本發(fā)明涉及電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于電子圍欄的提示方法和空域管理系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，無人機(jī)被廣泛應(yīng)用于地圖測繪、森林勘測、搶險(xiǎn)救災(zāi)、物流快遞、高空拍攝等領(lǐng)域。然而，空域中存在不允許飛行的禁飛區(qū)，或者不允許隨意飛行的限制區(qū)。但是，由于絕大多數(shù)無人機(jī)駕駛員并不清楚禁飛區(qū)的位置，因此駕駛者所駕駛的無人機(jī)極有可能靠近或進(jìn)入禁飛區(qū)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于電子圍欄的提示方法和空域管理系統(tǒng)，用于提示無人機(jī)駕駛員無人機(jī)即將進(jìn)入或已經(jīng)進(jìn)入禁飛區(qū)。

第一方面，本發(fā)明提供了一種基于電子圍欄的提示方法，包括：

接收無人機(jī)實(shí)時(shí)發(fā)送的無人機(jī)當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)，所述當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)包括所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行位置；

基于所述當(dāng)前飛行位置，判斷所述無人機(jī)是否進(jìn)入電子圍欄；所述電子圍欄包圍禁飛區(qū)；

當(dāng)所述無人機(jī)進(jìn)入所述電子圍欄時(shí)，向所述無人機(jī)關(guān)聯(lián)的用戶設(shè)備UE發(fā)送提示信息。

可選的，所述電子圍欄包括多級(jí)電子圍欄，上一級(jí)電子圍欄包圍下一級(jí) 電子圍欄，或者下一級(jí)電子圍欄包圍上一級(jí)電子圍欄，且最外圍的電子圍欄所包圍的區(qū)域大于所述禁飛區(qū)的區(qū)域，在判斷所述無人機(jī)進(jìn)入電子圍欄之后，還包括：

確定所述無人機(jī)當(dāng)前進(jìn)入的電子圍欄級(jí)別；

向所述無人機(jī)關(guān)聯(lián)的用戶設(shè)備UE發(fā)送提示信息，包括：

向所述無人機(jī)關(guān)聯(lián)的UE發(fā)送與所述無人機(jī)當(dāng)前進(jìn)入的電子圍欄級(jí)別對(duì)應(yīng)的提示信息。

可選的，所述方法還包括：

在向所述UE發(fā)送所述提示信息預(yù)設(shè)時(shí)長后，判斷所述無人機(jī)是否駛離所述電子圍欄；

當(dāng)所述無人機(jī)未駛離所述電子圍欄時(shí)，向所述無人機(jī)發(fā)送強(qiáng)制控制指令，以使所述無人機(jī)駛離所述電子圍欄。

可選的，在判斷所述無人機(jī)是否進(jìn)入電子圍欄之前，還包括：

獲得固定禁飛區(qū)的區(qū)域位置；

基于固定禁飛區(qū)的區(qū)域位置，建立所述電子圍欄。

可選的，在判斷所述無人機(jī)是否進(jìn)入電子圍欄之前，還包括：

獲得臨時(shí)禁飛區(qū)的區(qū)域位置；

基于所述臨時(shí)禁飛區(qū)的區(qū)域位置，建立所述電子圍欄。

第二方面，本發(fā)明提供了一種空域管理系統(tǒng)，包括：

飛行數(shù)據(jù)接收模塊，用于接收無人機(jī)實(shí)時(shí)發(fā)送的無人機(jī)當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)，所述當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)包括所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行位置；

第一判斷模塊，用于基于所述當(dāng)前飛行位置，判斷所述無人機(jī)是否進(jìn)入電子圍欄；所述電子圍欄包圍禁飛區(qū)；

提示信息發(fā)送模塊，用于當(dāng)所述無人機(jī)進(jìn)入所述電子圍欄時(shí)，向所述無人機(jī)關(guān)聯(lián)的用戶設(shè)備UE發(fā)送提示信息。

可選的，所述電子圍欄包括多級(jí)電子圍欄，上一級(jí)電子圍欄包圍下一級(jí)電子圍欄，或者下一級(jí)電子圍欄包圍上一級(jí)電子圍欄，且最外圍的電子圍欄所包圍的區(qū)域大于所述禁飛區(qū)的區(qū)域，所述系統(tǒng)還包括：

確定模塊，用于在判斷所述無人機(jī)進(jìn)入電子圍欄之后，確定所述無人機(jī)當(dāng)前進(jìn)入的電子圍欄級(jí)別；

所述提示信息發(fā)送模塊用于向所述無人機(jī)關(guān)聯(lián)的UE發(fā)送與所述無人機(jī)當(dāng)前進(jìn)入的電子圍欄級(jí)別對(duì)應(yīng)的提示信息。

可選的，所述系統(tǒng)還包括：

第二判斷模塊，用于在向所述UE發(fā)送所述提示信息預(yù)設(shè)時(shí)長后，判斷所述無人機(jī)是否駛離所述電子圍欄；

指令發(fā)送模塊，用于當(dāng)所述無人機(jī)未駛離所述電子圍欄時(shí)，向所述無人機(jī)發(fā)送強(qiáng)制控制指令，以使所述無人機(jī)駛離所述電子圍欄。

可選的，所述系統(tǒng)還包括：

第一獲得模塊，用于在判斷所述無人機(jī)是否進(jìn)入電子圍欄之前，獲得固定禁飛區(qū)的區(qū)域位置；

電子圍欄建立模塊，用于基于固定禁飛區(qū)的區(qū)域位置，建立所述電子圍欄。

可選的，所述系統(tǒng)還包括：

第二獲得模塊，用于在判斷所述無人機(jī)是否進(jìn)入電子圍欄之前，獲得臨時(shí)禁飛區(qū)的區(qū)域位置；

所述電子圍欄建立模塊還用于基于所述臨時(shí)禁飛區(qū)的區(qū)域位置，建立所 述電子圍欄。

本申請(qǐng)實(shí)施例中的上述一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下一種或多種技術(shù)效果：

在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，空域管理系統(tǒng)實(shí)時(shí)接收無人機(jī)發(fā)送的當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)，其中當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)包括無人機(jī)的當(dāng)前飛行位置，然后基于當(dāng)前飛行位置判斷無人機(jī)是否進(jìn)入包圍禁飛區(qū)的電子圍欄，如果無人機(jī)進(jìn)入電子圍欄，則向進(jìn)入電子圍欄的無人機(jī)所關(guān)聯(lián)的UE發(fā)送提示信息，以提示該無人機(jī)的駕駛者盡快駛離禁飛區(qū)。所以，通過向進(jìn)入電子圍欄的無人機(jī)關(guān)聯(lián)的UE發(fā)送提示信息，實(shí)現(xiàn)了提示無人機(jī)駕駛員即將進(jìn)入或已經(jīng)進(jìn)入禁飛區(qū)的技術(shù)效果。

附圖說明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中基于電子圍欄的提示方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例一禁飛區(qū)示意圖；

圖3a-圖3b為本發(fā)明實(shí)施例中電子圍欄示意圖；

圖4a-圖4b為本發(fā)明實(shí)施例中多級(jí)電子圍欄示意圖；

圖5為本發(fā)明一實(shí)施例的方法流程圖；

圖6為本發(fā)明另一實(shí)施例的方法流程圖；

圖7為本發(fā)明一又實(shí)施例的方法流程圖；

圖8為本發(fā)明實(shí)施例中空域管理系統(tǒng)的架構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種基于電子圍欄的提示方法和空域管理系統(tǒng)，用 于提示無人機(jī)駕駛員無人機(jī)即將進(jìn)入或已經(jīng)進(jìn)入禁飛區(qū)。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供的技術(shù)方案總體思路如下：

在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，空域管理系統(tǒng)實(shí)時(shí)接收無人機(jī)發(fā)送的當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)，其中當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)包括無人機(jī)的當(dāng)前飛行位置，然后基于當(dāng)前飛行位置判斷無人機(jī)是否進(jìn)入包圍禁飛區(qū)的電子圍欄，如果無人機(jī)進(jìn)入電子圍欄，則向進(jìn)入電子圍欄的無人機(jī)所關(guān)聯(lián)的UE發(fā)送提示信息，以提示該無人機(jī)的駕駛者盡快駛離禁飛區(qū)。所以，通過向進(jìn)入電子圍欄的無人機(jī)關(guān)聯(lián)的UE發(fā)送提示信息，實(shí)現(xiàn)了提示無人機(jī)駕駛員即將進(jìn)入或已經(jīng)進(jìn)入禁飛區(qū)的技術(shù)效果。

下面通過附圖以及具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案做詳細(xì)的說明，應(yīng)當(dāng)理解本申請(qǐng)實(shí)施例以及實(shí)施例中的具體特征是對(duì)本申請(qǐng)技術(shù)方案的詳細(xì)的說明，而不是對(duì)本申請(qǐng)技術(shù)方案的限定，在不沖突的情況下，本申請(qǐng)實(shí)施例以及實(shí)施例中的技術(shù)特征可以相互組合。

本文中術(shù)語“和/或”，僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，A和/或B，可以表示：單獨(dú)存在A，同時(shí)存在A和B，單獨(dú)存在B這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”的關(guān)系。

本發(fā)明第一方面提供了一種基于電子圍欄的提示方法，請(qǐng)參考圖1，為本發(fā)明實(shí)施例中基于電子圍欄的提示方法的流程圖。該方法包括：

S101：接收無人機(jī)實(shí)時(shí)發(fā)送的無人機(jī)當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)；

S102：基于所述當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)中的所述當(dāng)前飛行位置，判斷所述無人機(jī)是否進(jìn)入電子圍欄；

S103：當(dāng)所述無人機(jī)進(jìn)入所述電子圍欄時(shí)，向所述無人機(jī)關(guān)聯(lián)的用戶設(shè) 備UE發(fā)送提示信息。

具體來講，本發(fā)明實(shí)施例中的無人機(jī)在上電狀態(tài)下會(huì)自動(dòng)接入本發(fā)明實(shí)施例中的空域管理系統(tǒng)，并實(shí)時(shí)對(duì)無人機(jī)的當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)進(jìn)行檢測，進(jìn)而將檢測到的當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)發(fā)送給空域管理系統(tǒng)?？沼蚬芾硐到y(tǒng)能夠?qū)o人機(jī)飛行提供大數(shù)據(jù)支持。當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)至少包括當(dāng)前飛行位置，進(jìn)一步還可以包括當(dāng)前飛行高度、當(dāng)前飛行速度、俯仰角和駕駛員等，本發(fā)明不做具體限制。進(jìn)而，在S101中，空域管理系統(tǒng)將接收到無人機(jī)發(fā)送的當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)。

然后，在S102中，基于無人機(jī)當(dāng)前飛行位置，判斷無人機(jī)是否進(jìn)入電子圍欄。

具體來講，在本發(fā)明實(shí)施例中，在禁飛區(qū)周圍建立了電子圍欄，以使電子圍欄包圍禁飛區(qū)。其中，電子圍欄可以沿著禁飛區(qū)的邊緣設(shè)置，那么電子圍欄的形狀和面積就與禁飛區(qū)一致。圖2示出了一禁飛區(qū)，建立電子圍欄時(shí)可以如圖3b所示，在圖2示出的禁飛區(qū)邊緣設(shè)置?；蛘?，電子圍欄也可以按任意形成設(shè)置在禁飛區(qū)邊緣以外，那么電子圍欄的面積將大于禁飛區(qū)。如圖3b所示，在圖2示出的禁飛區(qū)邊緣之外設(shè)置電子圍欄。在具體實(shí)現(xiàn)過程中，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)置，本發(fā)明不做具體限制。

建立電子圍欄之后，空域管理系統(tǒng)將進(jìn)一步計(jì)算出電子圍欄的區(qū)域位置。在判斷無人機(jī)是否進(jìn)入電子圍欄時(shí)，具體為判斷當(dāng)前飛行位置是否位于電子圍欄的區(qū)域內(nèi)。如果當(dāng)前飛行位置位于電子圍欄區(qū)域內(nèi)，則表示無人機(jī)進(jìn)入電子圍欄，當(dāng)前飛行位置未位于電子圍欄區(qū)域內(nèi)時(shí)，則表示無人機(jī)未進(jìn)入電子圍欄。

接著，在S103中，當(dāng)無人機(jī)進(jìn)入電子圍欄時(shí)，向無人機(jī)關(guān)聯(lián)的UE(用 戶設(shè)備，User Equipment)發(fā)送提示信息。

具體來講，無人機(jī)所有者或者無人機(jī)駕駛者在無人機(jī)飛行之前，將無人機(jī)的身份標(biāo)識(shí)、所有者或駕駛者的身份信息以及能夠接收信息的UE預(yù)先發(fā)送到空域管理系統(tǒng)。進(jìn)而，空域管理系統(tǒng)記錄接收到的身份標(biāo)識(shí)、所有者或駕駛者的身份信息以及UE，并且將身份標(biāo)識(shí)、所有者或駕駛者的身份信息以及UE關(guān)聯(lián)。而無人機(jī)在向空域管理系統(tǒng)發(fā)送當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)時(shí)，為了使空域管理系統(tǒng)接收當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)的時(shí)候知道是哪個(gè)無人機(jī)的當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)，會(huì)將身份標(biāo)識(shí)包含在當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)中。

所以，當(dāng)空域管理系統(tǒng)基于無人機(jī)當(dāng)前飛行位置判斷出有無人機(jī)進(jìn)入電子圍欄時(shí)，將通過該進(jìn)入電子圍欄的無人機(jī)的身份標(biāo)識(shí)，查找到關(guān)聯(lián)的UE，進(jìn)而向關(guān)聯(lián)的UE發(fā)送提示信息。

在具體實(shí)現(xiàn)過程中，向UE發(fā)送提示信息，可以為向UE中安裝的與空域管理系統(tǒng)配套的應(yīng)用發(fā)送提示信息，進(jìn)而應(yīng)用向用戶展示提示信息；也可以為向UE發(fā)送短信；或者也可以為向UE發(fā)起通話，進(jìn)而在通話連接后通過語音表達(dá)提示信息。本發(fā)明所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際進(jìn)行選擇，本發(fā)明不做具體限制。

另外，如果電子圍欄設(shè)置在禁飛區(qū)邊緣，則無人機(jī)進(jìn)入禁飛區(qū)時(shí)空域管理系統(tǒng)將發(fā)送提示信息，所以提示信息此時(shí)用于提示無人機(jī)已經(jīng)進(jìn)入禁飛區(qū)。而如果電子圍欄設(shè)置在禁飛區(qū)邊緣外圍，則無人機(jī)進(jìn)入電子圍欄時(shí)并沒有進(jìn)入禁飛區(qū)，而是即將進(jìn)入禁飛區(qū)，所以提示信息此時(shí)用于提示無人機(jī)即將進(jìn)入禁飛區(qū)。

由上述描述可以看出，空域管理系統(tǒng)接收無人機(jī)實(shí)時(shí)發(fā)送的當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)，如果基于無人機(jī)的當(dāng)前飛行位置發(fā)現(xiàn)無人機(jī)進(jìn)入電子圍欄，則向進(jìn)入電 子圍欄的無人機(jī)關(guān)聯(lián)的UE發(fā)送提示信息。所以，UE的用戶，即無人機(jī)的駕駛員或所有者在接收到提示信息后，就知道無人機(jī)即將進(jìn)入或者已經(jīng)進(jìn)入禁飛區(qū)，進(jìn)而及時(shí)控制無人機(jī)駛離。

另外，在具體實(shí)現(xiàn)過程中，本發(fā)明實(shí)施例中的電子圍欄還可以用于對(duì)應(yīng)當(dāng)進(jìn)入禁飛區(qū)的無人機(jī)進(jìn)行提示。具體來講，由于處于國防原因或其他原因，有時(shí)可能需要一個(gè)或多個(gè)無人機(jī)進(jìn)入禁飛區(qū)作業(yè)。所以，空域管理系統(tǒng)還可以基于無人機(jī)當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)，判斷無人機(jī)是否進(jìn)入電子圍欄，進(jìn)而判斷無人機(jī)是否按照要求作業(yè)。如果無人機(jī)進(jìn)入電子圍欄，表示該無人機(jī)已經(jīng)進(jìn)入或即將進(jìn)入禁飛區(qū)。而如果無人機(jī)沒有進(jìn)入電子圍欄，則表示該無人機(jī)沒有進(jìn)入禁飛區(qū)作業(yè)，所以空域管理系統(tǒng)將向該無人機(jī)關(guān)聯(lián)的UE發(fā)送提示信息，以提示駕駛員盡快按照要求進(jìn)入禁飛區(qū)作業(yè)。

作為一種可選的實(shí)施例，本發(fā)明實(shí)施例中電子圍欄包括多級(jí)電子圍欄，如圖4a和圖4b所示，其中電子圍欄邊緣的數(shù)字表示該電子圍欄的級(jí)別。并且，多級(jí)電子圍欄中上一級(jí)電子圍欄包圍下一級(jí)電子圍欄，例如圖4a所示，或者，下一級(jí)電子圍欄包圍上一級(jí)電子圍欄，例如圖4b所示。并且，最外圍的電子圍欄設(shè)置在禁飛區(qū)的邊緣外圍，即最外圍的電子圍欄所包圍的區(qū)域大于禁飛區(qū)的區(qū)域。在具體實(shí)現(xiàn)過程中，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際選擇上一級(jí)電子圍欄包圍下一級(jí)電子圍欄，即從內(nèi)至外電子圍欄的級(jí)別逐漸降低，或者選擇下一級(jí)電子圍欄包圍上一級(jí)電子圍欄，即從內(nèi)至外電子圍欄的級(jí)別逐漸升高，本發(fā)明不做具體限制。

為方便說明，下面以上一級(jí)電子圍欄包圍下一級(jí)電子圍欄的設(shè)置方式為例進(jìn)行后續(xù)介紹。

在S102判斷出無人機(jī)進(jìn)入電子圍欄后，進(jìn)一步還包括：

確定所述無人機(jī)當(dāng)前進(jìn)入的電子圍欄級(jí)別；

而S103中向無人機(jī)關(guān)聯(lián)的用戶設(shè)備UE發(fā)送提示信息，則包括：

向所述無人機(jī)關(guān)聯(lián)的UE發(fā)送與所述無人機(jī)當(dāng)前進(jìn)入的電子圍欄級(jí)別對(duì)應(yīng)的提示信息。

具體來講，當(dāng)無人機(jī)進(jìn)入電子圍欄后，進(jìn)一步根據(jù)當(dāng)前飛行位置確定出無人機(jī)所進(jìn)入的電子圍欄級(jí)別。具體來講，如果當(dāng)前飛行位置位于一個(gè)電子圍欄中，則該電子圍欄的級(jí)別就是無人機(jī)當(dāng)前進(jìn)入的電子圍欄級(jí)別。如果當(dāng)前飛行位置位于多個(gè)電子圍欄的交集區(qū)域中，以面積最小的電子圍欄的級(jí)別作為無人機(jī)當(dāng)前進(jìn)入的電子圍欄級(jí)別。

舉例來說，如圖4a所示，圖4a中的圓圈表示當(dāng)前飛行位置。當(dāng)前飛行位置位于第1級(jí)別電子圍欄和第2級(jí)別電子圍欄中，第2級(jí)別電子圍欄的區(qū)域面積小于第1級(jí)別電子圍欄，故確定無人機(jī)當(dāng)前進(jìn)入的電子圍欄級(jí)別為第2級(jí)別。

進(jìn)一步，向關(guān)聯(lián)UE發(fā)送與無人機(jī)當(dāng)前進(jìn)入的電子圍欄級(jí)別對(duì)應(yīng)的提示信息。具體來講，本發(fā)明實(shí)施例中將提示信息也分成多個(gè)級(jí)別，且提示信息的級(jí)別與電子圍欄的級(jí)別一一對(duì)應(yīng)。不同級(jí)別的提示信息可以通過不同的發(fā)送方式發(fā)送，或者在提示信息中添加不同的標(biāo)記，或者發(fā)送不同內(nèi)容，本發(fā)明不做具體限制。

以圖4a所示的3級(jí)電子圍欄為例來說明。第1級(jí)別提示信息與第1級(jí)別電子圍欄對(duì)應(yīng)，以向UE安裝的應(yīng)用發(fā)送信息的方式發(fā)送；第2級(jí)別提示信息與第2級(jí)別電子圍欄對(duì)應(yīng)，以向UE發(fā)送短信的方式發(fā)送；第3級(jí)別提示信息與第3級(jí)別電子圍欄對(duì)應(yīng)，以向UE發(fā)送通話語音的方式發(fā)送。

或者，第1級(jí)別提示信息與第1級(jí)別電子圍欄對(duì)應(yīng)，第1級(jí)別提示信息 中添加黃色標(biāo)記；第2級(jí)別提示信息與第2級(jí)別電子圍欄對(duì)應(yīng)，第2級(jí)別提示信息中添加橙色標(biāo)記；第3級(jí)別提示信息與第3級(jí)別電子圍欄對(duì)應(yīng)，第3級(jí)別提示信息中添加紅色標(biāo)記。

或者，第1級(jí)別提示信息與第1級(jí)別電子圍欄對(duì)應(yīng)，內(nèi)容為“您與禁飛區(qū)距離2km，請(qǐng)注意”；第2級(jí)別提示信息與第2級(jí)別電子圍欄對(duì)應(yīng)，內(nèi)容為“您與禁飛區(qū)距離1km，請(qǐng)及時(shí)離開”；第3級(jí)別提示信息與第3級(jí)別電子圍欄對(duì)應(yīng)，內(nèi)容為“您已進(jìn)入禁飛區(qū)，請(qǐng)立刻離開”。

由上述描述可以看出，在無人機(jī)進(jìn)入電子圍欄后，根據(jù)無人機(jī)當(dāng)前進(jìn)入的電子圍欄級(jí)別向UE發(fā)送對(duì)應(yīng)的提示信息，可以實(shí)現(xiàn)根據(jù)無人機(jī)與禁飛區(qū)靠近程度逐級(jí)提示駕駛員或所有者。

作為一種可選的實(shí)施例，如圖5所示，進(jìn)一步還可以包括：

S104：在向所述UE發(fā)送所述提示信息預(yù)設(shè)時(shí)長后，判斷所述無人機(jī)是否駛離所述電子圍欄；

S105：當(dāng)所述無人機(jī)未駛離所述電子圍欄時(shí)，向所述無人機(jī)發(fā)送強(qiáng)制控制指令。

具體來講，在本發(fā)明實(shí)施例中，預(yù)設(shè)時(shí)長例如為10分鐘，30分鐘等，本發(fā)明所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際進(jìn)行設(shè)置，本發(fā)明不做具體限制。

在向UE發(fā)送提示信息預(yù)設(shè)時(shí)長后，如果無人機(jī)仍然位于電子圍欄中，為了保障禁飛區(qū)安全，此時(shí)，空域管理系統(tǒng)將向無人機(jī)發(fā)送強(qiáng)制控制指令，強(qiáng)制使無人機(jī)駛離電子圍欄。

具體來講，在本發(fā)明實(shí)施例中，強(qiáng)制控制指令可以為控制無人機(jī)返回起飛位置或指定位置的強(qiáng)制返航指令。無人機(jī)接收強(qiáng)制返航指令后，返回起飛位置降落，或者前往指定位置，例如無人機(jī)管理基地降落，從而從電子圍欄 中駛出。或者，強(qiáng)制控制指令可以為控制無人機(jī)立即降落的迫降指令。無人機(jī)接收迫降指令后，立即降落。

由上述描述可以看出，在向無人機(jī)發(fā)送提示信息預(yù)設(shè)時(shí)長后，如果無人機(jī)仍然位于電子圍欄中時(shí)，則向無人機(jī)發(fā)送強(qiáng)制控制指令，以使無人機(jī)駛離電子圍欄。一方面，在預(yù)設(shè)時(shí)長后再判斷，可以給無人機(jī)充足的飛離時(shí)間；另一方面，如果預(yù)設(shè)時(shí)長后無人機(jī)依然未離開電子圍欄，則強(qiáng)制控制無人機(jī)駛離，從而保障禁飛區(qū)安全。

作為一種可選的實(shí)施例，在S101之前，空域管理系統(tǒng)需要先建立電子圍欄。具體來講，本發(fā)明實(shí)施例中的禁飛區(qū)包括固定禁飛區(qū)，固定禁飛區(qū)表示通常情況下禁止飛行的空域，例如機(jī)場空域、軍事基地上空的空域和政府辦公地區(qū)上空的空域等。

所以，如圖6所示，在S101之前還包括：

S1001：獲得固定禁飛區(qū)的區(qū)域位置；

S1002：基于固定禁飛區(qū)的區(qū)域位置，建立所述電子圍欄。

具體來講，空域管理系統(tǒng)從具有劃定和管理禁飛區(qū)的系統(tǒng)或政府部門網(wǎng)站中申請(qǐng)獲得固定禁飛區(qū)的區(qū)域位置，然后，基于固定禁飛區(qū)的區(qū)域位置，建立電子圍欄。

在建立電子圍欄時(shí)，可以在禁飛區(qū)的邊緣上建立單級(jí)電子圍欄，或者在禁飛區(qū)邊緣外圍建立單級(jí)電子圍欄?；蛘?，也可以按照需要建立多級(jí)電子圍欄，且最內(nèi)部的電子圍欄可以建立在禁飛區(qū)的邊緣上，也可以建立在禁飛區(qū)的邊緣外圍。本發(fā)明所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際進(jìn)行選擇，本發(fā)明不做具體限制。

舉例來說，假設(shè)固定禁飛區(qū)如圖2所示，則建立電子圍欄時(shí)，可以建立 如圖3b或圖3a所示的單級(jí)電子圍欄，也可以建立如圖4a或4b所示的3級(jí)電子圍欄。

進(jìn)一步，本發(fā)明實(shí)施例中的禁飛區(qū)還包括臨時(shí)禁飛區(qū)，臨時(shí)禁飛區(qū)表示臨時(shí)地、短期地禁止飛行的空域，例如某草原需要舉行軍事演習(xí)，則該草原上空的空域被劃定為臨時(shí)禁飛區(qū)。

所以，如圖7所示，S101之前還包括：

S1003：獲得臨時(shí)禁飛區(qū)的區(qū)域位置；

S1004：基于所述臨時(shí)禁飛區(qū)的區(qū)域位置，建立所述電子圍欄。

具體來講，空域管理系統(tǒng)從具有劃定和管理禁飛區(qū)的系統(tǒng)或政府部門網(wǎng)站中獲得臨時(shí)禁飛區(qū)的區(qū)域位置，然后，基于臨時(shí)禁飛區(qū)的區(qū)域位置，建立電子圍欄。

為臨時(shí)禁飛區(qū)建立電子圍欄的方式與為固定禁飛區(qū)建立電子圍欄的方式類似，因此這里就不再重復(fù)贅述了。

在具體實(shí)現(xiàn)過程中，在不沖突的情況下，本發(fā)明實(shí)施例中的各個(gè)方案和實(shí)施方式可以任意組合，本發(fā)明不做具體限制，且本發(fā)明也意圖包含這些組合。

基于與前述實(shí)施例中基于電子圍欄的提示方法同樣的發(fā)明構(gòu)思，本發(fā)明第二方面還提供一種空域管理系統(tǒng)，如圖5所示，包括：

飛行數(shù)據(jù)接收模塊101，用于接收無人機(jī)實(shí)時(shí)發(fā)送的無人機(jī)當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)，所述當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)包括所述無人機(jī)的當(dāng)前飛行位置；

第一判斷模塊102，用于基于所示當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)中的所述當(dāng)前飛行位置，判斷所述無人機(jī)是否進(jìn)入電子圍欄；所述電子圍欄包圍禁飛區(qū)；

提示信息發(fā)送模塊103，用于當(dāng)所述無人機(jī)進(jìn)入所述電子圍欄時(shí)，向所述 無人機(jī)關(guān)聯(lián)的用戶設(shè)備UE發(fā)送提示信息。

可選的，所述電子圍欄包括多級(jí)電子圍欄，上一級(jí)電子圍欄包圍下一級(jí)電子圍欄，或者下一級(jí)電子圍欄包圍上一級(jí)電子圍欄，且最外圍的電子圍欄所包圍的區(qū)域大于所述禁飛區(qū)的區(qū)域，所述系統(tǒng)還包括：

確定模塊，用于在判斷所述無人機(jī)進(jìn)入電子圍欄之后，確定所述無人機(jī)當(dāng)前進(jìn)入的電子圍欄級(jí)別；

提示信息發(fā)送模塊103用于向所述無人機(jī)關(guān)聯(lián)的UE發(fā)送與所述無人機(jī)當(dāng)前進(jìn)入的電子圍欄級(jí)別對(duì)應(yīng)的提示信息。

可選的，所述系統(tǒng)還包括：

第二判斷模塊，用于在向所述UE發(fā)送所述提示信息預(yù)設(shè)時(shí)長后，判斷所述無人機(jī)是否駛離所述電子圍欄；

指令發(fā)送模塊，用于當(dāng)所述無人機(jī)未駛離所述電子圍欄時(shí)，向所述無人機(jī)發(fā)送強(qiáng)制控制指令，以使所述無人機(jī)駛離所述電子圍欄。

可選的，所述系統(tǒng)還包括：

第一獲得模塊，用于在判斷所述無人機(jī)是否進(jìn)入電子圍欄之前，獲得固定禁飛區(qū)的區(qū)域位置；

電子圍欄建立模塊，用于基于固定禁飛區(qū)的區(qū)域位置，建立所述電子圍欄。

可選的，所述系統(tǒng)還包括：

第二獲得模塊，用于在判斷所述無人機(jī)是否進(jìn)入電子圍欄之前，獲得臨時(shí)禁飛區(qū)的區(qū)域位置；

所述電子圍欄建立模塊還用于基于所述臨時(shí)禁飛區(qū)的區(qū)域位置，建立所述電子圍欄。

前述圖1-圖7實(shí)施例中的基于電子圍欄的提示方法的各種變化方式和具體實(shí)例同樣適用于本實(shí)施例的空域管理系統(tǒng)，通過前述對(duì)基于電子圍欄的提示方法的詳細(xì)描述，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以清楚的知道本實(shí)施例中空域管理系統(tǒng)的實(shí)施方法，所以為了說明書的簡潔，在此不再詳述。

本申請(qǐng)實(shí)施例中的上述一個(gè)或多個(gè)技術(shù)方案，至少具有如下一種或多種技術(shù)效果：

在本發(fā)明實(shí)施例的技術(shù)方案中，空域管理系統(tǒng)實(shí)時(shí)接收無人機(jī)發(fā)送的當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)，其中當(dāng)前飛行數(shù)據(jù)包括無人機(jī)的當(dāng)前飛行位置，然后基于當(dāng)前飛行位置判斷無人機(jī)是否進(jìn)入包圍禁飛區(qū)的電子圍欄，如果無人機(jī)進(jìn)入電子圍欄，則向進(jìn)入電子圍欄的無人機(jī)所關(guān)聯(lián)的UE發(fā)送提示信息，以提示該無人機(jī)的駕駛者盡快駛離禁飛區(qū)。所以，通過向進(jìn)入電子圍欄的無人機(jī)關(guān)聯(lián)的UE發(fā)送提示信息，實(shí)現(xiàn)了提示無人機(jī)駕駛員即將進(jìn)入或已經(jīng)進(jìn)入禁飛區(qū)的技術(shù)效果。

本領(lǐng)域內(nèi)的技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實(shí)施例可提供為方法、系統(tǒng)、或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實(shí)施例、完全軟件實(shí)施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實(shí)施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個(gè)或多個(gè)其中包含有計(jì)算機(jī)可用程序代碼的計(jì)算機(jī)可用存儲(chǔ)介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲(chǔ)器、CD-ROM、光學(xué)存儲(chǔ)器等)上實(shí)施的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的形式。

本發(fā)明是參照根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的方法、設(shè)備(系統(tǒng))、和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計(jì)算機(jī)程序指令實(shí)現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合?？商峁┻@些計(jì)算機(jī)程序指令到通用計(jì)算機(jī)、專用計(jì)算機(jī)、嵌入式處理機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個(gè)機(jī)器，使得通 過計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的裝置。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可存儲(chǔ)在能引導(dǎo)計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中，使得存儲(chǔ)在該計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能。

這些計(jì)算機(jī)程序指令也可裝載到計(jì)算機(jī)或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的處理，從而在計(jì)算機(jī)或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實(shí)現(xiàn)在流程圖一個(gè)流程或多個(gè)流程和/或方框圖一個(gè)方框或多個(gè)方框中指定的功能的步驟。

顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行各種改動(dòng)和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動(dòng)和變型在內(nèi)。