本發(fā)明涉及向行駛在本車后方的其他車的前方變更車道時向駕駛者報知警報等的駕駛支援裝置。

背景技術(shù)：

公開有如下駕駛支援裝置：當(dāng)在本車行駛在單向兩個車道的行車道的第一車道而其他車行駛在本車后方的第二車道的狀況下進(jìn)行車道變更時，檢測其他車并報知警報等。作為這樣的駕駛支援裝置，公知有當(dāng)在后方并行的其他車位于成為盲區(qū)的位置時對其進(jìn)行檢測的后方盲區(qū)警報(Blind Spot Warning：BSW)、追越車接近警報(Lane Change Assist：LCA)。

專利文獻(xiàn)1(JP 2011-148479 A)公開的車輛駕駛支援裝置進(jìn)行接近防止控制，支援本車防止接近位于本車后方的其他車。這時，即使在本車的駕駛者意識到其他車的狀態(tài)下，由于滿足開始接近防止控制的條件，控制本車防止接近其他車時，駕駛者將感到厭煩。為此，在專利文獻(xiàn)1的車輛駕駛支援裝置中，檢測超車狀態(tài)，并且判斷到該超車狀態(tài)時，對接近防止控制進(jìn)行抑制，該超車狀態(tài)是正在超過與本車并行的其他車的狀態(tài)或者預(yù)測到將成為超車狀態(tài)的狀態(tài)中至少一個狀態(tài)。

但是，比本車大的車輛接近時，有些駕駛者會感到威脅感，所以想要盡量隔開車間距離來行駛。如果檢測從后方接近的其他車的檢測范圍設(shè)定在預(yù)定的尺寸，則會導(dǎo)致以與其他車輛時相同的方式向大車輛前面變更車道。有時還出現(xiàn)非意愿的車道變更，所以對駕駛者帶來精神上的壓力。另外，車身較大的車輛的重量大，制動距離也長。因此，為了得到相對于大車輛的安全車間距離，需要將車間距離設(shè)為比與本車相同程度尺寸的車輛時大的距離，但是，專利文獻(xiàn)1中不存在提及這一點的記載。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種駕駛支援裝置，根據(jù)其他車的尺寸來適當(dāng)?shù)刈兏鼮榱藱z測其他車而設(shè)定在本車后方的檢測范圍。

本發(fā)明的一實施方式的駕駛支援裝置具備其他車輛檢測部、其他車信息獲取部、接近檢測部、接近抑制部以及設(shè)定部。其他車輛檢測部用于檢測在第二車道行駛的其他車，所述第二車道與本車行駛的第一車道相鄰。其他車信息獲取部用于獲取通過其他車輛檢測部檢測到的其他車的至少包含尺寸的信息。當(dāng)檢測到設(shè)為在第二車道的檢測范圍內(nèi)存在其他車時，接近檢測部輸出接近信號，所述檢測范圍是距離本車預(yù)定的檢測距離。當(dāng)檢測到，在輸出有接近信號的期間方向指示器以向與檢測到其他車的一側(cè)相同一側(cè)移動本車的朝向工作時，接近抑制部使接近抑制手段工作。設(shè)定部比較本車的尺寸和其他車的尺寸，當(dāng)其他車的尺寸大于本車的尺寸時，加大檢測距離。

發(fā)明效果

根據(jù)本發(fā)明的一實施方式的駕駛支援裝置，根據(jù)其他車的尺寸而將通過接近檢測部進(jìn)行的設(shè)在第二車道的檢測范圍的檢測距離設(shè)為較大，所以在為了超過位于本車前方的車輛而向行駛在第二車道的后方的大的其他車的前方變更車道時，相對于其他車能夠確保充分的車間距離。另外，即使在向其他車的前方變更車道后需要緊急減速時，由于設(shè)有較大的檢測距離，所以也能夠充分確保其他車的制動距離。從而，對于大的其他車，不會感到威脅感，能夠放心駕駛。另外，根據(jù)其他車的尺寸大于本車的尺寸時將檢測距離設(shè)為較大的上述發(fā)明的駕駛支援裝置，對于比本車大的其他車感到威脅感的駕駛者來說能夠放心駕駛。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的第一實施方式的駕駛支援裝置的框圖。

圖2是在圖1的駕駛支援裝置中本車比其他車快時執(zhí)行的控制處理流程圖。

圖3是示出安裝有圖1的駕駛支援裝置的本車行駛在行車道的狀態(tài)的示意性俯視圖。

圖4是示出安裝有圖1的駕駛支援裝置的本車向從后方接近的其他車的前面變更車道的俯視圖，(A)示出本車的尺寸與其他車的尺寸大致相同時的情況，(B)示出其他車的尺寸大于本車的尺寸時的情況。

圖5是示出安裝有圖1的駕駛支援裝置的本車向超過的其他車的前方變更車道的俯視圖，(A)示出本車的尺寸與其他車的尺寸大致相同時的情況，(B)示出其他車的尺寸大于本車的尺寸時的情況。

圖6是本發(fā)明的第二實施方式的駕駛支援裝置的框圖。

圖7是安裝有圖6的駕駛支援裝置的本車以及其他車行駛在行車道的狀態(tài)的示意性立體圖。

具體實施方式

對于本發(fā)明的第一實施方式的駕駛支援裝置1，以裝載了該裝置的車輛(本車100)為例，參照圖1至圖4進(jìn)行說明。在本說明書中，以本車100的前進(jìn)方向為基準(zhǔn)，從駕駛者視角來定義“右”和“左”。另外，以行車道L是基于日本道路交通法的左側(cè)通行為前提進(jìn)行說明。這時，如圖3示出，假設(shè)行車道L至少是一側(cè)兩個車道。將本車100行駛的車道設(shè)為第一車道L1，與該第一車道L1平行設(shè)置并且其他車200向與本車100相同方向行駛的車道設(shè)為第二車道L2。如圖3以及圖4的(A)以及(B)示出，當(dāng)本車100行駛在左側(cè)車道時，將左側(cè)車道稱為第一車道L1，右側(cè)車道稱為第二車道L2。相對于此，如圖5的(A)、(B)示出，當(dāng)本車100行駛在右側(cè)車道時，左側(cè)車道稱為第二車道L2，右側(cè)車道稱為第一車道L1。

駕駛支援裝置1檢測在對于本車100的駕駛者來說成為盲區(qū)的后方的第二車道L2行駛的其他車200，當(dāng)駕駛者未注意到該其他車200想要變更車道時，為了防止本車100與其他車200沖撞，啟動接近抑制手段，向駕駛者報知接近警報等。另外，在本實施方式中，當(dāng)本車100想要向其他車200的前方變更車道時，根據(jù)其他車200的尺寸，向后方加大檢測范圍14R、14L的檢測距離D，該檢測范圍14R、14L是為了檢測后方的其他車200而設(shè)在本車100的后方的檢測范圍。由此，在向大型的其他車200的前方變更車道時，在本車100的后方能夠確保充分的車間距離，不會感覺到其他車200帶來的威脅感，能夠掌握進(jìn)行車道變更的時機(jī)。

如圖1的框圖示出，第一實施方式的駕駛支援裝置1具備其他車輛檢測部12、其他車信息獲取部13、接近檢測部14、接近抑制部15以及設(shè)定部16。該駕駛支援裝置1利用來自構(gòu)成現(xiàn)有的追越車接近警報(車道變更輔助(Lane-change-Assist：LCA))或者后方盲區(qū)警報(Blind-Spot-Warning：BSW)的部分的一部分信息。追越車接近警報LCA或者后方盲區(qū)警報BSW作為駕駛支援裝置1的一部分，連接于本車100的電子控制單元ECU，進(jìn)行統(tǒng)一控制。

圖1示出的框圖與駕駛支援裝置1一同示出裝載在本車100與第一實施方式的駕駛支援裝置1協(xié)作的其他構(gòu)成。參照圖1，本車100至少具有第一攝像頭(前方攝像頭)21、第二攝像頭(右后方攝像頭以及左后方攝像頭)22、23、基于雷達(dá)(右后方毫米波雷達(dá)以及左后方毫米波雷達(dá))24、25和基于接近信號點亮的顯示燈、即LCA指示器31、作為接近抑制手段而可視化地輸出接近警報的警告燈41、作為接近抑制手段以聽覺性警告音的方式輸出接近警報的揚(yáng)聲器(蜂鳴器)42、作為接近抑制手段而以觸覺性振動方式輸出接近警報的振動發(fā)生器43、檢測本車100速度的速度傳感器51、用于啟動方向指示器的方向指示桿52、向車外表示本車100的移動方向的方向指示燈53、檢測轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動角度的舵角檢測傳感器54。圖3是示出本車100行駛在一側(cè)兩個車道的行車道L的左側(cè)車道的狀態(tài)的示意性俯視圖，示意性示出第一攝像頭21的拍攝范圍21A、第二尾部攝像頭22、23的拍攝范圍22A、23A、雷達(dá)24、25的觀測范圍24A、25A、基于接近檢測部14設(shè)定的檢測范圍14R、14L、由設(shè)定部16設(shè)定的檢測范圍14R、14L的最后端即檢測距離D。

其他車輛檢測部12檢測在與第一車道L1相鄰的第二車道L2行駛的其他車200。在本實施方式中，如圖1以及圖3示出，本車100分別具備第一攝像頭(前方攝像頭)21和第二攝像頭(右后方攝像頭以及左后方攝像頭)22、23，將第一攝像頭作為檢測行駛在本車100前方的其他車200的手段，第二攝像頭作為檢測比本車100側(cè)方靠后方(后側(cè))的其他車200的手段。

第一攝像頭21設(shè)于車身并朝向本車100的前方，設(shè)有至少將第二車道L2包括在視角內(nèi)的拍攝范圍21A。在圖3，在本車100的前方示出扇形拍攝范圍21A，但是，實際的拍攝范圍21A包括通過第一攝像頭21能夠拍攝到的范圍。在本實施方式中，第一攝像頭21設(shè)在后視鏡與擋風(fēng)玻璃之間，左右均勻拍攝，以使本車100可以在右側(cè)車道以及左側(cè)車道中的任意車道行駛。

另外，第二攝像頭22、23設(shè)在車身并朝向本車100的后方，在本實施方式中，如圖3示出，分別內(nèi)置于右側(cè)以及左側(cè)的門鏡101、102中。如圖3示出，第二攝像頭22、23的拍攝范圍22A、23A設(shè)定為從成為右后方的盲區(qū)以及左后方的盲區(qū)的范圍起使第二車道L2分別落入視角內(nèi)的范圍。

當(dāng)拍攝條件好時，第一攝像頭21以及第二攝像頭22、23均可以拍攝到數(shù)百米遠(yuǎn)的范圍。其他車輛檢測部12根據(jù)通過第一攝像頭21以及第二攝像頭22、23獲取的影像進(jìn)行圖像解析，從而檢測行駛在第二車道L2的其他車200。

進(jìn)一步地，在本實施方式中，如圖1以及圖3示出，作為檢測其他車200的手段，本車100具有雷達(dá)24、25。在本實施方式中，作為雷達(dá)24、25，采用毫米波雷達(dá)，在車身的后保險杠103的右端部內(nèi)置有右后方毫米波雷達(dá)(24)，左端部內(nèi)置有左后方毫米波雷達(dá)(25)。這些雷達(dá)24、25將比本車100側(cè)方靠后方的第二車道L2設(shè)為觀測范圍24A、25A。通過采用雷達(dá)24、25，能夠正確地檢測本車100與其他車200的相對速度以及車間距離、其他車200相對于本車100的所在范圍。還可以采用紅外線雷達(dá)、超音波波雷達(dá)、激光雷達(dá)，來代替毫米波雷達(dá)。通過采用毫米波雷達(dá)，不會受到雨水、霧等氣象條件或日照條件的很大影響，能夠檢測其他車200。

其他車輛檢測部12一旦檢測到其他車200，則其他車信息獲取部13獲取該其他車200的至少包括尺寸的信息。在本實施方式，從事先存儲在連接于ECU的存儲器等中的信息得到本車100的尺寸。另外，對于位于本車100的前方的其他車200，通過對第一攝像頭(前方攝像頭)21獲取的影像進(jìn)行圖像解析，判斷出其他車200的尺寸，對于位于本車100的后方的其他車200，通過對第二攝像頭(右后方攝像頭或者左后方攝像頭)22、23獲取的影像進(jìn)行圖像解析，判斷出其他車200的尺寸，或者，通過與背景、周圍的其他車200進(jìn)行比較，能夠計算出其他車200的尺寸以及與本車100的相對的尺寸差。進(jìn)一步地，還可以對求出其他車200的尺寸的影像進(jìn)行圖像解析，算出其他車200的占有體積，從而推測出其他車的重量。其他車200的重量信息在推測其他車200的制動距離時是有效的。

另外，作為其他車200的信息，除了尺寸之外，還可以包括速度。本車100的速度是可通過速度傳感器51獲取，基于第一攝像頭21以及第二攝像頭22、23獲取的影像可以算出其他車200的速度。對于其他車200的速度，在本實施方式中還具有雷達(dá)(右后方毫米波雷達(dá)以及左后方毫米波雷達(dá))24、25，所以如果其他車200進(jìn)入雷達(dá)24、25的觀測范圍24A、25A，則可以基于這些計測數(shù)據(jù)，獲取更加正確的其他車200的位置以及速度。

接近檢測部14在檢測到從本車100起向后方設(shè)在檢測距離D的圖3示出的檢測范圍14R、14L內(nèi)存在其他車200時，輸出接近信號。在本實施方式中，接近檢測部14包括將接近信號報知給本車100的駕駛者的顯示器。顯示器是分別設(shè)在右側(cè)側(cè)視鏡101以及左側(cè)側(cè)視鏡102的LCA指示器31。在通過右后方攝像頭(22)以及右后方毫米波雷達(dá)(24)檢測到其他車200時，點亮設(shè)在右側(cè)側(cè)視鏡101的LCA指示器31，在通過左后方攝像頭(23)以及左后方毫米波雷達(dá)(25)檢測到其他車200時，點亮設(shè)在左側(cè)側(cè)視鏡102的LCA指示器31。

另外，接近抑制部15檢測到從接近檢測部14輸出接近信號的期間方向指示器被操作并啟動成向與檢測到其他車200的一側(cè)相同一側(cè)移動本車100的朝向，啟動接近抑制手段。在本實施方式中，方向指示器包括方向指示桿52以及方向指示燈53，當(dāng)操作方向指示桿52并點亮方向指示燈53時，即、方向指示器被啟動時，輸出啟動信號。從而，接近抑制部15檢測到從接近檢測部14輸出的接近信號和從方向指示器輸出的啟動信號時，啟動接近抑制手段。

作為接近抑制手段，接近抑制部15包括在本車100的駕駛者看得見的位置點亮的警告燈41、設(shè)在本車100的車室內(nèi)的揚(yáng)聲器(蜂鳴器)42以及產(chǎn)生傳遞到轉(zhuǎn)向盤的振動的振動發(fā)生器43。啟動接近抑制手段是指通過點亮警告燈41、通過揚(yáng)聲器(蜂鳴器)42發(fā)出警告音、通過振動發(fā)生器43向轉(zhuǎn)向盤施加振動，分別向本車100的駕駛者報知本車100要從第一車道L1向第二車道L2變更車道時，檢測范圍14R、14L內(nèi)存在其他車200。需要說明的是，揚(yáng)聲器42還可以是向駕駛者廣播的聲音，報知在第二車道L2的檢測范圍14R、14L存在其他車200、現(xiàn)階段直接進(jìn)行車道變更則存在危險等，來代替警告音的發(fā)出。

設(shè)定部16根據(jù)由第一攝像頭21、第二攝像頭22、23拍攝到的影像判斷其他車200的尺寸，當(dāng)大于普通汽車的尺寸時，或者大于本車100時，或者大于事先設(shè)定的尺寸的車輛時，加大本車100后方的設(shè)在第二車道L2的檢測范圍14R、14L的檢測距離、即向本車100的后方擴(kuò)大(延長)檢測范圍14R、14L。這時，本車100的尺寸與其他車200的尺寸差越大，設(shè)定部16越是加大檢測范圍14R、14L的檢測距離D。當(dāng)在本車100后方的第二車道L2行駛的其他車200是大型卡車、拖車等大尺寸的車輛時，通過加大檢測距離D，盡早檢測其他車200，從而充分確保報知給駕駛者的時間。另外，駕駛者通過LCA指示器31確認(rèn)車身較大的其他車200未進(jìn)入到檢測距離D內(nèi)，從而可以得知與其他車200之間確保了充分的車間距離，能夠放心進(jìn)行車道變更。

另外，在本實施方式中，如圖1示出，當(dāng)本車100具有用于變更轉(zhuǎn)向盤的舵角的輔助裝置18時，接近抑制手段包括由輔助裝置18產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向反力。轉(zhuǎn)向反力向用于抑制接近第二車道L2的方向作用。通過舵角檢測傳感器54來反饋控制輔助裝置18需要轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤的旋轉(zhuǎn)角度。

如上所述那樣構(gòu)成的駕駛支援裝置1按照圖2示出的流程圖進(jìn)行控制處理。下面，對于本車100以及其他車200在一側(cè)兩個車道的行車道L行駛時的駕駛支援裝置1的動作，分別說明本車100向從后方接近的其他車200的前方變更車道的情況(圖2以及圖4)以及本車100向超過的其他車200的前方變更車道的情況等兩種狀況。另外，均為本車100向其他車200的前方變更車道的情況，但是，圖4示出本車100的速度比其他車200的速度慢的情況，圖5示出本車的速度比其他車200的速度快的情況。

(向從后方接近的其他車的前方進(jìn)行車道變更時)

首先，說明為了超過行駛在本車100前方的車輛(其他車201)而本車100向第二車道L2進(jìn)行車道變更時其他車200從后方接近的狀況。在圖4，本車100行駛中的左側(cè)車道是第一車道L1，在其右側(cè)其他車200朝相同方向行駛的車道是第二車道L2。進(jìn)一步地，圖4是，在本車100行駛的第一車道L1的前方有速度比本車100慢的其他車201在行駛中，本車100要超過該其他車201的狀態(tài)。

圖4的(A)示出相對于本車100的車身尺寸，其他車200的車身尺寸大致相同的情況，圖4的(B)示出相對于本車100的車身尺寸，其他車200的車身尺寸更大的情況，與(A)相比，(B)更向后方加大設(shè)置了檢測范圍14R、14L的檢測距離D。在圖4的(A)以及(B)中，示出在下側(cè)的其他車200脫離了本車100的檢測范圍14R的檢測距離D，本車100處在可以向第二車道L2中用虛線畫出的位置進(jìn)行車道變更的狀態(tài)。

通過圖2說明向從后方接近的其他車200的前方進(jìn)行車道變更時的駕駛支援裝置1的控制流程。在本車100的駕駛支援裝置1中，當(dāng)ECU通過速度傳感器51檢測到本車100的速度在預(yù)定的速度以上且穩(wěn)定行駛中時，如圖2的流程圖示出，通過ECU啟動LCA(BSW)(S1)，本車100的駕駛支援裝置1開始發(fā)揮功能。駕駛支援裝置1起動后，如圖2示出，進(jìn)行檢測范圍14R、14L的檢測距離D的初始化(S2)。接著，基于通過第一攝像頭21以及第二攝像頭22、23獲取的影像，通過其他車輛檢測部12檢測本車100前后的其他車200(S3)。當(dāng)檢測到其他車時，進(jìn)一步地，其他車信息獲取部13獲取至少包括其他車200的尺寸的信息(S4)。在本實施方式中，獲取包括尺寸的同時包括速度的信息。

設(shè)定部16比較事先設(shè)定的本車100(或者普通車)的尺寸與其他車200的尺寸(S5)，當(dāng)其他車200的尺寸大時、即圖4的(B)時，將檢測范圍14R、14L的檢測距離D向后方加大設(shè)定(S6)。其他車200與本車100的尺寸大致沒有變化時、即圖4的(A)時，直接跳過S6，進(jìn)入下一步驟。接著，設(shè)定部16比較其他車信息獲取部13獲取的其他車200的速度與通過速度傳感器51得到的本車100的速度(S7)，當(dāng)其他車200的速度更快時，進(jìn)一步地向后方加大檢測距離D(S8)。當(dāng)本車200的速度更快時，縮小檢測距離D(S9)。

其中，在圖4中，為了超過本車100前方的其他車201而向第二車道L2變更車道，所以確認(rèn)方向指示器是否在工作(S10)。當(dāng)方向指示器在工作時，通過接近檢測部14確認(rèn)如上所述設(shè)定的檢測范圍14R、14L中是否進(jìn)入有其他車200(S11)。當(dāng)方向指示器未工作時，表示駕駛者在該階段不進(jìn)行向檢測到的其他車200前方的車道變更，所以返回S2之前。

在S11，在檢測范圍14R、14L內(nèi)檢測到其他車200時，點亮檢測到其他車200一側(cè)的顯示器、即LCA指示器31(S12)。在圖4，本車100在左側(cè)車道行駛，所以檢測右側(cè)車道的其他車200，從而點亮右側(cè)的LCA指示器31。LCA指示器31點亮的狀態(tài)表示其他車200位于檢測范圍14R內(nèi)，所以基于舵角檢測傳感器54的檢測信號，確認(rèn)本車100是否接近右側(cè)的第二車道L2(S13)。沒有接近時，是駕駛者注意到LCA指示器31且正觀察第二車道L2的其他車200樣子的狀態(tài)，所以返回S10之前，確認(rèn)方向指示器是否繼續(xù)工作(S10)。在方向指示器工作的狀態(tài)下等待從后方接近的其他車200通過本車100旁邊的期間，重復(fù)S10至S13的控制流程。駕駛者放棄車道變更而使方向指示器停止時，控制流程從S10返回S2。

在S13，駕駛者沒有注意到LCA指示器31，接近第二車道L2時，從舵角檢測傳感器54輸出檢測信號，所以基于該信號，接近抑制部14啟動接近抑制手段(S14)。駕駛支援裝置1作為接近抑制手段點亮警告燈41，并且作為接近抑制手段通過揚(yáng)聲器(蜂鳴器)42輸出警告音。另外，作為接近抑制手段還可以通過振動發(fā)生器43向轉(zhuǎn)向盤產(chǎn)生振動。在本實施方式中，本車還裝載有輔助裝置18，所以作為接近抑制手段，還可以通過輔助裝置18產(chǎn)生向遠(yuǎn)離第二車道L2的方向(朝向第一車道L1中心的方向)引導(dǎo)本車100的轉(zhuǎn)向反力。通過接近抑制手段的工作，本車100維持在第一車道L1，所以避免與在第二車道L2從后方接近的其他車200的沖撞。

接近抑制手段被啟動(S14)之后，控制流程返回S10之前。當(dāng)本車100的駕駛者在啟動方向指示器的狀態(tài)下等待其他車200通過時，重復(fù)S10至S13的控制流程。需要說明的是，在重復(fù)S10至S13的控制流程期間，如果在S10確認(rèn)到方向指示器停止、或者在S13中通過舵角檢測傳感器54確認(rèn)到?jīng)]有接近第二車道L2，則解除接近抑制手段。

在S10中確認(rèn)到方向指示器被啟動，在S11中在檢測范圍14R沒有檢測到其他車200時，表示如圖4的(A)、(B)示出，其他車200從檢測范圍14R脫離。檢測范圍14R內(nèi)沒有其他車200，所以作為顯示器的LCA指示器31滅燈(S15)，在接近抑制手段在工作的情況下也停止(S16)，變成可進(jìn)行車道變更(S17)的狀態(tài)。由此，本車100向第二車道L2進(jìn)行車道變更，則控制流程返回S2，檢測距離D被初始化。

如上所述，當(dāng)向從后方接近的其他車200的前方進(jìn)行車道變更時，通過駕駛支援裝置1，基于所接近的其他車200的尺寸，設(shè)定接近檢測部14的檢測范圍14R、14L的檢測距離D、即當(dāng)其他車200大于本車100時加大設(shè)置檢測距離D，所以駕駛者在方向指示器被啟動時確認(rèn)LCA指示器31是否點亮，即可簡單地判斷是否可以安全地向從后方接近的其他車200前方進(jìn)行車道變更。

(向超過的其他車的前方進(jìn)行車道變更時)

接著，說明為了超過在本車100前方行駛中的其他車200而已經(jīng)向右側(cè)車道變更了車道，在超過其他車200后再次向其他車200前方進(jìn)行車道變更的狀況。換言之，在圖4中從左側(cè)車道向右側(cè)車道進(jìn)行車道變更之后，再次返回左側(cè)車道的情況。在圖5中，本車100在行駛中的右側(cè)車道是第一車道L1，在其左側(cè)其他車200朝相同方向行駛的車道是第二車道L2。

圖5的(A)示出相對于本車100的車身尺寸，其他車200的車身尺寸大致相同的情況。圖5的(B)示出相對于本車100的車身尺寸，其他車200的車身尺寸更大的情況。與(A)相比，(B)更向后方加大設(shè)置設(shè)檢測范圍14R、14L的檢測距離D。另外，與圖4相比，圖5的本車100的速度比其他車200的速度快，所以與圖4相比，圖5的檢測范圍14R、14L的檢測距離D設(shè)定為稍微小一些。

在圖5的(A)以及(B)中示出，下側(cè)示出的本車100是為了超過其他車200而并行的狀態(tài)，其他車200即將進(jìn)入檢測范圍14L之前，上側(cè)示出的本車100超過了其他車，其他車200脫離了檢測范圍14L，可以向第二車道L2的上部虛線示出的位置進(jìn)行車道變更的狀態(tài)。

還是按照圖2的流程圖示出的控制流程說明向超過的其他車200的前方進(jìn)行車道變更的情況。關(guān)于成為超過對象的其他車200，已經(jīng)基于通過第一攝像頭21獲取的影像，在S3中檢車到，通過其他車信息獲取部13也已經(jīng)檢測到包括其他車200的尺寸和速度的信息(S4)。之后，比較本車100的尺寸與其他車200的尺寸(S5)，當(dāng)其他車200更大時、即圖5的(B)時，向后方加大設(shè)置檢測范圍14L的檢測距離D(S6)。當(dāng)其他車200的尺寸與本車100大致沒有變化時、即圖5的(A)時，跳過S6步驟，進(jìn)入下一步驟。

接著，比較其他車200的速度與本車100的速度(S7)。在圖5中，向超過的其他車200的前方進(jìn)行車道變更、即本車100的速度比其他車200的速度更快，所以可以縮小所設(shè)定的檢測距離D(S9)。但是，當(dāng)其他車200的尺寸大于本車100時，優(yōu)選的是原樣維持加大設(shè)置檢測范圍。從而，在比較其他車200與本車100的尺寸的S5中，當(dāng)其他車200更大時，可以加大設(shè)置檢測距離D(S6)之后進(jìn)入S10。換言之，只有在本車100與其他車200的尺寸大致相同時，比較本車100與其他車200的速度(S7)，當(dāng)其他車200更快時，加大檢測距離D(S8)，當(dāng)其他車200更慢時縮小檢測距離D(S9)。

當(dāng)基于所檢測到的其他車200的信息設(shè)定檢測范圍14L的檢測距離D時，確認(rèn)方向指示器是否在工作、即是否有車道變更意愿(S10)，當(dāng)方向指示器在工作時，確認(rèn)是否在檢測范圍14L內(nèi)檢測到其他車200(S11)。當(dāng)在檢測范圍14L內(nèi)存在其他車200時，點亮LCA指示器31，報知給駕駛者還未確保與其他車200的充分的車間距離。確認(rèn)是否在接近成為第二車道L2的左側(cè)車道(S12)，當(dāng)通過舵角檢測傳感器54檢測到在接近第二車道L2時，啟動接近抑制手段(S14)。對于接近抑制手段，與在向在接近的其他車200的前方進(jìn)行車道變更時的說明一致。另外，關(guān)于在方向指示器工作的狀態(tài)下等待確保與其他車200的車間距離的情況，也重復(fù)S10至S13的控制流程。

當(dāng)相對于超過的其他車200確保了充分的車間距離時，在S11，在檢測范圍14L內(nèi)檢測不到其他車200，所以LCA指示器31滅燈(S15)，并且當(dāng)接近抑制手段在工作時接近抑制手段停止(S16)，成為能夠進(jìn)行車道變更(S17)的狀態(tài)。換言之，能夠向圖5的(A)以及(B)中用虛線示出的本車100位置進(jìn)行車道變更。

從圖5的(A)以及(B)可以得知那樣，駕駛支援裝置1在其他車200大于本車100時，向后方加大檢測距離D，向后方擴(kuò)大(延長)檢測范圍14L(14R)。從而，在向比本車100更大的其他車200(例如，卡車、公共汽車等大型車)的前方進(jìn)行車道變更時，駕駛者不會感到威脅感，另外，能夠確?？紤]到較大的其他車200的制動距離的充分的車間距離。

參照圖6以及圖7說明本發(fā)明的第二實施方式的駕駛支援裝置1。在第二實施方式的駕駛支援裝置1中，對于具有與第一實施方式的駕駛支援裝置1相同功能的構(gòu)成標(biāo)注相同的附圖標(biāo)記，其詳細(xì)說明參考第一實施方式的記載。另外，在第二實施方式中，其他車200也具有本車100所具有的功能為前提。

在第二實施方式中，如圖6示出，本車100具備接收從全球定位系統(tǒng)(GPS)的衛(wèi)星S發(fā)送的電波信息的天線61、根據(jù)從GPS得到的電波信息算出本車100的行駛位置的定位裝置62以及獲取從車外提供的駕駛信息的通信器63。天線61連接在定位裝置62，定位裝置62向其他車輛檢測部12、其他車信息獲取部13提供有關(guān)本車100的行駛位置的信息。通信器63至少連接在其他車輛檢測部12以及其他車信息獲取部13。通信器63所獲取的駕駛信息中至少包括基于本車100位置信息的當(dāng)前行駛中的行車道L的地圖信息、在本車100的前方以及后方行駛的其他車200的位置信息、從該其他車200提供的至少關(guān)于尺寸的信息。與第一實施方式相同地，作為關(guān)于其他車200的信息，除了尺寸信息之外，還可以包含速度信息。

另外，其他車輛檢測部12基于從定位裝置62得到的本車100的行駛位置，借助通信器63檢測行車道L的前后的其他車200。其他車信息獲取部13借助通信器63獲取與其他車200的行駛位置一起至少包括尺寸的信息。如果除了尺寸信息之外，還有重量信息，優(yōu)選地還獲取重量信息。這時，通信器63既可以與將本車100在行駛的行車道L包括在通信范圍內(nèi)的基站K進(jìn)行通信，從而獲取其他車200的信息，還可以與具有與本車100相同功能的其他車200的通信器63直接進(jìn)行車與車之間的通信，從而獲取其他車200的信息。

在第二實施方式的駕駛支援裝置1中，利用GPS來代替第一攝像頭21以及第二攝像頭22、23，其他構(gòu)成以及其功能與第一實施方式的駕駛支援裝置1相同。需要說明的是，還可以將第一攝像頭21以及第二攝像頭22、23與GPS并用。從而，用于檢測其他車200或者基于其他車200的信息來變更接近檢測部14的檢測范圍14R、14L的檢測距離D的控制處理與第一實施方式的按照圖2示出的流程圖進(jìn)行的控制處理相同。

如上所述，第二實施方式的駕駛支援裝置1通過利用GPS以及通信器63，正確地掌握本車100的位置和其他車200的位置，得到本車100和其他車200的尺寸、重量等信息，從而能夠確保與本車100后方的其他車200之間的安全的車間距離。另外，本實施方式的駕駛支援裝置1利用GPS，所以即使在轉(zhuǎn)彎或坡道的開始端或結(jié)束端、夜間、霧或下雪等惡劣天氣等視野差的狀況下，對于其他車200的檢測的影響較小。進(jìn)一步地，當(dāng)前方以及后方的其他車200有多臺時，還能夠檢測到被與本車100最近的其他車200遮擋的其他車200，所以相對于這些其他車200也能夠確保安全距離。

另外，第二實施方式的駕駛支援裝置1利用GPS，所以不僅適用于其他車200朝與本車100向相同方向行駛的情況，還可以適用于其他車200是迎面車的情況。在其他車200是迎面車的情況下，當(dāng)其他車輛檢測部12通過通信器63獲取從前方接近的其他車200的信息時，基于該信息，接近檢測部14在本車100的前方設(shè)定檢測范圍14R、14L。之后，當(dāng)如第一實施方式的圖5所那樣要超過在本車100前方行駛的其他車201時，或者避開位于第一車道L1的障礙物等時，向反向車道的第二車道L2進(jìn)行車道變更時，能夠確保相對于從前方接近的其他車200的安全距離。

以上，利用第一實施方式和第二實施方式說明了本發(fā)明的駕駛支援裝置1。這些實施方式只是實施本發(fā)明時用于幫助理解本發(fā)明的例子，并不限定于這些實施方式。從而，在實施本發(fā)明時，在不脫離其宗旨的范圍內(nèi)，可以以具有等同功能的構(gòu)成來替換各構(gòu)成來實施，這些替換也包括在本發(fā)明中。另外，將各實施方式中說明的幾個構(gòu)成相互組合或替換后實施的實施方式也包括在本發(fā)明中。

例如，可以組合第一實施方式和第二實施方式，其他車輛檢測部12、其他車信息獲取部13和接近檢測部14分別適當(dāng)?shù)乩玫谝粩z像頭21以及第二攝像頭22、23、雷達(dá)24、25、GPS的位置信息，從而獲取其他車200的位置、尺寸等信息。

另外，在上述的第一實施方式以及第二實施方式的任一駕駛支援裝置1中，當(dāng)本車100正在行駛的周邊視野差時、路面狀況差等時、即制動距離延長時，換言之，本車100的前照燈處于點亮?xí)r、本車100的雨刷在工作時、本車100的外部氣溫在預(yù)定溫度以下時中的至少一種情況下，優(yōu)選地，設(shè)定部16向后方延長檢測距離D，分別延長根據(jù)其他車200的尺寸針對各種情況分別設(shè)定的長度。換言之，作為檢測距離D進(jìn)一步加上將根據(jù)視野差時、路面狀況差時的每個條件需要延長的檢測距離D各值合計的長度。本車100在追趕駕駛中進(jìn)行車道變更的期間，即使出現(xiàn)本車100需要減速的狀況，也能夠充分確保其他車200的制動距離。

在第一實施方式中以行車道L是本車100行駛的第一車道L1和其他車200行駛的第二車道L2的一側(cè)兩個車道的情況為例進(jìn)行了說明，但是，一側(cè)三個車道以上時也可以采用該駕駛支援裝置1。本車100行駛在三個車道中的中間車道時，中間車道變成第一車道L1，其左右兩側(cè)的車道變成第二車道L2。

另外，在第一實施方式以及第二實施方式中，也可以還具備用于獲取本車100行駛的行車道L的三維信息的地形信息獲取部，基于通過該地形信息獲取部獲取的行車道L的三維信息和通過其他車信息獲取部13獲取的其他車200的信息，設(shè)定部16設(shè)定接近檢測部14的檢測范圍14R、14L的檢測距離D。在第一實施方式中，地形信息獲取部可以根據(jù)通過第一攝像頭21、第二攝像頭22、23得到的影像信息算出行車道L的地形(例如，坡度、轉(zhuǎn)彎半徑)，從而獲取行車道L的三維信息。另外，在第二實施方式中，本車100裝有接收GPS的電波信息的天線61、定位裝置62以及通信器63，所以地形信息獲取部可以基于從GPS得到的本車100的位置信息，通過通信器63獲取地圖信息，從而獲取行車道L的三維信息。

基于通過地形信息獲取部獲取的三維信息，例如與行車道L是直線狀時相比，轉(zhuǎn)彎的半徑越小，設(shè)定部16越是加大設(shè)定檢測范圍14R、14L的檢測距離D。另外，優(yōu)選地，根據(jù)通過地形信息獲取部獲取的三維信息中的行車道L的坡度來設(shè)定接近檢測部14的檢測范圍14R、14L的檢測距離D。通過利用由其他車信息獲取部13獲取的其他車200的信息和由地形信息獲取部獲取的行車道L的三維信息的兩個信息，能夠安全地確保本車100與其他車200之間的車間距離。

在上述的各實施方式中以基于日本的道路交通法的所謂左側(cè)通行為前提進(jìn)行了說明，當(dāng)其他國家的道路交通法是所謂右側(cè)通行時，可以適當(dāng)?shù)卣{(diào)換左右進(jìn)行參考。