一種基于漏波電纜通信的室內(nèi)軌道機器人控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種基于漏波電纜通信的室內(nèi)軌道機器人控制系統(tǒng)，包括軌道機器人模塊、無線電接入點模塊、漏波電纜模塊、滑觸線模塊和后臺模塊；所述軌道機器人模塊沿軌道進行水平或垂直運動，所述軌道機器人模塊與滑觸線集電器連接取電，軌道機器人模塊通過漏波電纜模塊和無線電接入點模塊與后臺模塊無線連接，后臺模塊發(fā)送控制命令給軌道機器人模塊，軌道機器人模塊執(zhí)行運動，軌道機器人模塊采集圖像、聲音巡檢信息后傳輸給后臺模塊。本實用新型滿足了機器人系統(tǒng)控制和信息傳輸?shù)墓δ堋?br> 【專利說明】一種基于漏波電纜通信的室內(nèi)軌道機器人控制系統(tǒng)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及一種基于漏波電纜通信的室內(nèi)軌道機器人控制系統(tǒng)。

【背景技術(shù)】
[0002]換流站室內(nèi)直流場內(nèi)設(shè)備較多，需要人對其定期巡視，觀察其是否在正常運行，同時，對于其中的一些設(shè)備的需要對其溫度進行定期進行監(jiān)測。
[0003]為了解決這個問題，利用機器人技術(shù)，開發(fā)了室內(nèi)軌道式巡檢機器人產(chǎn)品。傳統(tǒng)的軌道式設(shè)備的運動控制系統(tǒng)通常采用線纜拖鏈方式進行通信傳輸。雖然采用線纜拖鏈方式雖然穩(wěn)定可靠，但是配線較多，結(jié)構(gòu)復雜，后期進行維護有很多不便。
[0004]漏波電纜是一種新型的天線技術(shù)，主要是針對工業(yè)現(xiàn)場復雜的空間環(huán)境，如鋼架、涵洞、隧道等不利于無線信號有效覆蓋的區(qū)域，而設(shè)計的一種通過特殊饋線電纜傳播無線信號的技術(shù)。
[0005]因為漏波電纜的設(shè)計特點，它能夠圍繞著電纜的指定區(qū)域(通常為固定軌道區(qū)域)輻射一個規(guī)則的信號區(qū)，這種功能可以保證在無線客戶端和無線接入點之間建立一個穩(wěn)定可靠的通訊連路，并且能夠提供確定的數(shù)據(jù)循環(huán)訪問。漏波電纜的靈活簡易的安裝以及整個系統(tǒng)模塊化的設(shè)計可以滿足許多應用場合的需要。這種漏波電纜能夠完美用于軌道系統(tǒng)，所以將該技術(shù)非常適合應用于室內(nèi)軌道式巡檢機器人通信系統(tǒng)。
實用新型內(nèi)容
[0006]本實用新型為了解決上述問題，提出了一種基于漏波電纜通信的室內(nèi)軌道機器人控制系統(tǒng)，本系統(tǒng)搭建方便，能夠滿足機器人進行各種控制命令傳輸，圖像信息傳輸?shù)男枰?br> [0007]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用如下技術(shù)方案:
[0008]一種基于漏波電纜通信的室內(nèi)軌道機器人控制系統(tǒng)，包括軌道機器人模塊、無線電接入點模塊、漏波電纜模塊、滑觸線模塊和后臺模塊；所述軌道機器人模塊沿軌道進行水平或垂直運動，所述軌道機器人模塊與滑觸線集電器連接取電，軌道機器人模塊通過漏波電纜模塊和無線電接入點模塊與后臺模塊無線連接，后臺模塊發(fā)送控制命令給軌道機器人模塊，軌道機器人模塊執(zhí)行運動，軌道機器人模塊采集圖像、聲音巡檢信息后傳輸給后臺模塊。
[0009]所述滑觸線模塊包括滑觸線導軌和滑觸線集電器，集電器在滑觸線導軌上滑動并與導軌上的銅條接觸取電。
[0010]所述軌道機器人模塊包括無線客戶端模塊、網(wǎng)絡(luò)交換機、解碼器、云臺設(shè)備、信息采集設(shè)備和運動控制器，無線客戶端模塊連接網(wǎng)絡(luò)交換機，網(wǎng)絡(luò)交換機連接運動控制器和解碼器，運動控制器連接云臺、信息采集設(shè)備。
[0011]所述漏波電纜模塊包括漏波電纜，漏波電纜沿滑觸線導軌的方向鋪設(shè)。
[0012]所述無線接入點模塊與漏波電纜模塊連接，與后臺模塊連接。
[0013]所述信息采集設(shè)備包括(XD攝像機、拾音器和紅外熱像儀中的一種或多種。
[0014]所述后臺模塊包括至少一臺計算機和網(wǎng)絡(luò)交換機，計算機與網(wǎng)絡(luò)交換機連接。
[0015]本實用新型的有益效果為:
[0016]基于漏波電纜通信的室內(nèi)軌道機器人控制系統(tǒng)，通過漏波電纜使無線信號沿軌道分布，信號能覆蓋機器人的運動范圍，這種方式與傳統(tǒng)的通信方式相比節(jié)約了通信線纜和拖鏈機構(gòu)，現(xiàn)場安裝方便，能夠保證機器人在沿軌道運行過程中通信穩(wěn)定可靠，滿足室內(nèi)軌道機器人控制系統(tǒng)對圖像傳輸與控制命令傳輸?shù)男枨蟆?br>
【專利附圖】

【附圖說明】
[0017]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]其中1.計算機，2.第一網(wǎng)絡(luò)交換機，3.無線電單元網(wǎng)絡(luò)接入點，4.滑觸線導軌，5.滑觸線集電器，6.無線客戶端模塊，7.第二網(wǎng)絡(luò)交換機，8.運動控制器，9.解碼器，10.云臺設(shè)備，11.信息采集設(shè)備，12漏波電纜。

【具體實施方式】
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[0019]下面結(jié)合附圖與實施例對本實用新型作進一步說明。
[0020]如圖1所示，本系統(tǒng)在滑觸線導軌4輸入220V交流電源作為整個系統(tǒng)的電源，機器人模塊通過滑觸線集電器5在滑觸線導軌4上取電。漏波電纜12沿滑觸線導軌鋪設(shè)，其中一端與無線電單元網(wǎng)絡(luò)接入點3連接，從而無線電單元網(wǎng)絡(luò)接入點3的無線信號能夠沿著滑觸線導軌4覆蓋。機器人模塊通過滑觸線集電器5沿著滑觸線導軌4運動，機器人模塊上的無線客戶端模塊6在漏波電纜12覆蓋的無線信號內(nèi)，從而無線客戶端模塊6與無線電單元網(wǎng)絡(luò)接入點3通過無線連接。
[0021]無線電單元網(wǎng)絡(luò)接入點3通過第一網(wǎng)絡(luò)交換機2與計算機1網(wǎng)絡(luò)連接。無線客戶端模塊6與通過機器人模塊中第二網(wǎng)絡(luò)交換機7與機器人中的解碼器9、運動控制器8進行網(wǎng)絡(luò)連接。從而實現(xiàn)計算機1與機器人模塊中的解碼器9、運動控制器8網(wǎng)絡(luò)連接。計算機1可以通過這個網(wǎng)絡(luò)訪問機器人模塊中的解碼器9、運動控制器8，向運動控制器8發(fā)送命令控制機器人在軌道上運動，向解碼器9發(fā)送云臺控制指令控制云臺設(shè)備10轉(zhuǎn)動，并通過訪問解碼器9獲取信息采集設(shè)備11采取的圖像信息和紅外溫度信息。從而滿足了這個機器人系統(tǒng)控制和信息傳輸?shù)墓δ堋?br> [0022]上述雖然結(jié)合附圖對本實用新型的【具體實施方式】進行了描述，但并非對本實用新型保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應該明白，在本實用新型的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護范圍以內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種基于漏波電纜通信的室內(nèi)軌道機器人控制系統(tǒng)，其特征是:包括軌道機器人模塊、無線電接入點模塊、漏波電纜模塊、滑觸線模塊和后臺模塊；所述軌道機器人模塊沿軌道進行水平或垂直運動，所述滑觸線模塊包括滑觸線導軌和滑觸線集電器，集電器在滑觸線導軌上滑動并與導軌上的銅條接觸取電；所述軌道機器人模塊與滑觸線集電器連接取電，軌道機器人模塊通過漏波電纜模塊和無線電接入點模塊與后臺模塊無線連接，后臺模塊發(fā)送控制命令給軌道機器人模塊，軌道機器人模塊執(zhí)行運動，軌道機器人模塊采集圖像、聲音巡檢信息后傳輸給后臺模塊。
2.如權(quán)利要求1中所述的一種基于漏波電纜通信的室內(nèi)軌道機器人控制系統(tǒng)，其特征是:所述軌道機器人模塊包括無線客戶端模塊、網(wǎng)絡(luò)交換機、解碼器、云臺設(shè)備、信息采集設(shè)備和運動控制器，無線客戶端模塊連接網(wǎng)絡(luò)交換機，網(wǎng)絡(luò)交換機連接運動控制器和解碼器，運動控制器連接云臺、信息采集設(shè)備。
3.如權(quán)利要求1中所述的一種基于漏波電纜通信的室內(nèi)軌道機器人控制系統(tǒng)，其特征是:所述漏波電纜模塊包括漏波電纜，漏波電纜沿滑觸線導軌的方向鋪設(shè)。
4.如權(quán)利要求1中所述的一種基于漏波電纜通信的室內(nèi)軌道機器人控制系統(tǒng)，其特征是:所述無線電接入點模塊與漏波電纜模塊連接，與后臺模塊連接。
5.如權(quán)利要求2中所述的一種基于漏波電纜通信的室內(nèi)軌道機器人控制系統(tǒng)，其特征是:所述信息采集設(shè)備包括CCD攝像機、拾音器和紅外熱像儀中的一種或多種。
6.如權(quán)利要求1中所述的一種基于漏波電纜通信的室內(nèi)軌道機器人控制系統(tǒng)，其特征是:所述后臺模塊包括至少一臺計算機和網(wǎng)絡(luò)交換機，計算機與網(wǎng)絡(luò)交換機連接。
【文檔編號】G08C19/00GK204143630SQ201420610036
【公開日】2015年2月4日 申請日期:2014年10月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月21日
【發(fā)明者】隋吉超, 蔣克強, 張永生, 孫昊, 李運廠, 劉永成, 孟杰 申請人:山東魯能智能技術(shù)有限公司