前方車輛選擇設(shè)備的制作方法
【專利摘要】一種前方車輛選擇設(shè)備對(duì)本車輛的前方對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)并且對(duì)各個(gè)前方對(duì)象確定相對(duì)于本車輛的相對(duì)位置和相對(duì)速度?；谇胺綄?duì)象的檢測(cè)結(jié)果，確定前方對(duì)象的側(cè)向移動(dòng)速度?；谒?jì)算的側(cè)向移動(dòng)速度，校正前方對(duì)象關(guān)于本車輛行駛方向的側(cè)向位置?；趥?cè)向位置已校正的前方對(duì)象的相對(duì)位置，對(duì)于各個(gè)前方對(duì)象計(jì)算本車輛車道概率?；谒?jì)算的概率，從前方對(duì)象中選擇前方車輛。基于到前方對(duì)象的距離，以使得側(cè)向位置的校正量隨著到前方對(duì)象的距離增大而減小的方式校正前方對(duì)象的側(cè)向位置。
【專利說明】前方車輛選擇設(shè)備

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于選擇在本車輛前方行駛的車輛(前方車輛)的技術(shù)。

【背景技術(shù)】
[0002]作為用于減輕置于駕駛車輛的駕駛者身上的操作負(fù)擔(dān)的技術(shù)，車輛間控制設(shè)備是已知的。車輛間控制設(shè)備對(duì)在本車輛前方行駛的車輛(前方車輛)進(jìn)行檢測(cè)。車輛間控制設(shè)備對(duì)車速等進(jìn)行控制以使本車輛與前方車輛之間保持特定的距離，從而使本車輛能夠自動(dòng)地跟蹤前方車輛。
[0003]在此類型的設(shè)備中，使用雷達(dá)或類似物來檢測(cè)本車輛前方存在的對(duì)象。從檢測(cè)到的對(duì)象中選擇應(yīng)由本車輛跟蹤的前方車輛。另外，為了在早期階段能夠?qū)Υ_定的前方車輛進(jìn)行選擇，根據(jù)存在于本車輛前方的對(duì)象的側(cè)向移動(dòng)速度來計(jì)算預(yù)期的側(cè)向位置。預(yù)期的側(cè)向位置也被用于選擇前方車輛(例如，參照J(rèn)P-B-4229189)。預(yù)期的側(cè)向位置信息也可被認(rèn)為是這樣的位置信息:在所述位置信息中，基于側(cè)向移動(dòng)速度來校正側(cè)向位置。
[0004]使用雷達(dá)或類似物檢測(cè)到的側(cè)向位置信息基于雷達(dá)波被反射的位置來確定。因此，側(cè)向位置信息并不精確地指示特定的位置(諸如車輛的中心)。由于側(cè)向位置信息的影響，因此預(yù)期的側(cè)向位置信息也發(fā)生改變。另外，本車輛所行駛的估算路徑在長(zhǎng)距離和彎曲的道路上具有很大誤差。因此，當(dāng)使用預(yù)期的側(cè)向位置信息來選擇和取消前方車輛時(shí)，由于容易發(fā)生錯(cuò)誤選擇而出現(xiàn)問題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，期望的是提供一種技術(shù)，在該技術(shù)中，使用已經(jīng)基于側(cè)向移動(dòng)速度被校正的側(cè)向位置信息來抑制在選擇前方車輛時(shí)的錯(cuò)誤選擇。
[0006]示例性實(shí)施方式提供了一種前方車輛選擇設(shè)備，該前方車輛選擇設(shè)備包括對(duì)象檢測(cè)裝置、側(cè)向移動(dòng)速度計(jì)算裝置、側(cè)向位置校正裝置、本車輛車道概率計(jì)算裝置以及前方車輛選擇裝置。
[0007]對(duì)象檢測(cè)裝置對(duì)作為存在于本車輛前方的對(duì)象的前方對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)并且為各個(gè)前方對(duì)象確定相對(duì)于本車輛的相對(duì)位置和相對(duì)速度。
[0008]側(cè)向移動(dòng)計(jì)算裝置基于由對(duì)象檢測(cè)裝置檢測(cè)到的前方對(duì)象的檢測(cè)結(jié)果來計(jì)算前方對(duì)象的側(cè)向移動(dòng)速度。
[0009]側(cè)向位置校正裝置基于由側(cè)向移動(dòng)速度計(jì)算裝置計(jì)算到的側(cè)向移動(dòng)速度來校正前方對(duì)象關(guān)于本車輛行駛方向的側(cè)向位置。該側(cè)向位置校正裝置基于到前方對(duì)象的距離、以使得側(cè)向位置的校正量隨著到前方對(duì)象的距離增加而減小的方式來校正前方對(duì)象的側(cè)向位置。
[0010]本車輛車道概率計(jì)算裝置基于由側(cè)向位置校正裝置已校正側(cè)向位置的前方對(duì)象的相對(duì)位置為各個(gè)前方對(duì)象計(jì)算本車輛車道概率。本車輛車道概率為前方對(duì)象存在于與本車輛相同的車道中的概率。
[0011]前方車輛選擇裝置基于由本車輛車道概率計(jì)算裝置計(jì)算出的本車輛車道概率從前方對(duì)象中選擇前方車輛。
[0012]在構(gòu)造為如上所述的本發(fā)明的前方車輛選擇設(shè)備中，使用通過利用側(cè)向移動(dòng)速度已校正過的側(cè)向位置來計(jì)算本車輛車道概率并且選擇前方車輛。換言之，使用了經(jīng)過特定時(shí)間量之后的預(yù)期的側(cè)向位置。因此，可在早期階段確定進(jìn)入或者離開本車輛車道的車輛。因此，可使得對(duì)前方車輛的選擇更加容易。
[0013]另外，隨著距離增加，側(cè)向位置的校正量減小。因此，在確保近距離處能夠早期確定的同時(shí)，可抑制誤差會(huì)增大的長(zhǎng)距離處的錯(cuò)誤確定。
[0014]另外，本發(fā)明可通過除了上述前方車輛選擇設(shè)備之外的各種實(shí)施方式來實(shí)現(xiàn)。例如，本發(fā)明可通過其中前方車輛選擇設(shè)備為構(gòu)成元件的系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)，或者可通過其中前方車輛選擇設(shè)備為使得計(jì)算機(jī)能夠用作構(gòu)造為前方車輛選擇設(shè)備的各個(gè)裝置的程序來實(shí)現(xiàn)。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0015]在附圖中:
[0016]圖1是根據(jù)實(shí)施方式的包括車輛間控制器的車輛間控制系統(tǒng)的總體構(gòu)型的方框圖，該車輛間控制系統(tǒng)可適用于前方車輛選擇設(shè)備；
[0017]圖2是由圖1示出的車輛間控制器執(zhí)行的前方車輛選擇過程的流程圖；
[0018]圖3是示出了用于設(shè)定校正系數(shù)的校正系數(shù)表的內(nèi)容的圖；
[0019]圖4是校正系數(shù)的作用的說明性圖；
[0020]圖5是側(cè)向位置校正效果的說明性圖；以及
[0021]圖6是示出了圖1中示出的車輛間控制器的功能構(gòu)型的方框圖。

【具體實(shí)施方式】
[0022]下文中將參照附圖對(duì)本發(fā)明所應(yīng)用的實(shí)施方式進(jìn)行描述。
[0023]車輛間控制系統(tǒng)I安裝在汽車中。車輛間控制系統(tǒng)I控制車速以使本車輛與在本車輛前方行駛的車輛(前方車輛)的車輛間距離保持在適當(dāng)?shù)木嚯x。
[0024]如圖1所示，車輛間控制系統(tǒng)I主要由車輛間控制器4構(gòu)成，該車輛間控制器4用作根據(jù)本實(shí)施方式的前方車輛選擇設(shè)備。車輛間控制系統(tǒng)I還包括傳感器組2、切換裝置組3、以及電子控制單元(ECU)組5。傳感器組2包括用于檢測(cè)車輛周圍情況以及車輛的行為和狀態(tài)的各種傳感器。切換裝置組3包括用于向車輛間控制器4輸入指示的各種切換裝置。E⑶組5基于來自車輛間控制器4的命令來執(zhí)行各種控制操作。
[0025]傳感器組2包括至少雷達(dá)傳感器21、偏航率傳感器22、輪速傳感器23、以及轉(zhuǎn)向傳感器24。
[0026]雷達(dá)傳感器21朝向本車輛前方的區(qū)域輸出激光以便掃描預(yù)定的角度范圍。雷達(dá)傳感器21還檢測(cè)激光的反射光。雷達(dá)傳感器21基于激光到達(dá)對(duì)象和從對(duì)象返回所需的時(shí)間量來確定到反射激光的對(duì)象的距離。另外，雷達(dá)傳感器21基于在檢測(cè)反射光時(shí)激光所沿的照射方向來確定對(duì)象存在的方向。雷達(dá)傳感器21并不限于使用激光的雷達(dá)傳感器。雷達(dá)傳感器21可以使用毫米波段或者微米波段的無線波、超聲波、或者類似物。此外，可以使用攝像頭或者類似物。
[0027]輪速傳感器23附接至左前輪、右前輪、左后輪、以及右后輪中的各者。各個(gè)輪速傳感器23根據(jù)車輪軸的旋轉(zhuǎn)來輸出具有形成于每個(gè)預(yù)定角度處的邊緣(脈沖邊緣)的脈沖信號(hào)。換言之，輪速傳感器23基于車輪軸的旋轉(zhuǎn)輸出具有脈沖間隔的脈沖信號(hào)。
[0028]轉(zhuǎn)向傳感器24基于方向盤的相對(duì)轉(zhuǎn)向角度(轉(zhuǎn)向角度的改變量)或者方向盤的絕對(duì)轉(zhuǎn)向角度(參照于車輛向前直行時(shí)的轉(zhuǎn)向位置的實(shí)際轉(zhuǎn)向角度)來輸出信號(hào)。
[0029]切換裝置組3包括至少控制允許切換裝置31和控制模式選擇切換裝置32。
[0030]控制允許切換裝置31用于輸入是否允許實(shí)施自適應(yīng)巡航控制(ACC)。ACC是在不存在前方車輛時(shí)使車輛能夠以預(yù)定的設(shè)定速度行駛的已知的控制操作。當(dāng)存在前方車輛時(shí)，ACC執(zhí)行保持預(yù)定的車輛間距離的跟蹤巡航。
[0031]控制模式選擇切換裝置32用于選擇ACC控制模式。
[0032]E⑶組5包括至少發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶51、制動(dòng)器E⑶52、以及計(jì)量?jī)xE⑶53。
[0033]發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶51控制發(fā)動(dòng)機(jī)起動(dòng)/停止、燃料注入量、點(diǎn)火定時(shí)等。發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶51包括中央處理單元(CPU)、只讀存儲(chǔ)器(ROM)、隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM)等。具體地，發(fā)動(dòng)機(jī)ECU51基于來自對(duì)加速器踏板的下壓量進(jìn)行檢測(cè)的傳感器的檢測(cè)值來控制節(jié)氣門ACT。節(jié)氣門ACT是打開和關(guān)閉設(shè)置在進(jìn)氣管中的節(jié)氣門的致動(dòng)器。另外，發(fā)動(dòng)機(jī)ECU51基于來自車輛間控制器4的指示來控制節(jié)氣門ACT以增大和減小內(nèi)燃發(fā)動(dòng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)力。
[0034]制動(dòng)器E⑶52控制本車輛的制動(dòng)。制動(dòng)器E⑶52包括CPU、ROM、RAM等。具體地，制動(dòng)器ECU52基于來自對(duì)制動(dòng)器踏板的下壓量進(jìn)行檢測(cè)的傳感器的檢測(cè)值來控制制動(dòng)器ACT。制動(dòng)器ACT是打開和關(guān)閉設(shè)置在液壓制動(dòng)回路中的增壓調(diào)節(jié)閥和減壓調(diào)節(jié)閥的致動(dòng)器。另外，制動(dòng)器ECU52基于來自車輛間控制器4的指示來控制制動(dòng)器ACT增大和減小本車輛的制動(dòng)力。
[0035]計(jì)量?jī)xECU53基于來自包括車輛間控制器4的車輛的各個(gè)單元的指示來執(zhí)行對(duì)設(shè)置在車輛中的計(jì)量?jī)x顯示器的顯示控制。計(jì)量?jī)xE⑶53包括CPU、ROM、RAM等。具體地，計(jì)量?jī)xECU53在計(jì)量?jī)x顯示器中顯示由車輛間控制器4執(zhí)行控制的車速、發(fā)動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)速度、以及實(shí)施狀態(tài)和控制模式。
[0036]車輛間控制器4主要由包括CPU、ROM、RAM等的已知的微計(jì)算機(jī)構(gòu)成。另外，車輛間控制器4包括檢測(cè)回路、模擬/數(shù)字(A/D)轉(zhuǎn)換回路、輸入/輸出(I/O)接口、通信回路等。檢測(cè)回路和A/D轉(zhuǎn)換回路檢測(cè)從傳感器組2輸出的信號(hào)并且將這些信號(hào)轉(zhuǎn)換成數(shù)字值。I/O接口接收來自切換裝置組3的輸入。通信回路與ECU組5進(jìn)行通信。這些硬件構(gòu)型是常見的。因此，將省略對(duì)其詳細(xì)的描述。
[0037]在車輛間控制器4中，CPU實(shí)施預(yù)先存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器(例如，ROM)中的一個(gè)或多個(gè)程序來執(zhí)行預(yù)定的前方車輛確定過程，如下面詳細(xì)所述。因此，如圖6所示，車輛間控制器4能夠用作前方車輛選擇設(shè)備，該前方車輛選擇設(shè)備包括對(duì)象檢測(cè)單元41 (等同于對(duì)象檢測(cè)裝置)、側(cè)向移動(dòng)速度計(jì)算單元42 (等同于側(cè)向移動(dòng)速度計(jì)算裝置)、側(cè)向位置校正單元43 (等同于側(cè)向位置校正裝置)、本車輛車道概率計(jì)算單元44 (等同于本車輛車道概率計(jì)算裝置)、以及前方車輛選擇單元45 (等同于前方車輛選擇裝置)。
[0038]當(dāng)由控制允許切換裝置31允許ACC時(shí)，車輛間控制器4周期性地(諸如每100m)執(zhí)行前方車輛確定過程。另外，車輛間控制器4使用前方車輛確定過程的確定結(jié)果執(zhí)行由控制模式選擇切換裝置32所選擇的車輛間控制過程。
[0039]在車輛間控制過程的這些過程中，車輛間控制器4通過向發(fā)動(dòng)機(jī)E⑶51輸出用以增大和減小加速器操作量的指示來正常地控制車速。當(dāng)不能使用加速器操作量來支持控制時(shí)，車輛間控制器4通過向制動(dòng)器ECU52輸出制動(dòng)命令來限制車速。另外，當(dāng)滿足預(yù)定條件時(shí)車輛間控制器4向計(jì)量?jī)xECU53輸出各種ACC相關(guān)的顯示信息以及用于產(chǎn)生警報(bào)的命令。
[0040]此處，將參照?qǐng)D2中示出的流程圖對(duì)由車輛間控制器4所執(zhí)行的前方車輛確定過程的細(xì)節(jié)進(jìn)行描述。在實(shí)施方式中，使車輛間控制器4的CPU能夠執(zhí)行圖2中示出的前方車輛確定過程的程序預(yù)先存儲(chǔ)在車輛間控制器4的存儲(chǔ)器(例如，ROM)中。
[0041]當(dāng)啟動(dòng)前方車輛確定過程時(shí)，首先在步驟SllO中，車輛間控制器4加載由雷達(dá)傳感器21所檢測(cè)到的距離和角度測(cè)量數(shù)據(jù)。
[0042]在隨后的步驟S120中，車輛間控制器4將所加載的距離和角度測(cè)量數(shù)據(jù)從數(shù)據(jù)所表示的極坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換成正交坐標(biāo)系?；谒D(zhuǎn)換的數(shù)據(jù)，車輛間控制器4執(zhí)行對(duì)象識(shí)別過程來識(shí)別本車輛前方存在的對(duì)象。在對(duì)象識(shí)別過程中，車輛間控制器4對(duì)距離和角度測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行聚類(cluster)。之后，車輛間控制器4為各個(gè)聚類確定對(duì)象的中心位置坐標(biāo)、關(guān)于本車輛的相對(duì)速度等。本文中識(shí)別的對(duì)象(對(duì)應(yīng)于前方對(duì)象)在下文中稱為“目標(biāo)物”。車輛間控制器4在步驟S120中執(zhí)行處理操作并且從而能夠用作圖6中的對(duì)象位置檢測(cè)單元41。
[0043]在隨后的步驟S130中，基于偏航率Y和本車速V并且基于下面的表達(dá)式(I)來計(jì)算估算的R，其中，偏航率Y由偏航率傳感器22檢測(cè)，本車速V基于來自輪速傳感器23的檢測(cè)結(jié)果計(jì)算。估算值R是本車輛行駛曲線的曲率半徑(與曲率成倒數(shù))。
[0044]R = V/ Y (I)
[0045]在下文中描述的步驟S140至S190中，對(duì)在步驟S120(對(duì)象識(shí)別過程)中獲得的所有目標(biāo)物執(zhí)行相同的過程。
[0046]在隨后的步驟S140中，車輛間控制器4使用在步驟S130中所計(jì)算的估算的R將目標(biāo)物的中心位置坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成在本車輛所行駛的行駛道路為直的道路的前提下的位置坐標(biāo)。此時(shí)，為了簡(jiǎn)化過程，車輛寬度方向?yàn)閄軸線。垂直于車輛寬度方向的車輛的運(yùn)行方向?yàn)閅軸線。只有X軸線方向上的位置坐標(biāo)(下文中稱為側(cè)向位置)可被轉(zhuǎn)換。
[0047]在隨后的步驟S150中，車輛間控制器4基于在步驟S140中所計(jì)算的側(cè)向位置與在先前的處理循環(huán)中所獲得的側(cè)向位置之間的差值和處理循環(huán)的時(shí)間間隔來計(jì)算側(cè)向移動(dòng)速度(在X軸線方向上的移動(dòng)速度)。車輛間控制器4在步驟S150中執(zhí)行處理過程，并且從而能夠用作圖6中的側(cè)向移動(dòng)速度計(jì)算單元42。
[0048]在隨后的步驟S160中，車輛間控制器4根據(jù)到目標(biāo)物的距離(可以用Y軸線方向上的位置坐標(biāo)來代替)來確定校正系數(shù)α。使用預(yù)先設(shè)定的校正系數(shù)表來計(jì)算校正系數(shù)
α ο
[0049]如圖3中所示，校正系數(shù)表設(shè)定為使得當(dāng)?shù)侥繕?biāo)物的距離小于近距離閾值La時(shí)，校正系數(shù)α是預(yù)定的上限值。當(dāng)?shù)侥繕?biāo)物的距離大于長(zhǎng)距離閾值Lb時(shí)，校正系數(shù)α是預(yù)定的下限值。當(dāng)?shù)侥繕?biāo)物的距離大于等于近距離閾值La并小于等于長(zhǎng)距離閾值Lb時(shí)，校正系數(shù)α設(shè)定為隨著到目標(biāo)物的距離增加而從上限值減小到下限值。
[0050]在隨后的步驟S170中，車輛間控制器4基于在步驟S150中所確定的側(cè)向移動(dòng)速度Vx和在步驟S160中所確定的校正系數(shù)α并使用下面的表達(dá)式(2)來計(jì)算在步驟S140中所確定的側(cè)向位置X的校正側(cè)向位置Xr。
[0051]Xr = Χ+α XVxXTp (2)
[0052]此處，Tp是表示時(shí)間的常數(shù)。換言之，表達(dá)式(2)對(duì)應(yīng)于基于側(cè)向移動(dòng)速度Vx來確定從當(dāng)前時(shí)間已經(jīng)過時(shí)間Tp時(shí)的預(yù)期位置。然而，如圖4中所示，由于校正系數(shù)α，即使側(cè)向移動(dòng)速度Vx相同，校正量在到目標(biāo)物的距離增大時(shí)變?yōu)橛邢薜?。車輛間控制器4在步驟S160和S170中執(zhí)行處理操作，并且從而能夠用作圖6中的側(cè)向位置校正單元43。
[0053]下文中將如下的目標(biāo)物的中心位置坐標(biāo)稱為“概率計(jì)算位置坐標(biāo)”，該目標(biāo)物的中心位置坐標(biāo)在步驟S140中已經(jīng)被轉(zhuǎn)換，并且在步驟S170中該目標(biāo)物的側(cè)向位置已被校正。
[0054]在隨后的步驟S180中，車輛間控制器4基于概率計(jì)算位置坐標(biāo)來為各個(gè)目標(biāo)物計(jì)算本車輛車道概率瞬時(shí)值。本車輛車道概率瞬時(shí)值使用預(yù)先設(shè)定的本車輛車道概率圖(probability map)來計(jì)算。本車輛車道概率是指示目標(biāo)物為與本車輛在相同車道上行駛的車輛的概率的參數(shù)。本車輛車道概率瞬時(shí)值是基于當(dāng)前處理循環(huán)中的檢測(cè)數(shù)據(jù)所計(jì)算的本車輛車道概率的瞬時(shí)值。
[0055]本車輛車道概率圖是這樣的已知圖:其中當(dāng)概率計(jì)算位置坐標(biāo)在本車輛前方附近并且處于緊鄰的距離時(shí)概率趨于最大。另外，隨著概率計(jì)算位置坐標(biāo)從本車輛的前方沿側(cè)向方向移位并且距離本車輛的前方變得越遠(yuǎn)，概率趨于減小。在JP-B-3427815等中詳細(xì)描述了本車輛車道概率圖的具體示例及使用。
[0056]用于以概率的方面表示目標(biāo)物是否處于本車輛車道的原因是在根據(jù)偏航率所確定的曲率的曲率半徑(估算的R)與曲率的實(shí)際曲率半徑之間存在誤差。
[0057]在步驟S190中，車輛間控制器4為各個(gè)目標(biāo)物計(jì)算本車輛車道概率。本車輛車道概率由車輛間控制器4對(duì)步驟S180中所確定的本車輛車道概率瞬時(shí)值執(zhí)行濾波器計(jì)算而算出。本車輛車道概率用于確定前方車輛。僅在用作所謂的低通濾波器時(shí)需要濾波器計(jì)算。例如，可以對(duì)本車輛車道概率瞬時(shí)值和在先前處理循環(huán)中所確定的本車輛車道概率執(zhí)行加權(quán)平均。車輛間控制器4在步驟S180和步驟S190中執(zhí)行處理操作，并且從而能夠用作圖6中的本車輛車道概率計(jì)算單元44。
[0058]在隨后的步驟S200中，車輛間控制器4基于在步驟S190中所計(jì)算的本車輛車道概率確定前方車輛。之后，車輛間控制器4終止過程。具體地，例如，車輛間控制器4在本車輛車道概率為閾值(諸如50%)或者更高值的目標(biāo)物中確定到本車輛具有最短距離的目標(biāo)物為前方車輛。車輛間控制器4在步驟S200中執(zhí)行處理操作并且從而能夠用作圖6中的前方車輛選擇單元45。
[0059]之后，車輛間控制器4基于到目標(biāo)物的距離以及目標(biāo)物的相對(duì)速度來執(zhí)行車輛間控制操作，該目標(biāo)物是通過前方車輛確定過程所確定的前方車輛。車輛間控制器4向ECU組5輸出各種命令。
[0060]如圖5所示，當(dāng)目標(biāo)物(前方行駛的車輛)在相鄰車道中行駛時(shí)，目標(biāo)物的側(cè)向移動(dòng)速度Vx大致為零。因此，所檢測(cè)的側(cè)向位置和校正的側(cè)向位置大致相同。當(dāng)目標(biāo)物趨于改變車道至本車輛車道并且接近本車輛車道側(cè)時(shí)，側(cè)向移動(dòng)速度Vx保持一個(gè)值。
[0061]因此，側(cè)向位置被校正為向本車輛車道更靠近了基于側(cè)向移動(dòng)速度Vx的量的位置。因此，可迅速地選擇正匯合的車輛為前方車輛。隨后，當(dāng)完成車道改變時(shí)，側(cè)向移動(dòng)速度Vx再次返回至大致為零。因此，所檢測(cè)到的側(cè)向位置和校正后的側(cè)向位置大致相同。
[0062]相反地，當(dāng)目標(biāo)物將車道從本車輛車道改變?yōu)橄噜徿嚨罆r(shí)，側(cè)向位置被校正為距離本車輛車道更遠(yuǎn)離了基于側(cè)向移動(dòng)速度Vx的量的位置(未示出)。因此，可迅速地取消對(duì)前方車輛的選擇。
[0063]如上所述，在車輛間控制系統(tǒng)I中，使用已使用側(cè)向移動(dòng)速度Vx被校正過的側(cè)向位置Xr計(jì)算本車輛車道概率并且選擇前方車輛。換言之，使用在經(jīng)過特定的時(shí)間量Tp之后的預(yù)期的側(cè)向位置。因此，可在早期階段確定進(jìn)入本車輛車道或者離開本車輛車道的車輛。可提高選擇前方車輛和取消前方車輛的響應(yīng)性。
[0064]另外，使用校正系數(shù)α使得在距離增加時(shí)側(cè)向位置的校正量減小。因此，在確保近距離時(shí)能夠在早期確定的同時(shí)，可抑制在誤差增大的長(zhǎng)距離中的錯(cuò)誤確定。
[0065](其他的實(shí)施方式)
[0066]上面描述了本發(fā)明的實(shí)施方式。然而，本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式。不言而喻的是各種實(shí)施方式是可能的。
[0067](I)根據(jù)上述實(shí)施方式，估算值R根據(jù)由偏航率傳感器所檢測(cè)的偏航率來計(jì)算。然而，估算的R可以根據(jù)由轉(zhuǎn)向傳感器所檢測(cè)的轉(zhuǎn)向角度來計(jì)算。
[0068](2)根據(jù)上述實(shí)施方式，為了計(jì)算校正的側(cè)向位置Xr，使用了無量綱的校正系數(shù)α并將校正系數(shù)α乘以預(yù)期的側(cè)向位置(VxXTp)。然而，可以使用時(shí)間量綱的校正系數(shù)β (= α X Tp)并將校正系數(shù)β乘以預(yù)期的側(cè)向移動(dòng)速度Vx。在此情況中，可以通過下面的表達(dá)式(3)來計(jì)算校正的側(cè)向位置Xr。
[0069]Xr = X+ β XVx (3)
[0070](3)根據(jù)上述實(shí)施方式，給出了將本發(fā)明應(yīng)用于車輛間控制系統(tǒng)的示例。然而，本發(fā)明并不限于此。本發(fā)明可以應(yīng)用于任何如下的系統(tǒng):只要該系統(tǒng)基于前方車輛的狀態(tài)或者前方車輛與本車輛之間的相對(duì)狀態(tài)來設(shè)定前方車輛并且執(zhí)行某種控制即可。
[0071](4)本發(fā)明的構(gòu)成元件是概念性的并且不限于根據(jù)本實(shí)施方式的那些元件。例如，由單個(gè)構(gòu)成元件提供的功能可以分散于多個(gè)構(gòu)成元件。替代性地，多個(gè)構(gòu)成元件的功能可以結(jié)合于單個(gè)構(gòu)成元件中。另外，根據(jù)上述實(shí)施方式的至少某些構(gòu)型可以由具有類似功能的已知構(gòu)型來代替。另外，例如可以將根據(jù)上述實(shí)施方式的至少某些構(gòu)型添加至根據(jù)上述實(shí)施方式的其他構(gòu)型，或者可以由根據(jù)上述實(shí)施方式的其他構(gòu)型來代替根據(jù)上述實(shí)施方式的至少某些構(gòu)型。
【權(quán)利要求】
1.一種前方車輛選擇設(shè)備,所述前方車輛選擇設(shè)備包括: 對(duì)象檢測(cè)裝置，所述對(duì)象檢測(cè)裝置對(duì)本車輛的前方對(duì)象進(jìn)行檢測(cè)，并且對(duì)于各個(gè)前方對(duì)象確定相對(duì)于所述本車輛的相對(duì)位置和相對(duì)速度； 側(cè)向移動(dòng)速度計(jì)算裝置，所述側(cè)向移動(dòng)速度計(jì)算裝置基于由所述對(duì)象檢測(cè)裝置所檢測(cè)到的所述前方對(duì)象的檢測(cè)結(jié)果來計(jì)算所述前方對(duì)象的側(cè)向移動(dòng)速度； 側(cè)向位置校正裝置，所述側(cè)向位置校正裝置基于由所述側(cè)向移動(dòng)速度計(jì)算裝置所計(jì)算的所述側(cè)向移動(dòng)速度來校正所述前方對(duì)象關(guān)于所述本車輛的行駛方向的側(cè)向位置； 本車輛車道概率計(jì)算裝置，所述本車輛車道概率計(jì)算裝置基于所述側(cè)向位置已由所述側(cè)向位置校正裝置校正的所述前方對(duì)象的所述相對(duì)位置來對(duì)于各個(gè)所述前方對(duì)象計(jì)算本車輛車道概率，所述本車輛車道概率為所述前方對(duì)象存在于與所述本車輛相同的車道中的概率；以及 前方車輛選擇裝置，所述前方車輛選擇裝置基于由所述本車輛車道概率計(jì)算裝置所計(jì)算的所述本車輛車道概率來從所述前方對(duì)象中選擇前方車輛， 側(cè)向位置校正裝置，所述側(cè)向位置校正裝置基于到所述前方對(duì)象的距離、以使得所述側(cè)向位置的校正量隨著到所述前方對(duì)象的距離增加而減小的方式來校正所述前方對(duì)象的所述側(cè)向位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的前方車輛選擇設(shè)備，其中， 所述側(cè)向位置校正裝置通過將校正值加至所述側(cè)向位置來校正所述側(cè)向位置，所述校正值為通過將所述相對(duì)速度乘以根據(jù)到所述前方對(duì)象的距離而改變的校正系數(shù)所獲得的值。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的前方車輛選擇設(shè)備，其中: 當(dāng)?shù)剿銮胺綄?duì)象的距離小于用于近距離的第一閾值時(shí)，所述校正系數(shù)設(shè)定為預(yù)定的上限值； 當(dāng)?shù)剿銮胺綄?duì)象的距離大于用于長(zhǎng)距離的第二閾值時(shí)，所述校正系數(shù)設(shè)定為預(yù)定的下限值；以及 當(dāng)?shù)剿銮胺綄?duì)象的距離大于等于所述第一閾值并小于等于所述第二閾值時(shí)，所述校正系數(shù)設(shè)定為隨著到所述前方對(duì)象的距離增加而從所述上限值減小到所述下限值。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的前方車輛選擇設(shè)備，其中 校正后的所述側(cè)向位置由 Xr = X+ a XVxXTp 確定 其中:Χ是側(cè)向位置；α是無量綱的校正系數(shù)；Vx是側(cè)向移動(dòng)速度；Tp是表不時(shí)間的常數(shù)；并且Xr是側(cè)向位置X的校正后的側(cè)向位置。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的前方車輛選擇設(shè)備，其中 校正后的所述側(cè)向位置由
Xr = X+ β X Vx 確定 其中:Χ是側(cè)向位置；β是時(shí)間量綱的校正系數(shù)；Vx是側(cè)向移動(dòng)速度；并且Xr是所述側(cè)向位置X的校正后的側(cè)向位置。
6.一種前方車輛選擇方法，所述前方車輛選擇方法包括: 由前方車輛選擇設(shè)備來檢測(cè)本車輛的前方對(duì)象并且對(duì)于各個(gè)前方對(duì)象確定相對(duì)于所述本車輛的相對(duì)位置和相對(duì)速度； 由所述前方車輛選擇設(shè)備基于所述前方對(duì)象的檢測(cè)結(jié)果來計(jì)算所述前方對(duì)象的側(cè)向移動(dòng)速度； 由所述前方車輛選擇設(shè)備基于所計(jì)算的所述側(cè)向移動(dòng)速度來校正所述前方對(duì)象關(guān)于所述本車輛的行駛方向的側(cè)向位置； 由所述前方車輛選擇設(shè)備基于所述側(cè)向位置已被校正的所述前方對(duì)象的所述相對(duì)位置來對(duì)于各個(gè)所述前方對(duì)象計(jì)算本車輛車道概率，所述本車輛車道概率為所述前方對(duì)象存在于與所述本車輛相同的車道中的概率； 基于所計(jì)算的所述本車輛車道概率來從所述前方對(duì)象中選擇前方車輛；以及 由所述前方車輛選擇設(shè)備基于到所述前方對(duì)象的距離、以使得所述側(cè)向位置的校正量隨著到所述前方對(duì)象的距離增加而減小的方式來校正所述前方對(duì)象的所述側(cè)向位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的前方車輛選擇方法，其中， 所述側(cè)向位置通過將校正值加至所述側(cè)向位置來校正，所述校正值為通過將所述相對(duì)速度乘以根據(jù)到所述前方對(duì)象的距離而改變的校正系數(shù)所獲得的值。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的前方車輛選擇方法，其中: 當(dāng)?shù)剿銮胺綄?duì)象的距離小于用于近距離的第一閾值時(shí)，所述校正系數(shù)設(shè)定為預(yù)定的上限值； 當(dāng)?shù)剿銮胺綄?duì)象的距離大于用于長(zhǎng)距離的第二閾值時(shí)，所述校正系數(shù)設(shè)定為預(yù)定的下限值；以及 當(dāng)?shù)剿銮胺綄?duì)象的距離大于等于所述第一閾值并小于等于所述第二閾值時(shí)，所述校正系數(shù)設(shè)定為隨著到所述前方對(duì)象的距離增加而從所述上限值減小到所述下限值。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的前方車輛選擇方法，其中 校正后的所述側(cè)向位置由 Xr = X+ a XVxXTp 確定 其中:Χ是側(cè)向位置；α是無量綱的校正系數(shù)；Vx是側(cè)向移動(dòng)速度；Tp是表不時(shí)間的常數(shù)；并且Xr是側(cè)向位置X的校正后的側(cè)向位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的前方車輛選擇方法，其中 校正的所述側(cè)向位置由
Xr = X+ β X Vx 確定 其中:Χ是側(cè)向位置；β是時(shí)間量綱的校正系數(shù)；Vx是側(cè)向移動(dòng)速度；并且Xr是所述側(cè)向位置X的校正后的側(cè)向位置。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK104517465SQ201410524739
【公開日】2015年4月15日 申請(qǐng)日期:2014年10月8日 優(yōu)先權(quán)日:2013年10月3日
【發(fā)明者】須藤拓真, 胡桃沢仁, 野澤豐史, 波切達(dá)也 申請(qǐng)人:株式會(huì)社電裝