本發(fā)明涉及車輛行駛預(yù)測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛行駛預(yù)測(cè)方法、裝置和車載智能系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前交通壓力越來越大，由于車與車之間較近，距離不好把握，在堵車時(shí)常常會(huì)出現(xiàn)追尾事故，嚴(yán)重影響交通。在信號(hào)燈發(fā)生變化時(shí)，也會(huì)由于急于在綠燈變紅之前駛過去發(fā)生一些事故，特別是有時(shí)不能準(zhǔn)確根據(jù)綠燈變紅之前剩余的秒數(shù)判斷自己是否能在綠燈時(shí)通過，如果減速等下一個(gè)綠燈則可能浪費(fèi)時(shí)間，且造成后面的車輛堵塞，如果加速通過則可能由于判斷失誤造成誤闖紅燈，或者需要到達(dá)停車線之前進(jìn)行急剎車來避免闖紅燈。并且現(xiàn)有技術(shù)中也沒有給出根據(jù)檢測(cè)前方障礙車輛和后方車輛的行車信息提示本車選擇合適的行駛速度，以既能順利在變燈前通過前方路口，又能夠?yàn)楹蠓杰囕v提供在變燈前順利通過前方路口的可能性的技術(shù)方案，不利于提高交通效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例的主要目的在于提供一種車輛行駛預(yù)測(cè)方法、裝置和車載智能系統(tǒng)，解決現(xiàn)有技術(shù)中不能結(jié)合待測(cè)車輛的行車信息，前方障礙車輛的行車信息、后方車輛的行車信息以及信號(hào)燈狀況來給出相應(yīng)的預(yù)測(cè)提示信息的問題。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛行駛預(yù)測(cè)方法，包括：

檢測(cè)在本車行進(jìn)方向上與本車的距離在第一預(yù)定距離內(nèi)是否存在信號(hào)燈，當(dāng)檢測(cè)到存在信號(hào)燈時(shí)檢測(cè)本車與設(shè)置有所述信號(hào)燈的路口之間的第一距離并識(shí)別所述信號(hào)燈的狀態(tài)；

當(dāng)所述信號(hào)燈的狀態(tài)為指示允許車輛通過所述信號(hào)燈的第一狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)距離所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)橹甘窘管囕v通過所述信號(hào)燈的第二狀態(tài)的第一 時(shí)間t1；

檢測(cè)在本車后方是否存在后方車輛，并當(dāng)檢測(cè)到存在后方車輛時(shí)檢測(cè)所述后方車輛的車速、所述后方車輛與所述路口之間的第二距離以及本車與所述后方車輛之間的第三距離，以得到后方車輛檢測(cè)結(jié)果；

根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第一距離和所述后方車輛檢測(cè)結(jié)果得到并輸出第一路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果。

具體的，所述根據(jù)所述第一時(shí)間t1和所述后方車輛檢測(cè)結(jié)果得到并輸出第一路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果步驟包括：

根據(jù)所述后方車輛檢測(cè)結(jié)果包括的后方車輛的車速設(shè)定第一預(yù)定速度；

根據(jù)所述第二距離和第一預(yù)定速度計(jì)算第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t01，所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t01等于所述第二距離除以所述第一預(yù)定速度；

比較所述第一時(shí)間t1和所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t01；

當(dāng)所述第一時(shí)間t1小于所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t01時(shí)，輸出指示所述后方車輛不能在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果；

當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t01時(shí)，根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第一距離、所述第三距離和所述第一預(yù)定速度計(jì)算閾值車速，以輸出本車的車速大于或等于閾值車速時(shí)，所述后方車輛能夠以大于或等于所述第一預(yù)定速度的車速在變燈之前通過路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，以提示本車相應(yīng)進(jìn)行速度調(diào)節(jié)操作。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法還包括：當(dāng)所述信號(hào)燈的狀態(tài)為指示允許車輛通過所述信號(hào)燈的第一狀態(tài)時(shí)，根據(jù)本車的行車信息和所述第一距離計(jì)算第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02；

檢測(cè)本車的行進(jìn)路徑上本車和所述路口之間是否存在障礙車輛，并當(dāng)檢測(cè)到存在障礙車輛時(shí)檢測(cè)所述障礙車輛的車速以及本車與所述障礙車輛之間的第四距離，以得到障礙車輛檢測(cè)結(jié)果；

根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02和所述障礙車輛檢測(cè)結(jié)果得到并輸出第二路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果。

具體的，所述根據(jù)本車的行車信息和所述第一距離計(jì)算第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02步驟包括：

根據(jù)本車的行車信息包括的速度信息設(shè)定第二預(yù)定速度；

根據(jù)所述第一距離和所述第二預(yù)定速度計(jì)算所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02，所述第二預(yù)定通過時(shí)間t02等于所述第一距離除以第二預(yù)定速度。

具體的，所述根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02和所述障礙車輛檢測(cè)結(jié)果得到并輸出第二路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果步驟包括：

比較所述第一時(shí)間t1和所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02；

當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02時(shí)，并當(dāng)檢測(cè)到本車的行進(jìn)路徑上本車和所述路口之間不存在障礙車輛時(shí)，輸出指示本車能夠以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果；

當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述二預(yù)定通過時(shí)間t02時(shí)，并當(dāng)檢測(cè)到本車的行進(jìn)路徑上本車和所述路口之間存在障礙車輛時(shí)，檢測(cè)本車和所述障礙車輛之間的第四距離以及所述障礙車輛的速度，根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)定速度、所述第四距離和所述障礙車輛的速度得到并輸出相應(yīng)的預(yù)測(cè)結(jié)果。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法還包括：當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02時(shí)，并當(dāng)檢測(cè)到本車的行進(jìn)路徑上本車和所述路口之間不存在障礙車輛時(shí)，輸出提示本車前方無障礙可加速以方便后方車輛通過路口的提示信息。

具體的，所述根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)定速度、所述第四距離和所述障礙車輛的速度得到并輸出相應(yīng)的預(yù)測(cè)結(jié)果步驟包括：

比較所述第二預(yù)定速度和所述障礙車輛的速度；

當(dāng)所述第二預(yù)定速度小于或等于所述障礙車輛的速度時(shí)，輸出指示本車能夠以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果；

當(dāng)所述第二預(yù)定速度大于所述障礙車輛的速度時(shí)，根據(jù)所述第二預(yù)定速度、所述第四距離和所述障礙車輛的速度，計(jì)算得到本車以所述第二預(yù)定速度行駛到與所述障礙車輛保持預(yù)定安全距離的第二時(shí)間t2，比較所述第二時(shí)間t2和所述第一時(shí)間t1；

當(dāng)t2大于或等于t1時(shí)，輸出指示本車能夠以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速在變燈之前通過所述路口并不會(huì)與所述障礙車輛發(fā)生追尾的預(yù)測(cè)結(jié) 果；

當(dāng)t2小于t1時(shí)，計(jì)算當(dāng)本車行駛至與所述障礙車輛保持預(yù)定安全距離時(shí)本車以所述障礙車輛的速度通過所述路口的第三時(shí)間t3；

比較t1和t2+t3；

當(dāng)t1大于或等于t2+t3時(shí)，輸出指示本車能夠在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果；

當(dāng)t1小于t2+t3時(shí)，輸出指示本車不能在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果。

8、如權(quán)利要求7所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法，其特征在于，還包括：當(dāng)t1大于或等于t2+t3時(shí)，還輸出指示前方存在障礙車輛但本車能加速以方便后方車輛在變燈前通過路口的提示信息；

當(dāng)t1小于t2+t3時(shí)，還輸出指示前方存在障礙車輛從而本車不能加速以方便后方車輛在變燈前通過路口的提示信息。

具體的，所述檢測(cè)本車和所述障礙車輛之間的第四距離以及所述障礙車輛的速度步驟包括：通過調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)檢測(cè)本車和所述障礙車輛之間的第四距離以及所述障礙車輛的速度。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法還包括：當(dāng)所述第一時(shí)間t1小于所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02時(shí)，輸出指示本車不能在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法還包括：當(dāng)識(shí)別得到的所述信號(hào)燈的狀態(tài)為指示禁止車輛通過所述信號(hào)燈的第二狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)距離所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)橹甘驹试S車輛通過所述信號(hào)燈的第二狀態(tài)的第四時(shí)間t4，輸出所述第四時(shí)間t4。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法還包括：檢測(cè)在與本車的距離在第二預(yù)定距離內(nèi)是否存在特定類型車輛，當(dāng)檢測(cè)到存在特定類型車輛時(shí)檢測(cè)所述特定類型車輛的行車信息并輸出相應(yīng)的提醒信息。

具體的，當(dāng)檢測(cè)到存在特定類型車輛時(shí)，判斷所述特定類型車輛在本車前方還是后方；

當(dāng)判斷到所述特定類型車輛在本車后方時(shí)，輸出提醒本車能夠改道以避開 所述特定類型車輛的提醒信息；

當(dāng)判斷到所述特定類型車輛在本車前方時(shí)，檢測(cè)本車與所述特定類型車輛之間的第五距離，根據(jù)所述第二預(yù)定速度、所述特定類型車輛的行車信息、所述第一距離和所述第五距離計(jì)算出本車能否以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速通過路口，并給出相應(yīng)的預(yù)測(cè)結(jié)果。

具體的，所述第二預(yù)定速度為最高限制速度、本車的當(dāng)前速度或本車的平均速度，所述第一預(yù)定速度為最高限制速度、所述后方車輛的當(dāng)前速度或所述后方車輛的平均速度。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車輛行駛預(yù)測(cè)裝置，包括：

信號(hào)燈檢測(cè)單元，用于檢測(cè)本車行進(jìn)方向上與本車的距離在第一預(yù)定距離內(nèi)是否存在信號(hào)燈，并當(dāng)檢測(cè)到存在信號(hào)燈時(shí)輸出第一控制信號(hào)；

信號(hào)燈識(shí)別單元，與所述信號(hào)燈檢測(cè)單元連接，用于當(dāng)接收到所述第一控制信號(hào)時(shí)識(shí)別所述信號(hào)燈的狀態(tài)，并當(dāng)所述信號(hào)燈的狀態(tài)為指示允許車輛通過所述信號(hào)燈的第一狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)距離所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)橹甘窘管囕v通過所述信號(hào)燈的第二信號(hào)燈的狀態(tài)的第一時(shí)間t1；

第一測(cè)距單元，與所述信號(hào)燈檢測(cè)單元連接，用于當(dāng)接收到所述第一控制信號(hào)時(shí)檢測(cè)檢測(cè)本車與設(shè)置有所述信號(hào)燈的路口之間的第一距離；

第一檢測(cè)單元，用于檢測(cè)在本車后方是否存在后方車輛，并當(dāng)檢測(cè)到存在后方車輛時(shí)檢測(cè)所述后方車輛的車速、所述后方車輛與所述路口之間的第二距離以及本車與所述后方車輛之間的第三距離，以得到后方車輛檢測(cè)結(jié)果；

第一運(yùn)算單元，分別與所述信號(hào)燈識(shí)別單元、所述第一測(cè)距單元和所述第一檢測(cè)單元連接，用于根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第一距離和所述后方車輛檢測(cè)結(jié)果得到并輸出第一路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果；以及，

輸出單元，與所述第一運(yùn)算單元連接，用于輸出所述第一路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果。

實(shí)施時(shí)，所述第一運(yùn)算單元具體包括：

第一預(yù)定速度設(shè)定模塊，與所述第一檢測(cè)單元連接，用于根據(jù)所述后方車輛檢測(cè)結(jié)果包括的后方車輛的車速設(shè)定第一預(yù)定速度；

第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間計(jì)算模塊，分別與所述第一檢測(cè)單元和所述第一預(yù)定速 度設(shè)定模塊連接，用于根據(jù)所述第二距離和第一預(yù)定速度計(jì)算第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02，所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t01等于所述第二距離除以所述第一預(yù)定速度；

第一比較模塊，分別與所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間計(jì)算模塊和所述信號(hào)燈識(shí)別單元連接，用于比較所述第一時(shí)間t1和所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t01，并當(dāng)所述第一時(shí)間t1小于所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t01時(shí)輸出第十二控制信號(hào)，當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t01時(shí)輸出第十三控制信號(hào)；以及，

第一運(yùn)算模塊，分別與所述第一比較模塊、所述信號(hào)燈識(shí)別單元、所述第一測(cè)距單元和所述第一檢測(cè)單元連接，用于當(dāng)接收到所述第十三控制信號(hào)時(shí)根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第一距離、所述第三距離和所述第一預(yù)定速度計(jì)算閾值車速，并輸出第十四控制信號(hào)；

所述輸出單元，還分別與所述第一比較模塊和所述第一運(yùn)算模塊連接，用于當(dāng)接收到所述第十二控制信號(hào)時(shí)輸出指示所述后方車輛不能在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)接收到所述第十四控制信號(hào)時(shí)輸出假設(shè)本車的車速大于或等于閾值車速時(shí)，所述后方車輛能夠以大于或等于所述第一預(yù)定速度的車速在變燈之前通過路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，以提示本車相應(yīng)進(jìn)行速度調(diào)節(jié)操作。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置還包括：

行車信息檢測(cè)單元，用于檢測(cè)本車的行車信息；

第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間計(jì)算單元，與所述第一測(cè)距單元連接，用于根據(jù)本車的行車信息和所述第一距離計(jì)算第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02；

第二檢測(cè)單元，用于檢測(cè)本車的行進(jìn)路徑上本車和所述路口之間是否存在障礙車輛，并當(dāng)檢測(cè)到存在障礙車輛時(shí)檢測(cè)所述障礙車輛的車速以及本車與所述障礙車輛之間的第四距離，以得到障礙車輛檢測(cè)結(jié)果；以及，

第二運(yùn)算單元，分別與所述信號(hào)燈識(shí)別單元、所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間計(jì)算單元和所述第二檢測(cè)單元連接，用于根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02和所述障礙車輛檢測(cè)結(jié)果得到第二路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果；

所述輸出單元，還與所述第二運(yùn)算單元連接，用于輸出所述第二路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果。

具體的，本車的行車信息包括速度信息；

所述車輛行駛預(yù)測(cè)裝置還包括：第二預(yù)定速度設(shè)定單元，與所述行車信息 檢測(cè)單元連接，用于根據(jù)所述速度信息設(shè)定第二預(yù)定速度；

所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間計(jì)算單元，還與所述第二預(yù)定速度設(shè)定單元連接，具體用于根據(jù)所述第一距離和所述第二預(yù)定速度計(jì)算所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02，所述預(yù)定通過時(shí)間t01等于所述第一距離除以第二預(yù)定速度。

具體的，所述第二運(yùn)算單元具體包括第二比較模塊和第二運(yùn)算模塊；所述第二檢測(cè)單元包括第一檢測(cè)模塊和第二檢測(cè)模塊；

所述第二比較模塊，分別與所述信號(hào)燈識(shí)別單元和所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間計(jì)算單元連接，用于比較所述第一時(shí)間t1和所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02，并當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02時(shí)輸出第二控制信號(hào)；

所述第一檢測(cè)模塊，與所述第二比較模塊連接，用于當(dāng)接收到所述第二控制信號(hào)時(shí)檢測(cè)在本車的行進(jìn)路徑上在本車和所述路口之間是否存在障礙車輛，并當(dāng)檢測(cè)到存在障礙車輛時(shí)輸出第三控制信號(hào)，當(dāng)檢測(cè)到不存在障礙車輛時(shí)輸出第四控制信號(hào)；

所述第二檢測(cè)模塊，與所述第一檢測(cè)模塊連接，用于當(dāng)接收到所述第三控制信號(hào)時(shí)檢測(cè)本車和所述障礙車輛之間的第四距離以及所述障礙車輛的速度；

所述第二運(yùn)算模塊，分別與所述第二檢測(cè)模塊和所述信號(hào)燈識(shí)別單元連接，用于根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)定速度、所述第四距離和所述障礙車輛的速度得到相應(yīng)的預(yù)測(cè)結(jié)果；

所述輸出單元，分別與所述第二運(yùn)算模塊和所述第一檢測(cè)模塊連接，具體用于當(dāng)接收到所述第三控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車能夠以所述預(yù)定速度在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)接收到所述第四控制信號(hào)時(shí)輸出所述第二運(yùn)算模塊得到的預(yù)測(cè)結(jié)果。

具體的，所述輸出單元，還與所述第一檢測(cè)模塊連接，用于當(dāng)接收到所述第四控制信號(hào)時(shí)輸出提示本車前方無障礙可加速以方便后方車輛通過路口的提示信息。

具體的，所述第二運(yùn)算模塊具體包括：

第一比較子模塊，用于比較所述第二預(yù)定速度和所述障礙車輛的速度，當(dāng)所述第二預(yù)定速度小于或等于所述障礙車輛的速度時(shí)輸出第五控制信號(hào)，當(dāng)所述第二預(yù)定速度大于所述障礙車輛的速度時(shí)輸出第六控制信號(hào)；

第一計(jì)算子模塊，與所述第一比較子模塊連接，用于當(dāng)接收到所述第六控制信號(hào)時(shí)根據(jù)所述第二預(yù)定速度、所述第四距離和所述障礙車輛的速度，計(jì)算得到本車以所述預(yù)定速度行駛到與所述障礙車輛保持預(yù)定安全距離的第二時(shí)間t2；

第二比較子模塊，分別與所述第一計(jì)算子模塊和所述信號(hào)燈識(shí)別單元連接，用于比較所述第二時(shí)間t2和所述第一時(shí)間t1，當(dāng)t2大于或等于t1時(shí)輸出第七控制信號(hào)，當(dāng)t2小于t1時(shí)輸出第八控制信號(hào)；

第二計(jì)算子模塊，與所述第二比較子模塊連接，用于當(dāng)接收到所述第八控制信號(hào)時(shí)計(jì)算當(dāng)本車行駛至與所述障礙車輛保持預(yù)定安全距離時(shí)本車以所述障礙車輛的速度通過所述路口的第三時(shí)間t3；以及，

第三比較子模塊，分別與所述信號(hào)燈識(shí)別單元、所述第一計(jì)算子模塊和所述第二計(jì)算子模塊連接，用于比較t1和t2+t3，當(dāng)t1大于或等于t2+t3時(shí)輸出第九控制信號(hào)，當(dāng)t1小于t2+t3時(shí)輸出第十控制信號(hào)；

所述輸出單元，分別與所述第一比較子模塊、所述第二比較子模塊和所述第三比較子模塊連接，還用于當(dāng)接收到所述第五控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車能夠以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)接收到所述第七控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車能夠以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速在變燈之前通過所述路口并不會(huì)與所述障礙車輛發(fā)生追尾的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)接收到所述第九控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車能夠在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)接收到所述第十控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車不能在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果。

具體的，所述輸出單元還與所述第三比較子模塊連接，用于當(dāng)收到所述第九控制信號(hào)時(shí)輸出指示前方存在障礙車輛但本車能加速以方便后方車輛在變燈前通過路口的提示信息，當(dāng)接收到所述第十控制信號(hào)時(shí)輸出指示前方存在障礙車輛從而本車不能加速以方便后方車輛在變燈前通過路口的提示信息。

具體的，所述第二檢測(cè)模塊具體通過調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)檢測(cè)本車和所述障礙車輛之間的第四距離以及所述障礙車輛的速度。

具體的，所述第二比較模塊還用于當(dāng)所述第一時(shí)間t1小于所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t0時(shí)輸出第十一控制信號(hào)；

所述輸出單元，還與所述第二比較模塊連接，還用于當(dāng)接收到所述第十一控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車不能在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果。

具體的，所述信號(hào)燈識(shí)別單元還用于當(dāng)識(shí)別得到的所述信號(hào)燈的狀態(tài)為指示禁止車輛通過所述信號(hào)燈的第二狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)距離所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)橹甘驹试S車輛通過所述信號(hào)燈的第二狀態(tài)的第四時(shí)間t4；

所述輸出單元，還與所述信號(hào)燈識(shí)別單元連接，用于輸出所述第四時(shí)間t4。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置還包括：

第三檢測(cè)單元，用于檢測(cè)在與本車的距離在第二預(yù)定距離內(nèi)是否存在特定類型車輛，當(dāng)檢測(cè)到存在特定類型車輛時(shí)檢測(cè)所述特定類型車輛的行車信息并輸出第十五控制信號(hào)；

所述輸出單元，還與所述第三檢測(cè)單元連接，用于當(dāng)接收到所述第十五控制信號(hào)時(shí)輸出存在特定類型車輛的提醒信息。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置還包括：

判斷單元，與所述第三檢測(cè)單元連接，用于當(dāng)接收到所述第十五控制信號(hào)時(shí)判斷所述特定類型車輛在本車前方還是后方，并將判斷到所述特定類型車輛在本車后方時(shí)輸出第十六控制信號(hào)，當(dāng)判斷到所述特定類型車輛在本車前方時(shí)輸出第十七控制信號(hào)；

第二測(cè)距單元，與所述判斷單元連接，用于當(dāng)接收到所述第十七控制信號(hào)時(shí)檢測(cè)本車與所述特定類型車輛之間的第五距離；以及，

第三運(yùn)算單元，分別與所述第三檢測(cè)單元、所述第一測(cè)距單元、所述判斷單元和所述第二測(cè)距單元連接，用于當(dāng)接收到所述第十七控制信號(hào)時(shí)根據(jù)所述第二預(yù)定速度、所述特定類型車輛的行車信息、所述第一距離和所述第五距離計(jì)算出本車能否以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速通過路口，并輸出第十八控制信號(hào)；

所述輸出單元，還與所述判斷單元和所述第三運(yùn)算單元連接，用于當(dāng)接收到所述第十六控制信號(hào)時(shí)輸出提醒本車能夠改道以避開所述特定類型車輛的提醒信息，當(dāng)接收到所述第十八控制信號(hào)時(shí)輸出所述第三運(yùn)算單元計(jì)算出的本車能否以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速通過路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，以提示本車相應(yīng)進(jìn)行速度調(diào)節(jié)操作。

具體的，所述第二預(yù)定速度為最高限制速度、本車的當(dāng)前速度或者本車的平均速度，所述第一預(yù)定速度為最高限制速度、所述后方車輛的當(dāng)前速度或者所述后方車輛的平均速度。

具體的，所述輸出單元包括顯示模塊和/或聲音提醒模塊；

所述顯示模塊用于顯示所述預(yù)測(cè)結(jié)果；

所述聲音提醒模塊用于通過聲音提示所述預(yù)測(cè)結(jié)果。

具體的，所述信號(hào)燈檢測(cè)單元包括攝像單元或位置檢測(cè)單元；

當(dāng)所述信號(hào)燈檢測(cè)單元包括攝像單元時(shí)，所述攝像單元通過拍攝在待測(cè)車輛行進(jìn)方向上與本車的距離在第一預(yù)定距離內(nèi)的畫面檢測(cè)是否存在信號(hào)燈；

當(dāng)所述信號(hào)燈檢測(cè)單元包括位置檢測(cè)單元時(shí)，所述位置檢測(cè)單元檢測(cè)本車的位置信息，并通過比較所述位置信息和預(yù)先存儲(chǔ)的設(shè)置有信號(hào)燈的位置，以檢測(cè)在待測(cè)車輛行進(jìn)方向上與本車的距離在第一預(yù)定距離內(nèi)的畫面檢測(cè)是否存在信號(hào)燈。

具體的，所述第三檢測(cè)單元包括聲音識(shí)別模塊和光線識(shí)別模塊；

所述聲音識(shí)別模塊用于通過檢測(cè)在與本車的距離在第二預(yù)定距離內(nèi)是否存在預(yù)定類型的聲音來識(shí)別是否存在特定類型車輛；

所述光線識(shí)別模塊用于通過識(shí)別檢測(cè)在與本車的距離在第二預(yù)定距離內(nèi)是否存在預(yù)定類型的燈光閃爍來識(shí)別是否存在特定類型車輛。

本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車載智能系統(tǒng)，其特征在于，包括上述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車載智能系統(tǒng)還包括車載車速檢測(cè)單元，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)本車的當(dāng)前速度；

當(dāng)?shù)诙A(yù)定速度為本車的當(dāng)前速度時(shí)，所述車載車速檢測(cè)單元還用于將檢測(cè)得到的待測(cè)車輛的當(dāng)前速度輸出至所述車輛行駛預(yù)測(cè)裝置包括的第二運(yùn)算單元。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車載智能系統(tǒng)還包括車載定位單元，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)本車的位置；

當(dāng)所述車輛行駛預(yù)測(cè)裝置中的信號(hào)燈檢測(cè)單元包括位置檢測(cè)單元時(shí)，所述位置檢測(cè)單元與所述車載定位單元連接，用于接收來自所述車載定位單元的本 車的位置。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車載智能系統(tǒng)還包括車載顯示單元；當(dāng)所述車輛行駛預(yù)測(cè)裝置中的輸出單元包括顯示模塊時(shí)，所述顯示模塊用于將所述預(yù)測(cè)結(jié)果輸出至所述車載顯示單元，以控制由所述車載顯示單元顯示所述預(yù)測(cè)結(jié)果。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法、裝置和車載智能系統(tǒng)能夠通過檢測(cè)信號(hào)燈并識(shí)別信號(hào)燈的狀態(tài)，控制當(dāng)所述信號(hào)燈的狀態(tài)為允許車輛經(jīng)過時(shí)，通過所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)榻管囕v經(jīng)過的時(shí)間、第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間、障礙車輛檢測(cè)結(jié)果來預(yù)測(cè)本車能否在變燈之前順利通過路口，以輸出相應(yīng)的第二路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果，以方便本車駕駛員能夠參考所述預(yù)測(cè)結(jié)果選擇相應(yīng)的駕駛方式，并當(dāng)檢測(cè)到在待測(cè)車輛后方存在后方車輛時(shí)，能夠根據(jù)所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)榻管囕v經(jīng)過的時(shí)間、本車與設(shè)置有所述信號(hào)燈的路口之間的第一距離和后方車輛檢測(cè)結(jié)果得到指示假設(shè)本車的車速大于或等于閾值車速時(shí)，所述后方車輛能夠以大于或等于所述第一預(yù)定速度的車速在變燈之前通過路口的第一路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果，便于本車司機(jī)選擇合適的行駛速度以既能順利在變燈前通過前方路口，又能夠?yàn)楹蠓杰囕v提供在變燈前順利通過前方路口的可能性，便于提高交通效率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法的流程圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法包括的根據(jù)所述第一時(shí)間t1和所述后方車輛檢測(cè)結(jié)果得到并輸出第一路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果步驟的流程圖；

圖3是本發(fā)明另一實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法的流程圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法包括的根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02和所述障礙車輛檢測(cè)結(jié)果得到并輸出第二路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果步驟的流程圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法包括的根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)定速度、所述第四距離和所述障礙車輛的速度得到并輸出相應(yīng)的預(yù)測(cè)結(jié)果步驟的流程圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置中第一運(yùn)算單元的結(jié)構(gòu)框圖；

圖8是本發(fā)明另一實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖9是本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置包括的第二運(yùn)算單元的結(jié)構(gòu)框圖；

圖10是本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置中的第二運(yùn)算單元包括的第二運(yùn)算模塊的結(jié)構(gòu)框圖；

圖11是本發(fā)明另一實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖12是本發(fā)明又一具體實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法，包括：

S1：檢測(cè)在本車行進(jìn)方向上與本車的距離在第一預(yù)定距離內(nèi)是否存在信號(hào)燈，當(dāng)檢測(cè)到存在信號(hào)燈時(shí)檢測(cè)本車與設(shè)置有所述信號(hào)燈的路口之間的第一距離并識(shí)別所述信號(hào)燈的狀態(tài)；

S2：當(dāng)所述信號(hào)燈的狀態(tài)為指示允許車輛通過所述信號(hào)燈的第一狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)距離所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)橹甘窘管囕v通過所述信號(hào)燈的第二狀態(tài)的第一時(shí)間t1；

S3：檢測(cè)在本車后方是否存在后方車輛，并當(dāng)檢測(cè)到存在后方車輛時(shí)檢測(cè)所述后方車輛的車速、所述后方車輛與所述路口之間的第二距離以及本車與所述后方車輛之間的第三距離，以得到后方車輛檢測(cè)結(jié)果；

S4：根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第一距離和所述后方車輛檢測(cè)結(jié)果得到并輸出第一路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果。

本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法能夠通過檢測(cè)信號(hào)燈并識(shí)別信號(hào) 燈的狀態(tài)，控制當(dāng)所述信號(hào)燈的狀態(tài)為允許車輛經(jīng)過時(shí)，檢測(cè)所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)榻管囕v經(jīng)過的第一時(shí)間t1，當(dāng)檢測(cè)到在待測(cè)車輛后方存在后方車輛時(shí)，能夠根據(jù)所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)榻管囕v經(jīng)過的第一時(shí)間t1、本車與設(shè)置有所述信號(hào)燈的路口之間的第一距離和后方車輛檢測(cè)結(jié)果得到第一路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果，便于本車司機(jī)選擇合適的行駛速度以既能順利在變燈前通過前方路口，又能夠?yàn)楹蠓杰囕v提供在變燈前順利通過前方路口的可能性，便于提高交通效率。

具體的，如圖2所示，所述根據(jù)所述第一時(shí)間t1和所述后方車輛檢測(cè)結(jié)果得到并輸出第一路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果步驟包括：

步驟S40：根據(jù)所述后方車輛檢測(cè)結(jié)果包括的后方車輛的車速設(shè)定第一預(yù)定速度；

步驟S41：根據(jù)所述第二距離和第一預(yù)定速度計(jì)算第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02，所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t01等于所述第二距離除以所述第一預(yù)定速度；

步驟S42：比較所述第一時(shí)間t1和所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t01，當(dāng)所述第一時(shí)間t1小于所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t01時(shí)轉(zhuǎn)至步驟S43，當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t01時(shí)轉(zhuǎn)至步驟S44；

步驟S43：輸出指示所述后方車輛不能在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，結(jié)束本次預(yù)測(cè)結(jié)果輸出流程；

步驟S44：根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第一距離、所述第三距離和所述第一預(yù)定速度計(jì)算閾值車速，以輸出假設(shè)本車的車速大于或等于閾值車速時(shí)，所述后方車輛能夠以大于或等于所述第一預(yù)定速度的車速在變燈之前通過路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，以提示本車相應(yīng)進(jìn)行速度調(diào)節(jié)操作(例如加速操作)。

本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法可以利用車后攝像頭以及射頻方式，檢測(cè)后方車輛的速度，根據(jù)其速度和離路口的距離進(jìn)行計(jì)算，如果后車以最高限制速度行駛能在交通燈變紅之前通過路口，則以不發(fā)生追尾以及后車能在交通燈變化之前通過路口兩個(gè)條件來計(jì)算本車通過路口的最低時(shí)速(即所述閾值車速)，并向本車司機(jī)發(fā)送提醒，如果本車司機(jī)選擇等于或高于這一最低時(shí)速的行駛速度，則可以為后車提供更快通過路口的可能性，便于提高交通效率。

如圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法還包括：

S5：當(dāng)所述信號(hào)燈的狀態(tài)為指示允許車輛通過所述信號(hào)燈的第一狀態(tài)時(shí)，根據(jù)本車的行車信息和所述第一距離計(jì)算第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02；

S6：檢測(cè)本車的行進(jìn)路徑上本車和所述路口之間是否存在障礙車輛，并當(dāng)檢測(cè)到存在障礙車輛時(shí)檢測(cè)所述障礙車輛的車速以及本車與所述障礙車輛之間的第四距離，以得到障礙車輛檢測(cè)結(jié)果；

S7：根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02和所述障礙車輛檢測(cè)結(jié)果得到并輸出第二路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果。

如圖3所示的本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法能夠通過檢測(cè)信號(hào)燈并識(shí)別信號(hào)燈的狀態(tài)，控制當(dāng)所述信號(hào)燈的狀態(tài)為允許車輛經(jīng)過時(shí)，通過所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)榻管囕v經(jīng)過的時(shí)間、第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間、障礙車輛檢測(cè)結(jié)果來預(yù)測(cè)本車能否在變燈之前順利通過路口，以輸出相應(yīng)的第二路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果，以方便本車駕駛員能夠參考所述預(yù)測(cè)結(jié)果選擇相應(yīng)的駕駛方式，并當(dāng)檢測(cè)到在待測(cè)車輛后方存在后方車輛時(shí)，能夠根據(jù)所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)榻管囕v經(jīng)過的時(shí)間、本車與設(shè)置有所述信號(hào)燈的路口之間的第一距離和后方車輛檢測(cè)結(jié)果得到指示假設(shè)本車的車速大于或等于閾值車速時(shí)，所述后方車輛能夠以大于或等于所述第一預(yù)定速度的車速在變燈之前通過路口的第一路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果，便于本車司機(jī)選擇合適的行駛速度以既能順利在變燈前通過前方路口，又能夠?yàn)楹蠓杰囕v提供在變燈前順利通過前方路口的可能性，便于提高交通效率。

具體的，所述第二預(yù)定速度可以為最高限制速度或本車的當(dāng)前速度。

在實(shí)際操作時(shí)，可以將目前市面上普通的車載系統(tǒng)安裝攝像頭，用戶可提前設(shè)置開始進(jìn)行交通燈判斷的距離，比如300米，也即離信號(hào)燈300米時(shí)，攝像頭抓取信號(hào)燈的時(shí)間，實(shí)時(shí)不斷的輸入中心處理器，結(jié)合適合的速度，以及目前的路況來綜合計(jì)算。

通過攝像頭實(shí)時(shí)抓取信號(hào)燈信號(hào)，再通過圖形識(shí)別模塊快速的識(shí)別信號(hào)燈的圖片信息，可得到快速變化的信號(hào)燈秒數(shù)變化信息。未來可將可見光通信技術(shù)應(yīng)用于交通信號(hào)燈，利用裸眼不可見的信號(hào)燈高頻閃爍形成碼流，來表示交通信號(hào)燈的實(shí)時(shí)信息，可見光的碼流仍可以用攝像頭來接收，再通過對(duì)記載碼 流信息的圖片進(jìn)行解碼，則可以得到信號(hào)燈瞬時(shí)信息。由于信號(hào)燈的秒數(shù)變化是規(guī)律的，所以攝像頭對(duì)于信號(hào)燈的抓取不需要一直進(jìn)行，但為了實(shí)現(xiàn)進(jìn)行交通燈判斷的目的，微小的時(shí)間差異可能會(huì)導(dǎo)致交通燈附近行駛狀態(tài)的判斷失誤，整個(gè)判斷過程也需要多次抓取信息，頻率可以是每秒一次或其他。抓取信號(hào)燈信號(hào)后的圖片識(shí)別或者解碼過程的時(shí)間在后續(xù)的綜合計(jì)算過程中也需考慮在內(nèi)。

舉例來說，如果是綠燈即將變紅燈的情況，首先根據(jù)信號(hào)燈信息和路口允許的最高速度(也即最高限制速度)來計(jì)算，第一步初步判斷在前方無車輛阻礙并在不超過最高限制速度的情況下，如果到路口的這段距離以最高速度來行駛需要的時(shí)間多于此時(shí)綠燈剩余秒數(shù)，或者通過計(jì)算給出用戶到達(dá)路口時(shí)肯定是紅燈，此時(shí)提醒用戶適當(dāng)減速，不必為了通過本次綠燈進(jìn)行加速，并計(jì)算出最省油的行駛速度；如果到路口的這段距離以最高速度來行駛需要的時(shí)間少于此時(shí)綠燈剩余秒數(shù)，說明用戶有可能在本次綠燈變紅之前通過路口，但需繼續(xù)綜合路況來進(jìn)行下一步計(jì)算，通過連續(xù)波雷達(dá)的測(cè)距方式不斷實(shí)時(shí)獲取前方同車道車輛的速度和距離，分為幾種情況，前方車輛也以最高限制速度行駛，此時(shí)與前方無車輛阻礙情況相同，前方車輛以低于最高限制速度行駛，則計(jì)算本車(即待測(cè)車輛)以最高限制速度追上前面車輛并保持安全距離的時(shí)間t11，如果此時(shí)間大于綠燈剩余時(shí)間，則說明本車應(yīng)以最高限制速度通過路口且不會(huì)與前車發(fā)生追尾，如果此時(shí)間小于綠燈剩余時(shí)間，在本車不能變道的情況的下的最高速度受到前車速度的限制，為避免追尾且盡快通過路口，必須以與前車相同的速度繼續(xù)行駛，通過計(jì)算可得本車以此速度駛過路口還需要的時(shí)間t12，如果t11+t12小于綠燈剩余時(shí)間，則通過時(shí)間t11、t12以及最高限制速度、前車速度計(jì)算并告訴用戶最高可以以某一速度通過路口，最短通過時(shí)間為多少，如果t11+t12大于綠燈剩余時(shí)間，則告訴用戶本次綠燈無法通過。由于整個(gè)判斷過程是隨時(shí)變化的，所以以上過程在中央處理器中會(huì)反復(fù)的進(jìn)行迅速計(jì)算，并不斷給與用戶實(shí)時(shí)信息反饋。

如果是紅燈即將變成綠燈的情況，則用戶可能在車停的情況下進(jìn)行喝水等其他動(dòng)作，有時(shí)忘了關(guān)注信號(hào)燈變綠不能及時(shí)啟動(dòng)車輛，用戶可以提前設(shè)置紅燈變綠提醒時(shí)間，比如變?yōu)榫G燈之前3秒發(fā)出提醒。

并且在堵車時(shí)，也可通過中央處理器計(jì)算，根據(jù)用戶的反應(yīng)速度提前設(shè)置安全距離和最大距離，系統(tǒng)給予駕駛員有效的提醒，比如當(dāng)自己駕駛的車與前車的距離小于預(yù)設(shè)設(shè)置的安全距離時(shí)，提示駕駛員減速，當(dāng)大于與前車的最大距離時(shí)，提示駕駛員適當(dāng)加速，可以有效防止用戶與前車發(fā)生追尾，防止堵車時(shí)間太長(zhǎng)時(shí)注意力分散導(dǎo)致事故的發(fā)生。

并且，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法可以利用車后攝像頭以及射頻方式，檢測(cè)后方車輛的速度，根據(jù)其速度和離路口的距離進(jìn)行計(jì)算，如果后車以最高限制速度行駛能在交通燈變紅之前通過路口，則以不發(fā)生追尾以及后車能在交通燈變化之前通過路口兩個(gè)條件來計(jì)算本車通過路口的最低時(shí)速，并向本車司機(jī)發(fā)送提醒，如果本車司機(jī)選擇等于或高于這一最低時(shí)速的行駛速度，則可以為后車提供更快通過路口的可能性，便于提高交通效率。

具體的，所述根據(jù)本車的行車信息和所述第一距離計(jì)算第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02步驟包括：

根據(jù)本車的行車信息包括的速度信息設(shè)定第二預(yù)定速度；

根據(jù)所述第一距離和所述第二預(yù)定速度計(jì)算所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02，所述預(yù)定通過時(shí)間t01等于所述第一距離除以第二預(yù)定速度。

所述第二預(yù)定速度可以為最高限制速度或本車的當(dāng)前速度。

具體的，如圖4所示，所述根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02和所述障礙車輛檢測(cè)結(jié)果得到并輸出第二路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果步驟包括：

S21：比較所述第一時(shí)間t1和所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02；

S22：當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02時(shí)，并當(dāng)檢測(cè)到本車的行進(jìn)路徑上本車和所述路口之間不存在障礙車輛時(shí)，輸出指示本車能夠以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速在變燈(綠燈變紅燈)之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果；也即，當(dāng)t1大于或等于t0時(shí)，并本車和路口之間沒有障礙車輛的情況下，待測(cè)車輛能夠在變燈前順利通過路口；

S23：當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述預(yù)定通過時(shí)間t01時(shí)，并當(dāng)檢測(cè)到本車的行進(jìn)路徑上在本車和所述路口之間存在障礙車輛時(shí)，檢測(cè)本車和所述障礙車輛之間的第四距離以及所述障礙車輛的速度，根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)定速度、所述第四距離和所述障礙車輛的速度得到并輸出相應(yīng)的預(yù)測(cè) 結(jié)果；也即，當(dāng)t1大于或等于t0時(shí)，并本車和路口之間存在障礙車輛的情況下，需要根據(jù)變燈時(shí)間、第二預(yù)定速度、待測(cè)車輛和障礙車輛之間的第四距離和障礙車輛的速度來得到本車能否在變燈前順利通過前方路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，具體的預(yù)測(cè)結(jié)果得到的算法將在下面介紹。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法還包括：當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02時(shí)，并當(dāng)檢測(cè)到本車的行進(jìn)路徑上本車和所述路口之間不存在障礙車輛時(shí)，輸出提示本車前方無障礙可加速以方便后方車輛通過路口的提示信息。也即，當(dāng)本車和路口之間沒有障礙車輛并本車能夠在變燈前順利通過路口的情況下，輸出提示本車能夠加速以方便后方車輛也能順利通過路口的提示信息，便于交通順暢。

具體的，如圖5所示，所述根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)定速度、所述第四距離和所述障礙車輛的速度得到并輸出相應(yīng)的預(yù)測(cè)結(jié)果步驟包括：

步驟S31：比較所述第二預(yù)定速度和所述障礙車輛的速度，當(dāng)所述第二預(yù)定速度小于或等于所述障礙車輛的速度時(shí)轉(zhuǎn)至步驟S32，當(dāng)所述第二預(yù)定速度大于所述障礙車輛的速度時(shí)轉(zhuǎn)至步驟S33；

步驟S32：輸出指示本車能夠以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，結(jié)束本次預(yù)測(cè)結(jié)果輸出流程；

步驟S33：根據(jù)所述第二預(yù)定速度、所述第四距離和所述障礙車輛的速度，計(jì)算得到本車以所述第二預(yù)定速度行駛到與所述障礙車輛保持預(yù)定安全距離的第二時(shí)間t2；

步驟S34：比較所述第二時(shí)間t2和所述第一時(shí)間t1，當(dāng)t2大于或等于t1時(shí)轉(zhuǎn)至步驟S35，當(dāng)t2小于t1時(shí)轉(zhuǎn)至步驟S36；

步驟S35：輸出指示本車能夠以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速在變燈之前通過所述路口并不會(huì)與所述障礙車輛發(fā)生追尾的預(yù)測(cè)結(jié)果，結(jié)束本次預(yù)測(cè)結(jié)果輸出流程；

步驟S36：計(jì)算當(dāng)本車行駛至與所述障礙車輛保持預(yù)定安全距離時(shí)本車以所述障礙車輛的速度通過所述路口的第三時(shí)間t3；

步驟S37：比較t1和t2+t3，當(dāng)t1大于或等于t2+t3時(shí)轉(zhuǎn)至步驟S38，當(dāng)t1小于t2+t3時(shí)轉(zhuǎn)至步驟S39；

步驟S38：輸出指示本車能夠在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，結(jié)束本次預(yù)測(cè)結(jié)果輸出流程；

步驟S39：輸出指示本車不能在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，結(jié)束本次預(yù)測(cè)結(jié)果輸出流程。

圖5所示的流程圖詳細(xì)介紹了當(dāng)變燈時(shí)間(即上述的第一時(shí)間t1)大于或等于第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02并待測(cè)車輛前方存在障礙車輛時(shí)，第二路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果的計(jì)算流程，首先需要比較障礙車輛的速度和第二預(yù)定速度，當(dāng)?shù)诙A(yù)定速度小于或等于障礙車輛的速度時(shí)則輸出指示待測(cè)車輛能夠在變燈前通過路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)?shù)诙A(yù)定速度大于障礙車輛的速度時(shí)，則需結(jié)合障礙車輛與待測(cè)車輛之間的第四距離計(jì)算在不會(huì)追尾的情況下(即兩車之間的距離不小于安全距離)待測(cè)車輛趕上障礙車輛需要的第二時(shí)間t2，然后比較t1和t2，若t2大于或等于t1，表示待測(cè)車輛能夠以第二預(yù)定速度在變燈前通過前方路口而且不會(huì)與障礙車輛追尾并輸出相應(yīng)預(yù)測(cè)結(jié)果，若t2小于t1，則需進(jìn)一步計(jì)算待測(cè)車輛進(jìn)一步以障礙車輛的速度通過前方路口的第三時(shí)間t3，然后再比較t1和t2+t3，當(dāng)t1大于或等于t2+t3時(shí)表示待測(cè)車輛能夠在變燈之前順利通過前方路口并輸出相應(yīng)的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)t1小于t2+t3時(shí)表示待測(cè)車輛不能在變燈之前順利通過前方路口并輸出相應(yīng)的預(yù)測(cè)結(jié)果。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法還包括：當(dāng)t1大于或等于t2+t3時(shí)，還輸出指示前方存在障礙車輛但本車能加速以方便后方車輛在變燈前通過路口的提示信息；也即，當(dāng)前方存在障礙物但是本車也能順利在變燈之前順利通過路口的情況下，可以提示本車通過加速有使得后方車輛有順利通過前方路口的可能性；

當(dāng)t1小于t2+t3時(shí)，還輸出指示前方存在障礙車輛從而本車不能加速以方便后方車輛在變燈前通過路口的提示信息，也即當(dāng)前方存在障礙車輛并本車不能順利在變燈之前通過前方路口時(shí)，則可提示本車不需變速以便后方車輛行駛。

具體的，所述檢測(cè)本車和所述障礙車輛之間的第四距離以及所述障礙車輛的速度步驟可以包括：通過調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)檢測(cè)本車和所述障礙車輛之間的第四距離以及所述障礙車輛的速度。

在實(shí)際操作時(shí)，可以通過調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)的測(cè)距和測(cè)速方式是來檢測(cè)待測(cè) 車輛與障礙車輛之間的第四距離以及障礙車輛的速度，所述調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)的測(cè)距和測(cè)速方式的基本原理是發(fā)射的連續(xù)調(diào)頻雷達(dá)信號(hào)遇到前方目標(biāo)(也即障礙車輛)時(shí)，會(huì)反射回與發(fā)射信號(hào)有一定延時(shí)的回波，根據(jù)多普勒等原理對(duì)回波信號(hào)進(jìn)行分析處理，從而得出兩車相對(duì)速度、兩車相隔距離等信息。

具體的，當(dāng)需要檢測(cè)是否存在后方車輛并檢測(cè)后方車輛與待測(cè)車輛之間的距離以及后方車輛的速度時(shí)也可以采用上面提到的調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)的測(cè)距和測(cè)速方式。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法還包括：當(dāng)所述第一時(shí)間t1小于所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02時(shí)，輸出指示本車不能在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果。很明顯，如果待測(cè)車輛以第一預(yù)測(cè)速度行駛至路口需要的時(shí)間(也即第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02)大于變燈時(shí)間(也即第一時(shí)間t1)則說明待測(cè)車輛不能在變燈前(綠燈變紅燈)通過路口。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法還包括：當(dāng)識(shí)別得到的所述信號(hào)燈的狀態(tài)為指示禁止車輛通過所述信號(hào)燈的第二狀態(tài)(例如紅燈變綠燈)時(shí)，檢測(cè)距離所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)橹甘驹试S車輛通過所述信號(hào)燈的第二狀態(tài)的第四時(shí)間t4，輸出所述第四時(shí)間t4，這樣的話駕駛員可以準(zhǔn)確掌握變燈時(shí)間，不會(huì)延誤浪費(fèi)時(shí)間而阻礙交通。

以上都是以信號(hào)燈的狀態(tài)可以為紅燈狀態(tài)或綠燈狀態(tài)舉例說明，然而在實(shí)際操作時(shí)也可以存在黃燈狀態(tài)。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)方法還包括：檢測(cè)在與本車的距離在第二預(yù)定距離內(nèi)是否存在特定類型車輛，當(dāng)檢測(cè)到存在特定類型車輛時(shí)檢測(cè)所述特定類型車輛的行車信息并輸出相應(yīng)的提醒信息。

具體的，當(dāng)檢測(cè)到存在特定類型車輛時(shí)，判斷所述特定類型車輛在本車前方還是后方；

當(dāng)判斷到所述特定類型車輛在本車后方時(shí)，輸出提醒本車能夠改道以避開所述特定類型車輛的提醒信息；

當(dāng)判斷到所述特定類型車輛在本車前方時(shí)，檢測(cè)本車與所述特定類型車輛之間的第五距離，根據(jù)所述第二預(yù)定速度、所述特定類型車輛的行車信息、所述第一距離和所述第五距離計(jì)算出本車能否以大于或等于所述第二預(yù)定速度 的車速通過路口，并給出相應(yīng)的預(yù)測(cè)結(jié)果。

在實(shí)際操作時(shí)，車載系統(tǒng)可以包括聲音識(shí)別模塊和光線識(shí)別模塊，當(dāng)遇到特定類型車輛(所述特定類型車輛例如可以為救護(hù)車、警車等需要緊急行駛的車輛)時(shí)，可捕捉到所述特定類型車輛特有的燈光閃爍以及聲音信號(hào)。由于救護(hù)車、警車等特定類型車輛不受一般交通規(guī)則所限制，當(dāng)聲音識(shí)別模塊和光線識(shí)別模塊識(shí)別到附近有此類車輛需緊急行駛時(shí)，向司機(jī)發(fā)出提醒，并啟用特殊的運(yùn)算方法：例如，當(dāng)特定類型車輛在本車前方，按照最高限制時(shí)速或當(dāng)前速度來預(yù)測(cè)本車是否能通過路口；如果特定類型車輛在本車后方，則可及時(shí)提醒本車做出改道或其他不影響此類車輛通過的動(dòng)作，并及時(shí)規(guī)劃合理路線。

具體的，所述第二預(yù)定速度為最高限制速度、本車的當(dāng)前速度或本車的平均速度，所述第一預(yù)定速度為最高限制速度、所述后方車輛的當(dāng)前速度或所述后方車輛的平均速度。

如圖6所示，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置包括：

信號(hào)燈檢測(cè)單元51，用于檢測(cè)在待測(cè)車輛行進(jìn)方向上與本車的距離在第一預(yù)定距離內(nèi)是否存在信號(hào)燈，并當(dāng)檢測(cè)到存在信號(hào)燈時(shí)輸出第一控制信號(hào)；

信號(hào)燈識(shí)別單元52，與所述信號(hào)燈檢測(cè)單元51連接，用于當(dāng)接收到所述第一控制信號(hào)時(shí)識(shí)別所述信號(hào)燈的狀態(tài)，并當(dāng)所述信號(hào)燈的狀態(tài)為指示允許車輛通過所述信號(hào)燈的第一狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)距離所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)橹甘窘管囕v通過所述信號(hào)燈的第二狀態(tài)的第一時(shí)間t1；

第一測(cè)距單元53，與所述信號(hào)燈檢測(cè)單元51連接，用于當(dāng)接收到所述第一控制信號(hào)時(shí)檢測(cè)檢測(cè)本車與設(shè)置有所述信號(hào)燈的路口之間的第一距離；

第一檢測(cè)單元54，用于檢測(cè)在本車后方是否存在后方車輛，并當(dāng)檢測(cè)到存在后方車輛時(shí)檢測(cè)所述后方車輛的車速、所述后方車輛與所述路口之間的第二距離以及本車與所述后方車輛之間的第三距離，以得到后方車輛檢測(cè)結(jié)果；

第一運(yùn)算單元55，分別與所述信號(hào)燈識(shí)別單元52、所述第一測(cè)距單元53和所述第一檢測(cè)單元54連接，用于根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第一距離和所述后方車輛檢測(cè)結(jié)果得到并輸出第一路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果；以及，

輸出單元56，與所述第一運(yùn)算單元55連接，用于輸出所述第一路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果。

本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置能夠通過信號(hào)燈檢測(cè)單元51檢測(cè)信號(hào)燈并通過信號(hào)燈識(shí)別單元52識(shí)別信號(hào)燈的狀態(tài)，控制當(dāng)所述信號(hào)燈的狀態(tài)為允許車輛經(jīng)過時(shí)，檢測(cè)所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)榻管囕v經(jīng)過的第一時(shí)間t1，當(dāng)檢測(cè)到在待測(cè)車輛后方存在后方車輛時(shí)，能夠根據(jù)所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)榻管囕v經(jīng)過的第一時(shí)間t1、本車與設(shè)置有所述信號(hào)燈的路口之間的第一距離和后方車輛檢測(cè)結(jié)果得到第一路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果，便于本車司機(jī)選擇合適的行駛速度以既能順利在變燈前通過前方路口，又能夠?yàn)楹蠓杰囕v提供在變燈前順利通過前方路口的可能性，便于提高交通效率。

如圖7所示，所述第一運(yùn)算單元55可以包括：

第一預(yù)定速度設(shè)定模塊550，與所述第一檢測(cè)單元54連接，用于根據(jù)所述后方車輛檢測(cè)結(jié)果包括的后方車輛的車速設(shè)定第一預(yù)定速度；

第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間計(jì)算模塊551，分別與所述第一檢測(cè)單元54和所述第一預(yù)定速度設(shè)定模塊550連接，用于根據(jù)所述第二距離和所述第一預(yù)定速度計(jì)算第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02，所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t01等于所述第二距離除以所述第一預(yù)定速度；

第一比較模塊552，分別與所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間計(jì)算模塊551和所述信號(hào)燈識(shí)別單元52連接，用于比較所述第一時(shí)間t1和所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t01，并當(dāng)所述第一時(shí)間t1小于所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t01時(shí)輸出第十二控制信號(hào)，當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t01時(shí)輸出第十三控制信號(hào)；以及，

第一運(yùn)算模塊553，分別與所述第一比較模塊552、所述信號(hào)燈識(shí)別單元52、所述第一測(cè)距單元53和所述第一檢測(cè)單元54連接，用于當(dāng)接收到所述第十三控制信號(hào)時(shí)根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第一距離、所述第三距離和所述第一預(yù)定速度計(jì)算閾值車速，并輸出第十四控制信號(hào)；

所述輸出單元56，還分別與所述第一比較模塊552和所述第一運(yùn)算模塊553連接，用于當(dāng)接收到所述第十二控制信號(hào)時(shí)輸出指示所述后方車輛不能在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)接收到所述第十四控制信號(hào)時(shí)輸出假設(shè)本車的車速大于或等于閾值車速時(shí)，所述后方車輛能夠以大于或等于所述第一預(yù)定速度的車速在變燈之前通過路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，以提示本車相應(yīng)進(jìn)行速度調(diào) 節(jié)操作(例如加速操作)。

本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置可以利用車后攝像頭以及射頻方式，檢測(cè)后方車輛的速度，根據(jù)其速度和離路口的距離進(jìn)行計(jì)算，如果后車以最高限制速度行駛能在交通燈變紅之前通過路口，則以不發(fā)生追尾以及后車能在交通燈變化之前通過路口兩個(gè)條件來計(jì)算本車通過路口的最低時(shí)速(即所述閾值車速)，并向本車司機(jī)發(fā)送提醒，如果本車司機(jī)選擇等于或高于這一最低時(shí)速的行駛速度，則可以為后車提供更快通過路口的可能性，便于提高交通效率。

如圖8所示，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置還包括：

行車信息檢測(cè)單元50，用于檢測(cè)本車的行車信息；

第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間計(jì)算單元57，分別與所述第一測(cè)距單元53和所述行車信息檢測(cè)單元50連接，用于根據(jù)本車的行車信息和所述第一距離計(jì)算第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02；

第二檢測(cè)單元58，障礙車輛的車速以及本車與所述障礙車輛之間的第四距離，以得到障礙車輛檢測(cè)用于檢測(cè)本車的行進(jìn)路徑上本車和所述路口之間是否存在障礙車輛，并當(dāng)檢測(cè)到存在障礙車輛時(shí)檢測(cè)所述結(jié)果；以及，

第二運(yùn)算單元59，分別與所述信號(hào)燈識(shí)別單元52、所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間計(jì)算單元57和所述第二檢測(cè)單元58連接，用于根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02和所述障礙車輛檢測(cè)結(jié)果得到第二路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果；

所述輸出單元56，還與所述第二運(yùn)算單元59連接，用于輸出所述第二路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果。

如圖8所示的本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置能夠通過檢測(cè)信號(hào)燈并識(shí)別信號(hào)燈的狀態(tài)，控制當(dāng)所述信號(hào)燈的狀態(tài)為允許車輛經(jīng)過時(shí)，通過所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)榻管囕v經(jīng)過的時(shí)間、第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間、障礙車輛檢測(cè)結(jié)果來預(yù)測(cè)本車能否在變燈之前順利通過路口，以輸出相應(yīng)的第二路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果，以方便本車駕駛員能夠參考所述預(yù)測(cè)結(jié)果選擇相應(yīng)的駕駛方式，并當(dāng)檢測(cè)到在待測(cè)車輛后方存在后方車輛時(shí)，能夠根據(jù)所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)榻管囕v經(jīng)過的時(shí)間、本車與設(shè)置有所述信號(hào)燈的路口之間的第一距離和后方車輛檢測(cè)結(jié)果得到指示假設(shè)本車的車速大于或等于閾值車速時(shí)，所述后方車輛能夠 以大于或等于所述第一預(yù)定速度的車速在變燈之前通過路口的第一路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果，便于本車司機(jī)選擇合適的行駛速度以既能順利在變燈前通過前方路口，又能夠?yàn)楹蠓杰囕v提供在變燈前順利通過前方路口的可能性，便于提高交通效率。

具體的，本車的行車信息包括速度信息；本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置還包括：第二預(yù)定速度設(shè)定單元，用于根據(jù)所述速度信息設(shè)定第二預(yù)定速度；

所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間計(jì)算單元，還與所述第二預(yù)定速度設(shè)定單元連接，具體用于根據(jù)所述第一距離和所述第二預(yù)定速度計(jì)算所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02，所述預(yù)定通過時(shí)間t01等于所述第一距離除以第二預(yù)定速度。

在實(shí)際操作時(shí)，如圖9所示，所述第二運(yùn)算單元59可以具體包括第二比較模塊591和第二運(yùn)算模塊592，所述第二檢測(cè)單元58可以包括第一檢測(cè)模塊581和第二檢測(cè)模塊582；

所述第二比較模塊591，分別與所述信號(hào)燈識(shí)別單元52和所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間計(jì)算單元57連接，用于比較所述第一時(shí)間t1和所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02，并當(dāng)所述第一時(shí)間t1大于或等于所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02時(shí)輸出第二控制信號(hào)；

所述第一檢測(cè)模塊581，與所述第二比較模塊591連接，用于當(dāng)接收到所述第二控制信號(hào)時(shí)檢測(cè)本車的行進(jìn)路徑上本車和所述路口之間是否存在障礙車輛，并當(dāng)檢測(cè)到存在障礙車輛時(shí)輸出第三控制信號(hào)，當(dāng)檢測(cè)到不存在障礙車輛時(shí)輸出第四控制信號(hào)；

第二檢測(cè)模塊582，與所述第一檢測(cè)模塊581連接，用于當(dāng)接收到所述第三控制信號(hào)時(shí)檢測(cè)本車和所述障礙車輛之間的第四距離以及所述障礙車輛的速度；

所述第二運(yùn)算模塊592，分別與所述第二檢測(cè)模塊582和所述信號(hào)燈識(shí)別單元52連接，用于根據(jù)所述第一時(shí)間t1、所述第二預(yù)定速度、所述第四距離和所述障礙車輛的速度得到相應(yīng)的預(yù)測(cè)結(jié)果；

所述輸出單元56，分別與所述第二運(yùn)算模塊592和所述第一檢測(cè)模塊581連接，具體用于當(dāng)接收到所述第三控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車能夠以所述預(yù)定速 度在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)接收到所述第四控制信號(hào)時(shí)輸出所述第二運(yùn)算模塊592得到的預(yù)測(cè)結(jié)果。

本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置通過第二比較模塊591比較所述第一時(shí)間t1和所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02，當(dāng)?shù)诙容^模塊591比較得到第一時(shí)間t1大于或等于所述第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02時(shí)，并當(dāng)?shù)谝粰z測(cè)模塊581檢測(cè)到本車的行進(jìn)路徑上本車和所述路口之間不存在障礙車輛時(shí)，控制輸出單元56輸出指示本車能夠以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速在變燈(例如綠燈變紅燈)之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果；而當(dāng)?shù)诙容^模塊比較得到t1大于或等于t0時(shí)，并第一檢測(cè)模塊581檢測(cè)到在本車和路口之間沒有障礙車輛的情況下，控制輸出單元56待測(cè)車輛能夠在變燈前順利通過路口；當(dāng)?shù)诙容^模塊591比較得到t1大于或等于t0時(shí)，并第一檢測(cè)模塊581檢測(cè)到本車和路口之間存在障礙車輛的情況下，控制第二檢測(cè)模塊582檢測(cè)本車和所述障礙車輛之間的第四距離以及所述障礙車輛的速度，然后控制第二運(yùn)算模塊592根據(jù)變燈時(shí)間、第二預(yù)定速度、待測(cè)車輛和障礙車輛之間的第四距離和障礙車輛的速度來得到待測(cè)車輛能否在變燈前順利通過前方路口的預(yù)測(cè)結(jié)果。

具體的，所述輸出單元，還與所述第一檢測(cè)模塊連接，用于當(dāng)接收到所述第四控制信號(hào)時(shí)輸出提示本車前方無障礙可加速以方便后方車輛通過路口的提示信息。也即，當(dāng)本車和路口之間沒有障礙車輛并本車能夠在變燈前順利通過路口的情況下，輸出單元輸出提示本車能夠加速以方便后方車輛也能順利通過路口的提示信息，便于交通順暢。

具體的，如圖10所示，所述第二運(yùn)算模塊592可以包括：

第一比較子模塊5921，用于比較所述第二預(yù)定速度和所述障礙車輛的速度，當(dāng)所述第二預(yù)定速度小于或等于所述障礙車輛的速度時(shí)輸出第五控制信號(hào)，當(dāng)所述第二預(yù)定速度大于所述障礙車輛的速度時(shí)輸出第六控制信號(hào)；

第一計(jì)算子模塊5922，與所述第一比較子模塊5921連接，用于當(dāng)接收到所述第六控制信號(hào)時(shí)根據(jù)所述第二預(yù)定速度、所述第四距離和所述障礙車輛的速度，計(jì)算得到本車以所述預(yù)定速度行駛到與所述障礙車輛保持預(yù)定安全距離的第二時(shí)間t2；

第二比較子模塊5923，分別與所述第一計(jì)算子模塊5922和所述信號(hào)燈識(shí) 別單元52連接，用于比較所述第二時(shí)間t2和所述第一時(shí)間t1，當(dāng)t2大于或等于t1時(shí)輸出第七控制信號(hào)，當(dāng)t2小于t1時(shí)輸出第八控制信號(hào)；

第二計(jì)算子模塊5924，與所述第二比較子模塊5923連接，用于當(dāng)接收到所述第八控制信號(hào)時(shí)計(jì)算當(dāng)本車行駛至與所述障礙車輛保持預(yù)定安全距離時(shí)本車以所述障礙車輛的速度通過所述路口的第三時(shí)間t3；以及，

第三比較子模塊5925，分別與所述信號(hào)燈識(shí)別單元52、所述第一計(jì)算子模塊5922和所述第二計(jì)算子模塊5924連接，用于比較t1和t2+t3，當(dāng)t1大于或等于t2+t3時(shí)輸出第九控制信號(hào)，當(dāng)t1小于t2+t3時(shí)輸出第十控制信號(hào)；

所述輸出單元56，分別與所述第一比較子模塊5921、所述第二比較子模塊5923和所述第三比較子模塊5925連接，還用于當(dāng)接收到所述第五控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車能夠以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)接收到所述第七控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車能夠以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速在變燈之前通過所述路口并不會(huì)與所述障礙車輛發(fā)生追尾的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)接收到所述第九控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車能夠在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)接收到所述第十控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車不能在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果。

本發(fā)明如圖10所示的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置示出了當(dāng)變燈時(shí)間(即上述的第一時(shí)間t1)大于或等于第二預(yù)計(jì)通過時(shí)間t02并待測(cè)車輛前方存在障礙車輛時(shí)，計(jì)算第二路口通過預(yù)測(cè)結(jié)果的結(jié)構(gòu)框圖，首先需要通過第一比較子模塊5921比較障礙車輛的速度和第二預(yù)定速度，當(dāng)?shù)诙A(yù)定速度小于或等于障礙車輛的速度時(shí)則控制輸出單元56輸出指示待測(cè)車輛能夠在變燈前通過路口的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)?shù)诙A(yù)定速度大于障礙車輛的速度時(shí)，則需控制第一計(jì)算子模塊5922結(jié)合障礙車輛與待測(cè)車輛之間的第四距離計(jì)算在不會(huì)追尾的情況下(即兩車之間的距離不小于安全距離)待測(cè)車輛趕上障礙車輛需要的第二時(shí)間t2，然后通過第二比較子模塊5923比較t1和t2，若t2大于或等于t1，表示待測(cè)車輛能夠以第二預(yù)定速度在變燈前通過前方路口而且不會(huì)與障礙車輛追尾并控制輸出單元56輸出相應(yīng)預(yù)測(cè)結(jié)果，若t2小于t1，則需控制第二計(jì)算子模塊5924進(jìn)一步計(jì)算待測(cè)車輛進(jìn)一步以障礙車輛的速度通過前方路口的第三時(shí)間t3，然后再通過第三比較子模塊5925比較t1和t2+t3，當(dāng)t1大于或等于t2+t3時(shí)表示 待測(cè)車輛能夠在變燈之前順利通過前方路口并控制輸出單元56輸出相應(yīng)的預(yù)測(cè)結(jié)果，當(dāng)t1小于t2+t3時(shí)表示待測(cè)車輛不能在變燈之前順利通過前方路口并控制輸出單元56輸出相應(yīng)的預(yù)測(cè)結(jié)果。

具體的，所述輸出單元還與所述第三比較子模塊連接；

所述輸出單元還用于當(dāng)收到所述第九控制信號(hào)時(shí)輸出指示前方存在障礙車輛但本車能加速以方便后方車輛在變燈前通過路口的提示信息，也即，當(dāng)前方存在障礙物但是本車也能順利在變燈之前順利通過路口的情況下，可以提示本車通過加速有使得后方車輛有順利通過前方路口的可能性；

所述輸出單元還用于當(dāng)接收到所述第十控制信號(hào)時(shí)輸出指示前方存在障礙車輛從而本車不能加速以方便后方車輛在變燈前通過路口的提示信息，也即當(dāng)前方存在障礙車輛并本車不能順利在變燈之前通過前方路口時(shí)，則可提示本車不需變速以便后方車輛行駛。

在實(shí)際操作時(shí)，所述第二檢測(cè)模塊可以具體通過調(diào)頻連續(xù)波雷達(dá)檢測(cè)本車和所述障礙車輛之間的第四距離以及所述障礙車輛的速度。

具體的，所述第二比較模塊還用于當(dāng)所述第一時(shí)間t1小于所述第一預(yù)計(jì)通過時(shí)間t0時(shí)輸出第十一控制信號(hào)；

所述輸出單元，還與所述第二比較模塊連接，還用于當(dāng)接收到所述第十一控制信號(hào)時(shí)輸出指示本車不能在變燈之前通過所述路口的預(yù)測(cè)結(jié)果。

具體的，所述信號(hào)燈識(shí)別單元還用于當(dāng)識(shí)別得到的所述信號(hào)燈的狀態(tài)為指示禁止車輛通過所述信號(hào)燈的第二狀態(tài)時(shí)，檢測(cè)距離所述信號(hào)燈的狀態(tài)變?yōu)橹甘驹试S車輛通過所述信號(hào)燈的第二狀態(tài)的第四時(shí)間t4；

所述輸出單元，還與所述信號(hào)燈識(shí)別單元連接，用于輸出所述第四時(shí)間t4。

具體的，如圖11所示，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置還包括：

第三檢測(cè)單元510，用于檢測(cè)在與本車的距離在第二預(yù)定距離內(nèi)是否存在特定類型車輛，當(dāng)檢測(cè)到存在特定類型車輛時(shí)檢測(cè)所述特定類型車輛的行車信息并輸出第十五控制信號(hào)；

所述輸出單元56，還與所述第三檢測(cè)單元510連接，用于當(dāng)接收到所述第十五控制信號(hào)時(shí)輸出提醒存在特定類型車輛的提醒信息。

具體的，如圖12所示，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置還包括：

判斷單元511，與所述第三檢測(cè)單元510連接，用于當(dāng)接收到所述第十五控制信號(hào)時(shí)判斷所述特定類型車輛在本車前方還是后方，并將判斷到所述特定類型車輛在本車后方時(shí)輸出第十六控制信號(hào)，當(dāng)判斷到所述特定類型車輛在本車前方時(shí)輸出第十七控制信號(hào)；

第二測(cè)距單元512，與所述判斷單元511連接，用于當(dāng)接收到所述第十七控制信號(hào)時(shí)檢測(cè)本車與所述特定類型車輛之間的第五距離；以及，

第三運(yùn)算單元513，分別與所述第三檢測(cè)單元510、所述第一測(cè)距單元53、所述判斷單元511和所述第二測(cè)距單元512連接，用于當(dāng)接收到所述第十七控制信號(hào)時(shí)根據(jù)所述第二預(yù)定速度、所述特定類型車輛的行車信息、所述第一距離和所述第五距離計(jì)算出本車能否以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速通過路口，并輸出第十八控制信號(hào)；

所述輸出單元56，還與所述判斷單元511和所述第三運(yùn)算單元513連接，用于當(dāng)接收到所述第十六控制信號(hào)時(shí)輸出提醒本車能夠改道以避開所述特定類型車輛的提醒信息，當(dāng)接收到所述第十八控制信號(hào)時(shí)輸出所述第三運(yùn)算單元計(jì)算出的本車能否以大于或等于所述第二預(yù)定速度的車速通過路口的預(yù)測(cè)結(jié)果。

在實(shí)際操作時(shí)，本發(fā)明實(shí)施例所述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置可以包括判斷單元511(所述判斷單元例如可以包括聲音識(shí)別模塊和光線識(shí)別模塊)，當(dāng)遇到特定類型車輛(所述特定類型車輛例如可以為救護(hù)車、警車等需要緊急行駛的車輛)時(shí)，可捕捉到所述特定類型車輛特有的燈光閃爍以及聲音信號(hào)。由于救護(hù)車、警車等特定類型車輛不受一般交通規(guī)則所限制，當(dāng)聲音識(shí)別模塊和光線識(shí)別模塊識(shí)別到附近有此類車輛需緊急行駛時(shí)，向司機(jī)發(fā)出提醒，并啟用特殊的運(yùn)算方法：例如，當(dāng)特定類型車輛在本車前方，按照最高限制時(shí)速或當(dāng)前速度來預(yù)測(cè)本車是否能通過路口；如果特定類型車輛在本車后方，則可及時(shí)提醒本車做出改道或其他不影響此類車輛通過的動(dòng)作，并及時(shí)規(guī)劃合理路線。

具體的，所述第二預(yù)定速度可以為最高限制速度或本車的當(dāng)前速度，所述第一預(yù)定速度可以為最高限制速度或所述后方車輛的當(dāng)前速度。

具體的，所述輸出單元包括顯示模塊和/或聲音提醒模塊；

所述顯示模塊用于顯示所述預(yù)測(cè)結(jié)果；

所述聲音提醒模塊用于通過聲音提示所述預(yù)測(cè)結(jié)果。

在實(shí)際操作時(shí)，所述顯示輸出單元不僅可以包括通過顯示屏幕或投影顯示的顯示模塊，也可以包括通過語音提示的聲音提醒模塊，并且所述顯示輸出單元也可以是一個(gè)通訊接口，其可以向車載控制系統(tǒng)發(fā)送相應(yīng)的提示信息，由車載顯示系統(tǒng)進(jìn)行提示。

具體的，所述信號(hào)燈檢測(cè)單元包括攝像單元或位置檢測(cè)單元；

當(dāng)所述信號(hào)燈檢測(cè)單元包括攝像單元時(shí)，所述攝像單元通過拍攝在待測(cè)車輛行進(jìn)方向上與本車的距離在第一預(yù)定距離內(nèi)的畫面檢測(cè)是否存在信號(hào)燈；

當(dāng)所述信號(hào)燈檢測(cè)單元包括位置檢測(cè)單元時(shí)，所述位置檢測(cè)單元檢測(cè)本車的位置信息，并通過比較所述位置信息和預(yù)先存儲(chǔ)的設(shè)置有信號(hào)燈的位置，以檢測(cè)在待測(cè)車輛行進(jìn)方向上與本車的距離在第一預(yù)定距離內(nèi)的畫面檢測(cè)是否存在信號(hào)燈。

在實(shí)際操作時(shí)，所述位置檢測(cè)單元可以是具有GPS(Global Positioning System，全球定位系統(tǒng))或北斗定位系統(tǒng)的裝置，也可以是一通訊接口，其可以接收車載控制系統(tǒng)的定位信息或者可以接收移動(dòng)終端中的地圖定位信息。

在具體實(shí)施時(shí)，可以通過位置檢測(cè)單元判斷前方是否有信號(hào)燈；如果檢測(cè)到前方有信號(hào)燈，則開啟信號(hào)燈識(shí)別單元，由信號(hào)燈識(shí)別單元對(duì)路口信號(hào)燈的當(dāng)前狀態(tài)進(jìn)行識(shí)別，其將當(dāng)前信號(hào)燈的狀態(tài)以及切換到下一狀態(tài)的時(shí)間發(fā)送給運(yùn)算單元，其中，信號(hào)等切換的時(shí)間可以預(yù)先存儲(chǔ)在位置檢測(cè)單元中，如果位置檢測(cè)單元中沒有所述信息，則以一預(yù)定的閾值例如4s為準(zhǔn)；運(yùn)算單元同時(shí)接收車速檢測(cè)單元獲取的車速信息和測(cè)距單元獲取的車輛與信號(hào)燈之間的距離。運(yùn)算單元基于以上信息進(jìn)行判斷，并將結(jié)果通過顯示單元發(fā)送給用戶。其中運(yùn)算單元的判斷結(jié)果可能有但不限于以下幾種：提示本車在當(dāng)前車速下可以順利通過、提示本車在當(dāng)前車速下不可以順利通過、提示本車可以順利通過的車速等。并可以進(jìn)一步判斷當(dāng)前行駛車輛與信號(hào)燈之間是否有車輛存在，如果有，則需要對(duì)前方車的距離車速進(jìn)行識(shí)別，并發(fā)送至運(yùn)算單元，然后由運(yùn)算單元根據(jù)當(dāng)前車速、信號(hào)燈變換時(shí)間、當(dāng)前車輛與信號(hào)燈以及前車的距離進(jìn)行綜合判斷，最終由顯示單元提示本車。

在實(shí)際操作時(shí)，檢測(cè)待測(cè)車輛的速度可以由車速檢測(cè)單元完成，所述車速 檢測(cè)單元可以為能夠?qū)崟r(shí)測(cè)速的檢測(cè)裝置，也可以是一個(gè)通訊接收端口，其可以與車載控制系統(tǒng)通訊從車載控制系統(tǒng)直接或側(cè)待測(cè)車輛的實(shí)時(shí)速度。

具體的，所述第三檢測(cè)單元可以包括聲音識(shí)別模塊和光線識(shí)別模塊；

所述聲音識(shí)別模塊用于通過檢測(cè)在與本車的距離在第二預(yù)定距離內(nèi)是否存在預(yù)定類型的聲音來識(shí)別是否存在特定類型車輛；

所述光線識(shí)別模塊用于通過識(shí)別檢測(cè)在與本車的距離在第二預(yù)定距離內(nèi)是否存在預(yù)定類型的燈光閃爍來識(shí)別是否存在特定類型車輛。

本發(fā)明實(shí)施例所述的車載智能系統(tǒng)包括上述的車輛行駛預(yù)測(cè)裝置。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車載智能系統(tǒng)還包括車載車速檢測(cè)單元，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)本車的當(dāng)前速度；

當(dāng)?shù)诙A(yù)定速度為本車的當(dāng)前速度時(shí)，所述車載車速檢測(cè)單元還用于將檢測(cè)得到的待測(cè)車輛的當(dāng)前速度輸出至所述車輛行駛預(yù)測(cè)裝置包括的第二運(yùn)算單元。也即，待測(cè)車輛的車速可以由車載智能系統(tǒng)包括的車載車速檢測(cè)單元來實(shí)時(shí)檢測(cè)。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車載智能系統(tǒng)還包括車載定位單元，用于實(shí)時(shí)檢測(cè)本車的位置；

當(dāng)所述車輛行駛預(yù)測(cè)裝置中的信號(hào)燈檢測(cè)單元包括位置檢測(cè)單元時(shí)，所述位置檢測(cè)單元與所述車載定位單元連接，用于接收來自所述車載定位單元的本車的位置。也即，當(dāng)所述車輛行駛預(yù)測(cè)裝置中的信號(hào)燈檢測(cè)單元包括位置檢測(cè)單元時(shí)，所述位置檢測(cè)單元可以通過車載定位單元來實(shí)時(shí)檢測(cè)待測(cè)車輛的位置。

具體的，本發(fā)明實(shí)施例所述的車載智能系統(tǒng)還包括車載顯示單元；當(dāng)所述車輛行駛預(yù)測(cè)裝置中的輸出單元包括顯示模塊時(shí)，所述顯示模塊用于將所述預(yù)測(cè)結(jié)果輸出至所述車載顯示單元，以控制由所述車載顯示單元顯示所述預(yù)測(cè)結(jié)果。也即，輸出單元可以采用車載智能系統(tǒng)包括的車載顯示單元來顯示預(yù)測(cè)結(jié)果。

以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以作出若干改進(jìn)和潤飾，這些改進(jìn)和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。