本發(fā)明涉及一種用于在停車場上引導車輛的方法以及設備。本發(fā)明還涉及一種用于車輛的泊車系統(tǒng)以及一種計算機程序。

背景技術：

在全自動的(自主的)所謂的代客泊車(valetparking)中，車輛被其駕駛員停放在交付地點，例如在停車房前，車輛從那里自行駛入停車位置/停車點以及再返回到交付地點。

然而，這樣的代客泊車用當今的或者近期投入市場的車輛通常是不能實施的，或者只能在技術上很費事地實施，因為車輛為此需要大量在車輛中通常沒有提供的附加系統(tǒng)(控制器，傳感器)和數(shù)據(jù)。

技術實現(xiàn)要素：

因此，本發(fā)明所基于的任務可以在于，提供一種用于在停車場上引導車輛的方法，所述方法使得不具有這種附加系統(tǒng)的車輛也還是可以在停車場上自主地行駛。

本發(fā)明所基于的任務還可以在于，提供一種用于在停車場上引導車輛的相應設備。

此外，本發(fā)明所基于的任務還可以在于，提供一種用于車輛的相應泊車系統(tǒng)。

此外，本發(fā)明所基于的任務還可以在于，提供一種相應的計算機程序。

這些任務通過各獨立權利要求的主題得以解決。本發(fā)明的有利構型方案是各從屬權利要求的主題。

根據(jù)一個方面，提供了一種用于在停車場上引導車輛的方法，其中，

-在車輛外部求取在停車場上從起始位置到目標位置的路線；其中，

-通過通信網(wǎng)絡給所述車輛發(fā)送所述路線的至少一個部分段；其中，

-在車輛駛過所述部分段時，借助車輛外部的監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控所述車輛在自主駛過所述部分段時的偏差。

根據(jù)另一個方面，提供了一種用于在停車場上引導車輛的設備，其包括：

-處理器，其被構造用于求取在停車場上從起始位置到目標位置的路線；

-通信接口，其被構造用于通過通信網(wǎng)絡給所述車輛發(fā)送所述路線的至少一個部分段；和

-監(jiān)控系統(tǒng)，其被構造用于在車輛自主駛過所述部分段時監(jiān)控所述車輛在駛過所述部分段時的偏差。

根據(jù)另一個方面，提供一種用于車輛的泊車系統(tǒng)，其中，所述泊車系統(tǒng)包括具有一個或者多個停車位置的停車場，其中，所述泊車系統(tǒng)包括根據(jù)本發(fā)明的用于在停車場上引導車輛的設備。

根據(jù)另一方面，提供一種計算機程序，所述計算機程序包括用于當在計算機上執(zhí)行所述計算機程序時實施根據(jù)根據(jù)本發(fā)明的用于在停車場上引導車輛的方法的程序代碼。

本發(fā)明尤其包括該構思，即，給所述車輛僅提供所述路線的至少一個部分段，從而所述車輛能夠在停車場上首先自主地僅駛過所述路線的所述部分段。因為在通常情況下是這樣的：公知的車輛借助于可供其使用的駕駛員輔助系統(tǒng)完全能夠自主地駛過一個路線的一個部分段，但是不能一次性駛過整個路線。由此，這樣的車輛以有利的方式被置于這種狀況：能自主地在停車場上行駛，而在這里不必具有對該停車場的任何了解。對停車場的了解包括例如該停車場的地形，所述地形在通常情況下可以借助于數(shù)字地圖來表示。這就是說，所述車輛不必了解例如入口在何處。所述車輛尤其不必了解停車場上可能的障礙物在何處。有利地，所述車輛本身也不必在停車場上定位。該車輛完全不必具有任何了解。所述了解在車輛外部提供或者在車輛外部被求取并且以部分段的形式被提供給所述車輛使用。

本發(fā)明意義上的停車場也可以被稱為停車面并且用作車輛的停放面。所述停車場因此尤其形成連續(xù)的面，該面具有多個停放位(在位于私人土地上的停車場情況下)或者停車站(在位于公共土地上的停車場情況下)。根據(jù)一種實施方式，該停車場可以被包含在停車房中。尤其是，該停車場被包含在車庫中。

本發(fā)明意義上的自主尤其表示，所述車輛獨立地，即在沒有駕駛員干預的情況下，巡航或者行駛。因而所述車輛獨立地在停車場上行駛，而駕駛員不必為此控制該車輛或者位于該車輛中。這樣自主行駛的、能夠自動地泊入和泊出的車輛例如被稱為avp車輛。avp代表“automaticvaletparking”并且可以被翻譯為“自動泊車過程”。不具有avp功能性的車輛例如被稱為普通車輛。

根據(jù)一種實施方式，所述通信網(wǎng)絡可以是wlan網(wǎng)絡和/或移動無線網(wǎng)絡。

本發(fā)明意義上的交付位置是這樣的位置，即，所述車輛的駕駛員可以將他的車輛停放在該位置上用于自主泊車過程并且可以在以后的時間點再從該位置取出他的車輛。

本發(fā)明意義上的停車位置是這樣的位置，即，所述車輛應自動地停放在該位置上。

在一種實施方式中設置，所述車輛自主地從所述交付位置巡航或者行駛到所述停車位置。

在另一種實施方式中設置，所述車輛自主地泊入所述停車位置。

在另一種實施方式中設置，所述車輛自主地從所述停車位置泊出。

根據(jù)又一種實施方式設置，所述車輛自動地從所述停車位置巡航或者行駛到所述交付位置。

在另一種實施方式中設置，在出現(xiàn)偏差時求取用于補償該偏差的補償路線，其中，通過所述通信網(wǎng)絡給所述車輛發(fā)送所述補償路線，從而所述車輛可以通過駛過所述補償路線來補償所述偏差。由此尤其產(chǎn)生了這樣的技術優(yōu)點，即偏差可以被補償。因為在通常情況下是這樣的：被駛過的部分段由于車輛的環(huán)境傳感器、算法和/或致動器中的誤差而通常具有偏差。這就是說，所述車輛沒有準確地駛過為其預給定的部分段。即在實際路段和額定路段之間、即實際部分段和額定部分段之間存在偏差。但是，所述偏差可以借助于所述補償路線來抵消或者補償。這就是說，如果車輛沒有駛過預給定的部分段，則監(jiān)控系統(tǒng)識別到所述偏差。

在另一種實施方式中設置，在出現(xiàn)偏差時通過所述通信網(wǎng)絡給所述車輛發(fā)送停止信號，從而所述車輛可以響應于所述停止信號的接收而停車。由此尤其產(chǎn)生了這樣的技術優(yōu)點，即倘若停下的車輛本身不能再駛向車輛周圍環(huán)境中的其他物體或者障礙物，則發(fā)生碰撞的危險可以被減小。

在另一種實施方式中設置，通過通信網(wǎng)絡給所述車輛逐漸地發(fā)送所述路線的部分段，從而所述車輛可以逐段地駛過所述路線。這尤其意味著，所述車輛可以逐段地駛過所述路線。逐漸在這里尤其表示，在所述車輛駛過所述部分段之后，才再給該車輛提供直接跟隨在剛被駛過的部分段之后的另一部分段。通過逐漸地駛過各個部分段，所述車輛才以有利的方式從起始位置到達目標位置?？偟膩碚f，形成完整路線的所有部分被段依次地、即逐漸地提供給所述車輛。這就是說，所述路線被劃分為部分段，這些部分段被逐漸地、即依次地提供給所述車輛。提供在這里尤其表示，通過通信網(wǎng)絡給所述車輛發(fā)送所述部分段。

根據(jù)一種實施方式，所有部分段分別具有相同的長度。

在另一種實施方式中，這些部分段的各自長度與駛過該部分段的困難程度相關。例如，直線部分段比彎曲部分段長。由此，該長度與當前的行駛路線部分段或者說與行駛路線復雜度相關。

在另一種實施方式中，各部分段的長度與所述車輛在自主行駛任務方面的能力尺度相關。所述能力尺度尤其建立在調節(jié)器、傳感器和致動器的能力或者功能的基礎上。這就是說，根據(jù)所述車輛的所述能力，即所述車輛在何種程度上可以自主行駛或者可以良好地自主行駛，來選擇相應的長度。

根據(jù)另一種實施方式，部分段的各自長度與交通密度或者物體密度相關。這就是說，當在所述車輛周圍有許多車輛時，部分段比在所述車輛周圍相對于所述許多車輛而言有較少車輛時要短。這就是說，根據(jù)周圍環(huán)境來選擇長度。

在另一種實施方式中設置，在車輛外部求取用于泊入或泊出停車位置的泊入路線和/或泊出路線，通過所述通信網(wǎng)絡給所述車輛發(fā)送所述泊入路線和/或所述泊出路線，從而所述車輛可以自主地泊入或者自主地泊出所述停車位置。由此尤其產(chǎn)生了這樣的技術優(yōu)點，即所述車輛本身不必一定具有泊車輔助設備。這就是說，所述車輛本身不必具備自主泊車功能。因為在車輛外部求出需要的路線，以便車輛能夠通過駛過該路線而泊入或者泊出。所述車輛本身不必具有對所述停車位置的準確尺寸的了解。尤其是，所述車輛不必具有對停車位置周圍環(huán)境中可能存在的障礙物的了解。這種了解可在車輛外部被提供使用并且以泊入或者泊出路線的形式通過所述通信網(wǎng)絡被提供給所述車輛。

在另一種實施方式中設置，所述車輛自行地、即自主地或者全自動地泊入或者泊出。在該實施方式中沒有設置，給所述車輛提供泊入或者泊出路線。所述車輛僅被引導到停車位置或者交付位置上。所述車輛自己實施泊入或者泊出，尤其是其自己求取在為此所需的泊入或者泊出路線。

在另一種實施方式中設置，附加地在車輛外部求取從目標位置返回到起始位置處的返回路線，其中，通過所述通信網(wǎng)絡給所述車輛發(fā)送所述返回路線的至少一個部分段，其中，在車輛自主駛過所述返回路線的所述部分段時，借助于車輛外部的監(jiān)控系統(tǒng)來監(jiān)控所述車輛在駛過所述部分段時的偏差。由此尤其產(chǎn)生了這樣的技術優(yōu)點，即所述車輛也可以被引導回到起始位置處。與從起始位置到目標位置的路線關聯(lián)的實施方式類似地也適用于返回路線。這就是說，對應返回路線，在發(fā)生偏差時也可以尤其相應地求取補償路線。尤其是，也可以在駛過返回路線時在發(fā)生偏差時給所述車輛發(fā)送停止信號。根據(jù)一種實施方式類似地設置，返回路線的部分段也逐漸發(fā)送。

在另一種實施方式中設置了，起始位置是駕駛員可以將他的車輛停放在其上用于自動泊車過程的交付位置并且目標位置是所述車輛可以自動地停放在其上的停車位置，或者反之。由此尤其產(chǎn)生了這樣的技術優(yōu)點，即可以產(chǎn)生停車場上的車輛的自動泊入過程。這尤其意味著，在這里所謂的代客泊車可以被自動地實施。

由所述方法的功能性以類似的方式得出所述設備的功能性，反之亦然。這就是說，由方法特征直接得出設備特征，反之亦然。

根據(jù)一種實施方式，所述設備被構造用于執(zhí)行或者實施本發(fā)明的方法。

附圖說明

下面根據(jù)優(yōu)選實施例詳細闡釋本發(fā)明。在此示出：

圖1：用于在停車場上引導車輛的方法的流程圖；

圖2：用于在停車場上引導車輛的設備；

圖3：用于車輛的泊車系統(tǒng)；

圖4-10：實施自動泊車過程的各一個時間點；

具體實施方式

圖1示出了用于在停車場上引導車輛的方法的流程圖。

根據(jù)步驟101，在車輛外部求取在停車場上從起始位置到目標位置的路線。在步驟103中，通過通信網(wǎng)絡將所述路線的至少一個部分段發(fā)送給所述車輛。根據(jù)步驟105，在駛過所述部分段時，借助于車輛外部的監(jiān)控系統(tǒng)監(jiān)控所述車輛在自主地駛過所述部分段時的偏差。由此，所述車輛被從車輛外部引導，即被遠程控制。

通過根據(jù)本發(fā)明的監(jiān)控步驟尤其產(chǎn)生了這樣的技術優(yōu)點，即當出現(xiàn)問題或者危險的情況時可以被識別出來。例如，當所述車輛沒有在預設的部分段上自主地行駛時，可以被識別出來。

圖2示出了用于在停車場上引導車輛的設備201。

設備201包括處理器203，該處理器被構造用于求取在停車場上從起始位置到目標位置的路線。設備201還包括通信接口205，該通信接口被構造用于，通過通信網(wǎng)絡給所述車輛發(fā)送所述路線的至少一個部分段。設備201還包括監(jiān)控系統(tǒng)207，監(jiān)控系統(tǒng)被構造用于，在自主地駛過所述部分段時，監(jiān)控所述車輛在駛過所述部分段時的偏差。

根據(jù)一種實施方式，設備201被構造用于執(zhí)行或者實施根據(jù)本發(fā)明所述的方法、尤其是根據(jù)圖1所示的方法。

所述設備是車輛外部的設備，即其自身不在或者不布置在所述車輛中。由此能夠實現(xiàn)在車輛外部遠程控制所述車輛。在這里，所述車輛被告知其該如何在所述停車場中行駛。因此，為了能在所述停車場中自主地行駛，所述車輛只需簡單地駛過預給定的部分段。所述車輛不必為了其自主行駛而具有對停車場的了解。尤其是，所述車輛不必為了在所述停車場中自主行駛而實施其自身在停車場上的定位。因為這在通常情況下是難以實現(xiàn)的，因為通常為了定位必須存在與衛(wèi)星、例如gps衛(wèi)星的可視連接。通常情況下在停車場上、尤其是在停車房或者車庫中，情況并非如此。

圖3示出了用于車輛的泊車系統(tǒng)301。

所述泊車系統(tǒng)301包括停車場303。所述停車場包括一個或者多個停車位置305。此外，所述泊車系統(tǒng)301還包括圖2所示的設備201。

圖4至10分別示出了在實施自動泊車過程、即所謂自動代客泊車時的一個時間點。

在這些附圖中示出了包括多個停車位置403的停車場401，所述停車位置相當于停車位或者停放面。車輛可以停泊在停車位置403上。被已停泊的車輛405例如是avp車輛。

avp車輛409被停放在交付位置407上。該車輛現(xiàn)在應該行駛到被分配給該車輛的停車位置處。

圖4示出了車輛409，其被停放在交付位置407上。設置有根據(jù)本發(fā)明的設備201，其中，這里為了清楚起見只示出了監(jiān)控系統(tǒng)207。設備201的其他元件為了清楚起見未被示出。

根據(jù)一種實施方式，監(jiān)控系統(tǒng)207包括一個或者多個攝像機、尤其是視頻攝像機。根據(jù)另一種實施方式，監(jiān)控系統(tǒng)207包括一個或者多個雷達傳感器。

設備201借助于監(jiān)控系統(tǒng)207探測avp車輛409在交付位置407上的出現(xiàn)。

設備201隨后求取用于車輛409的停車位置，該停車位置在圖5中被用虛線描繪出來并且被設置附圖標記501。

監(jiān)控系統(tǒng)207的一個示范性感測角度被象征性地用帶有附圖標記411的錐形描繪出來。設備201和車輛409之間的通信尤其通過無線的通信網(wǎng)絡、尤其是wlan來實施。者被象征性地用相應的圖標描繪出來，附圖標記415指示該圖標。

此外，設備201還求取從交付位置407到停車位置501的路程或者路徑或者路線。根據(jù)圖6，所述路線被以附圖標記601標記。

設置了，所求取的路線601被劃分為部分段，這些部分段被發(fā)送給所述車輛，尤其是被逐漸地發(fā)送給所述車輛。圖7示出，車輛409現(xiàn)在如何逐段地駛過所求取的路線601。在這里，在所述行駛過程中借助監(jiān)控系統(tǒng)207監(jiān)控所述車輛。圖8示范性地示出停車場401上的監(jiān)控攝像機801，其具有相應的感測角度803，在該感測角度內借助于監(jiān)控攝像機801可以感測車輛409。本發(fā)明意義上的監(jiān)控攝像機尤其是視頻攝像機。

如果借助于監(jiān)控系統(tǒng)207確定了在駛過路線601時發(fā)生偏差，則設備201計算或者求取補償路徑或者補償路線。這在圖9中示出，其中，所述補償路線設置有附圖標記901。

根據(jù)一種實施方式，如圖10所示，泊入過程可以通過泊車輔助系統(tǒng)、即通過車輛本身來實施。為此，所述車輛例如包括被象征性地示出的環(huán)境傳感設備1001，該環(huán)境傳感設備例如包括一個或者多個雷達傳感器和/或一個或者多個超聲波傳感器。在另一種實施方式中，設備201可以替換地承擔相應泊入路線的計算或者求取。這些也同樣適用于泊出。

從停車位置501返回到交付位置407的路程被以類似方式實施。在這里也求取相應的返回路線，所述車輛在逐段地駛過所述返回路線時也被監(jiān)控，并且必要時根據(jù)需要計算相應的補償路徑或者補償路線并發(fā)送給所述車輛。

本發(fā)明尤其包括該構思：提供一種技術方案，利用該技術方案可以用僅裝配有當今已公知的駕駛員輔助系統(tǒng)的車輛來實施全自動(自主)代客泊車。根據(jù)本發(fā)明的構思在這里尤其包括這樣的構思，即，尤其借助于設備201遠程控制所述車輛，該設備例如可以被包含在泊車空間管理系統(tǒng)或者泊車空間經(jīng)管系統(tǒng)中。此外，泊車空間經(jīng)管系統(tǒng)還協(xié)調停車位置的分配。

這尤其意味著，僅所述設備需了解目標位置(停車點/停車位置)、到目標位置或者返回起始位置要駛過的路程、車輛在停車場內(例如在停車房內)的位置和在特殊情況下的解讀以及應對選擇/生成。所述車輛本身僅分別駛過預給定的路程(路徑)或者路線，而本身不了解或者不必了解其準確位置。所述待駛過的路程或者待駛過的路線根據(jù)本發(fā)明由所述路線或者所述路程的多個部分段(單個分段)來代表。這就是說，優(yōu)選總是由所述設備、尤其是泊車空間管理設備或者泊車空間經(jīng)管設備將從交付位置(也稱為交付地點)到停車位置(例如到停車點)或者從停車位置(停車點)到交付位置的整個路程的部分區(qū)段(部分段)傳遞送給所述車輛。

這在技術上是有意義的，因為當前公知的車輛系統(tǒng)在通常情況下只能駛過短的路程并且被駛過的路程由于傳感器、算法、致動器中的不精確性而通常具有偏差。

在這里根據(jù)一種實施方式設置了，所述車輛的所述自主行駛時刻都被監(jiān)控。尤其是，所述車輛在其自主行駛時的位置被求取。這就是說，所述車輛被定位。這尤其借助于監(jiān)控系統(tǒng)實現(xiàn)，該監(jiān)控系統(tǒng)例如可以包括視頻攝像機。所述監(jiān)控系統(tǒng)尤其可以被稱為泊車空間監(jiān)控設備。

如果在這里確定所述車輛沒有準確地駛過所述路程(額定值與實際值之間有差異)，那么根據(jù)一種實施方式，為所述車輛計算校正或者補償路段/補償路線并將其通過通信網(wǎng)絡提供給所述車輛。

另外，根據(jù)一種實施方式，所述停車場管理系統(tǒng)優(yōu)選可以在必要時在路段被封鎖情況下(例如在所述路程上有物體)計算或者求取繞開相應障礙物的路程，并且以這樣的方式引導所述車輛繞開障礙物。這就是說，根據(jù)一種實施方式，在所述路徑上存在障礙物的情況下，在車輛外部求取用于繞開障礙物的繞行路線，其中，基于所述繞行路線引導所述車輛繞開所述障礙物行駛。

另外設置了，根據(jù)一種實施方式，所述設備必要時在特殊情況下通過停止信號來中斷行駛。

利用如今在市場上可用的輔助系統(tǒng)(包括路程規(guī)劃系統(tǒng))或者下一代的輔助系統(tǒng)通常能夠駛過部分段路程或者部分段。

根據(jù)一種實施方式，借助于泊車輔助設備/泊入系統(tǒng)設置了泊入所述停車點/停車位置的泊入過程。這尤其意味著，所述泊車管理系統(tǒng)只在到停車位置的路程上引導所述車輛，在該位置上泊車管理系統(tǒng)將停車空位的位置傳送給所述車輛，更準確地說傳送給所述車輛中的泊車輔助系統(tǒng)，車輛中的泊車輔助系統(tǒng)隨后承擔泊入任務。尤其相應地設置了，所述車輛借助于所述泊車輔助系統(tǒng)從停車位置中自主地泊出。

在另一種實施方式中，這由借助所述設備、尤其借助所述泊車管理系統(tǒng)來承擔，即計算泊入過程。這自然類似地也適用于泊出過程。

根據(jù)一種實施方式設置了，通過所述通信網(wǎng)絡的通信被加密。尤其是，所述通信通過c2x系統(tǒng)實施?！癱2x”代表“car-to-infrastructur”，即車輛與固定的基礎設施之間的通信。

本發(fā)明的優(yōu)點尤其在于，可以利用如今公知的車輛實施自主代客泊車。

在另一種實施方式中設置了，停車房/停車場為全自動的或者自主的代客泊車預留了專屬區(qū)域。因此能夠以有利的方式規(guī)避由混合交通(avp車輛和普通車輛)和/或由行人可能引起的問題。這就是說，根據(jù)一種實施方式，所述停車場具有為自主行駛車輛預留的區(qū)域。