表面處理機器人系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種表面處理機器人系統(tǒng)，包含表面處理機器人和遙控器，表面處理機器人包括控制單元和驅(qū)動單元，控制單元接收遙控器的遙控指令并控制驅(qū)動單元執(zhí)行相應(yīng)的動作，表面處理機器人設(shè)有用于確定基準(zhǔn)方向的方向傳感器，方向傳感器與控制單元相連，方向傳感器將確定的基準(zhǔn)方向發(fā)送給控制單元，控制單元參照基準(zhǔn)方向并按照遙控器輸入端輸入的遙控指令確定機器人的行走方向。本實用新型在不同的表面處理機器人中設(shè)置不同的方向傳感器，實現(xiàn)對方向基準(zhǔn)的判定，進(jìn)而確定機器人行走方向，并使遙控器上的按鍵與行走方向相對應(yīng)；無論機器人處于何種運動狀態(tài)，當(dāng)點按或長按遙控器上的任一按鍵時，機器人都會自動調(diào)整至相應(yīng)的方向行走，操作簡單方便，工作效率高。
【專利說明】表面處理機器人系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種表面處理機器人系統(tǒng)，屬于小家電制造【技術(shù)領(lǐng)域】。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的表面處理機器人系統(tǒng)，通常包括表面機器人和遙控器。以擦窗機器人為例，其遙控器上大多設(shè)置有前、后、左、右鍵。這種接受遙控器遙控的擦窗機器人通常自身不具備方向識別功能。傳統(tǒng)的控制方式，如果在擦窗機器人處于向上行走狀態(tài)時想讓它調(diào)整方向向左行走，首先需要按住向左轉(zhuǎn)向鍵，待擦窗機器人的前端轉(zhuǎn)到水平方向后再按向前方向鍵。也就是說，現(xiàn)有的控制方法是不對機器人的行走方向進(jìn)行判定，完全依靠肉眼觀察和通過遙控器的人為控制來實現(xiàn)機器人的行走。因此，現(xiàn)有的表面處理機器人系統(tǒng)人為干預(yù)程度高、操作繁瑣，遙控效率低。
實用新型內(nèi)容
[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種表面處理機器人系統(tǒng)，通過在不同的表面處理機器人中設(shè)置不同的方向傳感器，對方向基準(zhǔn)進(jìn)行判定，然后根據(jù)該方向基準(zhǔn)確定表面處理機器人的至少四個行走方向，并使遙控器上的按鍵與表面處理機器人的行走方向一一對應(yīng)。無論表面處理機器人此時處于何種運動狀態(tài)，當(dāng)點按或長按遙控器上的任意一個按鍵時，機器人都會自動調(diào)整至相應(yīng)的方向行走，操作簡單方便，工作效率高。
[0004]本實用新型的所要解決的技術(shù)問題是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的:
[0005]一種表面處理機器人系統(tǒng)，包含表面處理機器人和遙控器，表面處理機器人包括控制單元和驅(qū)動單元,控制單元接收遙控器的遙控指令并控制驅(qū)動單元執(zhí)行相應(yīng)的動作，所述表面處理機器人設(shè)有用于確定基準(zhǔn)方向的方向傳感器，所述方向傳感器與所述控制單元相連，方向傳感器將確定的基準(zhǔn)方向發(fā)送給控制單元，控制單元參照基準(zhǔn)方向并按照遙控器輸入端輸入的遙控指令確定機器人的行走方向。
[0006]所述遙控器命令輸入端至少包括四個方向按鍵，分別用于輸入與所述表面處理機器人依據(jù)基準(zhǔn)方向設(shè)置的前、后、左、右四個行走方向一一對應(yīng)的遙控指令。
[0007]不同的表面處理機器人系統(tǒng)，可以通過設(shè)置不同的方向傳感器來實現(xiàn)對基準(zhǔn)方向的判定。
[0008]比如:所述表面處理機器人為傾斜表面處理機器人，所述方向傳感器為重力傳感器，通過重力傳感器確定豎直方向，并以該豎直方向為基準(zhǔn)方向。
[0009]所述遙控指令包括以豎直方向為基準(zhǔn)朝上、下、左或右方向行走。
[0010]所述表面處理機器人為水平表面處理機器人，所述方向傳感器為電子羅盤或指南針，通過電子羅盤或指南針確定正南方向，并以正南方向為基準(zhǔn)方向。
[0011 ] 所述遙控指令包括以正南方向為基準(zhǔn)朝正東、正西、正南或正北方向行走。
[0012]綜上所述，本實用新型通過在不同的表面處理機器人中設(shè)置不同的方向傳感器，對方向基準(zhǔn)進(jìn)行判定，然后根據(jù)該方向基準(zhǔn)確定表面處理機器人的至少四個行走方向，并使遙控器上的按鍵與表面處理機器人的行走方向一一對應(yīng)。無論表面處理機器人此時處于何種運動狀態(tài)，當(dāng)點按或長按遙控器上的任意一個按鍵時，機器人都會自動調(diào)整至相應(yīng)的方向行走，操作簡單方便，工作效率高。
[0013]下面結(jié)合附圖和具體實施例，對本實用新型的技術(shù)方案進(jìn)行詳細(xì)地說明。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為擦窗機器人和遙控器之間信號傳遞示意圖；
[0015]圖2為遙控器工作原理流程示意圖。
【具體實施方式】
[0016]實施例一
[0017]在本實施例中提供的表面處理機器人系統(tǒng)為傾斜表面處理機器人，包括:傾斜表面處理機器人和遙控器，以擦窗機器人作為傾斜表面處理機器人為例進(jìn)行說明。圖1為擦窗機器人和遙控器之間信號傳遞示意圖；圖2為遙控器工作原理流程示意圖。如圖1并結(jié)合圖2所示，本實施例提供一種擦窗機器人系統(tǒng)，所述擦窗機器人系統(tǒng)包括擦窗機器人100和遙控器200，擦窗機器人100包括控制單元和驅(qū)動單元，控制單元接收遙控器200的遙控命令并執(zhí)行相應(yīng)的動作。擦窗機器人上還設(shè)有用于確定基準(zhǔn)方向的重力傳感器，重力傳感器與控制單元相連，并以其確定的豎直方向為基準(zhǔn)方向發(fā)送給控制單元，在遙控器200中設(shè)有信號發(fā)射器，擦窗機器人100中對應(yīng)設(shè)有信號接收器，擦窗機器人100接收到遙控器200發(fā)出的信號并將該信號傳送到控制單元，控制單元以豎直方向為基準(zhǔn)并按照遙控器發(fā)出的指令控制驅(qū)動單元完成相應(yīng)的動作。
[0018]以下通過具體的實施例對本實用新型的工作過程進(jìn)行詳細(xì)的描述。
[0019]實施例一
[0020]擦窗機器人100處于開機狀態(tài)，首先，通過設(shè)置在擦窗機器人100上的重力傳感器300確定豎直方向；并以該豎直方向為基準(zhǔn)確定擦窗機器人100運行的上、下、左、右四個方向，分別接受遙控器前210、后220、左230、右240四個按鍵的控制。擦窗機器人接收遙控器的遙控命令并完成相應(yīng)的動作，例如:無論此時擦窗機器人的前端朝向什么方向，通過長按前210按鍵均可以實現(xiàn)擦窗機器人向上方的行走。在過程中任一時刻放開按鍵，擦窗機器人立刻停止運動。通常情況下，遙控器除了帶有方向按鍵之外，還有停止鍵，在本實施例的遙控方式中，遙控器上的停止鍵可用于啟動機器人。
[0021]實施例二
[0022]擦窗機器人100處于行走狀態(tài)，以正在向上行走為例，此時，可以通過點按遙控器前210、后220、左230、右240四個按鍵中的任一按鍵控制擦窗機器人以豎直方向為基準(zhǔn)朝對應(yīng)方向行走。當(dāng)需要控制擦窗機器人轉(zhuǎn)為向左行走時，點按左鍵230，遙控器200上的信號發(fā)射器發(fā)射一向左行走指令，擦窗機器人100上的信號接收器接收到相應(yīng)指令并發(fā)送給控制單元，控制單元以重力傳感器所確定的豎直方向為基準(zhǔn)首先調(diào)整擦窗機器人的位姿使其前端朝向左方，然后控制驅(qū)動單元驅(qū)動擦窗機器人朝左方行走。同樣的道理，當(dāng)點按右鍵或后鍵時，控制單元首先控制擦窗機器人調(diào)整位姿至其前端朝向右方或下方，然后驅(qū)動單元驅(qū)動擦窗機器人朝對應(yīng)方向行走。當(dāng)然，當(dāng)點按后鍵時，控制單元同樣可以控制擦窗機器人直接后退完成向下行走的動作。在本實施例的遙控方式中，可以利用遙控器上的停止鍵停止機器人的行走。
[0023]綜合上述兩種實施例可知，如果使用者需要擦窗機器人向上運動，首先，要以重力加速度計確定豎直方向，并以該豎直方向為基準(zhǔn)確定擦窗機器人運行的上、下、左、右四個方向，分別依靠遙控器對應(yīng)的前、后、左、右四個按鍵控制。其次，本實用新型包括了多種遙控方式，既可以通過使用者長按前鍵不放的方式控制，又可以通過點按前鍵的方式控制。如果使用者長按前鍵，此時如果機器人不是向上運動的，先原地轉(zhuǎn)動到上方，然后直線向上運動。如果擦窗機器人本來就朝向上方，則直接向上運動。在行走過程中任一時刻放開前鍵，擦窗機器人立刻停止運動。如果使用者采用點按前鍵的方式，則擦窗機器人會自動轉(zhuǎn)向并自動行走，在行走過程中如果需要使機器人停止運動，點按遙控器上的停止鍵即可。后鍵、左、右鍵的功能和遙控方式以此類推。
[0024]實施例三
[0025]在本實施例中提供一種水平表面處理機器人系統(tǒng)，包括:水平表面處理機器人和遙控器。在本實施例中，水平表面處理機器人為掃地機器人。在掃地機器人上設(shè)有方向傳感器，該方向傳感器可以為電子羅盤或指南針，通過電子羅盤或指南針確定正南方向，并以正南方向為基準(zhǔn)方向。掃地機器人包括控制單元和驅(qū)動單元，控制單元接收遙控器的遙控指令并控制驅(qū)動單元執(zhí)行相應(yīng)的動作，所述方向傳感器與控制單元相連，電子羅盤或指南針將確定的基準(zhǔn)方向發(fā)送給控制單元，控制單元按照基準(zhǔn)方向確定機器人相應(yīng)的行走方向，并與遙控器輸入端輸入的遙控指令一一對應(yīng)。所述遙控指令包括以正南方向為基準(zhǔn)朝正東、正西、正南或正北方向行走，同樣可以定義遙控器的前210、后220、左230、右240四個按鍵分別代表正北、正南、正西、正東的命令輸入端。
[0026]掃地機器人的具體工作過程是這樣的:首先，掃地機器人處于某一狀態(tài)，既可以是剛開機的靜止?fàn)顟B(tài)，也可以是清掃過程中的運動狀態(tài)。此時，如果需要掃地機器人向西運動，則點按或長按遙控器的左鍵，掃地機器人如果正處于西向運動狀態(tài)，則繼續(xù)運行；如果正處于其他方向，則依據(jù)電子羅盤或指南針?biāo)_定的正南方向為基準(zhǔn)方向，首先調(diào)整掃地機器人的位姿至其前端朝向正西方向，保持點按或長按遙控器的左鍵，掃地機器人繼續(xù)朝該方向行走。
[0027]在本實施例中，同樣可以包括多種遙控方式，既可以通過使用者長按按鍵不放控制行走、釋放按鍵停止行走的方式控制，又可以通過點按按鍵控制行走并結(jié)合點按停止鍵停止行走的方式控制。
[0028]當(dāng)然，上述實施例所列舉的都是上、下、左、右或者東、西、南、北這樣的正方向，通過進(jìn)一步對角度的細(xì)分，也可以實現(xiàn)表面處理機器人系統(tǒng)在非正方向上的行走控制，如在實施例二中可以增加?xùn)|南方向或西北方向指令等。
[0029]綜上所述，本實用新型通過在不同的表面處理機器人中設(shè)置不同的方向傳感器，對方向基準(zhǔn)進(jìn)行判定，然后根據(jù)該方向基準(zhǔn)確定表面處理機器人的至少四個行走方向，并使遙控器上的按鍵與表面處理機器人的行走方向一一對應(yīng)。無論表面處理機器人此時處于何種運動狀態(tài)，當(dāng)點按或長按遙控器上的任意一個按鍵時，機器人都會自動調(diào)整至相應(yīng)的方向行走，操作簡單方便，工作效率高。
【權(quán)利要求】
1.一種表面處理機器人系統(tǒng)，包含表面處理機器人和遙控器，表面處理機器人包括控制單元和驅(qū)動單元，控制單元接收遙控器的遙控指令并控制驅(qū)動單元執(zhí)行相應(yīng)的動作，其特征在于，所述表面處理機器人設(shè)有用于確定基準(zhǔn)方向的方向傳感器，所述方向傳感器與所述控制單元相連，方向傳感器將確定的基準(zhǔn)方向發(fā)送給控制單元，控制單元參照基準(zhǔn)方向并按照遙控器輸入端輸入的遙控指令確定機器人的行走方向。
2.如權(quán)利要求1所述的表面處理機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述遙控器命令輸入端至少包括四個方向按鍵，分別用于輸入與所述表面處理機器人依據(jù)基準(zhǔn)方向設(shè)置的前、后、左、右四個行走方向一一對應(yīng)的遙控指令。
3.如權(quán)利要求2所述的表面處理機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述表面處理機器人為傾斜表面處理機器人，所述方向傳感器為重力傳感器，通過重力傳感器確定豎直方向，并以該豎直方向為基準(zhǔn)方向。
4.如權(quán)利要求3所述的表面處理機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述遙控指令包括以豎直方向為基準(zhǔn)朝上、下、左或右方向行走。
5.如權(quán)利要求2所述的表面處理機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述表面處理機器人為水平表面處理機器人，所述方向傳感器為電子羅盤或指南針，通過電子羅盤或指南針確定正南方向，并以正南方向為基準(zhǔn)方向。
6.如權(quán)利要求5所述的表面處理機器人系統(tǒng)，其特征在于，所述遙控指令包括以正南方向為基準(zhǔn)朝正東、正西、正南或正北方向行走。
【文檔編號】G08C17/02GK203812090SQ201420178711
【公開日】2014年9月3日 申請日期:2014年4月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年4月14日
【發(fā)明者】湯進(jìn)舉 申請人:科沃斯機器人科技(蘇州)有限公司