本發(fā)明涉及定位技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種車輛定位方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

在交通擁堵收費(fèi)系統(tǒng)中，不同的路徑要采用不同的收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)，因此對車輛所在路徑的準(zhǔn)確定位顯得尤為重要。目前車輛的定位主要依靠gnss(globalnavigationsatellitesystem，全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))來實(shí)現(xiàn)，如美國的gps、俄羅斯的glonass、歐洲的galileo、中國的北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)，因?yàn)間nss在某一時(shí)間段可能會(huì)出現(xiàn)一定的偏差，會(huì)造成車輛在行駛過程中收到的定位信息不準(zhǔn)確，導(dǎo)致在交通擁堵收費(fèi)系統(tǒng)中顯示的車輛的行駛路徑與實(shí)際行駛的路徑不相符的情況，會(huì)造成車輛收費(fèi)出現(xiàn)錯(cuò)誤。在實(shí)際情況中，城市多有存在gnss信號不良情況或者道路不容易區(qū)分的地方，這時(shí)可以采用路側(cè)單元rsu來輔助定位，路側(cè)單元采用dsrc(dedicatedshortrangecommunications，專用短程通信技術(shù))技術(shù)發(fā)送車輛當(dāng)前位置的固定定位信息給車輛上的車載單元obu用于車輛定位。

目前，通常使用道路匹配進(jìn)行道路識(shí)別，但是對于城市的平行道路和岔口，在當(dāng)前的定位精度下地圖匹配不能夠完全準(zhǔn)確的識(shí)別。在城市中，主輔路的情況非常普遍，地圖匹配很難區(qū)分出主輔路，這給地圖匹配帶來了非常大的挑戰(zhàn)。為了解決該問題，當(dāng)前技術(shù)通常使用在主輔路上都架設(shè)信標(biāo)，用以標(biāo)識(shí)當(dāng)前車輛行駛的實(shí)際道路，輔助地圖匹配正確的識(shí)別實(shí)際行駛路徑。

信標(biāo)輔助定位需要在路側(cè)架設(shè)路側(cè)單元rsu設(shè)備，而且需要嚴(yán)格的調(diào)整rsu的通信覆蓋范圍。對于城市道路，會(huì)有很多的主輔路，這種道路一般都是主路車道數(shù)較多、道路較寬，輔路車道較少、道路較窄，為了區(qū)分主輔路需要在主輔路上都架設(shè)rsu設(shè)備覆蓋所有車道，這樣就帶來了很高的建設(shè)和維護(hù)成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺陷，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)準(zhǔn)確定位且能夠大大降低車輛定位裝置建設(shè)及維護(hù)成本的車輛定位方法及系統(tǒng)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種車輛定位方法，該方法應(yīng)用于車輛定位系統(tǒng)，所述車輛定位系統(tǒng)包括車輛定位裝置、定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊和安裝有車載單元obu的車輛；所述車輛定位裝置包括第一dsrc模塊、通信區(qū)域調(diào)整模塊和監(jiān)測模塊，所述車載單元obu包括第二dsrc模塊和車輛定位模塊；所述車輛定位裝置只設(shè)置在輔路或主路的一側(cè)；

所述定位方法包括以下步驟：

將車輛定位裝置的位置信息與其所對應(yīng)的地圖上的道路信息關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)到定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中；

通信區(qū)域調(diào)整模塊通過調(diào)整第一dsrc模塊的發(fā)射功率，使第一dsrc模塊的通信區(qū)域只覆蓋所述車輛定位裝置所安裝在的輔路或主路；

監(jiān)測模塊監(jiān)測待定位的當(dāng)前車輛是否處于第一dsrc模塊預(yù)設(shè)的通信區(qū)域，若是，則第一dsrc模塊將所述車輛定位裝置的位置信息發(fā)送到所述當(dāng)前車輛的車載單元obu的第二dsrc模塊，若否，則繼續(xù)監(jiān)測；

當(dāng)前車輛的車輛定位模塊判斷車載單元obu是否接收到了所述位置信息，若是，則定位出當(dāng)前車輛所在的道路為所述車輛定位裝置所對應(yīng)的道路；若否，則根據(jù)定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中所存儲(chǔ)的信息，采用地圖匹配算法定位出當(dāng)前車輛所在的道路；采用地圖匹配算法定位出的當(dāng)前車輛所在的道路為除所述車輛定位裝置所對應(yīng)的道路之外的道路。

進(jìn)一步，如上所述的一種車輛定位方法，所述定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊設(shè)置在所述車載單元obu中。

進(jìn)一步，如上所述的一種車輛定位方法，車輛定位模塊根據(jù)定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中所存儲(chǔ)的信息，采用地圖匹配算法定位出當(dāng)前車輛所在的道路，包括：

1)根據(jù)當(dāng)前車輛所在的位置、預(yù)設(shè)的定位距離誤差閾值和地圖數(shù)據(jù)初步匹 配出當(dāng)前車輛所在的候選道路集合；

2)根據(jù)定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中所存儲(chǔ)的信息，確定出候選道路集合中車輛定位裝置所對應(yīng)的道路；

3)在候選道路集合中除所述車輛定位裝置所對應(yīng)的道路之外的道路中確定出當(dāng)前車輛所在的道路。

進(jìn)一步，如上所述的一種車輛定位方法，步驟1)中，根據(jù)當(dāng)前車輛的位置信息、預(yù)設(shè)的定位距離誤差閾值和地圖數(shù)據(jù)初步匹配出當(dāng)前車輛所在的候選道路集合，包括：

將以當(dāng)前車輛所在的位置為圓心，以預(yù)設(shè)的定位距離誤差閾值為半徑的圓在地圖上所覆蓋到的道路確定為候選道路，得到候選道路集合。

進(jìn)一步，如上所述的一種車輛定位方法，步驟3)中，在候選道路集合中除所述車輛定位裝置所對應(yīng)的道路之外的道路中確定出當(dāng)前車輛所在的道路，包括：

①刪除所述候選道路集合中所述車輛定位裝置所對應(yīng)的道路；

②計(jì)算刪除后的候選道路集合中各道路的匹配概率；道路的匹配概率是指當(dāng)前車輛所在的位置與道路匹配的概率；

③將刪除后的候選道路集合中匹配概率最高的道路確定為當(dāng)前車輛所在的道路；

或者包括：

a、計(jì)算候選道路集合中各道路的匹配概率；

b、將候選道路集合中所述車輛定位裝置對應(yīng)的道路的匹配概率調(diào)整為零；

c、將調(diào)整后匹配概率最高的道路確定為當(dāng)前車輛所在的道路。

本發(fā)明實(shí)施例中還提供了一種車輛定位系統(tǒng)，包括車輛定位裝置、定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊和安裝有車載單元obu的車輛；所述車輛定位裝置包括第一dsrc模塊、通信區(qū)域調(diào)整模塊和監(jiān)測模塊；車輛定位裝置只設(shè)置在輔路或主路的一側(cè)；所述車載單元obu包括第二dsrc模塊和車輛定位模塊；

所述定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊，用于將車輛定位裝置的位置信息與其所對應(yīng)的地 圖上的道路信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)；

所述通信區(qū)域調(diào)整模塊，用于調(diào)整車輛定位裝置的第一dsrc模塊的發(fā)射功率，使第一dsrc模塊的通信區(qū)域只覆蓋車輛定位裝置所安裝在的輔路或主路；

監(jiān)測模塊，用于監(jiān)測待定位的當(dāng)前車輛是否處于第一dsrc模塊的預(yù)設(shè)的通信區(qū)域；

第一dsrc模塊，用于在待定位的當(dāng)前車輛處于其預(yù)設(shè)的通信區(qū)域時(shí)，將所述車輛定位裝置的位置信息發(fā)送到所述當(dāng)前車輛的車載單元obu；

第二dsrc模塊，用于接收第一dsrc模塊發(fā)送的所述車輛定位裝置的位置信息；

車輛定位模塊，用于判斷當(dāng)前車輛的車載單元obu是否接收到了所述車輛定位裝置的位置信息，若是，則定位出當(dāng)前車輛所在的道路為所述車輛定位裝置所對應(yīng)的道路；若否，則根據(jù)定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中所存儲(chǔ)的信息，采用地圖匹配算法定位出當(dāng)前車輛所在的道路；采用地圖匹配算法定位出的當(dāng)前車輛所在的道路為除所述車輛定位裝置所對應(yīng)的道路之外的道路。

進(jìn)一步，如上所述的一種車輛定位系統(tǒng)，所述定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊設(shè)置在所述車載單元obu中。

進(jìn)一步，如上所述的一種車輛定位系統(tǒng)，所述車輛定位模塊包括：

候選道路匹配子模塊，用于根據(jù)當(dāng)前車輛所在的位置信息、預(yù)設(shè)的定位距離誤差閾值和地圖數(shù)據(jù)初步匹配出當(dāng)前車輛所在的候選道路集合；

定位裝置道路確定子模塊，用于根據(jù)定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中所存儲(chǔ)的信息，確定出候選道路集合中車輛定位裝置所對應(yīng)的道路；

道路定位子模塊，用于在候選道路集合中除所述車輛定位裝置所對應(yīng)的道路之外的道路中確定出當(dāng)前車輛所在的道路。

進(jìn)一步，如上所述的一種車輛定位系統(tǒng)，所述候選道路匹配子模塊包括：

地圖匹配單元，用于以當(dāng)前車輛所在的位置為圓心，以預(yù)設(shè)的定位距離誤差閾值為半徑在地圖上作圓，獲取到該圓在地圖上所覆蓋到的道路；

道路集合確定單元，用于將所述圓覆蓋到的道路確定為候選道路，得到候 選道路集合。

進(jìn)一步，如上所述的一種車輛定位系統(tǒng)，所述道路定位子模塊包括：

候選道路篩選單元，用于刪除所述候選道路集合中所述車輛定位裝置所對應(yīng)的道路；

第一匹配概率計(jì)算單元，用于計(jì)算刪除后的候選道路集合中各道路的匹配概率；道路的匹配概率是指當(dāng)前車輛的位置信息與道路匹配的概率；

第一道路定位單元，用于將刪除后的候選道路集合中匹配概率最高的道路確定為當(dāng)前車輛所在的道路；

或者包括：

第二匹配概率計(jì)算單元，用于計(jì)算候選道路集合中各道路的匹配概率；

概率調(diào)整單元，用于將候選道路集合中所述車輛定位裝置對應(yīng)的道路的匹配概率調(diào)整為零；

第二道路定位單元，用于將調(diào)整后匹配概率最高的道路確定為當(dāng)前車輛所在的道路。

本發(fā)明的有益效果在于：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明所提供的車輛定位方法及系統(tǒng)，在實(shí)現(xiàn)了車輛準(zhǔn)確定位的基礎(chǔ)上，大大減少了車輛定位裝置的建設(shè)和維護(hù)成本，該方法及系統(tǒng)尤其適用于高速公路上主路和輔路距離較近而無法實(shí)現(xiàn)車輛準(zhǔn)確定位的場景。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例一提供的一種車輛定位方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一中采用地圖匹配算法定位出當(dāng)前車輛所在的道路的流程圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例一中在候選道路集合中定位出當(dāng)前車輛所在道路的一種方式的流程圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例一中在候選道路集合中定位出當(dāng)前車輛所在道路的另一種方式的流程圖；

圖5為現(xiàn)有技術(shù)中車輛定位裝置的安裝示意圖；

圖6為采用本發(fā)明的車輛定位方法的車輛定位裝置的安裝示意圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例二中提供的車輛定位系統(tǒng)的一種結(jié)構(gòu)框圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例二中提供的車輛定位系統(tǒng)的另一種結(jié)構(gòu)框圖；

圖9為本發(fā)明實(shí)施例二中車輛定位模塊的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說明書附圖與具體實(shí)施方式對本發(fā)明做進(jìn)一步的詳細(xì)說明。

實(shí)施例一

圖1示出了本實(shí)施例中提供的一種車輛定位方法的流程圖，該車輛定位方法具體應(yīng)用車輛定位系統(tǒng)中，所述車輛定位系統(tǒng)包括車輛定位裝置、定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊和安裝有車載單元obu和車載終端的車輛；所述車輛定位裝置包括第一dsrc模塊(專用短程通信模塊)、通信區(qū)域調(diào)整模塊和監(jiān)測模塊模塊；該車輛定位裝置只設(shè)置在輔路或主路的一側(cè)。所述車載單元obu包括第二dsrc模塊和車輛定位模塊。

由圖1可以看出，本實(shí)施例中的車輛定位方法可以包括以下步驟：

步驟s101：將車輛定位裝置的位置信息與其所對應(yīng)的地圖上的道路信息關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)到定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中；

步驟s102：調(diào)整車輛定位裝置的第一dsrc模塊的通信區(qū)域只覆蓋車輛定位裝置所安裝在的道路；

在實(shí)際操作中，所述車輛定位裝置可以通過路側(cè)單元rsu實(shí)現(xiàn)。根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需要，首先將車輛定位裝置安裝于道路的一側(cè)，具體的，只需安裝在主路或輔路的一側(cè)，通信區(qū)域調(diào)整模塊通過調(diào)整車輛定位裝置的第一dsrc模塊的發(fā)射功率，使第一dsrc模塊的通信區(qū)域只覆蓋車輛定位裝置所安裝在的主路或輔路。優(yōu)選的，一般將車輛定位裝置安裝在較窄的道路的一側(cè)，如安裝于輔路的一側(cè)，車輛定位裝置的第一dsrc模塊的通信范圍只覆蓋該輔路。其中，第一dsrc模塊的具體通信區(qū)域范圍可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場景進(jìn)行調(diào)整，如可以調(diào)整通信區(qū)域?yàn)?.5米。

需要說明的是，本實(shí)施例中，所述主路或輔路包括但不限于高速公路的主輔路，也可以是平行或者距離較近，采用衛(wèi)星定位系統(tǒng)無法實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位區(qū)分 的兩條道路。

在道路的一側(cè)安裝完車輛定位裝置后，將車輛定位裝置所在的位置信息與其所對應(yīng)的地圖上的道路信息關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)到定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中，即將車輛位置裝置的位置信息關(guān)聯(lián)到用于車輛定位的地圖數(shù)據(jù)上。其中，所述定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊可以是一個(gè)單獨(dú)的存儲(chǔ)設(shè)備，該存儲(chǔ)設(shè)備與車載單元obu通信連接，車載單元根據(jù)定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中所存儲(chǔ)的關(guān)聯(lián)信息便可以知道哪些道路安裝了車輛定位裝置。在實(shí)際操作中，優(yōu)選的將該關(guān)聯(lián)信息存儲(chǔ)到車載單元obu中，即定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊優(yōu)選設(shè)置在車載單元obu中，例如，可以將車輛定位裝置的位置作為地圖數(shù)據(jù)的一個(gè)圖層預(yù)置在車載單元obu中，車載單元obu根據(jù)該關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)即可以知道哪些道路安裝有車輛定位裝置。

本實(shí)施例中，所述車輛定位裝置的位置信息為用于可以唯一標(biāo)識(shí)其所安裝在的道路的信息。具體的，可以直接采用其所安裝在的道路的道路標(biāo)識(shí)，例如，當(dāng)車輛定位裝置安裝于某一輔路時(shí)，該位置信息為該輔路的標(biāo)識(shí)。

步驟s103：在當(dāng)前車輛處于第一dsrc模塊的通信區(qū)域時(shí)，第一dsrc模塊將所述車輛定位裝置的位置信息發(fā)送到當(dāng)前車輛的車載單元obu；

本實(shí)施例中，需要預(yù)先在待定位的車輛上安裝車載單元obu。為了描述方便，將待定位的車輛稱為當(dāng)前車輛。

實(shí)際操作中，監(jiān)測模塊通過車輛定位裝置的第一dsrc模塊和當(dāng)前車輛的車載單元obu的第二dsrc模塊之間的通信，判斷當(dāng)前車輛是否處于所述第一dsrc模塊的通信區(qū)域，如果第一dsrc模塊判斷出當(dāng)前車輛進(jìn)入到其通信區(qū)域時(shí)，第一dsrc模塊將所述車輛定位裝置的位置信息發(fā)送到當(dāng)前車輛的車載單元obu。

步驟s104：當(dāng)前車輛的車載單元obu根據(jù)是否接收到了車輛定位裝置的位置信息進(jìn)行當(dāng)前車輛所在道路的定位。

本實(shí)施例中，當(dāng)前車輛的車載單元obu的車輛定位模塊在進(jìn)行當(dāng)前車輛的定位時(shí)，首先查看車載單元obu是否接收到了第一dscr模塊發(fā)送的所述車輛定位裝置的位置信息，若是，則定位出所述當(dāng)前車輛所在的道路為所述車輛定位裝置所對應(yīng)的道路；若否，則根據(jù)車輛的當(dāng)前位置和定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中所存儲(chǔ)的信息，采用地圖匹配算法定位出當(dāng)前車輛所在的道路，其中，采用地圖匹 配算法定位出的當(dāng)前車輛所在的道路為除所述車輛定位裝置所對應(yīng)的道路之外的道路。

本實(shí)施例中，由于每個(gè)車輛定位裝置的位置信息是已經(jīng)確定的，且每個(gè)車輛定位裝置的第一dsrc模塊的通信區(qū)域只覆蓋其所安裝在的道路，因此，如果當(dāng)前車輛的車載單元obu能夠接收到第一dsrc模塊發(fā)送的車輛定位裝置的位置信息，則當(dāng)前車輛就可以直接定位到車輛定位裝置所安裝在的道路上。如果當(dāng)前車輛的車載單元obu未能接收到第一dsrc模塊發(fā)送的車輛定位裝置的位置信息，則說明當(dāng)前車輛不在安裝了車輛定位裝置的道路上，此時(shí)，再由車載單元obu根據(jù)車輛當(dāng)前所在的位置采用地圖匹配的方式進(jìn)行其所在道路的定位，且定位時(shí)可以排除車輛定位裝置所對應(yīng)的道路，只需在除車輛定位裝置所對應(yīng)的道路之外的道路中定位即可，車載單元obu可以根據(jù)定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中所存儲(chǔ)的關(guān)聯(lián)信息知道哪些道路上安裝了車輛定位裝置。

圖2示出了本實(shí)施例中車輛定位模塊采用地圖匹配算法定位出當(dāng)前車輛所在的道路的方式流程圖，具體可以包括以下步驟：

步驟s41：根據(jù)當(dāng)前車輛所在的位置、預(yù)設(shè)的定位距離誤差閾值和地圖數(shù)據(jù)初步匹配出當(dāng)前車輛所在的候選道路集合；

步驟s42：根據(jù)定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中所存儲(chǔ)的信息，確定出候選道路集合中車輛定位裝置所對應(yīng)的道路；

步驟s43：在候選道路集合中除所述車輛定位裝置對應(yīng)的道路之外的道路中定位出當(dāng)前車輛所在的道路。

其中，步驟s41中，根據(jù)當(dāng)前車輛的位置信息、預(yù)設(shè)的定位距離誤差閾值和地圖數(shù)據(jù)初步匹配出當(dāng)前車輛所在的候選道路集合，包括：

將以當(dāng)前車輛所在的位置為圓心，以預(yù)設(shè)的定位距離誤差閾值為半徑的圓在地圖上所覆蓋到的道路確定為候選道路，得到候選道路集合。

圖3示出了本實(shí)施例中提供的在候選道路集合中除所述車輛定位裝置對應(yīng)的道路之外的道路中定位出當(dāng)前車輛所在的道路的一種方式，可以包括以下步驟：

①刪除所述候選道路集合中所述車輛定位裝置所對應(yīng)的道路；需要說明的， 該步驟中，若所述候選道路集合中有多條道路安裝了車輛定位裝置，則該步驟中需要?jiǎng)h除多個(gè)車輛定位裝置所對應(yīng)的道路；

②計(jì)算刪除后的候選道路集合中各道路的匹配概率；道路的匹配概率是指當(dāng)前車輛所在的位置與道路匹配的概率；道路的匹配概率的計(jì)算為現(xiàn)有技術(shù)，在此不再詳細(xì)描述；

③將刪除后的候選道路集合中匹配概率最高的道路確定為當(dāng)前車輛所在的道路。

圖4示出了本實(shí)施例中提供的在候選道路集合中除所述車輛定位裝置對應(yīng)的道路之外的道路中定位出當(dāng)前車輛所在的道路的另一種方式，可以包括以下步驟：

a、計(jì)算候選道路集合中各道路的匹配概率；

b、將候選道路集合中所述車輛定位裝置對應(yīng)的道路的匹配概率調(diào)整為零，即相當(dāng)于刪除候選道路集合中車輛定位裝置對應(yīng)的道路；

c、將調(diào)整后匹配概率最高的道路確定為當(dāng)前車輛所在的道路。

采用本實(shí)施例所提供的上述車輛定位方法，可以實(shí)現(xiàn)精確的定位出當(dāng)前車輛位于主路還是輔路，且該定位方法無需在主路和輔路均安裝車輛定位裝置，只需在主路或輔路一側(cè)安裝即可，優(yōu)選的安裝于輔路的一側(cè)。采用本實(shí)施例中的車輛定位方法，不僅提高了車輛定位精度和效率，更可以有效節(jié)約車輛定位裝置建設(shè)和維護(hù)成本的基礎(chǔ)上。

如圖5所示，為現(xiàn)有技術(shù)中車輛定位裝置的安裝示意圖，由于主輔路距離很近，當(dāng)前的衛(wèi)星定位技術(shù)精度難以做到絕對準(zhǔn)確的區(qū)分該主輔路。為實(shí)現(xiàn)主輔路的區(qū)分，需要在主輔路上均安裝車輛定位裝置，該示意圖中車輛定位裝置直接采用了路側(cè)單元rsu實(shí)現(xiàn)，rsu1指示車輛行駛在輔路上，rsu2和rsu3指示車輛行駛在主路上。使用該方式，需要建設(shè)數(shù)量龐大的rsu，特別是在主路非常寬的道路，甚至需要使用龍門架架設(shè)信標(biāo)以確保所有車道都能被覆蓋，并且避免由于車輛遮擋而導(dǎo)致中間車道的車輛接收不到rsu的dsrc模塊的信息。而采用本實(shí)施所提供的車輛定位方式，如圖6所示，對于相同的道路，只需要安裝rsu1，車輛行駛時(shí)，如果收到了rsu1的信息，則將車輛直接定位到輔路上， 如果車輛未收到rsu1的信息，只需要在除rsu1所對應(yīng)的輔路之外的道路上進(jìn)行車輛的定位，將車輛定位到主路上。此方法同樣實(shí)現(xiàn)了準(zhǔn)確的區(qū)分道路，但是只需要在較窄的道路上布置一個(gè)rsu1即可，這樣減少了建設(shè)信標(biāo)的數(shù)量，同時(shí)也可以減少rsu的dsrc的覆蓋范圍調(diào)節(jié)的難度。

實(shí)施例二

圖7示出了本實(shí)施例中提供的一種車輛定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，由圖中可以看出，本實(shí)施例中的車輛定位系統(tǒng)可以包括車輛定位裝置100、定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊200和裝有車載單元obu300的車輛。本實(shí)施例中，所述車輛定位裝置100只需要設(shè)置在輔路或主路的一側(cè)。

其中，所述車輛定位裝置100包括通信區(qū)域調(diào)整模塊101、監(jiān)測模塊102和第一dsrc模塊103(即專用短程通信模塊)；所述車載單元obu300包括第二dsrc模塊301和車輛定位模塊302。

定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊200，用于將車輛定位裝置的位置信息與其所對應(yīng)的地圖上的道路信息進(jìn)行關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)；

所述通信區(qū)域調(diào)整模塊101，用于調(diào)整車輛定位裝置的第一dsrc模塊103的發(fā)射功率，使第一dsrc模塊103的通信區(qū)域只覆蓋車輛定位裝置所安裝在的輔路或主路；

監(jiān)測模塊102，用于監(jiān)測待定位的當(dāng)前車輛是否處于第一dsrc模塊103的預(yù)設(shè)的通信區(qū)域；

第一dsrc模塊103，用于在待定位的當(dāng)前車輛處于其預(yù)設(shè)的通信區(qū)域時(shí)，將所述車輛定位裝置的位置信息發(fā)送到所述當(dāng)前車輛的車載單元obu200；

第二dsrc模塊301，用于接收第一dsrc模塊103發(fā)送的所述車輛定位裝置的位置信息；

車輛定位模塊302，用于判斷當(dāng)前車輛的車載單元obu200是否接收到了所述車輛定位裝置的位置信息，若是，則定位出當(dāng)前車輛所在的道路為所述車輛定位裝置所對應(yīng)的道路；若否，則根據(jù)定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊200所存儲(chǔ)的信息，采用地圖匹配算法定位出當(dāng)前車輛所在的道路；采用地圖匹配算法定位出的當(dāng)前車輛所在的道路為除所述車輛定位裝置所對應(yīng)的道路之外的道路。

本實(shí)施例中，所述車輛定位裝置100的位置信息為用于可以唯一標(biāo)識(shí)其所 安裝在的道路的信息，在將車輛定位裝置100安裝于道路上時(shí)，記錄車輛定位裝置100的位置信息，將車輛定位裝置100的位置信息與其多對應(yīng)的地圖上的道路信息關(guān)聯(lián)存儲(chǔ)到定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊200中，所述定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊200優(yōu)選設(shè)置直接設(shè)在在車載單元obu中，如圖8所示，車載單元obu通過車輛定位裝置100的位置信息可以在地圖上直接確定出其所安裝在的道路，即上述車輛定位裝置所對應(yīng)的道路。具體的，可以直接采用其所安裝在的道路的道路標(biāo)識(shí)，例如，當(dāng)車輛定位裝置安裝于某一輔路時(shí)，該位置信息為該輔路的標(biāo)識(shí)。

圖9示出了本實(shí)施例中所提供的車輛定位模塊302的結(jié)構(gòu)示意圖，所述車輛定位模塊202可以包括候選道路匹配子模塊10定位裝置道路確定子模塊20和道路定位子模塊30。其中：

候選道路匹配子模塊10，用于根據(jù)當(dāng)前車輛所在的位置信息、預(yù)設(shè)的定位距離誤差閾值和地圖數(shù)據(jù)初步匹配出當(dāng)前車輛所在的候選道路集合；

定位裝置道路確定子模塊20，用于根據(jù)定位數(shù)據(jù)存儲(chǔ)模塊中所存儲(chǔ)的信息，確定出候選道路集合中車輛定位裝置所對應(yīng)的道路；

道路定位子模塊30，用于在候選道路集合中除所述車輛定位裝置所對應(yīng)的道路之外的道路中確定出當(dāng)前車輛所在的道路。

如圖9所示，本實(shí)施例中，候選道路匹配子模塊10可以包括：

地圖匹配單元11，用于以當(dāng)前車輛所在的位置為圓心，以預(yù)設(shè)的定位距離誤差閾值為半徑在地圖上作圓，獲取到該圓在地圖上所覆蓋到的道路；

道路集合確定單元12，用于將所述圓覆蓋到的道路確定為候選道路，得到候選道路集合。

所述道路定位子模塊30的一種結(jié)構(gòu)可以包括候選道路篩選單元31、第一匹配概率計(jì)算單元32和第一道路定位模塊33，另一種結(jié)構(gòu)可以包括第二匹配概率計(jì)算單元34、概率調(diào)整單元35和第二道路定位單元36。

候選道路篩選單元31，用于刪除所述候選道路集合中所述車輛定位裝置所對應(yīng)的道路；

第一匹配概率計(jì)算單元32，用于計(jì)算刪除后的候選道路集合中各道路的匹 配概率；道路的匹配概率是指當(dāng)前車輛所在的位置與道路匹配的概率；

第一道路定位單元33，用于將刪除后的候選道路集合中匹配概率最高的道路確定為當(dāng)前車輛所在的道路。

第二匹配概率計(jì)算單元34，用于計(jì)算候選道路集合中各道路的匹配概率；

概率調(diào)整單元25，用于將候選道路集合中所述車輛定位裝置對應(yīng)的道路的匹配概率調(diào)整為零；

第二道路定位單元35，用于將調(diào)整后匹配概率最高的道路確定為當(dāng)前車輛所在的道路。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其同等技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。