)于檢測(cè)區(qū)域A2也通過同樣的步驟來計(jì)算亮度差。
[0198]在攝像機(jī)I拍攝的攝像圖像內(nèi)映入了其他車輛VX的情況下，如圖27 (a)所示，在俯視圖像內(nèi)的檢測(cè)區(qū)域Al中出現(xiàn)其他車輛VX。如在圖27(b)中表示的圖27(a)中的區(qū)域BI的放大圖那樣，在俯視圖像上，在其他車輛VX的輪胎的橡膠部分上設(shè)定了關(guān)注線La。在該狀態(tài)下，亮度差計(jì)算部35首先設(shè)定參照線Lr。在從關(guān)注線La起在實(shí)際空間上離開預(yù)定距離的位置，沿鉛直方向設(shè)定參照線Lr。具體來說，本實(shí)施方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100中，參照線Lr被設(shè)定在從關(guān)注線La起在實(shí)際空間上離開1cm的位置。由此，在俯視圖像上，例如在從其他車輛VX的輪胎的橡膠離開1cm相當(dāng)?shù)钠渌囕vVX的輪胎的輪上設(shè)定參照線Lr。
[0199]接著，亮度差計(jì)算部35在關(guān)注線La上設(shè)定多個(gè)關(guān)注點(diǎn)Pal?PaN。在圖27(b)中，為了便于說明而設(shè)定了 6個(gè)關(guān)注點(diǎn)Pal?Pa6(以下，在表示任意點(diǎn)的情況下簡(jiǎn)稱為關(guān)注點(diǎn)Pai)。此外，在關(guān)注線La上設(shè)定的關(guān)注點(diǎn)Pa的數(shù)量可以是任意的。在以下的說明中，以在關(guān)注線La上設(shè)定了 N個(gè)關(guān)注點(diǎn)Pa的例子來說明。
[0200]接著，亮度差計(jì)算部35將各參照點(diǎn)Prl?PrN在實(shí)際空間上設(shè)定為與各關(guān)注點(diǎn)Pal?PaN高度相同。然后，亮度差計(jì)算部35計(jì)算彼此高度相同的關(guān)注點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr的亮度差。由此，亮度差計(jì)算部35針對(duì)在實(shí)際空間中沿著鉛直方向上延伸的鉛直虛擬線的多個(gè)位置(I?N)的每個(gè)位置，計(jì)算兩個(gè)像素的亮度差。亮度差計(jì)算部35例如在第一關(guān)注點(diǎn)Pal與第一參照點(diǎn)Prl之間計(jì)算亮度差，在第二關(guān)注點(diǎn)Pa2與第二參照點(diǎn)Pr2之間計(jì)算亮度差。由此，亮度差計(jì)算部35沿著關(guān)注線La以及參照線Lr連續(xù)地求出亮度差。即，亮度差計(jì)算部35依次求出第3?第N關(guān)注點(diǎn)Pa3?PaN與第3?第N參照點(diǎn)Pr3?PrN的亮度差。
[0201]亮度差計(jì)算部35 —邊在檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)移動(dòng)關(guān)注線La，一邊重復(fù)執(zhí)行上述的參照線Lr的設(shè)定、關(guān)注點(diǎn)Pa以及參照點(diǎn)Pr的設(shè)定、亮度差的計(jì)算的處理。即，亮度差計(jì)算部35一邊將關(guān)注線La以及參照線Lr分別在實(shí)際空間中在接地線LI的延伸方向上以相同距離改變位置，一邊重復(fù)執(zhí)行上述處理。亮度差計(jì)算部35例如將在前一次處理中成為參照線Lr的線設(shè)定為關(guān)注線La，對(duì)該關(guān)注線La設(shè)定參照線Lr，依次求出亮度差。
[0202]返回圖15，邊緣線檢測(cè)部36根據(jù)通過亮度差計(jì)算部35算出的連續(xù)的亮度差檢測(cè)邊緣線。例如，在圖27(b)所示的情況下，第一關(guān)注點(diǎn)Pal與第一參照點(diǎn)Prl位于相同的輪胎部分，因此亮度差小。另一方面，第2?第6關(guān)注點(diǎn)Pa2?Pa6位于輪胎的橡膠部分，第2?第6參照點(diǎn)Pr2?Pr6位于輪胎的輪部分。因此，第2?第6關(guān)注點(diǎn)Pa2?Pa6與第2?第6參照點(diǎn)Pr2?Pr6的亮度差增大。因此，邊緣線檢測(cè)部36可以檢測(cè)出在亮度差大的第2?第6關(guān)注點(diǎn)Pa2?Pa6與第2?第6參照點(diǎn)Pr2?Pr6之間存在邊緣線。
[0203]具體來說，邊緣線檢測(cè)部36當(dāng)檢測(cè)邊緣線時(shí)，首先按照下述的式(I)，根據(jù)第i個(gè)關(guān)注點(diǎn)Pai (坐標(biāo)(xi，yi))與第i個(gè)參照點(diǎn)Pri (坐標(biāo)(xi’，yi’))的亮度差，對(duì)第i個(gè)關(guān)注點(diǎn)Pai賦予屬性。
[0204]式(I)
[0205]I (xi, yi)>I (xi，，yi，)+t 時(shí)，
[0206]s (xi, yi) = I
[0207]I (xi, yi)〈I (xi，，yi，)_t 時(shí)，
[0208]s(xi, yi) = -1
[0209]上述以外時(shí)，
[0210]s(xi, yi) = 0
[0211]在上述式⑴中，t表示閾值，I(xi,yi)表示第i個(gè)關(guān)注點(diǎn)Pai的亮度值，I (xi’，yi’)表示第i個(gè)參照點(diǎn)Pri的亮度值。根據(jù)上述式(I)，當(dāng)關(guān)注點(diǎn)Pai的亮度值比在參照點(diǎn)Pri上加上閾值t而得的亮度值高時(shí)，該關(guān)注點(diǎn)Pai的屬性s (xi, yi)為‘ I’。另一方面，當(dāng)關(guān)注點(diǎn)Pai的亮度值比從參照點(diǎn)Pri減去閾值t而得的亮度值低時(shí)，該關(guān)注點(diǎn)Pai的屬性s(xi，yi)為‘-1’。在關(guān)注點(diǎn)Pai的亮度值和參照點(diǎn)Pri的亮度值為除此以外的關(guān)系時(shí)，關(guān)注點(diǎn)Pai的屬性s(xi，yi)為‘O’。該閾值t預(yù)先被設(shè)定，也可以根據(jù)圖15所示的控制部39發(fā)出的控制命令來變更，在后面描述其細(xì)節(jié)。
[0212]接著，邊緣線檢測(cè)部36基于下述式(2)，根據(jù)沿關(guān)注線La的屬性s的連續(xù)性c(xi, yi)來判定關(guān)注線La是否為邊緣線。
[0213]式(2)
[0214]s (xi, yi) = s (xi+1, yi+1)時(shí)(且排除 0 = 0)，
[0215]c (xi, yi) = I
[0216]上述以外時(shí)，
[0217]c(xi, yi) = O
[0218]在關(guān)注點(diǎn)Pai的屬性s(xi, yi)與鄰接的關(guān)注點(diǎn)Pai+Ι的屬性s(xi+l, yi+1)相同時(shí)，連續(xù)性c (xi, yi)為‘I’。在關(guān)注點(diǎn)Pai的屬性s(xi, yi)與鄰接的關(guān)注點(diǎn)Pai+Ι的屬性s (xi+1, yi+1)不相同時(shí)，連續(xù)性 c (xi, yi)為 ‘O’。
[0219]接著，邊緣線檢測(cè)部36針對(duì)關(guān)注線La上的全部關(guān)注點(diǎn)Pa的連續(xù)性c求出總和。邊緣線檢測(cè)部36通過將求出的連續(xù)性c的總和除以關(guān)注點(diǎn)Pa的數(shù)量N來將連續(xù)性c正規(guī)化。當(dāng)正規(guī)化后的值超過閾值Θ時(shí)，邊緣線檢測(cè)部36將關(guān)注線La判斷為邊緣線。此外，閾值Θ是預(yù)先通過實(shí)驗(yàn)等設(shè)定的值。閾值Θ可以預(yù)先設(shè)定，也可以根據(jù)與后述的控制部39的虛像的判斷結(jié)果對(duì)應(yīng)的控制命令來變更。
[0220]S卩，邊緣線檢測(cè)部36基于下述式(3)來判斷關(guān)注線La是否為邊緣線。并且，邊緣線檢測(cè)部36針對(duì)在檢測(cè)區(qū)域Al上描繪的全部關(guān)注線La判斷是否是邊緣線。
[0221]式(3)
[0222]Σ c (xi, yi)/N〉Θ
[0223]返回圖15，立體物檢測(cè)部37基于通過邊緣線檢測(cè)部36檢測(cè)出的邊緣線的量來檢測(cè)立體物。如上所述，本實(shí)施方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100檢測(cè)實(shí)際空間中在鉛直方向上延伸的邊緣線。檢測(cè)出很多在鉛直方向上延伸的邊緣線的情況，是在檢測(cè)區(qū)域Al、A2中存在立體物的可能性高的情況。因此，立體物檢測(cè)部37基于通過邊緣線檢測(cè)部36檢測(cè)出的邊緣線的量檢測(cè)立體物。而且，立體物檢測(cè)部37在檢測(cè)立體物之前判定通過邊緣線檢測(cè)部36檢測(cè)出的邊緣線是否正確。立體物檢測(cè)部37判定在邊緣線上的俯視圖像的沿邊緣線的亮度變化是否大于預(yù)定閾值。當(dāng)邊緣線上的俯視圖像的亮度變化大于閾值時(shí)，判斷該邊緣線是由于誤判定而被檢測(cè)出的。另一方面，當(dāng)邊緣線上的俯視圖像的亮度變化不大于閾值時(shí)，判定該邊緣線是正確的。此外，該閾值是通過實(shí)驗(yàn)等預(yù)先設(shè)定的值。
[0224]圖28是表示邊緣線的亮度分布的圖，圖28(a)表示在檢測(cè)區(qū)域Al中存在作為立體物的其他車輛VX時(shí)的邊緣線以及亮度分布，圖28(b)表示在檢測(cè)區(qū)域Al中不存在立體物時(shí)的邊緣線以及亮度分布。
[0225]如圖28 (a)所示，假定在俯視圖像中判斷出在其他車輛VX的輪胎橡膠部分設(shè)定的關(guān)注線La是邊緣線。在這種情況下，關(guān)注線La上的俯視圖像的亮度變化變得平緩。這是由于通過攝像機(jī)I拍攝的圖像被視點(diǎn)變換為俯視圖像，由此導(dǎo)致其他車輛VX的輪胎在俯視圖像內(nèi)被拉伸。另一方面，如圖28(b)所示，假定在俯視圖像中在路面上描繪的“50”的白色文字部分上設(shè)定的關(guān)注線La被誤判定為邊緣線。在這種情況下，關(guān)注線La上的俯視圖像的亮度變化起伏大。這是由于在邊緣線上共存白色文字中的亮度高的部分、路面等亮度低的部分。
[0226]基于以上那樣的關(guān)注線La上的亮度分布的差異，立體物檢測(cè)部37判定邊緣線是否由于誤判定而檢測(cè)出。立體物檢測(cè)部37，當(dāng)沿邊緣線的亮度變化大于預(yù)定閾值時(shí)，判定為該邊緣線由于誤判定而被檢測(cè)出。并且，在立體物的檢測(cè)中不使用該邊緣線。由此，抑制將路面上的“50”這樣的白色文字或路邊的雜草等判定為邊緣線，降低立體物的檢測(cè)精度。
[0227]具體來說，立體物檢測(cè)部37通過下述式(4)、式(5)的某一個(gè)，計(jì)算邊緣線的亮度變化。該邊緣線的亮度變化相當(dāng)于實(shí)際空間上的鉛直方向的評(píng)價(jià)值。下述式(4)通過關(guān)注線La上的第i個(gè)亮度值I (xi，yi)和鄰接的第i+Ι個(gè)亮度值I (xi+1，yi+1)的差的平方的合計(jì)值來評(píng)價(jià)亮度分布。下述式(5)通過關(guān)注線La上的第i個(gè)亮度值I (xi, yi)和鄰接的第i+Ι個(gè)亮度值I (xi+1，yi+1)的差的絕對(duì)值的合計(jì)值來評(píng)價(jià)亮度分布。
[0228]式(4)
[0229]相當(dāng)鉛直方向的評(píng)價(jià)值=Σ[{I(xi,yi)-1(xi + l,yi + l)}2]
[0230]式(5)
[0231]相當(dāng)鉛直方向的評(píng)價(jià)值=Σ |l(xi,yi)-1(xi+l,yi+l)
[0232]此外，不限于式(5)，也可以如下述式(6)這樣使用閾值t2將鄰接的亮度值的屬性b 二值化，針對(duì)全部關(guān)注點(diǎn)Pa求出該二值化的屬性b的總和。
[0233]式(6)
[0234]相當(dāng)鉛直方向的評(píng)價(jià)值=Xb(xi,yi)
[0235]其中，當(dāng)11 (xi, yi) -1 (xi+1, yi+1) I >t2 時(shí)，
[0236]b(xi,yi) = I,
[0237]上述以外的情況下，
[0238]b(xi, yi) = O
[0239]當(dāng)關(guān)注點(diǎn)Pai的亮度值與參照點(diǎn)Pri的亮度值的亮度差的絕對(duì)值大于閾值t2時(shí)，該關(guān)注點(diǎn)Pa(xi, yi)的屬性b(xi，yi)為‘I’。當(dāng)為除此以外的關(guān)系時(shí)，關(guān)注點(diǎn)Pai的屬性b(xi，yi)為‘O’。為了判定關(guān)注線La不在相同立體物上而通過實(shí)驗(yàn)等預(yù)先設(shè)定該閾值t2。并且，立體物檢測(cè)部37求出關(guān)于關(guān)注線La上的全部關(guān)注點(diǎn)Pa的屬性b的總和，求出相當(dāng)鉛直方向的評(píng)價(jià)值來判定邊緣線是否正確。
[0240]接著，說明本實(shí)施方式的利用了邊緣信息的立體物檢測(cè)方法。圖29及圖30是表示本實(shí)施方式的立體物檢測(cè)方法的細(xì)節(jié)的流程圖。此外，圖29及圖30中，為了方便而說明了以檢測(cè)區(qū)域Al為對(duì)象的處理，但針對(duì)檢測(cè)區(qū)域A2也執(zhí)行同樣的處理。
[0241]如圖29所示，首先在步驟S21中，攝像機(jī)I對(duì)根據(jù)視場(chǎng)角a以及安裝位置而確定的預(yù)定區(qū)域進(jìn)行拍攝。然后，視點(diǎn)變換部31在步驟S22中輸入在步驟S21中通過攝像機(jī)I拍攝到的攝像圖像數(shù)據(jù)，進(jìn)行視點(diǎn)變換來生成俯視圖像數(shù)據(jù)。
[0242]接著，亮度差計(jì)算部35在步驟S23中，在檢測(cè)區(qū)域Al上設(shè)定關(guān)注線La。此時(shí)，亮度差計(jì)算部35將與實(shí)際空間上在鉛直方向上延伸的線相當(dāng)?shù)木€設(shè)定為關(guān)注線La。然后，亮度差計(jì)算部35在步驟S24中，在檢測(cè)區(qū)域Al上設(shè)定參照線Lr。此時(shí)，亮度差計(jì)算部35將與實(shí)際空間上在鉛直方向上延伸的線段對(duì)應(yīng)，并且與關(guān)注線La在實(shí)際空間上離開預(yù)定距離的線設(shè)定為參照線Lr。
[0243]接著，亮度差計(jì)算部35在步驟S25中，在關(guān)注線La上設(shè)定多個(gè)關(guān)注點(diǎn)Pa。此時(shí)，亮度差計(jì)算部35設(shè)定在邊緣線檢測(cè)部36的邊緣檢測(cè)時(shí)不成為問題的程度的數(shù)量的關(guān)注點(diǎn)Pa。另外，亮度差計(jì)算部35在步驟S26中設(shè)定參照點(diǎn)Pr，使得在實(shí)際空間上關(guān)注點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr為大致相同高度。由此，關(guān)注點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr在大致水平方向上排列，容易檢測(cè)出實(shí)際空間上在鉛直方向上延伸的邊緣線。
[0244]接著，亮度差計(jì)算部35在步驟S27中計(jì)算在實(shí)際空間上成為相同高度的關(guān)注點(diǎn)Pa和參照點(diǎn)Pr的亮度差。然后，邊緣檢測(cè)部36按照上述式(I)計(jì)算各關(guān)注點(diǎn)P a的屬性S。然后，邊緣線檢測(cè)部36在步驟S28中按照上述式(2)計(jì)算各關(guān)注點(diǎn)Pa的屬性s的連續(xù)性Co然后，邊緣線檢測(cè)部36在步驟S29中按照上述式(3)判定將連續(xù)性c的總和正規(guī)化而得的值是否大于閾值Θ。當(dāng)判斷出正規(guī)化而得的值大于閾值Θ時(shí)(S29:是)，邊緣線檢測(cè)部36在步驟S30中將該關(guān)注線La檢測(cè)為邊緣線。然后，處理轉(zhuǎn)移到步驟S31。當(dāng)判斷出正規(guī)化而得的值不大于閾值Θ時(shí)(S29:否)，邊緣線檢測(cè)部36不將該關(guān)注線La檢測(cè)為邊緣線，處理轉(zhuǎn)移到步驟S31。該閾值Θ可以預(yù)先設(shè)定，也可以在控制部39中根據(jù)控制命令來變更。
[0245]在步驟S31中，亮度差計(jì)算部35針對(duì)在檢測(cè)區(qū)域Al上可設(shè)定的全部關(guān)注線La判斷是否執(zhí)行了上述步驟S23?步驟S30的處理。在判斷出未針對(duì)全部關(guān)注線La進(jìn)行上述處理的情況下(S31:否)，將處理返回步驟S23，新設(shè)定關(guān)注線La，重復(fù)直到步驟S31為止的處理。另一方面，在判斷出針對(duì)全部關(guān)注線La進(jìn)行了上述處理的情況下(步驟S31:是)，處理轉(zhuǎn)移到圖30的步驟S32。
[0246]在圖30的步驟S32中，立體物檢測(cè)部37針對(duì)在圖29的步驟S30中檢測(cè)出的各邊緣線，計(jì)算沿該邊緣線的亮度變化。立體物檢測(cè)部37按照上述式(4)、(5)、(6)的某式計(jì)算邊緣線的亮度變化。接著，立體物檢測(cè)部37在步驟S33中將邊緣線中亮度變化大于預(yù)定閾值的邊緣線排除。即，判定亮度變化大的邊緣線不是正確的邊緣線，在立體物的檢測(cè)中不使用邊緣線。如上所述，這是為了抑制將在檢測(cè)區(qū)域Al中包含的路面上的文字或路邊的雜草等檢測(cè)為邊緣線。因此，所謂預(yù)定的閾值，是預(yù)先通過實(shí)驗(yàn)等求出的、基于由于路面上的文字或路邊的雜草等產(chǎn)生的亮度變化而設(shè)定的值。
[0247]然后，立體物檢測(cè)部37在步驟S34中判斷邊緣線的量是否在第2閾值β以上。此夕卜，該第2閾值β也可以預(yù)先通過實(shí)驗(yàn)等求出并設(shè)定，按照?qǐng)D15所示的控制部39發(fā)出的控制命令而變更，在后面詳細(xì)描述其細(xì)節(jié)。例如，在作為檢測(cè)對(duì)象的立體物而設(shè)定四輪車的情況下，預(yù)先通過實(shí)驗(yàn)等，基于在檢測(cè)區(qū)域Al內(nèi)出現(xiàn)的四輪車的邊緣線的數(shù)量來設(shè)定該第2閾值β。在判定邊緣線的量在第2閾值β以上的情況下(S34:是)，立體物檢測(cè)部37在步驟S35中檢測(cè)出在檢測(cè)區(qū)域Al中存在立體物。另一方面，在判定邊緣線的量不在第2閾值β以上的情況下(S34:否)，立體物檢測(cè)部37判斷在檢測(cè)區(qū)域Al中不存在立體物。此后，圖29以及圖30所示的處理結(jié)束。檢測(cè)出的立體物，可以判斷為在本車輛V行駛的車道的相鄰的鄰接車道內(nèi)行駛的其他車輛VX，也可以考慮檢測(cè)出的立體物相對(duì)于本車輛V的相對(duì)速度來判斷是否是在鄰接車道內(nèi)行駛的其他車輛VX。該第2閾值β可以預(yù)先設(shè)定，但也可以根據(jù)控制部39的控制命令來變更。
[0248]如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式的利用邊緣信息的立體物的檢測(cè)方法，為了檢測(cè)在檢測(cè)區(qū)域Al、Α2中存在的立體物，針對(duì)俯視圖像設(shè)定作為實(shí)際空間中在鉛直方向上延伸的線段的鉛直虛擬線。然后，可以針對(duì)沿鉛直虛擬線的多個(gè)位置的每個(gè)位置，計(jì)算各該位置附近的兩個(gè)像素的亮度差，根據(jù)該亮度差的連續(xù)性來判定有無立體物。
[0249]具體來說，針對(duì)俯視圖像中的檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2，設(shè)定與實(shí)際空間中在鉛直方向上延伸的線段對(duì)應(yīng)的關(guān)注線La、與關(guān)注線La不同的參照線Lr。然后，沿著關(guān)注線La和參照線Lr連續(xù)地求出關(guān)注線La上的關(guān)注點(diǎn)Pa和參照線Lr上的參照點(diǎn)Pr的亮度差。這樣，通過連續(xù)地求出點(diǎn)之間的亮度差，求出關(guān)注線La和參照線Lr的亮度差。在關(guān)注線La和參照線Lr的亮度差高的情況下，在關(guān)注線La的設(shè)定位置存在立體物的邊緣的可能性高。由此，可以根據(jù)連續(xù)的亮度差來檢測(cè)立體物。特別是為了進(jìn)行實(shí)際空間中在鉛直方向上延伸的鉛直虛擬線彼此的亮度比較，通過變換為俯視圖像，即使立體物對(duì)應(yīng)于離開路面的高度而被拉伸，也不影響立體物的檢測(cè)處理。因此，根據(jù)本例的方法，可以提高立體物的檢測(cè)精度。
[0250]另外，在本例中求出鉛直虛擬線附近的大致相同高度的兩個(gè)點(diǎn)的亮度差。具體來說，根據(jù)實(shí)際空間上為大致相同高度的關(guān)注線La上的關(guān)注點(diǎn)Pa和參照線Lr上的參照點(diǎn)Pr求出亮度差，因此，可以明確地檢測(cè)出在鉛直方向上延伸的邊緣存在的情況下的亮度差。
[0251]而且，在本例中根據(jù)關(guān)注線La上的關(guān)注點(diǎn)Pa和參照線Lr上的參照點(diǎn)Pr的亮度差對(duì)關(guān)注點(diǎn)Pr賦予屬性，根據(jù)沿關(guān)注線La的屬性的連續(xù)性c判斷該關(guān)注線La是否為邊緣線，因此，將亮度高的區(qū)域和亮度低的區(qū)域的邊界檢測(cè)為邊緣線，可以進(jìn)行符合人的自然的感覺的邊緣檢測(cè)。詳細(xì)說明該效果。圖31是表示用于說明邊緣線檢測(cè)部36的處理的圖像例的圖。該圖像例是表示亮度高的區(qū)域和亮度低的區(qū)域重復(fù)的紋路的第一紋路101、和表示亮度低的區(qū)域和亮度高的區(qū)域重復(fù)的紋路的第二紋路102鄰接的圖像。另外，該圖像例中，第一紋路101的亮度高的區(qū)域與第二紋路102的亮度低的區(qū)域鄰接，并且第一紋路101的亮度低的區(qū)域與第二紋路102的亮度高的區(qū)域鄰接。位于該第一紋路101和第二紋路102的邊界的部位103，有由于人的感覺而不被識(shí)別為邊緣的傾向。
[0252]與此相對(duì)，由于亮度低的區(qū)域與亮度高的區(qū)域鄰接，因此，當(dāng)僅通過亮度差檢測(cè)邊緣時(shí)，該部位103被識(shí)別為邊緣。但是，邊緣線檢測(cè)部36除了部位103的亮度差以外，僅在該亮度差的屬性中具有連續(xù)性的情況下將部位103判定為邊緣線，因此，邊緣線檢測(cè)部36可以抑制將作為人的感覺而不識(shí)別為邊緣線的部位103識(shí)別為邊緣線的誤判定，可以進(jìn)行符合人的感覺的邊緣檢測(cè)。
[0253]而且，在本例中，通過邊緣線檢測(cè)部36檢測(cè)出的邊緣線的亮度變化大于預(yù)定閾值的情況下，判斷出由于誤判定而檢測(cè)出該邊緣線。在將通過攝像機(jī)I取得的攝像圖像變換為俯視圖像的情況下，在該攝像圖像中包含的立體物，有在被拉伸的狀態(tài)下呈現(xiàn)在俯視圖像中的傾向。例如，如上述那樣其他車輛VX的輪胎被拉伸的情況下，由于輪胎這I個(gè)部位被拉伸，因此，有被拉伸的方向上的俯視圖像的亮度變化小的傾向。與此相對(duì)，在路面上描繪的文字等被誤判定為邊緣線的情況下，在俯視圖像中混合含有文字部分這樣亮度高的區(qū)域與路面部分這樣亮度低的部分。在這種情況下，在俯視圖像中，被拉伸的方向的亮度變化有增大的傾向。因此，通過如本例這樣判定沿著邊緣線的俯視圖像的亮度變化，可以識(shí)別由于誤判定而檢測(cè)出的邊緣線，可以提高立體物的檢測(cè)精度。
[0254]《立體物的最終判斷》
[0255]返回圖15，在上述的兩個(gè)立體物檢測(cè)部33 (或立體物檢測(cè)部37)的立體物的檢測(cè)時(shí)，本例的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100中的其他車輛識(shí)別部204b具備立體物判斷部34、虛像判斷部38和控制部39。立體物判斷部34基于立體物檢測(cè)部33 (或立體物檢測(cè)部37)的檢測(cè)結(jié)果，最終判斷檢測(cè)出的立體物是否是在檢測(cè)區(qū)域A1、A2中存在的其他車輛VX。立體物檢測(cè)部33 (或立體物檢測(cè)部37)進(jìn)行反映了后述的虛像判斷部38的判斷結(jié)果的立體物的檢測(cè)。虛像判斷部38根據(jù)與檢測(cè)出的立體物對(duì)應(yīng)的圖像的紋理分析的結(jié)果，判斷檢測(cè)出的立體物是否是在路面上形成的水膜等中映入了建筑物等的像的虛像?？刂撇?9在通過虛像判斷部38判斷出與檢測(cè)出的立體物對(duì)應(yīng)的圖像是虛像的情況下，以抑制將檢測(cè)出的立體物判斷為在檢測(cè)區(qū)域Al、A2中存在的其他車輛V的方式，輸出對(duì)構(gòu)成其他車輛識(shí)別部204b的各部(包含控制部39)進(jìn)行控制的控制命令。
[0256]本實(shí)施方式的立體物判斷部34最終判斷在立體物檢測(cè)部33、37中檢測(cè)出的立體物是否是在檢測(cè)區(qū)域A1、A2中存在的其他車輛VX。在立體物判斷部34判斷出所檢測(cè)出的立體物是在檢測(cè)區(qū)域Al、A2中存在的其他車輛VX的情況下，執(zhí)行向乘務(wù)員報(bào)知等處理。該立體物判斷部34可以按照控制部39的控制命令，抑制將檢測(cè)出的立體物判斷為其他車輛VX。具體來說，在通過虛像判斷部38判斷出檢測(cè)出的立體物的像是虛像的情況下，控制部39向立體物判斷部34送出抑制將檢測(cè)出的立體物判斷為其他車輛VX的控制命令。立體物判斷部34按照該控制命令中止立體物的判斷處理，或判斷為檢測(cè)出的立體物不是其他車輛VX，即在檢測(cè)區(qū)域A1、A2中不存在其他車輛VX。當(dāng)然，在不取得控制命令的情況下，也可以將在立體物檢測(cè)部33、37中檢測(cè)出的立體物判斷為在檢測(cè)區(qū)域A1、A2中存在的其他車輛VX0
[0257]說明本實(shí)施方式的虛像判斷部38的處理。本實(shí)施方式的虛像判斷部38可以基于通過立體物檢測(cè)部33生成的差分波形信息，判斷檢測(cè)的立體物的像是否為虛像。雖未特別限定，但本實(shí)施方式的虛像判斷部38，在與立體物對(duì)應(yīng)的圖像信息、特別是與沿著鉛直方向的立體物的輪廓對(duì)應(yīng)的圖像信息的圖像區(qū)域的亮度差不足預(yù)定值的情況下，將在包含圖像區(qū)域的區(qū)域中檢測(cè)出的立體物判斷為虛像。
[0258]具體來說，虛像判斷部38在沿著對(duì)俯視圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換時(shí)立體物傾斜的方向的判定線(圖17的La?Lf)中，確定在差分波形信息中計(jì)數(shù)的度數(shù)在預(yù)定值以上的一條基準(zhǔn)判定線(例如La)，判斷基準(zhǔn)判定線(La)上的圖像區(qū)域的亮度與包含與基準(zhǔn)判定線相鄰的判定線(Lc或Ld)的一條或多條比較判定線(Lb、Lc、Ld、Le)上的圖像區(qū)域的亮度的亮度差是否不足預(yù)定值，在亮度差不足預(yù)定值的情況下，判斷出在包含圖像區(qū)域的區(qū)域中檢測(cè)出的立體物是虛像。亮度差的比較，可以比較基準(zhǔn)判定線(La)上的某一個(gè)像素或包含該像素的圖像區(qū)域的亮度、與比較判定線(Lb、Lc、Ld、Le)的某一個(gè)像素或包含該像素的圖像區(qū)域的亮度。另外，可以基于圖17所示的差分波形信息中的表示預(yù)定的差分的像素?cái)?shù)或進(jìn)行度數(shù)分布化而得的值來判斷亮度差。
[0259]作為沿著將俯視圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換時(shí)立體物傾斜的方向的判定線，鄰接的多條判定線上的像素或圖像區(qū)域的亮度差小，與檢測(cè)出的立體物對(duì)應(yīng)的圖像區(qū)域的對(duì)比度低的情況下，可以判斷出該圖像不是從實(shí)在的立體物得到的像，而是立體物映入路面的水坑(水膜)而得的虛像。
[0260]此時(shí)，在包含與基準(zhǔn)判定線(La)上的圖像區(qū)域的亮度的亮度差不足預(yù)定值的圖像區(qū)域的比較判定線(Lb、Lc、Ld、Le)在預(yù)定數(shù)以上時(shí)，虛像判斷部38可以判斷在包含圖像區(qū)域的區(qū)域中檢測(cè)出的立體物是虛像。這樣，通過在寬范圍內(nèi)驗(yàn)證有無對(duì)比度來判斷是否是虛像，能夠準(zhǔn)確地進(jìn)行是否是虛像的判斷。
[0261 ] 圖32是表示在檢測(cè)區(qū)域A2內(nèi)的路面上形成水坑(水膜)，在其表面上映入了周圍的構(gòu)造物的像的狀態(tài)的圖。圖33、圖34表示根據(jù)在檢測(cè)區(qū)域Al中實(shí)際存在的其他車輛VX的圖像的俯視圖像而生成的差分波形信息DWtl、根據(jù)在檢測(cè)區(qū)域A2中形成的水膜中映入了周圍的構(gòu)造物的像的圖像的俯視圖像而生成的差分波形信息DWt2。如圖33的左側(cè)的圖以及圖34(A)所示，在根據(jù)實(shí)際存在的其他車輛VX的俯視圖像而生成的差分波形DWtl中，檢測(cè)出沿著立體物的傾斜方向的表示預(yù)定差分的像素，發(fā)現(xiàn)與立體物的外觀特征對(duì)應(yīng)的峰值，與此相對(duì)，如圖33的右側(cè)的圖以及圖34(B)所示，在根據(jù)周圍構(gòu)造物映入水膜而得的虛像的俯視圖像而生成的差分波形信息DWt2中，沿著立體物的傾斜方向的表示預(yù)定差分的像素?cái)?shù)沒有變化，沒有立體物特有的峰值。這樣，在本實(shí)施方式中，利用在路面的水膜上映入了周圍構(gòu)造物的虛像的圖像對(duì)比度低的特征，可以判斷與檢測(cè)出的立體物對(duì)應(yīng)的像是實(shí)像還是虛像。
[0262]另外，從同樣的觀點(diǎn)出發(fā)，本實(shí)施方式的虛像判斷部38基于通過立體物檢測(cè)部37生成的邊緣信息，可以判斷檢測(cè)的立體物的像是否是虛像。具體來說，虛像判斷部38在沿著對(duì)俯視圖像進(jìn)行視點(diǎn)變換時(shí)立體物傾斜的方向的判定線(圖26的La?Ld，Lr)中，確定檢測(cè)出互相鄰接的圖像區(qū)域的亮度差在預(yù)定閾值以上的邊緣的一條基準(zhǔn)判定線(例如Lr)，在基準(zhǔn)判定線(Lr)上的圖像區(qū)域的亮度與包含與基準(zhǔn)判定線(Lr)相鄰的判定線(Lb?Lc)的一條或多條比較判定線(La?Ld)上的圖像區(qū)域的亮度的亮度差不足預(yù)定值的情況下，判斷為在包含圖像區(qū)域的區(qū)域中檢測(cè)出的立體物是虛像。此時(shí)，虛像判斷部38，在包含與基準(zhǔn)判定線(Lr)上的圖像區(qū)域的亮度的亮度差不足預(yù)定值的圖像區(qū)域的比較判定線(Lb?Lc)在預(yù)定數(shù)以上的情況下，可以判斷在包含圖像區(qū)域的區(qū)域中檢測(cè)出的立體物是虛像。這樣，通過在寬范圍內(nèi)驗(yàn)證有無對(duì)比度來判斷是否是虛像，可以準(zhǔn)確地進(jìn)行是否是虛像的判斷。
[0263]本實(shí)施方式的虛像判斷部38基于檢測(cè)區(qū)域Al和檢測(cè)區(qū)域A2的圖像信息的對(duì)比度，判斷與檢測(cè)出的立體物對(duì)應(yīng)的圖像信息是虛像或?qū)嵪瘛１緦?shí)施方式中，基于檢測(cè)區(qū)域Al與檢測(cè)區(qū)域A2的圖像信息的紋理的特征量來計(jì)算圖像信息的對(duì)比度。在本實(shí)施方式中，圖像信息的紋理的提取、評(píng)價(jià)、定量等的方法，可以適當(dāng)?shù)貞?yīng)用在提出本申請(qǐng)時(shí)公知的紋理分析方法。
[0264]接著，說明控制部39。本實(shí)施方式的控制部39，在前一次的處理中由虛像判斷部38判斷為通過立體物檢測(cè)部33檢測(cè)出的立體物是虛像的情況下，可以生成在下一次處理中在立體物檢測(cè)部33、37、立體物判斷部34、虛像判斷部38或自身即控制部39的任意一個(gè)以上的各部中執(zhí)行的控制命令。
[0265]本實(shí)施方式的控制命令是用于以抑制將檢測(cè)出的立體物判斷為其他車輛VX的方式控制各部的動(dòng)作的命令。為了防止將周圍構(gòu)造物映入路面的水膜的虛像誤判斷為其他車輛νχ。本實(shí)施方式的其他車輛識(shí)別部204b是計(jì)算機(jī)，因此，針對(duì)立體物檢測(cè)處理、立體物判斷處理、虛像判斷處理的控制命令可以預(yù)先組入各處理程序中，也可以在執(zhí)行時(shí)送出。本實(shí)施方式的控制命令，可以是與使將檢測(cè)出的立體物判斷為其他車輛的處理中止，或者不將檢測(cè)出的立體物判斷為其他車輛的結(jié)果對(duì)應(yīng)的命令，也可以是使得基于差分波形信息來檢測(cè)立體物時(shí)的靈敏度降低的命令，調(diào)整基于邊緣信息來檢測(cè)立體物時(shí)的靈敏度的命令、對(duì)判斷是否是虛像時(shí)的亮度差的值進(jìn)行調(diào)整的命令。
[0266]以下，說明控制部39輸出的各控制命令。
[0267]首先，說明基于差分波形信息來檢測(cè)立體物時(shí)的控制命令。如上所述，立體物檢測(cè)部33根據(jù)差分波形信息與第I閾值α來檢測(cè)立體物。然后，本實(shí)施方式的控制部39，在虛像判斷部38判斷出與立體物對(duì)應(yīng)的像是虛像時(shí)，生成提高第I閾值α的控制命令并輸出到立體物檢測(cè)部33。第I閾值α是用于在圖23的步驟S7中判斷差分波形DWt的峰值的第I閾值α (參照?qǐng)D17)。另外，控制部39可以將提高與差分波形信息中的像素值的差分相關(guān)的閾值P的控制命令輸出到立體物檢測(cè)部33。
[0268]在前一次的處理中將與立體物對(duì)應(yīng)的圖像信息判斷為虛像時(shí)，控制部39判斷在檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2中形成了水膜，在檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2的圖像信息中映入周圍的構(gòu)造物的可能性高。這樣，用與通常相同的方法來檢測(cè)立體物時(shí)，盡管檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2中不存在其他車輛VX，也有時(shí)將映入水膜的虛像誤檢測(cè)為其他車輛VX的實(shí)像。因此，在本實(shí)施方式中，將與生成差分波形信息時(shí)的像素值的差分相關(guān)的閾值變高，使得在下一次的處理中難以檢測(cè)出立體物。這樣，通過將判斷的閾值變高，調(diào)整檢測(cè)靈敏度使得難以檢測(cè)在本車輛V的行駛車道的旁邊行駛的其他車輛VX，因此可以防止將映入水膜的周圍構(gòu)造物誤檢測(cè)為在相鄰的車道內(nèi)行駛的其他車輛VX。
[0269]另外，本實(shí)施方式的控制部39，在虛像判斷部38判斷出與立體物對(duì)應(yīng)的圖像信息是虛像時(shí)，可以向立體物檢測(cè)部33輸出降低輸出對(duì)在俯視圖像的差分圖像上表示預(yù)定差分的像素?cái)?shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)并進(jìn)行度數(shù)分布化而得的值的控制命令。在俯視圖像的差分圖像上計(jì)數(shù)表示預(yù)定差分的像素?cái)?shù)并進(jìn)行度數(shù)分布化而得的值，是在圖23的步驟S5中生成的差分波形DWt的縱軸的值。當(dāng)在前一次的處理中判斷出立體物是虛像時(shí)，控制部39可以判斷出在檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2中形成了水膜的可能性高，因此，將差分波形DWt的度數(shù)分布化而得的值變低，使得在下一次的處理中在檢測(cè)區(qū)域Al、Α2中難以誤檢測(cè)出其他車輛VX。這樣，通過降低輸出值來調(diào)整檢測(cè)靈敏度，使得難以檢測(cè)在本車輛V的行駛車道的旁邊行駛的其他車輛VX，因此，可以防止將在水膜上形成的虛像誤檢測(cè)為在相鄰車道內(nèi)行駛的其他車輛VX。
[0270]接著，說明根據(jù)邊緣信息來檢測(cè)立體物的情況下的控制命令。本實(shí)施方式的控制部39在通過虛像判斷部38判斷出與立體物對(duì)應(yīng)的圖像信息是虛像時(shí)，向立體物檢測(cè)部37輸出提高檢測(cè)邊緣信息時(shí)使用的與亮度有關(guān)的預(yù)定閾值的控制命令。在檢測(cè)邊緣信息時(shí)使用的與亮度有關(guān)的預(yù)定閾值，是判斷圖29的步驟S29中的將各關(guān)注點(diǎn)Pa的屬性的連續(xù)性c的總和正規(guī)化而得的值的閾值Θ、或圖30的步驟S34中的評(píng)價(jià)邊緣線的量的第2閾值β。控制部39在前一次的處理中判斷出立體物是虛像時(shí)，可以判斷出在檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2中形成水膜，在該水膜中映入周圍構(gòu)造物的可能性高，因此將檢測(cè)邊緣線時(shí)使用的閾值Θ或評(píng)價(jià)邊緣線的量的第2閾值β變高，使得在下一次的處理中難以檢測(cè)立體物。這樣，通過將判斷的閾值變高來調(diào)整檢測(cè)靈敏度，使得難以檢測(cè)在本車輛V的行駛車道的旁邊行駛的其他車輛VX，因此可以防止將映入水膜的周圍構(gòu)造物的虛像誤檢測(cè)為在相鄰的車道內(nèi)行駛的其他車輛VX。
[0271]另外，本實(shí)施方式的控制部39在通過虛像判斷部38判斷出與立體物對(duì)應(yīng)的圖像信息是虛像時(shí)，向立體物檢測(cè)部37輸出降低輸出檢測(cè)出的邊緣信息的量的控制命令。檢測(cè)出的邊緣信息的量是圖29的步驟S29中的將各關(guān)注點(diǎn)Pa的屬性的連續(xù)性c的總和正規(guī)化的值，或圖30的步驟S34中的邊緣線的量。控制部39當(dāng)在前一次的處理中判斷出立體物是虛像時(shí)，可以判斷出在水坑等水膜中映入了周圍構(gòu)造物的可能性高，因此將對(duì)各關(guān)注點(diǎn)Pa的屬性的連續(xù)性c的總和正規(guī)化的值或邊緣線的量變低，使得在下一次的處理中難以檢測(cè)立體物。這樣，通過降低輸出值，以難以檢測(cè)在本車輛V的行駛車道的旁邊行駛的其他車輛VX的方式減小輸出值，由此調(diào)整檢測(cè)靈敏度，因此可以防止將映入水膜的周圍構(gòu)造物的虛像誤檢測(cè)為在相鄰的車道內(nèi)行駛的其他車輛VX。
[0272]而且，本實(shí)施方式的控制部39在檢測(cè)區(qū)域Al、A2的亮度在預(yù)定值以上時(shí)，可以生成進(jìn)一步提高第I閾值α、閾值ρ、第2閾值β或閾值Θ的某一個(gè)的控制命令，并輸出到立體物檢測(cè)部33、37。檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2的亮度可以根據(jù)攝像機(jī)I的攝像圖像來取得。在檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2的亮度高于預(yù)定值而明亮的情況下，可以判斷出在檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2中形成了反射光的水膜的可能性高。在本實(shí)施方式中，在檢測(cè)區(qū)域Α1、Α2的亮度高于預(yù)定值時(shí)，通過提高閾值來調(diào)整檢測(cè)靈敏度，使得難以檢測(cè)在本車輛V的行駛車道的旁邊行駛的其他車輛VX,由此可以防止將映入水膜的周圍構(gòu)造物的虛像誤檢測(cè)為在相鄰的鄰接車道內(nèi)行駛的其他車輛VX。
[0273]而且，本實(shí)施方式的控制部39從車速傳感器5取得本車輛V的移動(dòng)速度，在通過車速傳感器5檢測(cè)出的本車輛V的移動(dòng)速度不足預(yù)定值時(shí)，可以生成進(jìn)一步提高第I閾值α、閾值P、第2閾值β或閾值Θ的控制命令并輸出到立體物檢測(cè)部。當(dāng)本車輛V的移動(dòng)速度低時(shí)，有差分波形信息中的差分以及邊緣信息中的差分的識(shí)別能力降低的傾向。即，當(dāng)本車輛V的移動(dòng)速度低時(shí)，有時(shí)立體物的存在未準(zhǔn)確反映到差分波形信息或邊緣信息中。因此，在本實(shí)施方式中，在本車輛的移動(dòng)速度不足預(yù)定值時(shí)，通過提高閾值來調(diào)整檢測(cè)靈敏度，使得難以檢測(cè)在本車輛V的行駛車道的旁邊行駛的其他車輛VX，由此可以防止將映入水膜的周圍構(gòu)造物的虛像誤檢測(cè)為在相鄰的鄰接車道內(nèi)行駛的其他車輛VX。
[0274]而且，本實(shí)施方式的控制部39，在上述的立體物檢測(cè)部33、37檢測(cè)出的立體物相對(duì)于本車輛V的相對(duì)移動(dòng)速度在預(yù)定值范圍以內(nèi)時(shí)，將立體物判斷為其他車輛VX等檢測(cè)對(duì)象的處理中調(diào)整檢測(cè)靈敏度，使得難以檢測(cè)在本車輛V的行駛車道的旁邊行駛的其他車輛VXo具體來說，本實(shí)施方式的控制部39，在虛像判斷部38將立體物判斷為虛像的情況下，生成縮小立體物檢測(cè)部33、37中的用于評(píng)價(jià)相對(duì)移動(dòng)速度的預(yù)定值域的控制命令，并輸出到立體物檢測(cè)部33、37。在前一次的處理中判斷檢測(cè)出的立體物為虛像時(shí)，可以推測(cè)立體物是在路面上形成的水膜的像，作為立體物而檢測(cè)出的是靜止物。為了不將這樣的靜止物誤檢測(cè)為其他車輛VX，可以縮小在是否為其他車輛VX的判斷中使用的相對(duì)移動(dòng)速度的預(yù)定值域來提高檢測(cè)靈敏度。
[0275]在此情況下，控制部39可以生成將用于評(píng)價(jià)相對(duì)移動(dòng)速度的預(yù)定值域的負(fù)值所示的下限值變更為高值來縮小預(yù)定值域的控制命令。具體來說，控制部39將被定義為一 20km?1km的預(yù)定值域中負(fù)值所示的下限值變更為高值，例如可以定義為一 5km?100km。負(fù)值所示的相對(duì)移動(dòng)速度是相對(duì)于本車輛V的行進(jìn)方向向后方行進(jìn)的速度。在前一次的處理中判斷所檢測(cè)出的立體物是虛像的情況下，可以推測(cè)立體物是在路面上形成的水膜的像，作為立體物而檢測(cè)出的是靜止物。靜止物有可能向行駛的本車輛V的后方移動(dòng)，因此，以負(fù)值所示的預(yù)定速度以上向后方行進(jìn)的是水膜的可能性高，因此，為了不將其誤檢測(cè)為其他車輛VX，為了將其排除而在預(yù)定值域內(nèi)將負(fù)值所示的下限值變更為高值。這樣，通過將負(fù)值所示的下限值變更為高值，可以不將以預(yù)定速度以上向后方移動(dòng)的水膜等誤檢測(cè)為其他車輛VX。
[0276]在調(diào)整與速度相關(guān)的閾值時(shí)，在檢測(cè)區(qū)域Al、A2的亮度在預(yù)定值以上的情況下，控制部39可以生成進(jìn)一步縮小用于評(píng)價(jià)相對(duì)移動(dòng)速度的預(yù)定值域的控制命令，并輸出到立體物檢測(cè)部33、37。檢測(cè)區(qū)域Al、A2的亮度如上所述，可以根據(jù)攝像機(jī)I的圖像信息來取得。在檢測(cè)區(qū)域Al、A2的亮度高于預(yù)定值而明亮的情況下，可以判斷在檢測(cè)區(qū)域Al、A2中形成了反射光的水膜的可能性高。在本實(shí)施方式中，在檢測(cè)區(qū)域Al、A2的亮度高于預(yù)定值的情況下，進(jìn)一步縮小用于評(píng)價(jià)相對(duì)移動(dòng)速度的預(yù)定值域來調(diào)整檢測(cè)靈敏度，使得難以檢測(cè)在本車輛V的行駛車道的旁邊行駛的其他車輛VX，由此，可以防止將映入水膜的周圍構(gòu)造物的虛像誤檢測(cè)為在相鄰的鄰接車道內(nèi)行駛的其他車輛VX。
[0277]同樣，當(dāng)調(diào)整與速度有關(guān)的閾值時(shí)，控制部39從車速傳感器5取得本車輛V的移動(dòng)速度，在通過車速傳感器5檢測(cè)出的本車輛V的移動(dòng)速度不足預(yù)定值時(shí)，可以生成進(jìn)一步縮小用于評(píng)價(jià)相對(duì)移動(dòng)速度的預(yù)定值域的控制命令，并輸出到立體物檢測(cè)部33、37。本車輛V的移動(dòng)速度低時(shí)，有差分波形信息中的差分以及邊緣信息中的差分的識(shí)別能力降低的傾向。即，本車輛V的移動(dòng)速度低時(shí)，有時(shí)立體物的存在未準(zhǔn)確反映在差分波形信息或邊緣信息中，具有將其他車輛VX以外的物體也檢測(cè)為立體物的傾向。因此，在本實(shí)施方式中，在本車輛的移動(dòng)速度不足預(yù)定值時(shí)，進(jìn)一步縮小用于評(píng)價(jià)相對(duì)移動(dòng)速度的預(yù)定值域，通過提高閾值來調(diào)整檢測(cè)靈敏度，使得難以檢測(cè)在本車輛V的行駛車道的旁邊行駛的其他車輛VX，由此能夠防止將映入水膜的周圍構(gòu)造物的虛像誤檢測(cè)為在旁邊的鄰接車道內(nèi)行駛的其他車輛VX。
[0278]以下，參照?qǐng)D35?圖39，說明控制部39以及取得了控制命令的立體物判斷部34、立體物檢測(cè)部33、37的動(dòng)作。圖35?39所示的處理是在前一次的立體物檢測(cè)處理之后，利用前一次處理的結(jié)果來進(jìn)行的本次的立體檢測(cè)處理。
[0279]首先，在圖35所示的步驟S41中，虛像判斷部38判斷通過立體物檢測(cè)部33檢測(cè)出的立體物是否是虛像?？梢愿鶕?jù)檢測(cè)出的立體物的圖像信息的對(duì)比度來判斷立體物是否是虛像。在這種情況下，也可以根據(jù)所述的由立體物檢測(cè)部33生成的差分波形信息來進(jìn)行判斷，也可以根據(jù)立體物檢測(cè)部37生成的邊緣信息來進(jìn)行判斷。
[0280]然后，在步驟42中，控制部39在步驟41中計(jì)算出的虛像的判斷中，判斷檢測(cè)出的立體物是否是虛像。
[0281]控制部39在檢測(cè)出的立體物是虛像時(shí)，向各部輸出控制命令，使得抑制將檢測(cè)出的立體物判斷為其他車輛VX。作為其一個(gè)例子，進(jìn)入步驟S46，控制部39向立體物判斷部34輸出中止立體物的檢測(cè)處理的內(nèi)容的控制命令。另外，作為另一例，進(jìn)入步驟S47，控制部39也可以判斷檢測(cè)出的立體物不是其他車輛VX。
[0282]在檢測(cè)出的立體物不是虛像的情況下進(jìn)入步驟S43，進(jìn)行立體物的檢測(cè)處理。該立體物的檢測(cè)處理，按照上述的立體物檢測(cè)部33的圖23、圖24的使用差分波形信息的處理、或立體物檢測(cè)部37的圖29、圖30的使用邊緣信息的處理來進(jìn)行。并且，在步驟S43中，在通過該立體物檢測(cè)部33、37在檢測(cè)區(qū)域A1、A2中檢測(cè)出立體物的情況下進(jìn)入步驟S45，判斷檢測(cè)出的立體物是其他車輛VX。另一方面，在通過立體物檢測(cè)部33、37在檢測(cè)區(qū)域Al、A2中未檢測(cè)出立體物的情況下進(jìn)入步驟S47，判斷在檢測(cè)區(qū)域A1、A2中不存在其他車輛VX。
[0283]圖36表示其他處理例?？刂撇?9在步驟42中將檢測(cè)出的立體物判斷為虛像時(shí)進(jìn)入步驟S51，向立體物檢測(cè)部33、37送出將生成差分波形信息時(shí)的與像素值的差分相關(guān)的閾值P、根據(jù)差分波形信息判斷立體物時(shí)使用的第I閾值α、生成邊緣信息時(shí)的閾值Θ、根據(jù)邊緣信息判斷立體物時(shí)使用的第2閾值β的任意一個(gè)以上設(shè)定得高的意思的控制命令。如上所述，第I閾值α用于在圖23的步驟S7中判斷差分波形DWt的峰值。閾值Θ是圖29的步驟S29中的判斷將各關(guān)注點(diǎn)Pa的屬性的連續(xù)性c的總和正規(guī)化而得的值的閾值。第2閾值β是圖30的步驟S34中的評(píng)價(jià)邊緣線的量的閾值。此外，控制部39也可以代替提高閾值而生成降低通過閾值評(píng)價(jià)的輸出值的控制命令，并輸出到立體物檢測(cè)部33、37。其他處理與圖35所示的處理相同。
[0284]另外，如圖37所示，控制部39在步驟42中將檢測(cè)出的立體物判斷為虛像的情況下進(jìn)入步驟S52，判斷檢測(cè)區(qū)域Al、Α2的亮度是否在預(yù)定值以上。在檢測(cè)區(qū)域Al、Α2的亮度在預(yù)定值以上的情況下進(jìn)入步驟S53，可以生成進(jìn)一步提高圖36的步驟S51的閾值的控制命令并輸出到立體物檢測(cè)部33、37。此外，控制部39也可以代替提高閾值而生成進(jìn)一步降低通過閾值評(píng)價(jià)的輸出值的控制命令，并輸出到立體物檢測(cè)部33、37。其他處理與圖35所示的處理相同。
[0285]而且，如圖38所示，控制部39在步驟42中將檢測(cè)出的立體物判斷為虛像的情況下進(jìn)入步驟S54，判斷本車輛的移動(dòng)速度是否不足預(yù)定值。在本車輛的移動(dòng)速度不足預(yù)定值時(shí)進(jìn)入步驟S55，可以生成進(jìn)一步提高圖36的步驟S51的閾值的控制命令，并輸出到立體物檢測(cè)部33、37。此外，控制部39代替提高閾值而生成進(jìn)一步降低通過閾值評(píng)價(jià)的輸出值的控制命令，其他處理與圖35所示的處理相同。
[0286]此外，在降低輸出值的情況下，控制部39向立體物檢測(cè)部33輸出將對(duì)在俯視圖像的差分圖像上表示預(yù)定差分的像素?cái)?shù)計(jì)數(shù)并進(jìn)行度數(shù)分布化而得的值降低輸出的控制命令。對(duì)在俯視圖像的差分圖像上表示預(yù)定差分的像素?cái)?shù)計(jì)數(shù)并進(jìn)行度數(shù)分布化而得的值，是在圖23的步驟S5中生成的差分波形DWt的縱軸的值。同樣，控制部39可以向立體物檢測(cè)部37輸出將檢測(cè)出的邊緣信息的量降低輸出的控制命令。檢測(cè)出的邊緣信息的量，是圖29的步驟S29中的將各關(guān)注點(diǎn)Pa的屬性的連續(xù)性c的總和正規(guī)化而得的值、或圖30的步驟34中的邊緣線的量?？刂撇?9在前一次的處理中判斷所檢測(cè)出的立體物是虛像的情況下，可以判斷在檢測(cè)區(qū)域Al、A2中形成了水膜，因此，為了在下一次的處理中難以檢測(cè)出立體物，可以向立體物檢測(cè)部37輸出將對(duì)各關(guān)注點(diǎn)Pa的屬性的連續(xù)性c的總和正規(guī)化而得的值或邊緣線的量變低的控制命令。
[0287]圖39中表示另一處理例?？刂撇?9在步驟42中判斷出所檢測(cè)的立體物是虛像的情況下進(jìn)入步驟S61，生成縮小用于評(píng)價(jià)相對(duì)移動(dòng)速度的預(yù)定值域的控制命令，并輸出到立體物檢測(cè)部33、37。另外，立體物檢測(cè)部33、37，在檢測(cè)出的立體物相對(duì)于本車輛的相對(duì)移動(dòng)速度在預(yù)定值域以內(nèi)的情況下，將立體物作為其他車輛等檢測(cè)對(duì)象，將檢測(cè)結(jié)果送出到立體物判斷部34。
[0288]在圖5的步驟S130中，應(yīng)用執(zhí)行部204的其他車輛識(shí)別部204b可以執(zhí)行以上說明的其他車輛識(shí)別處理。
[0289]根據(jù)以上說明的本發(fā)明的第一實(shí)施方式，起到如下作用效果。
[0290](I)車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100，根據(jù)通過攝像機(jī)I取得的攝像圖像，通過應(yīng)用執(zhí)行部204識(shí)別在車輛的周圍行駛的其他車輛，檢測(cè)其他車輛相對(duì)于車輛的相對(duì)速度(步驟S130)。另外，通過映入判定部203，基于攝像圖像來判定有無背景物向路面的映入(步驟S180)。并且，在步驟S180中判定為有映入的情況下，停止從警報(bào)控制部205向警報(bào)輸出部3的警報(bào)輸出信號(hào)(步驟S200)，抑制警報(bào)輸出部3的警報(bào)的輸出。此時(shí)，基于步驟S130中檢測(cè)出的其他車輛的相對(duì)速度，通過警報(bào)抑制調(diào)整部206調(diào)整警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度(步驟S160)，根據(jù)該調(diào)整后的抑制程度抑制警報(bào)信號(hào)的輸出。因此，可以防止由于將背景物向路面的映入誤檢測(cè)為車輛而導(dǎo)致在錯(cuò)誤的定時(shí)輸出警報(bào)。
[0291](2)警報(bào)抑制調(diào)整部206，在步驟S160中使用于映入判定部203判定有無背景物向路面的映入的條件根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度而改變，由此可以調(diào)整警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。具體來說，在步驟S180中比較各區(qū)域的特征量，根據(jù)其相關(guān)性改變判定有無背景物向路面的映入時(shí)的基準(zhǔn)值，由此進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。即，車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100通過區(qū)域設(shè)定部201在通過攝像機(jī)I取得的攝像圖像30中設(shè)定背景區(qū)域34a?34f以及36a?36f、映入?yún)^(qū)域35a?35f以及37a?37f (步驟S20)。在步驟S180中，映入判定部203比較攝像圖像30中背景區(qū)域34a?34f、36a?36f內(nèi)的圖像、和攝像圖像30中映入?yún)^(qū)域35a?35f、37a?37f內(nèi)的圖像，通過判定其相關(guān)性是否在預(yù)定閾值以上，判定有無背景物向路面的映入。在步驟S160中，根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度來改變?cè)撻撝担唧w來說，通過在其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)降低閾值，進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。因此，可以容易且可靠地進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。而且，可以放寬在步驟S180中用于判定有無背景物的映入的條件，使得容易進(jìn)行警報(bào)抑制。
[0292](3)警報(bào)抑制調(diào)整部206通過改變?cè)诓襟ES170中計(jì)算各區(qū)域的特征量時(shí)的條件，也可以進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。即，車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100，通過特征量計(jì)算部202在背景區(qū)域34a?34f、36a?36f內(nèi)的圖像、和映入?yún)^(qū)域35a?35f、37a?37f內(nèi)的圖像中分別檢測(cè)滿足預(yù)定檢測(cè)條件的邊緣，針對(duì)背景區(qū)域34a?34f、36a?36f和映入?yún)^(qū)域35a?35f、37a?37f分別計(jì)算與檢測(cè)出的邊緣對(duì)應(yīng)的特征量(步驟S170)。在步驟S180中，映入判定部203通過比較背景區(qū)域34a?34f、36a?36f的特征量和映入?yún)^(qū)域35a?35f、37a?37f的特征量，判定有無背景物向路面的映入。在步驟S160中，使該檢測(cè)條件根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度而變化。更具體來說，在其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)的情況下降低作為邊緣檢測(cè)條件的亮度差，由此進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。這樣也能夠容易且可靠地進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。而且，可以放寬在步驟S180中用于判定有無背景物的映入的條件，使得容易進(jìn)行警報(bào)抑制。
[0293](第二實(shí)施方式)
[0294]接著，說明本發(fā)明的第二實(shí)施方式。在以上說明的第一實(shí)施方式中，說明了當(dāng)從映入判定部203接收有映入的通知時(shí)，通過停止從警報(bào)抑制部205對(duì)警報(bào)輸出部3輸出警報(bào)輸出信號(hào)來抑制警報(bào)輸出的情況下的例子。與此相對(duì)，在本實(shí)施方式中，說明當(dāng)從映入判定部203接收有映入的通知時(shí)，使得在應(yīng)用執(zhí)行部204的其他車輛識(shí)別部204b執(zhí)行的其他車輛識(shí)別處理中難以識(shí)別其他車輛，由此抑制警報(bào)輸出的情況下的例子。此外，本實(shí)施方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100的結(jié)構(gòu)、與路面映入時(shí)的警報(bào)抑制相關(guān)的控制部2的控制框圖與圖1、圖4分別所示的相同。因此，以下省略它們的說明。
[0295]圖40是本實(shí)施方式中在路面映入時(shí)的警報(bào)抑制中執(zhí)行的處理的流程圖。該流程圖所示的處理與所述第一實(shí)施方式中說明的圖5的流程圖同樣，在應(yīng)用程序(應(yīng)用)的執(zhí)行中，在控制部2中以預(yù)定的處理周期進(jìn)行。
[0296]此外，在圖40的流程圖中，對(duì)于進(jìn)行與圖5的流程圖相同的處理的處理步驟賦予與圖5相同的步驟編號(hào)。以下，關(guān)于該與圖5相同的步驟編號(hào)的各處理步驟的說明，只要不特別需要?jiǎng)t省略。
[0297]在步驟S161中，控制部2通過警報(bào)抑制調(diào)整部206執(zhí)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。在此，通過以下的(A)、(B)、(C)的某種方法調(diào)整警報(bào)抑制程度，使得在其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)的情況下，與其他情況相比更容易進(jìn)行警報(bào)抑制。
[0298](A)其他車輛識(shí)別條件的變更
[0299]在該方法中，在下次以后的步驟S130的其他車輛識(shí)別處理中，變更判定為有背景物向路面的映入時(shí)的其他車輛識(shí)別條件。即，作為基于在攝像圖像中設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的圖像的圖像信息值，取得差分波形信息，并基于該差分波形信息來執(zhí)行所述的基于差分波形信息的立體物的檢測(cè)，由此識(shí)別其他車輛的情況下，增大用于根據(jù)差分波形DWt判斷是否存在立體物的閾值，具體來說圖23的步驟S7的判定中使用的第I閾值α的值。另外，作為基于在攝像圖像中設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的圖像的圖像信息值，取得邊緣信息，并基于該邊緣信息來執(zhí)行所述的基于邊緣信息的立體物的檢測(cè)，由此識(shí)別其他車輛的情況下，增大用于判斷關(guān)注線是否是邊緣線的閾值、具體來說是式(3)的閾值Θ的值。通過調(diào)整這些閾值，可以變更其他車輛識(shí)別條件。
[0300]或者，也可以代替進(jìn)行上述那樣的作為立體物的檢測(cè)條件的閾值的調(diào)整，而變更取得圖像信息值時(shí)的條件。即，在作為基于在攝像圖像中設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的圖像的圖像信息值而取得差分波形信息，基于該差分波形信息來執(zhí)行所述的基于差分波形信息的立體物的檢測(cè)，由此識(shí)別其他車輛的情況下，增大用于得到在差分波形DWt的生成中使用的差分圖像rot的閾值，具體來說是圖16(b)中說明的閾值P的值。另外，在作為基于在攝像圖像中設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的圖像的圖像信息值而取得邊緣信息，基于該邊緣信息來執(zhí)行所述的基于邊緣信息的立體物的檢測(cè)，由此識(shí)別其他車輛的情況下，增大用于對(duì)關(guān)注點(diǎn)賦予屬性的閾值，具體來說是式(I)的閾值t的值。通過調(diào)整這些閾值，也可以變更其他車輛識(shí)別條件。
[0301]通過以上說明的方法，通過嚴(yán)格設(shè)定在步驟S130中用于識(shí)別其他車輛的條件，可以提高警報(bào)輸出的抑制程度，使得難以識(shí)別其他車輛。由此，調(diào)整警報(bào)抑制的程度，使得在其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)的情況下，與其他情況相比更容易進(jìn)行警報(bào)抑制。此外，上述作為立體物的檢測(cè)條件的閾值的調(diào)整、和作為圖像信息值的取得條件的閾值的調(diào)整，可以僅進(jìn)行某一方，也可以同時(shí)進(jìn)行雙方。
[0302](B)映入判定條件的變更
[0303]在該方法中，使用與在所述第一實(shí)施方式中說明的相同的方法，變更在步驟S180中用于判定有無背景物向路面的映入的條件。即，降低用于判斷圖6的背景區(qū)域34a?34f和映入?yún)^(qū)域35a?35f、以及背景區(qū)域36a?36f和映入?yún)^(qū)域37a?37f的各區(qū)域間的圖像的相關(guān)性的閾值?；蛘?，降低針對(duì)背景區(qū)域34a?34f以及36a?36f、映入?yún)^(qū)域35a?35f以及37a?37f的各區(qū)域的邊緣檢測(cè)條件的亮度差。
[0304]通過以上所述的方法，通過放寬在步驟S180中用于判定有無背景物向路面的映入的條件，能夠容易得到有映入的判定結(jié)果，提高警報(bào)輸出的抑制程度。由此，調(diào)整警報(bào)抑制程度，使得在其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)的情況下，與其他情況相比更容易進(jìn)行警報(bào)抑制。此外，上述的與相關(guān)性對(duì)應(yīng)的閾值的調(diào)整、邊緣檢測(cè)條件的調(diào)整，可以僅進(jìn)行某一方，也可以同時(shí)進(jìn)行雙方。
[0305](C)警報(bào)抑制期間的延長
[0306]在該方法中，在判定為沒有背景物向路面的映入的情況下，延長警報(bào)抑制期間。即，在步驟S180的映入判定中判定為沒有背景物向路面的映入，此后判定為無映入的情況下，在得到無映入的判定結(jié)果后也延長地進(jìn)行警報(bào)的抑制。由此，調(diào)整警報(bào)抑制程度，使得在其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)的情況下，與其他情況相比容易進(jìn)行警報(bào)抑制。此外，延長警報(bào)抑制的期間，可以設(shè)為從判定為沒有背景物的映入后其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)的情況持續(xù)的期間，也可以設(shè)為預(yù)定時(shí)間或直到本車輛行駛預(yù)定距離為止的期間。
[0307]在步驟S161中，可以使用以上說明的(A)?(C)的至少任意一種方法調(diào)整警報(bào)抑制程度。此外，(A)?(C)的各方法可以分別單獨(dú)采用，也可以任意組合多個(gè)。
[0308]在步驟S190中，控制部2與在第一實(shí)施方式中說明的圖5的流程圖同樣，根據(jù)步驟S180的映入判定的結(jié)果，判定有無背景物向路面的映入。在步驟S180中判定為在車輛的左后方以及右后方的至少任意一方中有背景物向路面的映入時(shí)，從步驟S190前進(jìn)到步驟S210。另一方面，在步驟S180中判定為在車輛的左右后方都沒有背景物向路面的映入時(shí)，從步驟S190前進(jìn)到步驟S220。
[0309]當(dāng)從步驟S190前進(jìn)到步驟S210時(shí)，控制部2在步驟S210中對(duì)下次以后的步驟S130的其他車輛識(shí)別處理采用閾值Thl。另一方面，當(dāng)從步驟S190前進(jìn)到步驟S220時(shí)，控制部2在步驟S220中對(duì)下次以后的步驟S130的其他車輛識(shí)別處理采用閾值ThO。在此，ThDThOo若執(zhí)行步驟S210或S220，則控制部2結(jié)束圖40的流程圖。
[0310]此外，上述的閾值Thl以及ThO與所述的步驟S161中作為在(A)的方法中使用的立體物的檢測(cè)條件的閾值相當(dāng)。即，在作為基于在攝像圖像中設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的圖像的圖像信息值而取得差分波形信息，基于該差分波形信息執(zhí)行所述的基于差分波形信息的立體物的檢測(cè)，由此識(shí)別其他車輛的情況下，作為圖23的步驟S7的判定中使用的第I閾值α，采用Thl或ThO的某一個(gè)值。另外，在作為基于在攝像圖像中設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的圖像的圖像信息值而取得邊緣信息，基于該邊緣信息執(zhí)行所述的基于邊緣信息的立體物的檢測(cè)，由此識(shí)別其他車輛的情況下，作為式(3)的閾值Θ，采用Thl或ThO的某一個(gè)值。
[0311]如以上說明的那樣，在步驟S180的映入判定中判定為有背景物向路面的映入的情況下，在步驟S210中作為其他車輛識(shí)別處理中的閾值，采用比無映入的情況下的閾值ThO高的閾值Thl。通過如此嚴(yán)格設(shè)定在步驟S130中用于識(shí)別其他車輛的條件，能夠抑制警報(bào)輸出使得難以識(shí)別其他車輛。此外，在步驟S161中使用上述㈧的方法的情況下，當(dāng)其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)，通過提高該判定為有背景物向路面的映入時(shí)的閾值Thl，或者嚴(yán)格設(shè)定判定為有背景物向路面的映入時(shí)的圖像信息值的取得條件，進(jìn)一步抑制警報(bào)輸出。
[0312]圖41?圖45是用于說明通過以上說明那樣的本實(shí)施方式的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100得到的誤警報(bào)的減少效果的圖。在這些圖中分別舉例表示了，設(shè)圖41(a)?圖45(a)中分別表示的其他車輛的相對(duì)速度與第一實(shí)施方式中說明的圖12同樣地變化，通過警報(bào)抑制調(diào)整部206進(jìn)行的警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整，來自警報(bào)輸出部3的警報(bào)的輸出定時(shí)如何變化。
[0313]圖41以及圖42分別表示在圖40的步驟S161中使用所述的(A)?(C)中的方法(A)來調(diào)整警報(bào)抑制程度的情況下的例子。圖41是調(diào)整了與作為立體物的檢測(cè)條件的閾值、即所述第I閾值α或閾值Θ相當(dāng)?shù)钠渌囕v識(shí)別的閾值Thl的情況下的例子，圖42是調(diào)整了作為圖像信息值的取得條件的閾值、即所述的閾值P或閾值t的情況下的例子。
[0314]在圖41中，警報(bào)抑制調(diào)整部206在從判定為有背景物向路面的映入的時(shí)刻Trl到Tr2的期間以及從時(shí)刻Tr3到時(shí)刻Tr4的期間，如圖41 (c)所示，通過將用于識(shí)別其他車輛的閾值從ThO變更為Thl來抑制警報(bào)輸出。而且，在從時(shí)刻Tr3到時(shí)刻Tr4的期間，由于其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)，因此通過提高閾值Thl來執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整。此外，在圖41(c)中虛線所示的部分表示不執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整的情況下的閾值Thl。
[0315]通過如上所述那樣調(diào)整警報(bào)輸出的抑制程度，嚴(yán)格設(shè)定用于識(shí)別其他車輛的條件，在應(yīng)用執(zhí)行部204的其他車輛識(shí)別部204b中難以識(shí)別其他車輛。其結(jié)果，例如圖41 (c)所示，開始識(shí)別其他車輛的定時(shí)從圖像信息值50超過調(diào)整前的閾值Thl的時(shí)刻To3變更為判定為無映入而結(jié)束警報(bào)輸出的抑制的時(shí)刻Tr4。此外，圖像信息值50低于閾值ThO而結(jié)束其他車輛的識(shí)別的定時(shí)，保持時(shí)刻To4而不變更。由此，如圖41(d)所示，警報(bào)輸出的期間被縮短為從時(shí)刻Tr4到時(shí)刻Το4的期間。此外，在圖41(d)中虛線所示的部分是不執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整的情況下的警報(bào)輸出的定時(shí)，表示除上述期間以外，在從時(shí)刻Το3到時(shí)刻Tr4的期間也進(jìn)行警報(bào)輸出。
[0316]如上所述，在從其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)，并且判定為有映入的時(shí)刻Tr3到時(shí)刻Tr4的期間，通過變更用于識(shí)別其他車輛的閾值Thl來調(diào)整警報(bào)輸出的抑制程度。其結(jié)果，可以抑制從時(shí)刻To3到時(shí)刻Tr4的期間中的警報(bào)輸出。
[0317]在圖42中，警報(bào)抑制調(diào)整部206在從判定為有背景物向路面的映入的時(shí)刻Trl到時(shí)刻Tr2的期間以及從時(shí)刻Tr3到時(shí)刻Tr4的期間，與圖41的情況同樣地，通過將用于識(shí)別其他車輛的閾值從ThO變更為Thl來抑制警報(bào)輸出。而且，在從時(shí)刻Tr3到時(shí)刻Tr4的期間，由于其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)，因此通過嚴(yán)格設(shè)定取得圖像信息值時(shí)的條件，執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整。
[0318]通過如上那樣調(diào)整警報(bào)輸出的抑制程度，嚴(yán)格設(shè)定用于識(shí)別其他車輛的條件，在應(yīng)用執(zhí)行部204的其他車輛識(shí)別部204b中，得到的圖像信息值50例如如圖42(c)所示那樣減少，難以識(shí)別其他車輛。此外，在圖42(c)中，圖像信息值50中虛線所示的部分表示不執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整的情況下的值。其結(jié)果，例如如圖42(c)所示，開始識(shí)別其他車輛的定時(shí)從調(diào)整前的圖像信息值50超過閾值Thl的時(shí)刻To3變更為被判定為無映入而結(jié)束警報(bào)輸出的抑制的時(shí)刻Tr4。由此，如圖42(d)所示，警報(bào)輸出的期間與圖41的情況同樣，被縮短為從時(shí)刻Tr4到時(shí)刻To4的期間。此外，在圖42(d)中虛線所示的部分是不執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整的情況下的警報(bào)輸出的定時(shí)，表示除了上述期間以外，在從時(shí)刻Το3到時(shí)刻Tr4的期間也進(jìn)行警報(bào)輸出。
[0319]如上所述，在從其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)，并且判定為有映入的時(shí)刻Tr3到時(shí)刻Tr4的期間，通過嚴(yán)格設(shè)定取得用于識(shí)別其他車輛的圖像信息值50時(shí)的條件，調(diào)整警報(bào)輸出的抑制程度，與此對(duì)應(yīng)地變更圖像信息值50。其結(jié)果，可以抑制從時(shí)刻To3到時(shí)刻Tr4的期間的警報(bào)輸出。
[0320]圖43表示在圖40的步驟S161中，使用所述的(A)?(C)中的方法⑶來調(diào)整警報(bào)抑制程度的情況下的例子。
[0321]在圖43中，警報(bào)抑制調(diào)整部206與第一實(shí)施方式中說明的圖12的情況同樣，在圖43 (a)所示的其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)的時(shí)刻Tvl到時(shí)刻IV2的期間，通過放寬用于判定有無背景物向路面的映入的條件，執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整。由此，在映入判定部203中容易得到有映入的判定結(jié)果。其結(jié)果，例如如圖43(b)所示，判定為無映入的定時(shí)從時(shí)刻Tr4移動(dòng)到時(shí)刻Tr4a，延長得到有映入的判定結(jié)果的期間。
[0322]如上那樣延長得到有映入的判定結(jié)果的期間時(shí)，與此對(duì)應(yīng)地，如圖43(c)所示，抑制警報(bào)輸出的期間也延長相同量。即，將用于識(shí)別其他車輛的閾值從Thl降低到ThO的定時(shí)從時(shí)刻Tr4變更為時(shí)刻Tr4a。其結(jié)果，其他車輛的識(shí)別結(jié)束的定時(shí)，從圖像信息值50低于不抑制警報(bào)輸出的情況下的閾值ThO的時(shí)刻To4，被變更為圖像信息值50低于抑制了警報(bào)輸出的情況下的閾值Thl的時(shí)刻To4a。此外，圖像信息值50超過閾值Thl而開始識(shí)別其他車輛的定時(shí)，維持時(shí)刻To3而不變更。由此，如圖43(d)所示，警報(bào)輸出的期間被縮短為從時(shí)刻Το3到時(shí)刻To4a的期間。此外，圖43(d)中虛線所示的部分是不執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整的情況下的警報(bào)輸出的定時(shí)，表示除了上述期間外，在從時(shí)刻To4a到時(shí)刻To4的期間也進(jìn)行警報(bào)輸出。
[0323]如上所述，在從其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)的時(shí)刻Tvl到時(shí)刻IV2的期間，通過放寬用于判定有無背景物向路面的映入的條件，調(diào)整警報(bào)輸出的抑制程度，與此對(duì)應(yīng)地延長得到有映入的判定結(jié)果的期間。其結(jié)果，可以抑制從時(shí)刻To4a到時(shí)刻To4的期間的警報(bào)輸出。
[0324]圖44表示在圖40的步驟S161中使用所述的(A)?(C)中的方法(C)來調(diào)整警報(bào)抑制程度的情況下的例子。
[0325]在圖44中，警報(bào)抑制調(diào)整部206在從判定為有背景物向路面的映入的時(shí)刻Trl到時(shí)刻Tr2的期間以及從時(shí)刻Tr3到時(shí)刻Tr4的期間，與圖41?圖43的情況同樣，通過將用于識(shí)別其他車輛的閾值從ThO變更為Thl來抑制警報(bào)輸出。而且，在時(shí)刻Tr4之后，也通過直到其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)的時(shí)刻IV2為止延長將閾值設(shè)定為Thl的期間，執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整。此外，在圖44(c)中虛線所示的部分表示在不執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整的情況下將閾值從Thl降低到ThO的定時(shí)。
[0326]通過如上那樣調(diào)整警報(bào)輸出的抑制程度，將用于識(shí)別其他車輛的閾值從Thl降低到ThO的定時(shí)從時(shí)刻Tr4被變更為時(shí)刻IV2。其結(jié)果，其他車輛的識(shí)別結(jié)束的定時(shí)與圖43的情況同樣地，從圖像信息值50低于不抑制警報(bào)輸出的情況下的閾值ThO的時(shí)刻To4，被變更為圖像信息值50低于抑制了警報(bào)輸出的情況下的閾值Thl的時(shí)刻To4a。由此，如圖44(d)所示，警報(bào)輸出的期間被縮短為從時(shí)刻To3到時(shí)刻To4的期間。此外，圖44(d)中虛線所示的部分是不執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整的情況下的警報(bào)輸出的定時(shí)，表示除上述期間以外，在從時(shí)刻To4a到時(shí)刻To4的期間也進(jìn)行警報(bào)輸出。
[0327]如上所述，在從結(jié)束了有背景物向路面的映入的判定的時(shí)刻Tr4到其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)的時(shí)刻Tv2的期間中延長進(jìn)行警報(bào)抑制，由此調(diào)整警報(bào)輸出的抑制程度。其結(jié)果，可以抑制從時(shí)刻To4a到時(shí)刻To4的期間中的警報(bào)輸出。
[0328]圖45表示在圖40的步驟S161中組合使用所述(A)?(C)中的方法(A)和方法(C)來調(diào)整警報(bào)抑制的程度的情況下的例子。此外，該圖45的例子中，在方法(A)中調(diào)整了作為立體物的檢測(cè)條件的閾值、即所述的第I閾值α或閾值Θ。
[0329]在圖45中，警報(bào)抑制調(diào)整部206在從判定為有背景物向路面的映入的時(shí)刻Trl到時(shí)刻Tr2的期間以及從時(shí)刻Tr3到時(shí)刻Tr4的期間，如圖45(c)所示，通過將用于識(shí)別其他車輛的閾值從ThO變更為Thl來抑制警報(bào)輸出。另外，在從時(shí)刻Tr3到時(shí)刻Tr4的期間，其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)，因此，通過提高閾值Thl來執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整。而且，在時(shí)刻Tr4之后，延長將閾值設(shè)為Thl的期間直到其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)的時(shí)刻IV2為止，由此執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整。此外，在(c)中虛線表示的部分表示在從時(shí)刻Tr3到時(shí)刻Tr4的期間不執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整的情況下的閾值Thl、和在時(shí)刻Tr4之后不執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整的情況下將閾值從Thl下降到ThO的定時(shí)。
[0330]通過如上所述那樣調(diào)整警報(bào)輸出的抑制程度，在應(yīng)用執(zhí)行部204的其他車輛識(shí)別部204b中難以識(shí)別其他車輛。其結(jié)果，例如圖45(c)所示，在從時(shí)刻Tr3到時(shí)刻IV2的期間內(nèi)，圖像信息值50不超過調(diào)整后的閾值Thl，不識(shí)別其他車輛。由此，如圖45(d)所示，在全部期間中不輸出警報(bào)。即，可以抑制全部期間中的警報(bào)輸出。此外，在圖45(d)中虛線所示的部分是不執(zhí)行警報(bào)輸出的抑制程度的調(diào)整的情況下的警報(bào)輸出的定時(shí)，表示在從時(shí)刻To3到時(shí)刻Το4的期間進(jìn)行警報(bào)輸出。
[0331]此外，在以上說明的圖45中，說明了組合使用方法㈧和方法(C)來調(diào)整了警報(bào)抑制程度的情況的例子，但是也可以進(jìn)行除此以外的組合。例如，也可以將㈧?(C)的全部方法組合使用。另外，可以根據(jù)誤警報(bào)的發(fā)生狀況等判斷是單獨(dú)使用(A)?(C)的某個(gè)方法，還是組合使用。
[0332]根據(jù)以上說明的本發(fā)明的第二實(shí)施方式，起到以下的作用效果。
[0333](I)車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100根據(jù)通過攝像機(jī)I取得的攝像圖像，通過應(yīng)用執(zhí)行部204識(shí)別在車輛的周圍行駛的其他車輛，檢測(cè)其他車輛相對(duì)于車輛的相對(duì)速度(步驟S130)。另外，通過映入判定部203根據(jù)攝像圖像判定有無背景物向路面的映入(步驟S180)。并且，在步驟S180中判定為有映入時(shí)，采用閾值Thl (步驟S210)抑制警報(bào)輸出部3的警報(bào)的輸出。此時(shí)，基于在步驟S130中檢測(cè)出的其他車輛的相對(duì)速度，通過警報(bào)抑制調(diào)整部206調(diào)整警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度(步驟S161)，根據(jù)該調(diào)整后的抑制程度抑制警報(bào)信號(hào)的輸出。因此，與第一實(shí)施方式同樣地，能夠防止由于將背景物向路面的映入誤檢測(cè)為車輛而在錯(cuò)誤的定時(shí)輸出警報(bào)。
[0334](2)警報(bào)抑制調(diào)整部206在步驟S161中可以使用所述的㈧?(C)那樣的方法來調(diào)整警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。在(B)的方法中，與第一實(shí)施方式同樣地，通過使用于映入判定部203判定有無背景物向路面的映入的條件根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度而變化，能夠調(diào)整警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。即，通過改變?cè)诓襟ES180中比較各區(qū)域的特征量并根據(jù)其相關(guān)性判定有無背景物向路面的映入時(shí)的相關(guān)性的閾值、在步驟S170中計(jì)算各區(qū)域的特征量時(shí)的邊緣檢測(cè)條件，進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。因此，可以容易并且可靠地進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。而且，可以放寬在步驟S180中用于判定有無背景物的映入的條件，使得容易進(jìn)行警報(bào)抑制。
[0335](3)警報(bào)抑制調(diào)整部206在(A)的方法中，通過使用于應(yīng)用執(zhí)行部204識(shí)別其他車輛的條件根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度而變化，可以調(diào)整警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。即，車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100，通過應(yīng)用執(zhí)行部204來判定基于在攝像圖像中設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的圖像的圖像信息值50是否在預(yù)定的閾值ThO或Thl以上，由此識(shí)別其他車輛。在步驟S161中，使該閾值根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度而變化，更具體來說，在其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)的情況下，通過進(jìn)一步提高其他車輛識(shí)別中的閾值Thl來進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。因此，能夠容易并且可靠地進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。而且，可以嚴(yán)格設(shè)定在步驟S130中用于識(shí)別其他車輛的條件來使得容易進(jìn)行警報(bào)抑制。
[0336](4)警報(bào)抑制調(diào)整部206通過在㈧的方法中還根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度改變用于應(yīng)用執(zhí)行部204識(shí)別其他車輛的其他條件，也可以調(diào)整警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。即，車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置100，通過應(yīng)用執(zhí)行部204，在基于在攝像圖像中設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的圖像的圖像信息值滿足預(yù)定的取得條件時(shí)，將該圖像信息值作為檢測(cè)對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)出的圖像信息值來識(shí)別其他車輛。在步驟S161中，使該檢測(cè)條件根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度而變化，更具體來說，在其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)的情況下，通過將圖像信息值的檢測(cè)條件設(shè)定得嚴(yán)格，進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。因此，與上述同樣地，可以容易并且可靠地進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。而且，可以嚴(yán)格設(shè)定在步驟S130中用于識(shí)別其他車輛的條件而容易進(jìn)行警報(bào)抑制。
[0337](5)警報(bào)抑制調(diào)整部206在(C)的方法中，當(dāng)映入判定部203判定為有背景物向路面的映入，此后判定為沒有背景物向路面的映入時(shí)，通過根據(jù)其他車輛的相對(duì)速度延長進(jìn)行警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制，可以調(diào)整警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。更具體來說，通過在其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)的情況持續(xù)的期間或以預(yù)定時(shí)間延長警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制，進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。因此，與上述同樣地，可以容易并且可靠地進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整。而且，可以嚴(yán)格設(shè)定在步驟S130中用于識(shí)別其他車輛的條件而容易進(jìn)行警報(bào)抑制。
[0338]此外，在以上說明的各實(shí)施方式中，以其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)為條件來進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整，但是也可以針對(duì)其他車輛的相對(duì)速度使用其他條件。例如，也可以確認(rèn)其他車輛的相對(duì)速度的變動(dòng)(穩(wěn)定性)，以其在預(yù)定范圍內(nèi)為條件來進(jìn)行警報(bào)抑制程度的調(diào)整?；蛘撸部梢越M合使用這些條件。
[0339]另外，在以上說明的各實(shí)施方式中，攝像機(jī)I對(duì)車輛后方的路面進(jìn)行拍攝，但是也可以對(duì)車輛前方的路面進(jìn)行拍攝。只要能夠拍攝車輛周圍的路面，怎樣設(shè)定攝像機(jī)I的攝像范圍都沒關(guān)系。
[0340]以上說明的各實(shí)施方式或各種變形例只不過是一例，只要不破壞發(fā)明的特征，本發(fā)明不限于這些內(nèi)容。
[0341]如下優(yōu)先權(quán)基礎(chǔ)申請(qǐng)的公開內(nèi)容作為引用文獻(xiàn)被并入本申請(qǐng)。
[0342]日本專利申請(qǐng)2012年第167603號(hào)(2012年7月27日申請(qǐng))
[0343]符號(hào)說明
[0344]I 攝像機(jī)；
[0345]2 控制部；
[0346]3 警報(bào)輸出部；
[0347]4 動(dòng)作狀態(tài)報(bào)知部；
[0348]100車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置；
[0349]201區(qū)域設(shè)定部；
[0350]202特征量計(jì)算部；
[0351]203映入判定部；
[0352]204應(yīng)用執(zhí)行部；
[0353]205警報(bào)控制部；
[0354]206警報(bào)抑制調(diào)整部。
【權(quán)利要求】
1.一種車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于， 具備: 攝像部，其對(duì)車輛周圍的路面進(jìn)行拍攝來取得攝像圖像； 應(yīng)用執(zhí)行部，其根據(jù)通過所述攝像部取得的攝像圖像，識(shí)別在所述車輛的周圍行駛的其他車輛，檢測(cè)所述其他車輛相對(duì)于所述車輛的相對(duì)速度； 映入判定部，其根據(jù)所述攝像圖像判定有無背景物向所述路面的映入； 警報(bào)控制部，其根據(jù)所述應(yīng)用執(zhí)行部的所述其他車輛的識(shí)別結(jié)果，控制警報(bào)信號(hào)的輸出；以及 警報(bào)抑制調(diào)整部，其在通過所述映入判定部判定出有背景物向所述路面的映入的情況下，根據(jù)所述其他車輛的相對(duì)速度，抑制所述警報(bào)信號(hào)的輸出。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于， 所述警報(bào)抑制調(diào)整部，使用于所述映入判定部判定有無背景物向所述路面的映入的條件根據(jù)所述其他車輛的相對(duì)速度而變化，由此調(diào)整所述警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于， 具備區(qū)域設(shè)定部，其在所述攝像圖像中設(shè)定背景區(qū)域以及映入?yún)^(qū)域， 所述映入判定部，將所述攝像圖像中所述背景區(qū)域內(nèi)的圖像與所述攝像圖像中所述映入?yún)^(qū)域內(nèi)的圖像進(jìn)行比較，判定其相關(guān)性是否在預(yù)定的閾值以上，由此判定有無背景物向所述路面的映入， 所述警報(bào)抑制調(diào)整部，使所述閾值根據(jù)所述其他車輛的相對(duì)速度而變化，由此調(diào)整所述警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于， 具備: 區(qū)域設(shè)定部，其在所述攝像圖像中設(shè)定背景區(qū)域以及映入?yún)^(qū)域；以及特征量計(jì)算部，其在所述攝像圖像中所述背景區(qū)域內(nèi)的圖像和所述攝像圖像中所述映入?yún)^(qū)域內(nèi)的圖像中分別檢測(cè)滿足預(yù)定的檢測(cè)條件的邊緣，針對(duì)所述背景區(qū)域和所述映入?yún)^(qū)域分別計(jì)算與檢測(cè)出的邊緣對(duì)應(yīng)的特征量， 所述映入判定部，將所述背景區(qū)域的特征量與所述映入?yún)^(qū)域的特征量進(jìn)行比較，由此判定有無背景物向所述路面的映入， 所述警報(bào)抑制調(diào)整部，使所述檢測(cè)條件根據(jù)所述其他車輛的相對(duì)速度而變化，由此調(diào)整所述警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于， 所述警報(bào)抑制調(diào)整部，使用于所述應(yīng)用執(zhí)行部識(shí)別所述其他車輛的條件根據(jù)所述其他車輛的相對(duì)速度而變化，由此調(diào)整所述警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于， 所述應(yīng)用執(zhí)行部判定基于在所述攝像圖像中設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的圖像的圖像信息值是否在預(yù)定的閾值以上，由此識(shí)別所述其他車輛， 所述警報(bào)抑制調(diào)整部，使所述閾值根據(jù)所述其他車輛的相對(duì)速度而變化，由此調(diào)整所述警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于， 所述應(yīng)用執(zhí)行部，在基于在所述攝像圖像中設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域內(nèi)的圖像的圖像信息值滿足預(yù)定的檢測(cè)條件的情況下，將該圖像信息值作為檢測(cè)對(duì)象來檢測(cè)，根據(jù)檢測(cè)出的圖像信息值識(shí)別所述其他車輛， 所述警報(bào)抑制調(diào)整部，使所述檢測(cè)條件根據(jù)所述其他車輛的相對(duì)速度而變化，由此調(diào)整所述警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于， 所述警報(bào)抑制調(diào)整部，當(dāng)所述映入判定部判定為有背景物向所述路面的映入，并且此后判定為無背景物向所述路面的映入時(shí)，根據(jù)所述其他車輛的相對(duì)速度，延長進(jìn)行所述警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制，由此調(diào)整所述警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度。
9.根據(jù)權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于， 所述警報(bào)抑制調(diào)整部，在所述其他車輛的相對(duì)速度滿足和不滿足預(yù)定的速度條件的情況下，使所述警報(bào)信號(hào)的輸出的抑制程度變化。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于， 所述速度條件包含所述其他車輛的相對(duì)速度在預(yù)定范圍內(nèi)、以及所述其他車輛的相對(duì)速度的變動(dòng)在預(yù)定范圍內(nèi)的至少任意一方。
11.一種車載用周圍環(huán)境識(shí)別裝置，其特征在于， 具備: 攝像部，其對(duì)車輛周圍的路面進(jìn)行拍攝來取得攝像圖像； 應(yīng)用執(zhí)行部，其根據(jù)通過所述攝像部取得的攝像圖像，識(shí)別在所述車輛的周圍行駛的其他車輛；以及 映入判定部，其區(qū)別所述攝像圖像的背景區(qū)域和映入?yún)^(qū)域，根據(jù)這些區(qū)域的圖像特征的相關(guān)性，判定有無背景物向所述路面的映入， 在通過所述映入判定部判定為有背景物向所述路面的映入的情況下，抑制通過所述應(yīng)用執(zhí)行部進(jìn)行的其他車輛的識(shí)別。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK104508722SQ201380039231
【公開日】2015年4月8日 申請(qǐng)日期:2013年7月11日 優(yōu)先權(quán)日:2012年7月27日
【發(fā)明者】竹村雅幸, 宇田川玲, 村松彰二, 清原將裕, 早川泰久, 深田修 申請(qǐng)人:歌樂株式會(huì)社, 日產(chǎn)自動(dòng)車株式會(huì)社