本發(fā)明涉及在其他車輛等對象物以與本車的前進道路交叉的方式接近過來的情況下對駕駛員進行注意喚起的駕駛輔助裝置。

背景技術：

以往，如專利文獻1中提出的那樣，公知有如下的接觸防止裝置：在優(yōu)先道路與非優(yōu)先道路交叉的交叉路口處，當在優(yōu)先道路行駛的車輛(優(yōu)先車輛)進入交叉路口時，在檢測到欲從非優(yōu)先道路進入交叉路口的車輛(非優(yōu)先車輛)的情況下，從優(yōu)先車輛向非優(yōu)先車輛發(fā)出警告。在該裝置中，判定優(yōu)先車輛與非優(yōu)先車輛接觸的危險性的高低，該危險性越高則越增強警告。

專利文獻1：日本特許第4992643號公報

關于上述裝置，從優(yōu)先車輛向非優(yōu)先車輛鳴響警報音等從而對非優(yōu)先車輛的駕駛員進行警告。另一方面，還考慮如下的駕駛輔助裝置：與優(yōu)先車輛、非優(yōu)先車輛無關，當檢測到其他車輛以與本車正在前往的前進道路交叉的方式接近上述前進道路這一情形的情況下，對本車的駕駛員進行注意喚起。

注意喚起優(yōu)選在與駕駛員的感覺相符的正時進行，在過早進行的情況下會使駕駛員感到厭煩，相反，在過晚進行的情況下無法發(fā)揮原本的功能(來不及進行碰撞避免操作)。因此，例如考慮計算至其他車輛到達與本車的前進道路交叉的位置為止的預測時間(稱為余裕時間)，在該余裕時間變?yōu)殚撝狄韵碌恼龝r進行注意喚起。

然而，在使用余裕時間決定注意喚起正時的情況下，例如在其他車輛正以低速行駛的情況下，實際進行注意喚起時其他車輛與本車已非常接近。在這樣的情況下，駕駛員會覺得注意喚起的正時晚。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明是為了解決上述課題而完成的，其目的在于使注意喚起的正時適當。

為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供一種駕駛輔助裝置，其特征在于，具備：

對象物檢測單元(10、s11、s12、s13、21、22、23、24)，檢測以與本車正在前往的前進道路交叉的方式接近上述前進道路的對象物；以及

注意喚起單元(10、s21、30、31、32)，在檢測到上述對象物的情況下，在規(guī)定的正時對上述本車的駕駛員進行注意喚起，

其中，

上述駕駛輔助裝置具備：

余裕距離取得單元(s17)，取得表示從當前時刻的上述對象物的位置起到預測上述對象物與上述本車正在前往的前進道路交叉的交叉預測位置為止的距離的余裕距離(dx)；

行駛速度取得單元(s16)，取得上述對象物的行駛速度；

余裕時間取得單元(s19)，通過用上述余裕距離除以上述對象物的行駛速度，取得表示從當前時刻起到上述對象物到達上述交叉預測位置為止的預測時間的余裕時間；以及

注意喚起正時決定單元(s20、s22)，選擇上述余裕時間變?yōu)闀r間閾值以下的第一正時和上述余裕距離變?yōu)榫嚯x閾值以下的第二正時中的一方來作為進行上述注意喚起的上述規(guī)定的正時，

上述注意喚起正時決定單元構成為在上述對象物的行駛速度超過規(guī)定值的情況下選擇上述第一正時，在上述對象物的行駛速度為規(guī)定值以下的情況下選擇上述第二正時。

本發(fā)明的駕駛輔助裝置具備對象物檢測單元和注意喚起單元。對象物檢測單元檢測以與本車正在前往的前進道路交叉的方式接近前進道路的對象物。該對象物例如主要是車輛，但也可以包含人。關于對象物的檢測，例如可以利用設置于本車(駕駛輔助裝置所被搭載的車輛)并檢測存在于本車的周圍的對象物的傳感器進行，例如也可以通過利用本車的接收機接收從路側機發(fā)送的信息(與在道路行駛的車輛等有關的信息)來進行。

注意喚起單元在檢測到對象物的情況下，在規(guī)定的正時對本車的駕駛員進行注意喚起。注意喚起例如可以采用蜂鳴器、聲音通知、顯示(文字、標記、影像圖像等)以及振動等。期望這樣的注意喚起在適當?shù)恼龝r進行。因此，本發(fā)明具備余裕距離取得單元、行駛速度取得單元、余裕時間取得單元以及注意喚起正時決定單元。

余裕距離取得單元取得表示從當前時刻的對象物的位置起到預測對象物與本車正在前往的前進道路交叉的交叉預測位置為止的距離的余裕距離。例如，余裕距離取得單元取得本車正在前往的前進道路、對象物正在前往的前進道路、以及對象物的當前位置，求出兩條前進道路的交叉位置即交叉預測位置，求出從對象物的當前位置起到交叉預測位置為止的距離，由此來取得余裕距離。

行駛速度取得單元取得對象物的行駛速度。余裕時間取得單元通過用余裕距離除以對象物的行駛速度，取得表示從當前時刻起到對象物到達上述交叉預測位置為止的預測時間的余裕時間。

注意喚起正時決定單元選擇余裕時間變?yōu)闀r間閾值以下的第一正時和上述余裕距離變?yōu)榫嚯x閾值以下的第二正時中的一方來作為進行上述注意喚起的上述規(guī)定的正時。在該情況下，注意喚起正時決定單元在對象物的行駛速度超過規(guī)定值的情況下選擇第一正時，在對象物的行駛速度為規(guī)定值以下的情況下選擇第二正時。

時間閾值例如被設定為能夠通過注意喚起而使駕駛員帶有余裕地進行與對象物(其他車輛等)的碰撞避免操作、并且注意喚起不會過早(駕駛員不感到厭煩的程度)的適當時間。距離閾值例如被設定為不僅駕駛員能夠帶有余裕地進行碰撞避免操作、而且還能確保本車與對象物之間的間隔以免駕駛員感到不協(xié)調的距離。

因而，例如在對象物正以高速行駛的情況下，在余裕時間變?yōu)闀r間閾值以下的第一正時進行注意喚起。由此，即便在對象物正以高速行駛的情況下，駕駛員也能夠通過注意喚起而帶有余裕地進行碰撞避免操作。另一方面，在對象物正以低速行駛的情況下，在余裕距離變?yōu)榫嚯x閾值以下的第二正時進行注意喚起。由此，能夠在適當確保本車與其他車輛之間的間隔的狀況下進行注意喚起，因此能夠盡可能不使駕駛員感到不協(xié)調。結果，根據(jù)本發(fā)明，能夠在與對象物的行駛速度相應的適當正時進行注意喚起。

本發(fā)明的一個方面的特征在于，

上述注意喚起正時決定單元具備速度判斷單元(s18)，該速度判斷單元判斷上述對象物的行駛速度是否超過與上述規(guī)定值相等的速度閾值，

上述注意喚起正時決定單元構成為：在判斷為上述對象物的行駛速度超過上述速度閾值的情況下(s18：是)，選擇上述第一正時來作為上述規(guī)定的正時(s20)，在判斷為上述對象物的行駛速度為上述速度閾值以下的情況下(s18：否)，選擇上述第二正時來作為上述規(guī)定的正時(s22)。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，速度判斷單元判斷對象物的行駛速度是否超過與上述規(guī)定值相等的速度閾值。注意喚起正時決定單元在判斷為對象物的行駛速度超過速度閾值的情況下，選擇第一正時來作為規(guī)定的正時，在判斷為對象物的行駛速度為速度閾值以下的情況下，選擇第二正時來作為規(guī)定的正時。結果，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，能夠在與對象物的行駛速度相應的適當正時進行注意喚起。

本發(fā)明的一個方面的特征在于，

上述注意喚起正時決定單元構成為選擇上述第一正時和上述第二正時中的先到來的正時來作為上述規(guī)定的正時。

根據(jù)本發(fā)明的一個方面，注意喚起正時決定單元選擇第一正時和第二正時中的先到來的正時來作為規(guī)定的正時。例如，在對象物的行駛速度等于用距離閾值除以時間閾值而得的值的情況下，第一正時與第二正時同時到來。另一方面，在對象物的行駛速度比用距離閾值除以時間閾值而得的值大的情況下，第一正時先到來，相反，在對象物的行駛速度比用距離閾值除以時間閾值而得的值小的情況下，第二正時先到來。

該用距離閾值除以時間閾值而得的值相當于本發(fā)明的規(guī)定值。由此，在對象物的行駛速度超過規(guī)定值的情況下，選擇第一正時來作為規(guī)定的正時，在對象物的行駛速度為規(guī)定值以下的情況下，選擇第二正時來作為規(guī)定的正時。結果，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，能夠在與對象物的行駛速度相應的適當?shù)恼龝r進行注意喚起。

在上述說明中，為了有助于對發(fā)明的理解，針對與實施方式對應的發(fā)明的構成要件，以加注括號的方式標注了在實施方式中使用的標號，但發(fā)明的各構成要件并不限定于由上述標號規(guī)定的實施方式。

附圖說明

圖1是本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置的簡要系統(tǒng)構成圖。

圖2是表示雷達傳感器照射毫米波的范圍的平面圖。

圖3是表示交叉注意喚起控制程序的流程圖。

圖4是表示交叉對象物、交叉預測位置px以及余裕距離dx的說明圖。

圖5是說明僅基于余裕時間tx決定注意喚起正時的情況下的問題點的說明圖。

圖6是表示變形例所涉及的交叉注意喚起控制程序的流程圖。

標號說明

10：輔助ecu；21：周圍傳感器；22：車速傳感器；23：加速度傳感器；24：橫擺率傳感器；30：報告ecu；31：蜂鳴器；32：顯示器；dx：余裕距離；dref：距離閾值；px：交叉預測位置；tx：余裕時間；tref：時間閾值；vx：對象物速度；vref：速度閾值。

具體實施方式

以下，使用附圖詳細說明本發(fā)明的實施方式。圖1是本實施方式的駕駛輔助裝置的簡要系統(tǒng)構成圖。

駕駛輔助裝置具備輔助ecu10，該輔助ecu10具備作為主要部分的微機。ecu是electriccontrolunit(電子控制單元)的縮寫。在本說明書中，微機包含cpu、rom以及ram等存儲裝置，cpu通過執(zhí)行儲存于rom的指令(程序)來實現(xiàn)各種功能。另外，在需要與其他車輛進行區(qū)分的情況下，將搭載有駕駛輔助裝置的車輛稱為“本車”。

輔助ecu10與周圍傳感器21、車速傳感器22、加速度傳感器23以及橫擺率傳感器24連接。周圍傳感器21作為取得與存在于本車周圍的前方側的立體物有關的信息的單元而設置。車速傳感器22、加速度傳感器23以及橫擺率傳感器24作為檢測本車的行駛狀態(tài)的單元而設置。

周圍傳感器21例如是雷達傳感器。雷達傳感器向包含本車的至少前方的周圍放射毫米波帶的電波(稱為毫米波)，當在放射范圍內存在反射毫米波的立體物的情況下，通過該反射波來檢測與立體物之間的距離、相對于立體物的相對速度以及立體物的方向。立體物的方向可通過反射波的角度來檢測。與立體物之間的距離可通過從放射毫米波起至反射波返回為止的時間來檢測。相對于立體物的相對速度可利用反射波的頻率變化(多普勒效應)來檢測。另外，基于反射波，還能夠推定立體物的大小。

周圍傳感器21例如如圖2所示，具備設置于車身的前部中央、車身的前部左端以及車身的前部右端合計3個位置的雷達傳感器單元21c、21l、21r。前部中央的雷達傳感器單元21c的放射軸ac朝向車輛的正面，例如向放射軸ac的左右75度的范圍放射毫米波。設置于前部左右端的雷達傳感器單元21l、21r分別使放射軸al、ar朝向相對于車輛的前方靠外側60度的方向，向該放射軸al、ar的左右75度的范圍放射毫米波。各雷達傳感器單元21c、21l、21r的檢測距離為數(shù)十米～100米左右。由此，能夠檢測存在于本車周圍的至少前方側的立體物。

另外，周圍傳感器21并不限于雷達傳感器，例如也可以是具有拍攝包含本車的至少前方的周圍的立體照相機的照相機傳感器。另外，周圍傳感器21也可以通過組合雷達傳感器和照相機傳感器而構成。

將由周圍傳感器21取得的與立體物有關的信息稱為目標信息。周圍傳感器21以規(guī)定的短周期向輔助ecu10反復發(fā)送目標信息。

車速傳感器22檢測本車的車速，并將其檢測信號向輔助ecu10發(fā)送。加速度傳感器23檢測沿本車的前后方向作用的加速度即前后加速度、以及沿本車的左右方向(車寬方向)作用的加速即橫向加速度，并將其檢測信號向輔助ecu10發(fā)送。輔助ecu10對前后加速度與橫向加速度進行合成，由此來檢測作用于本車的水平方向的加速度的方向即車輛的行駛方向。

橫擺率傳感器24檢測作用于本車的橫擺率，并將其檢測信號向輔助ecu10發(fā)送。輔助ecu10基于由車速傳感器22檢測到的車速以及由橫擺率傳感器24檢測到的橫擺率，運算本車的轉彎半徑，并基于該轉彎半徑預測運算本車正在前往的前進道路(呈圓弧狀)。輔助ecu10在橫擺率為零的情況下，將朝向由加速度傳感器23檢測到的加速度的方向的直行道路預測為本車正在前往的前進道路。另外，輔助ecu10在本車停止的情況下，將在即將停止前預測到的前進道路預測為本車正在前往的前進道路。

如上所述，輔助ecu10以規(guī)定的周期取得由周圍傳感器21檢測到的表示與立體物之間的距離、相對于立體物的相對速度、以及立體物的方向的目標信息，并且以規(guī)定的周期取得表示本車的車速以及本車的行駛方向的本車信息。因而，根據(jù)立體物與本車之間的相對關系、本車的車速以及行駛方向，能夠從檢測到的立體物提取出正在移動的立體物(以下稱為移動體)，且能夠運算該移動體移動過來的軌跡、移動體的當前時刻的移動速度、以及移動體的當前時刻的移動方向。

輔助ecu10與報告ecu30連接。駕駛輔助裝置是在移動體以與本車的前進道路交叉的方式接近本車的前進道路的情況下將移動體的存在通知給駕駛員，由此使駕駛員判斷是否應進行碰撞避免操作，以使得碰撞避免操作不會延遲的方式進行駕駛輔助的裝置。因此，輔助ecu10基于本車的前進道路、移動體的行駛方向，判斷移動體是否將與本車的前進道路交叉。而且，輔助ecu10在預測移動體將與本車的前進道路交叉的情況下，在后述的規(guī)定的正時，向報告ecu30發(fā)送用于將移動體的存在通知給駕駛員的注意喚起指令。

報告ecu30與蜂鳴器31以及顯示器32連接。報告ecu30根據(jù)從輔助ecu10發(fā)送的注意喚起指令，使蜂鳴器31鳴響而對駕駛員進行注意喚起，并且利用顯示器32顯示存在將與本車的前進道路交叉的移動體這一情況。例如，使用未圖示的平視顯示器(headupdisplay)，在擋風玻璃顯示駕駛員能夠識別移動體接近過來的方向的影像圖像。

另外，在本實施方式中，利用蜂鳴器31和顯示器32進行針對駕駛員的注意喚起，但也可以僅利用任意一方進行注意喚起。另外，也可以代替蜂鳴器31而使聲音消息發(fā)聲。另外，也可以代替平視顯示器而使用儀表顯示器等其它顯示器。作為顯示方式，可以僅是燈的點亮顯示，也可以是文字、標記的顯示，也可以是使用點陣(dotmatrix)等的影像圖像顯示。另外，也可以形成為代替上述結構或者在上述結構的基礎上使方向盤或者駕駛席振動來對駕駛員進行注意喚起的結構。

駕駛輔助裝置在預測移動體將與本車的前進道路交叉的情況下，對駕駛員進行注意喚起，但在進行該注意喚起的正時過早的情況下，駕駛員會感到厭煩。相反，在注意喚起的正時過晚的情況下，駕駛員來不及進行碰撞避免操作(方向盤操作以及制動踏板操作)。因而，需要將注意喚起的正時設定為駕駛員能夠帶有余裕地進行與移動體的碰撞避免操作、且注意喚起不會過早(駕駛員不會感到厭煩的程度)的適當?shù)臅r間。

然而，即便是滿足這樣的條件的正時，例如在移動體的行駛速度低的情況下，駕駛員會感到注意喚起的正時晚這樣的不協(xié)調。即、在移動體的行駛速度低的情況下，即便移動體與本車已非常接近，但在還有碰撞避免操作所需要的足夠的時間的期間，不開始注意喚起。在該情況下，盡管從碰撞避免操作的角度考慮沒有問題，但對駕駛員來說，盡管移動體已進入了自己的視野但卻未進行注意喚起，因此會感到注意喚起的正時晚。

因此，在本實施方式的駕駛輔助裝置中，設定不使駕駛員感到不協(xié)調的注意喚起的正時。以下說明設定注意喚起正時的處理。圖3表示由輔助ecu10實施的交叉注意喚起控制程序。交叉注意喚起控制程序在點火開關接通的期間以規(guī)定的短運算周期被反復實施。

若交叉注意喚起控制程序起動，則輔助ecu10在步驟s11中取得由周圍傳感器21檢測到的與本車周邊的立體物有關的信息即目標信息。接著，輔助ecu10在步驟s12中，取得由車速傳感器22、加速度傳感器23以及橫擺率傳感器24檢測到的表示車速、加速度以及橫擺率的本車信息。

接著，輔助ecu10在步驟s13中，基于目標信息和本車信息，判斷有無存在于本車的周邊的移動體(汽車、兩輪車、行人)、并且是以與本車正在前往的前進道路交叉的方式接近本車的前進道路的移動體(以下稱為交叉對象物)。在該情況下，輔助ecu10在檢測到移動體的情況下基于該移動體的行駛方向和本車的前進道路，判斷移動體是否將與本車的前進道路交叉。

例如，如圖4所示，在本車要進入交叉路口的情況下，當存在要從與本車正在行駛的道路交叉的道路進入該交叉路口的其他車輛的情況下，將其它車輛檢測為交叉對象物。該交叉對象物相當于由本發(fā)明的對象物檢測單元檢測到的對象物。

輔助ecu10在判斷為不存在交叉對象物的情況下(s14：否)，暫時結束本程序。輔助ecu10反復實施這樣的處理，若檢測到交叉對象物(s14：是)，則使該處理進入步驟s15。

輔助ecu10在步驟s15中，運算本車的前進道路和交叉對象物的前進道路，并運算兩條前進道路交叉的位置(稱為交叉預測位置px)。接著，輔助ecu10在步驟s16中，基于交叉對象物與本車之間的相對關系、本車信息，運算表示當前時刻的交叉對象物的行駛速度的對象物速度vx。

接著，輔助ecu10在步驟s17中，運算表示從當前時刻的交叉對象物的位置起到交叉預測位置px為止的距離的余裕距離dx。

接著，輔助ecu10在步驟s18中，判斷對象物速度vx是否比速度閾值vref大，在對象物速度vx比速度閾值vref大的情況下使該處理進入步驟s19，在對象物速度vx為速度閾值vref以下的情況下使該處理進入步驟s22。

輔助ecu10在步驟s19中，運算表示從當前時刻起到交叉對象物到達交叉預測位置px為止的預測時間的余裕時間tx。該余裕時間tx是假定對象物維持當前時刻的行駛速度行駛而運算的。因而，余裕時間tx通過用余裕距離dx除以對象物速度vx計算(tx＝dx/vx)。

接著，輔助ecu10在步驟s20中，判斷所計算出的余裕時間tx是否為時間閾值tref以下，在余裕時間tx比時間閾值tref長的情況下暫時結束本程序。該時間閾值tref是設定進行注意喚起的正時的時間，被設定為駕駛員能夠通過注意喚起而帶有余裕地進行與交叉對象物的碰撞避免操作、并且注意喚起不會過早(駕駛員不會感到厭煩的程度)的適當時間。該余裕時間tx變?yōu)闀r間閾值tref以下的正時相當于本發(fā)明的第一正時。

因而，在步驟s20中，當判斷為“否”的情況下，是作為應進行注意喚起的正時過早的狀況，因此，輔助ecu10暫時結束本程序，然后反復進行上述處理。

余裕時間tx隨著時間的經(jīng)過而變短。這樣，若余裕時間tx變?yōu)闀r間閾值tref以下(s20：是)，則輔助ecu10在步驟s21中，向報告ecu30發(fā)送注意喚起指令。報告ecu30若接收到注意喚起指令，則使蜂鳴器31鳴響，并且在顯示器32上顯示表示交叉對象物的接近的注意喚起顯示。由此，駕駛員能夠識別到交叉對象物的接近，并根據(jù)需要進行碰撞避免操作。

另一方面，在步驟s18中，當對象物速度vx為速度閾值vref以下的情況下，輔助ecu10在步驟s22中，判斷余裕距離dx是否為距離閾值dref以下，在余裕距離dx比距離閾值dref長的情況下暫時結束本程序。該余裕距離dx變?yōu)榫嚯x閾值dref以下的正時相當于本發(fā)明的第二正時。該距離閾值dref是設定進行注意喚起的正時的距離，設定成不僅駕駛員能夠帶有余裕地進行碰撞避免操作、而且能將本車與其他車輛之間的間隔確保為不使駕駛員感到不協(xié)調的程度的距離。為此，距離閾值dref被設定為如下的值：在對象物速度vx為速度閾值vref以下的情況下，在余裕時間tx變?yōu)闀r間閾值tref以下的正時(本發(fā)明的第一正時到來)之前，余裕距離dx先變?yōu)榫嚯x閾值dref以下(本發(fā)明的第二正時到來)。

在步驟s22中，當判斷為“否”的情況下，處于作為應進行注意喚起的正時過早的狀況，因此，輔助ecu10暫時結束本程序，然后反復進行上述處理。

余裕距離dx隨著時間的經(jīng)過而變短。這樣，若余裕距離dx變?yōu)榫嚯x閾值dref以下(s22：是)，則輔助ecu10在步驟s21中，向報告ecu30發(fā)送注意喚起指令。由此，報告ecu30使蜂鳴器31鳴響，并且在顯示器32上顯示表示交叉對象物的接近的注意喚起顯示。由此，駕駛員能夠識別到交叉對象物的接近，并根據(jù)需要進行碰撞避免操作。

輔助ecu10若在步驟s21中發(fā)送注意喚起指令則暫時結束本程序。本程序以規(guī)定的運算周期反復進行，因此，若交叉對象物通過交叉預測位置px，則步驟s14的判斷變?yōu)椤胺瘛?，不進行注意喚起。

根據(jù)以上說明了的本實施方式的駕駛輔助裝置，根據(jù)對象物速度vx是否超過速度閾值vref，為了決定注意喚起的正時而使用的參數(shù)在余裕時間tx和余裕距離dx之間切換。

例如，若僅基于余裕時間tx決定注意喚起正時，則在交叉對象物以低速行駛的情況下，如圖5所示，即便交叉對象物與本車已非常接近，在還有碰撞避免操作所需要的足夠時間的期間，不開始注意喚起。在該情況下，雖然從碰撞避免操作的方面考慮是沒有問題的，但對駕駛員來說，盡管交叉對象物已進入了自己的視野但卻未進行注意喚起，因此會感到注意喚起的正時晚。

與此相對，在本實施方式中，在對象物速度vx超過速度閾值vref的情況下，在余裕時間tx變?yōu)闀r間閾值tref以下的第一正時進行注意喚起，在對象物速度vx為速度閾值vref以下的情況下，在余裕距離dx變?yōu)榫嚯x閾值dref以下的第二正時進行注意喚起。因而，在交叉對象物正以低速行駛(vx≤vref)的情況下，即便能充分確保余裕時間tx，也在余裕距離dx變?yōu)榫嚯x閾值dref以下的時刻進行注意喚起，因此能夠在適當確保本車與交叉對象物之間的間隔的狀況下進行注意喚起。結果，能夠不使駕駛員感到不協(xié)調。另外，在交叉對象物正以高速行駛(vx＞vref)的情況下，在余裕時間tx變?yōu)闀r間閾值tref以下的時刻進行注意喚起，因此駕駛員能夠帶有余裕地進行碰撞避免操作。

＜交叉注意喚起控制程序的變形例＞

接下來，說明交叉注意喚起控制程序的變形例。在上述實施方式的交叉注意喚起控制程序中，根據(jù)對象物速度vx來切換為了決定注意喚起的正時而使用的參數(shù)(余裕時間、余裕距離)。與此相對，在該變形例中，根據(jù)余裕時間tx變?yōu)闀r間閾值tref以下的第一正時和余裕距離dx變?yōu)榫嚯x閾值dref以下的第二正時中的、先到來的正時進行注意喚起。

圖6表示變形例所涉及的交叉注意喚起控制程序。對于與實施方式的交叉注意喚起控制程序(圖3)中的處理相同的處理，標注與實施方式相同的步驟標號并省略說明。

輔助ecu10通過步驟s11～s13的處理判斷有無交叉對象物，若檢測到交叉對象物(s14：是)，則實施步驟s15～s17、s19的處理，運算余裕距離dx以及余裕時間tx。

接著，輔助ecu10在步驟s20中，判斷余裕時間tx是否為時間閾值tref以下，在余裕時間tx比時間閾值tref長的情況下(s20：否)，在步驟s22中，判斷余裕距離dx是否為距離閾值dref以下。在余裕時間tx比時間閾值tref長并且余裕距離dx比距離閾值dref長的情況下，處于作為應進行注意喚起的正時過早的狀況，因此輔助ecu10暫時結束本程序。另外，時間閾值tref以及距離閾值dref可以與在實施方式的交叉注意喚起控制程序中使用的值相同。

輔助ecu10以規(guī)定的運算周期反復進行這樣的處理，在余裕時間tx變?yōu)闀r間閾值tref以下的情況下(s20：是)、或者余裕距離dx變?yōu)榫嚯x閾值dref以下的情況下(s22：是)，使處理進入步驟s21，向報告ecu30發(fā)送注意喚起指令。

因而，通過余裕時間tx變?yōu)闀r間閾值tref以下這樣的第一條件、和余裕距離dx變?yōu)榫嚯x閾值dref以下這樣的第二條件的或(or)條件成立，實施針對駕駛員的注意喚起。即、余裕時間tx變?yōu)闀r間閾值tref以下的第一正時和余裕距離dx變?yōu)榫嚯x閾值dref以下的第二正時中的先到來的正時被設定為進行注意喚起的正時。

因而，例如在交叉對象物正以高速行駛的情況下，在余裕時間tx變?yōu)闀r間閾值tref以下的第一正時進行注意喚起。另一方面，在交叉對象物正以低速行駛的情況下，在余裕距離dx變?yōu)榫嚯x閾值dref以下的第二正時進行注意喚起。結果，根據(jù)本發(fā)明的一個方面，能夠在與交叉對象物的行駛速度相應的適當?shù)恼龝r進行注意喚起，能夠使得不會對駕駛員賦予不協(xié)調。另外，駕駛員能夠帶有余裕地進行碰撞避免操作。

另外，余裕時間tx、余裕距離dx以及對象物速度vx之間的關系以(vx＝dx/tx)表示，因此，在對象物速度vx等于用距離閾值dref除以時間閾值tref而得的規(guī)定值(dref/tref)的情況下，第一正時和第二正時同時到來。另一方面，在對象物速度vx比規(guī)定值(dref/tref)大的情況下，第一正時先到來，相反，在對象物速度vx比規(guī)定值(dref/tref)小的情況下，第二正時先到來。

以上對本實施方式所涉及的駕駛輔助裝置進行了說明，但本發(fā)明并不限定于上述實施方式，能夠在不脫離本發(fā)明的目的的情況下進行各種變更。

例如，也可以形成為：即便是在檢測到交叉對象物的情況下，當本車與交叉預測位置px之間的距離比規(guī)定距離長的情況下、或者至本車到達交叉預測位置px為止所需要的預測時間比規(guī)定時間長的情況下等進行注意喚起的必要性低的狀況下，禁止注意喚起。

另外，例如，在本實施方式中，利用搭載于本車的周圍傳感器21(雷達傳感器或者照相機傳感器)進行交叉對象物的檢測，但代替于此，作為周圍傳感器，也可以具備接收從作為基礎設施而設定于道路的路側機發(fā)送的信息(與在道路行駛的車輛等有關的信息)的車載接收器。

路側機與照相機傳感器連接，取得由照相機傳感器拍攝到的與存在于路側機的周邊道路的車輛以及行人等對象物有關的信息，并以規(guī)定的周期反復發(fā)送與交叉路口基準位置、從交叉路口基準位置起到對象物為止的距離、對象物正在行駛的道路有關的道路地圖信息、以及表示對象物的行駛速度等的信息。因而，能夠根據(jù)上述信息預測道路地圖上的對象物的前進道路(可以認為是道路的形成方向)。另外，在該情況下，能夠根據(jù)由搭載于本車的導航裝置檢測到的道路地圖上的本車的位置信息以及本車的行駛方向信息來計算本車的前進道路。

因而，輔助ecu10能夠從多個對象物中將以與本車的前進道路交叉的方式接近本車的前進道路的對象物檢測為交叉對象物。而且，輔助ecu10能夠求出本車的前進道路與交叉對象物的前進道路交叉的交叉預測位置px，并且能夠基于從交叉對象物起到交叉預測位置px為止的距離即余裕距離dx以及交叉對象物的行駛速度和余裕距離dx，運算余裕時間tx。