本發(fā)明涉及智能交通(ITS:IntelligentTransportationSystem)領(lǐng)域，尤其涉及一種停車場誘導(dǎo)停車和/或反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)，以及基于該系統(tǒng)的誘導(dǎo)停車方法和反向?qū)ぼ嚪椒ā?br>背景技術(shù)：
：隨著社會的進(jìn)步和發(fā)展，人們的生活方式發(fā)生著深刻的變化，智能化的停車場就是順應(yīng)社會發(fā)展需求而出現(xiàn)的高技術(shù)產(chǎn)物，它有效的解決亂停亂放造成的交通混亂，促進(jìn)了停車場基礎(chǔ)設(shè)施的正規(guī)化建設(shè)。在技術(shù)方面，其高技術(shù)性匹配于現(xiàn)有其他智能化系統(tǒng)，具有很好的開放性，易于與其他智能化系統(tǒng)組合成更強(qiáng)大的綜合性系統(tǒng)，適應(yīng)各種綜合方式的高級管理。人們生活水平的提高，汽車的個人擁有量倍增，相應(yīng)的停車場和規(guī)模也越來越大，這就帶來了令客戶頭疼的問題：1、停車場找停車位比較困難的問題，2、在客戶返回停車場時，由于停車場樓層多，空間大，方向不易辨別，場景和標(biāo)志物類似，顧客容易找不到車。而停車場的經(jīng)營者也希望可以幫助客戶盡快找到停車位以及車輛停放的區(qū)域，提高顧客的滿意度，同時加快停車場的車輛周轉(zhuǎn)，提高停車場的使用率和營業(yè)收入。為此，需要配置車輛定位系統(tǒng)及反向?qū)к囅到y(tǒng)。全球定位系統(tǒng)GPS是目前應(yīng)用最成功的定位技術(shù)，但是對于室內(nèi)近距離定位，其精度遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到要求。同樣，基于ZigBee的定位精度也不高，一般在3～5m?；赗FID的定位技術(shù)，通常需要大量的參考點和檢測天線以達(dá)到較高的精度，同時不同的環(huán)境對無線能量傳播的影響是必須考慮的因素，在定位算法中還存在著不容易確定的參數(shù)。WiFi定位能夠應(yīng)用于小范圍的室內(nèi)定位，成本較低，但WiFi收發(fā)器只能覆蓋半徑90m以內(nèi)的地理區(qū)域，很容易受到其他信號干擾，從而影響定位精度及可靠性，而且定位器的能耗較高。藍(lán)牙技術(shù)應(yīng)用于定位，與WiFi有很多相似之處，主要應(yīng)用于小范圍定位，例如單層大廳或倉庫，同樣有定位誤差不穩(wěn)定、受噪聲信號干擾大的缺點。隨著定位技術(shù)的發(fā)展和定位服務(wù)需求的不斷增加，無線定位技術(shù)必須克服現(xiàn)有技術(shù)的缺點，滿足以下幾個條件：1)高抗干擾能力；2)高精度定位；3)低生產(chǎn)成本；4)低運(yùn)營成本；5)高信息安全性；6)低能耗及低發(fā)射功率；7)小的收發(fā)器體積。目前的智能反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)主要有四種方式，即刷卡定位方式，視頻識別方式，有源RFID卡定位方式，條碼打印機(jī)定位方式。刷卡定位方式是利用停車場內(nèi)分布于各個區(qū)域的刷卡定位終端進(jìn)行刷卡定位?？蛻敉＼嚭笾鲃釉谙鄳?yīng)區(qū)域的刷卡定位終端上刷卡定位，尋車時只需在查詢終端上再次刷卡便可獲得停車位置信息。這種方法的優(yōu)點是系統(tǒng)成本較低；缺點是需要每個區(qū)域去刷卡，還是得需要找停車 區(qū)域，不夠方便。視頻識別方式采用在每個車位的上前方安裝視頻檢測終端來記錄車輛的車牌號及所停泊的位置?？蛻敉＼嚭蟛恍枳鋈魏尾僮?，尋車時只需在查詢終端上輸入車牌號碼便可獲得停車位置信息。這種方法的優(yōu)點是系統(tǒng)能主動獲取車輛位置信息，無需客戶主動去刷卡定位，缺點是成本高。有源RFID卡定位方式是通過在停車場中的適當(dāng)位置安裝多個RFID讀取器，來使每一個車位都被涵蓋在這些RFID讀取器的讀取范圍內(nèi)。客戶將領(lǐng)取兩張卡，一張有源RFID卡留在車上便可定位該車輛的位置，而通過與其關(guān)聯(lián)的另一張卡在查詢終端上查詢。這種方法的優(yōu)點與視頻識別方式相似，缺點是有源RFID卡成本較高，一旦丟失，損失較大，且兩張卡的操作比較麻煩。條碼打印機(jī)定位方式是將停車場區(qū)域分區(qū)，并在每個區(qū)域內(nèi)設(shè)置一個定位機(jī)(首選條碼打印機(jī))，讓客戶停車后從對應(yīng)區(qū)域的定位機(jī)上獲取一個憑證(例如一張條碼)，然后找尋車輛的時候只需通過引導(dǎo)機(jī)來讀憑證(例如掃描條碼)來獲得相應(yīng)的停車位置信息。這種方法的優(yōu)點是系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，成本相對低廉，缺點是系統(tǒng)功能相對單一，與現(xiàn)有停車引導(dǎo)或管理系統(tǒng)不能很好的融合。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有智能反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)存在的上述缺陷，提供一種停車場誘導(dǎo)停車和/或反向?qū)ぼ嚨南到y(tǒng)及方法。本發(fā)明停車場誘導(dǎo)停車和/或反向?qū)ぼ嚨南到y(tǒng)及方法是基于UWB(UltraWideband，超寬帶)車輛定位系統(tǒng)實現(xiàn)的。UWB是與傳統(tǒng)通信技術(shù)有著極大差異的通信新技術(shù)，它不需要使用傳統(tǒng)通信體制中的載波，而是通過發(fā)送和接收具有納秒或納秒級以下的極窄脈沖來傳輸數(shù)據(jù)，是一種高速、低成本和低功耗的無線通信技術(shù)，其信號帶寬大于500MHz或基帶帶寬和載波頻率的比值大于0.2的脈沖信號，具有很寬的頻帶范圍(3.1GHz～10.6GHz)，并限制信號的發(fā)射功率在-41dBm以下。本發(fā)明的具體方案如下：一種停車場誘導(dǎo)停車和/或反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)，其包括：設(shè)置于停車場的UWB車輛定位系統(tǒng)，該定位系統(tǒng)包括設(shè)置于車輛上的UWB電子標(biāo)簽、間隔布置于停車場的復(fù)數(shù)個UWB基站、用于根據(jù)來自至少三個UWB基站獲得的參數(shù)值確定車輛位置信息的處理裝置、以及存儲車輛位置信息和/或空閑車位位置信息的監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)；移動終端，用于與遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)通信連接，獲取車輛位置信息和/或空閑車位位置信息；以 及遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)，分別與所述移動終端和所述監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)通信連接，用于接收所述移動終端發(fā)送的查詢指令、查詢所述監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)、以及將查詢到的數(shù)據(jù)發(fā)送給所述移動終端。在上述的停車場誘導(dǎo)停車和/或反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)中，優(yōu)選地，查詢到的數(shù)據(jù)包括相應(yīng)停車場的地圖數(shù)據(jù)。在上述的停車場誘導(dǎo)停車和/或反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)中，優(yōu)選地，所述參數(shù)值為所述UWB電子標(biāo)簽信號的到達(dá)時間，所述UWB車輛定位系統(tǒng)進(jìn)一步還包括：用于周期性向UWB基站發(fā)射時鐘同步信號的同步信號發(fā)射設(shè)備；以及用于根據(jù)時鐘同步信號計算UWB基站的時鐘偏差進(jìn)而對UWB基站確定的參數(shù)值進(jìn)行修正的修正裝置。在上述的停車場誘導(dǎo)停車和/或反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)中，優(yōu)選地，所述修正裝置包括指定所述復(fù)數(shù)個UWB基站中的一個UWB基站為基準(zhǔn)基站，其余為非基準(zhǔn)基站，該修正裝置還包括：第一計算子模塊，用于采用UWB基站的坐標(biāo)、同步信號發(fā)射設(shè)備的坐標(biāo)以及電磁波傳播速度計算時鐘同步信號到達(dá)UWB基站所需時間；第二計算子模塊，用于將各非基準(zhǔn)基站測量到的時鐘同步信號到達(dá)時間分別與基準(zhǔn)基站測量到的時鐘同步信號到達(dá)時間相減，獲得各非基準(zhǔn)基站對應(yīng)的同步信號到達(dá)時間差；第三計算子模塊，用于將非基準(zhǔn)基站對應(yīng)的同步信號到達(dá)時間差與時鐘同步信號到達(dá)該非基準(zhǔn)基站所需時間相減、再與時鐘同步信號到達(dá)基準(zhǔn)基站所需時間相加，獲得當(dāng)前時刻該非基準(zhǔn)基站的時鐘偏差；第四計算子模塊，用于采用當(dāng)前時刻UWB基站的時鐘偏差預(yù)測下一時刻UWB基站的時鐘偏差；以及第五計算子模塊，用于采用預(yù)測到的下一時刻UWB基站的時鐘偏差對下一時刻UWB基站測量到的無線定位信號到達(dá)時間進(jìn)行修正。在上述的停車場誘導(dǎo)停車和/或反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)中，優(yōu)選地，所述UWB車輛定位系統(tǒng)還包括設(shè)置于停車場入口處用于激活所述UWB電子標(biāo)簽進(jìn)入定位工作模式的第一路側(cè)單元，以及設(shè)置于停車場出口處用于觸發(fā)所述UWB電子標(biāo)簽進(jìn)入休眠模式的第二路側(cè)單元。在上述的停車場誘導(dǎo)停車和/或反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)中，優(yōu)選地，所述移動終端為手機(jī)。一種停車場反向?qū)ぼ嚪椒ǎ瑧?yīng)用于停車場誘導(dǎo)停車和/或反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)，所述停車場誘導(dǎo)停車和/或反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)包括UWB車輛定位系統(tǒng)、移動終端和遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)，其中該定位系統(tǒng)包括設(shè)置于車輛上的UWB電子標(biāo)簽、間隔布置于停車場的復(fù)數(shù)個UWB基站、用于根據(jù)來自至 少三個UWB基站獲得的參數(shù)值確定車輛位置信息的處理裝置、以及存儲車輛位置信息和/或空閑車位位置信息的監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)，該尋車方法包括以下步驟：接收所述UWB電子標(biāo)簽發(fā)射的無線定位信號，分別獲得所述無線定位信號與自身相對的參數(shù)值；將所述參數(shù)值發(fā)送至所述處理裝置，以使所述處理裝置根據(jù)至少三個UWB基站的所述參數(shù)值確定車輛位置信息并保存至所述監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)，進(jìn)而當(dāng)所述遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)接收到所述移動終端的尋車查詢指令后，遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)調(diào)用對應(yīng)車輛的所述車輛位置信息，并發(fā)送至所述移動終端。在上述的停車場反向?qū)ぼ嚪椒ㄖ?，?yōu)選地，所述遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)調(diào)用對應(yīng)車輛的所述車輛位置信息，并發(fā)送至所述移動終端，具體為：所述遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)調(diào)用對應(yīng)車輛的所述車輛位置信息，并將帶有標(biāo)識所述車輛位置信息的停車場地圖發(fā)送給移動終端。在上述的停車場反向?qū)ぼ嚪椒ㄖ校瑑?yōu)選地，若所述反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)包括多個停車場，則所述查詢指令中還包括停車場編碼以選擇車輛所在停車場。一種停車場誘導(dǎo)停車方法，應(yīng)用于停車場誘導(dǎo)停車和/或反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)，所述停車場誘導(dǎo)停車和/或反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)包括UWB車輛定位系統(tǒng)、移動終端和遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)，其中該定位系統(tǒng)包括設(shè)置于車輛上的UWB電子標(biāo)簽、間隔布置于停車場的復(fù)數(shù)個UWB基站、用于根據(jù)來自至少三個UWB基站獲得的參數(shù)值確定車輛位置信息的處理裝置、以及存儲車輛位置信息和/或空閑車位位置信息的監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)，該誘導(dǎo)停車方法包括以下步驟：接收所述UWB電子標(biāo)簽發(fā)射的無線定位信號，分別獲得所述無線定位信號與自身相對的參數(shù)值；將所述參數(shù)值發(fā)送至所述處理裝置，以使所述處理裝置根據(jù)至少三個UWB基站的所述參數(shù)值確定車輛位置信息并保存至所述監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)，所述監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)根據(jù)所述車輛位置信息確定空閑車位位置信息，進(jìn)而當(dāng)所述遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)接收到所述移動終端的空位查詢指令后，遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)調(diào)用空閑車位位置信息，并發(fā)送至所述移動終端。本發(fā)明具有以下有益效果：基于UWB車輛定位系統(tǒng)實現(xiàn)反向?qū)ぼ嚰罢T導(dǎo)停車，具有定位精度高，穩(wěn)定性好等優(yōu)點，研究表明UWB定位的精度可以達(dá)到10cm。尋車及誘導(dǎo)停車效率高，只需數(shù)秒甚至更短時間即可獲得車輛位置信息或空閑停車位位置信息。能夠與UWB車輛定位系統(tǒng)、ETC(電子不停車自動收費(fèi))系統(tǒng)有效的集成為一個統(tǒng)一的停車場智能管理系統(tǒng)。而且其移動終端可由手機(jī)安裝相應(yīng)軟件實現(xiàn)，成本低，使用方便。UWB采用持續(xù)時間為納秒級的窄脈沖，信號的帶寬很寬，與藍(lán)牙、IEEE802.11a、802.11b等傳統(tǒng)的短距離無線通信相比，可以提供更快、更遠(yuǎn)的傳輸速率，并具有以下優(yōu)勢：1)設(shè)備功耗小、成本低IR-UWB實質(zhì)上是以占空比很低的沖激脈沖作為信息載體的無載波擴(kuò)頻技術(shù)。直接發(fā)射脈沖串，不再具有傳統(tǒng)的中頻和射頻電路，脈沖持續(xù)時間極短，一般在0.2納秒至1.5納秒之間，且占空比很小，因此系統(tǒng)耗電很低；2)隱蔽性好作為通信系統(tǒng)的物理層技術(shù)，UWB無線電信號具有天然的安全性能；3)處理增益高脈沖無線電中的處理增益主要取決于脈沖的占空比和發(fā)送每個比特所用脈沖數(shù)目，很容易就能做到比目前的擴(kuò)頻系統(tǒng)高得多的處理增益；4)多徑分辨能力強(qiáng)無線電信號的距離分辨力與信號的帶寬有直接關(guān)系，由于信號的寬帶特性，UWB系統(tǒng)的距離分辨精度要比窄帶無線系統(tǒng)高得多。UWB采用的脈沖寬度為納秒或亞納秒級，理論上可以獲得厘米甚至毫米級的定位精度，在高精度定位場合具有極大潛力；5)穿透能力強(qiáng)、便于成像IR-UWB信號中富含低頻分量，與毫米波、紅外線等信號相比具有更強(qiáng)的穿透能力。附圖說明圖1為停車場誘導(dǎo)停車和反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)一些實施例的原理框圖。具體實施方式為了使本發(fā)明的方案更加清楚明白，以下結(jié)合實例對本發(fā)明進(jìn)一步詳細(xì)說明。這些更詳細(xì)的描述旨在幫助理解本發(fā)明，而不應(yīng)被用于限制本發(fā)明。根據(jù)本發(fā)明公開的內(nèi)容，本領(lǐng)域技術(shù)人員明白，可以不需要一些或者所有這些特定細(xì)節(jié)即可實施本發(fā)明。而在其它情況下，為了避免將發(fā)明創(chuàng)造淡化，未詳細(xì)描述眾所周知的操作過程。圖1中示意性地表示了一些實施例停車場誘導(dǎo)停車和反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)的原理及結(jié)構(gòu)。請參照圖1，該停車場誘導(dǎo)停車和反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)包括：設(shè)置于停車場的UWB車輛定位系統(tǒng)1，遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)2，以及移動終端3。在移動終端3中安裝誘導(dǎo)停車軟件即構(gòu)成停車場誘導(dǎo)停車系統(tǒng)，在移動終端3中安裝反向?qū)ぼ囓浖礃?gòu)成停車場反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)，誘導(dǎo)停車和反向?qū)ぼ囓浖及惭b則該系統(tǒng)既可實現(xiàn)誘導(dǎo)停車，也可實現(xiàn)反向?qū)ぼ?。UWB車輛定位系統(tǒng)1包括設(shè)置于車輛上的UWB電子標(biāo)簽11、間隔布置于停車場的三個UWB基站12-14、用于根據(jù)來自至少三個UWB基站獲得的參數(shù)值確定車輛位置信息的處理裝置15、以及存儲車輛位置信息和/或空閑車位位置信息的監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)16。當(dāng)車輛進(jìn)入停車場后，UWB電子標(biāo)簽11以固定頻次發(fā)射無線定位信號(6.5GHz的UWB信號)，三個UWB基站12-14接收到該無線定位信號，生成定位參數(shù)值(信號到達(dá)時間)，通過WiFi通信模塊將該參數(shù)值發(fā)送至處理裝置15，處理裝置15通過TDOA(到達(dá)時間差)算法計算出車輛的當(dāng)前位置信息(坐標(biāo)數(shù)據(jù)，其中由于標(biāo)簽設(shè)置于車輛上，所以定位的標(biāo)簽位置也就近似于車輛位置)，上傳存儲至監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)16。通過該系統(tǒng)可以得到車輛在停車場的行駛軌跡及最終停放位置，并存儲。監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)16將車輛位置信息與停車場地圖融合，以使用戶可以直觀地看到停車場的狀態(tài)，包括車輛位置、空閑車位等。三個UWB基站12-14生成的定位參數(shù)值為無線定位信號的到達(dá)時間，處理裝置15根據(jù)該信號到達(dá)時間通過TDOA算法計算出車輛當(dāng)前位置。然而，三個UWB基站12-14的時鐘可能會不同步(存在偏差)，該偏差導(dǎo)致UWB基站生成的信號到達(dá)時間不準(zhǔn)確，從而影響定位精度。為了進(jìn)一步提高定位精度，UWB車輛定位系統(tǒng)進(jìn)一步還包括：用于周期性向UWB基站發(fā)射時鐘同步信號的同步信號發(fā)射設(shè)備10；以及用于根據(jù)時鐘同步信號計算UWB基站的時鐘偏差進(jìn)而對UWB基站確定的參數(shù)值進(jìn)行修正的修正裝置(圖1中未示出)。一種修正裝置包括以下的五個子模塊：第一計算子模塊，用于采用UWB基站的坐標(biāo)和同步信號發(fā)射設(shè)備的坐標(biāo)以及電磁波傳播速度計算時鐘同步信號到達(dá)UWB基站所需時間。假設(shè)：同步信號發(fā)射設(shè)備10的坐標(biāo)為(Xt,Yt,Ht)，三個UWB基站12-14標(biāo)記為A,B,C，A的坐標(biāo)為(0,0,H)，B的坐標(biāo)為(Xb,Yb,H)，C的坐標(biāo)為(Xc,Yc,H)，指定A為基準(zhǔn)基站，B,C為非基準(zhǔn)基站，通過空間直角坐標(biāo)系中兩點間的距離公式可知，同步信號發(fā)射設(shè)備10發(fā)射的時鐘同步信號到達(dá)三個UWB基站A,B,C所需時間TAD,TBD,TCD分別為：TAD=(Xt-0)2+(Yt-0)2+(Ht-H)2/3×108TBD=(Xt-Xb)2+(Yt-Yb)2+(Ht-H)2/3×108TCD=(Xt-Xc)2+(Yt-Yc)2+(Ht-H)2/3×108]]>第二計算子模塊，用于將各非基準(zhǔn)基站測量到的時鐘同步信號到達(dá)時間分別與基準(zhǔn)基站測量到的時鐘同步信號到達(dá)時間相減，獲得各非基準(zhǔn)基站對應(yīng)的同步信號到達(dá)時間差。假設(shè)三個 UWB基站A,B,C測量到的時鐘同步信號到達(dá)時間分別為T’A,T’B,T’C，將T’B與T’A相減可獲得非基準(zhǔn)基站B對應(yīng)的同步信號到達(dá)時間差T’BA，同樣，將T’C與T’A相減可獲得非基準(zhǔn)基站C對應(yīng)的同步信號到達(dá)時間差T’CA。第三計算子模塊，用于將非基準(zhǔn)基站對應(yīng)的同步信號到達(dá)時間差與時鐘同步信號到達(dá)該非基準(zhǔn)基站所需時間相減、再與時鐘同步信號到達(dá)基準(zhǔn)基站所需時間相加，獲得當(dāng)前時刻該非基準(zhǔn)基站的時鐘偏差。假設(shè)三個UWB基站A,B,C的時鐘偏差為△tA,△tB,△tC，由于A為基準(zhǔn)基站(即時鐘是以基站A為基準(zhǔn)的)，所以△tA＝0，而ΔtB＝T′BA-TBD+TADΔtC＝T′CA-TCD+TAD從而可以計算出當(dāng)前時刻三個UWB基站A,B,C的時鐘偏差△tA,△tB,△tC。第四計算子模塊，用于采用當(dāng)前時刻UWB基站的時鐘偏差預(yù)測下一時刻UWB基站的時鐘偏差。將當(dāng)前時刻時鐘偏差輸入預(yù)測算法可求得下一時刻UWB基站的時鐘偏差。下面給出了一種預(yù)測算法－卡爾曼濾波預(yù)測算法，該卡爾曼濾波預(yù)測算法如下：ΔT′(t+1)＝ΔT′(t)+a{ΔT(t)-ΔT′(t)}其中，△T(t)為當(dāng)前時刻的時鐘偏差，△T’(t)為為當(dāng)前時刻預(yù)測的時鐘偏差，△T’(t+1)為下一時刻預(yù)測的時鐘偏差，t＝1,2,3,4,……,N,△T’(1)＝△T(0)，a可以取常數(shù)，例如a＝0.5，也可以通過最小二乘法求得最優(yōu)的a，例如要使得e＝∑{ΔT(t)-ΔT′(t)}2＝∑{ΔT(t)-ΔT′(t-1)-a[ΔT(t-1)-ΔT′(t-1)]}2對e式子中的a進(jìn)行求導(dǎo)并等于0，則有a(t)＝∑{ΔT(t)-ΔT′(t-1)}{ΔT(t-1)-ΔT′(t-1)}/∑{ΔT(t-1)-ΔT′(t-1)}2其中，t＝1,2,3,4,……,N。第五計算子模塊，用于采用預(yù)測到的下一時刻UWB基站的時鐘偏差對下一時刻UWB基站測量到的無線定位信號到達(dá)時間進(jìn)行修正。更具體地說，將下一時刻UWB基站測量到的無線定位信號到達(dá)時間減去預(yù)測到的該UWB基站在下一時刻的時鐘偏差，即得到修正時鐘偏差后的到達(dá)時間。上述修正裝置通過第一計算子模塊實時計算時鐘同步信號到達(dá)各個UWB基站所需時間，能夠應(yīng)用于各種場合?？梢岳斫獾兀谝恍?yīng)用場合，也可以預(yù)先計算出時鐘同步信號到達(dá)各個UWB基站所需時間TAD,TBD,TCD存儲于設(shè)備中，而在修正裝置中省略上述的第一計算子模塊。遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)2也可以稱作停車場車輛坐標(biāo)位置信息云，其一方面與移動終端3通信連接，另一方面與各個停車場的監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)16通信連接，用于接收移動終端3發(fā)送的查詢指令、查詢所述監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)16、以及將查詢到的數(shù)據(jù)發(fā)送給所述移動終端3，相當(dāng)于用戶端和服務(wù)端的中繼器。移動終端3用于與遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)通信連接，獲取車輛位置信息和/或空閑車位位置信息。移動終端3優(yōu)選手機(jī)。為了節(jié)省UWB電子標(biāo)簽的電能以及延長其使用壽命，所述UWB車輛定位系統(tǒng)1還包括設(shè)置于停車場入口處用于激活所述UWB電子標(biāo)簽進(jìn)入定位工作模式的第一路側(cè)單元，以及設(shè)置于停車場出口處用于觸發(fā)所述UWB電子標(biāo)簽進(jìn)入休眠模式的第二路側(cè)單元。當(dāng)車輛駛?cè)胪＼噲鋈肟跁r，第一路側(cè)單元會檢測到車輛上的UWB電子標(biāo)簽發(fā)射的5.8G信號，進(jìn)而發(fā)送5.8G信號激活車輛上的UWB電子標(biāo)簽，使UWB電子標(biāo)簽以固定頻次發(fā)射6.5GHz的UWB信號(無線定位信號)，即進(jìn)入定位工作模式。同樣地，當(dāng)車輛駛離停車場出口時，第二路側(cè)單元發(fā)送5.8G信號觸發(fā)車輛上的UWB電子標(biāo)簽停止發(fā)射6.5GHz的UWB信號，進(jìn)入休眠模式，從而達(dá)到省電及延長UWB電子標(biāo)簽使用壽命的目的。下面進(jìn)一步說明反向?qū)ぼ嚪椒罢T導(dǎo)停車方法。該反向?qū)ぼ嚪椒☉?yīng)用于停車場誘導(dǎo)停車和/或反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)，所述停車場誘導(dǎo)停車和/或反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)包括UWB車輛定位系統(tǒng)、移動終端和遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)，其中該定位系統(tǒng)包括設(shè)置于車輛上的UWB電子標(biāo)簽、間隔布置于停車場的復(fù)數(shù)個UWB基站、用于根據(jù)來自至少三個UWB基站獲得的參數(shù)值確定車輛位置信息的處理裝置、以及存儲車輛位置信息和/或空閑車位位置信息的監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)，該反向?qū)ぼ嚪椒òㄒ韵虏襟E：接收所述UWB電子標(biāo)簽發(fā)射的無線定位信號，分別獲得所述無線定位信號與自身相對的參數(shù)值；將所述參數(shù)值發(fā)送至所述處理裝置，以使所述處理裝置根據(jù)至少三個UWB基站的所述參數(shù)值確定車輛位置信息并保存至所述監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)，進(jìn)而當(dāng)所述遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)接收到所述移動終端的尋車查詢指令后，所述遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)調(diào)用對應(yīng)車輛的所述車輛位置信息，并發(fā)送至所述移動終端。具體的，以上述停車場誘導(dǎo)停車和反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)為例，車輛駛?cè)胪＼噲龊?，所載UWB電子標(biāo)簽11以固定頻次發(fā)射無線定位信號，三個UWB基站12-14通過接收所述UWB電子標(biāo)簽11發(fā)射的無線定位信號，生成定位參數(shù)值(信號到達(dá)時間)，并將該參數(shù)值發(fā)送至處理裝置15，處理裝置15通過TDOA(到達(dá)時間差)算法計算出車輛的當(dāng)前位置信息，存儲至監(jiān)控服務(wù)系 統(tǒng)16；當(dāng)車主將要離開停車場時，啟動移動終端3，輸入車牌號碼，發(fā)送尋車查詢指令；該指令被傳輸?shù)竭h(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)2，遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)2聯(lián)網(wǎng)至該監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)16，申請調(diào)用該車牌號碼對應(yīng)的最終位置信息；該監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)16響應(yīng)申請，將相應(yīng)位置信息上傳給遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)2，進(jìn)而發(fā)送給移動終端3。該誘導(dǎo)停車方法應(yīng)用于停車場誘導(dǎo)停車和/或反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)，所述停車場誘導(dǎo)停車和/或反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)包括UWB車輛定位系統(tǒng)、移動終端和遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)，其中該定位系統(tǒng)包括設(shè)置于車輛上的UWB電子標(biāo)簽、間隔布置于停車場的復(fù)數(shù)個UWB基站、用于根據(jù)來自至少三個UWB基站獲得的參數(shù)值確定車輛位置信息的處理裝置、以及存儲車輛位置信息和/或空閑車位位置信息的監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)，該誘導(dǎo)停車方法包括以下步驟：接收所述UWB電子標(biāo)簽發(fā)射的無線定位信號，分別獲得所述無線定位信號與自身相對的參數(shù)值；將所述參數(shù)值發(fā)送至所述處理裝置，以使所述處理裝置根據(jù)至少三個UWB基站的所述參數(shù)值確定車輛位置信息并保存至所述監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)，所述監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)根據(jù)所述車輛位置信息確定空閑車位位置信息，進(jìn)而當(dāng)所述遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)接收到所述移動終端的空位查詢指令后，所述遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)調(diào)用空閑車位位置信息，并發(fā)送至所述移動終端。具體的，以上述停車場誘導(dǎo)停車和反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)為例，停車場的UWB車輛定位系統(tǒng)1對停車場的車輛定位，獲得車輛與車位的對應(yīng)關(guān)系，進(jìn)而獲得空閑車位位置信息，存儲至監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)16；當(dāng)車主進(jìn)入停車場時，啟動移動終端3，發(fā)送空位查詢指令；該指令被傳輸?shù)竭h(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)2，遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)2聯(lián)網(wǎng)至該監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)16，申請調(diào)用空閑車位位置信息；該監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)2響應(yīng)申請，將相應(yīng)位置信息上傳給遠(yuǎn)程聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)16，進(jìn)而發(fā)送給移動終端3。上述反向?qū)ぼ嚪椒ㄖ兴龅能囕v位置信息、以及誘導(dǎo)停車方法中所述的空閑車位位置信息可以是文字形式，例如：目標(biāo)車輛在A區(qū)第5車位，或B區(qū)第10車位空閑；也可是地圖形式(車輛位置地圖)，即包括停車場地圖、以及目標(biāo)車輛或空閑車位在地圖上的位置。移動終端3可以通過各種方式將該信息展示給車主，例如通過顯示停車場地圖，并標(biāo)識目標(biāo)車輛或空閑車位，或者通過語音播報車輛位置信息或空閑車位，或者地圖顯示結(jié)合語音播報的方式，等等。此外，在一些實施例中，所述反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)包括多個停車場，對應(yīng)地，在上述反向?qū)ぼ嚪椒ㄖ羞€可以包括在輸入車牌號碼查詢時，發(fā)送的尋車查詢指令包括停車場編碼以選擇車輛所在停車場(可以理解的，輸入車牌和停車場編碼并沒有先后順利)；在上述誘導(dǎo)停車方法中還可 以包括在查詢前首先輸入停車場編碼選擇停車場，以更加快速的獲得結(jié)果。上述實施例中，UWB車輛定位系統(tǒng)1包括三個UWB基站12-14，UWB基站傳給處理裝置15的參數(shù)值為信號到達(dá)時間，處理裝置15采用TDOA(到達(dá)時間差)算法實現(xiàn)定位。但本發(fā)明并不限于此，例如可以采用更多的UWB基站，UWB基站傳給處理裝置15的參數(shù)值可以是各種能夠通過數(shù)學(xué)模型計算出車輛位置的參數(shù)，優(yōu)選接收信號強(qiáng)度(RSSI)、信號到達(dá)時間(TOA)、到達(dá)時間差(TDOA)、到達(dá)角度(AOA)，相應(yīng)地，處理裝置15采用的算法可以是接收信號強(qiáng)度(RSSI)算法、信號到達(dá)時間(TOA)算法、到達(dá)時間差(TDOA)算法、到達(dá)角度(AOA)算法等。此外，本發(fā)明中的UWB車輛定位系統(tǒng)可以采用申請?zhí)枮?01410856210.0的中國發(fā)明專利申請中的各種UWB車輛定位系統(tǒng)。上述停車場誘導(dǎo)停車和反向?qū)ぼ囅到y(tǒng)可廣泛應(yīng)用于各類停車場，場站，路內(nèi)停車等應(yīng)用系統(tǒng)。其具有以下三種功能：1、車主可以通過手機(jī)上的反向?qū)ぼ嚩ㄎ卉浖?zhǔn)確、方便地找到停車場自己停車的車輛，為車主節(jié)約了找車的時間，給車主帶來極大的便利；2、停車場運(yùn)營管理中心通過監(jiān)控服務(wù)系統(tǒng)能夠很好的監(jiān)控停車場的車輛，通過UWB車輛定位系統(tǒng)可以方便的查看整個停車場的停車狀態(tài)，可以對車輛進(jìn)行實時監(jiān)控，方便了運(yùn)營者的管理；3、車主可以通過手機(jī)上的誘導(dǎo)停車軟件準(zhǔn)確、方便的找到停車場的空停車位，方便車主找到合適的停車位停車，給車主節(jié)約了很多時間。當(dāng)前第1頁1 2 3