本發(fā)明涉及一種用于飛行器編隊相對于入侵飛行器的防撞方法及設(shè)備。

在本發(fā)明的上下文中：

-入侵飛行器應(yīng)當被理解為不構(gòu)成編隊的一部分且如果不實施避讓機動則會有與編隊中的至少一個飛行器發(fā)生碰撞的風(fēng)險的飛行器；以及

-編隊飛行被認為包括至少兩個飛行器，特別是運輸機，即被跟隨的飛行器—稱為領(lǐng)頭飛行器—和一個或更多個跟隨飛行器。跟隨飛行器通過跟隨他們直接跟隨的飛行器(即領(lǐng)頭飛行器或另一跟隨飛行器)來飛行，以便保持它們之間的恒定間隔。

在優(yōu)選的應(yīng)用中，特別是在巡航飛行中，飛行器以相同的航向和相同的速度在同一飛行高度處一個接一個地飛行。還可以提供要被應(yīng)用于跟隨飛行器的速度控制命令，使得速度控制命令使得所述跟隨飛行器能夠在給定前期具有與所跟隨的飛行器相同的位置、相同的速度和相同的加速度。

背景技術(shù)：

這種編隊飛行尤其在燃料消耗方面提供了優(yōu)點。實際上，編隊通常被限定，特別是在間隔距離方面被限定，使得跟隨飛行器不會被由飛行器、特別是編隊中的在其前方的領(lǐng)頭飛行器產(chǎn)生的渦流干擾。

如今，在這樣的編隊飛行期間，編隊外的飛行器可能偶爾向編隊的至少一個飛行器靠攏而產(chǎn)生碰撞的風(fēng)險，從而迫使實施分離機動。

客機配備有tcas(空中防撞系統(tǒng))型的防撞系統(tǒng)，其通過預(yù)防飛行中碰撞的風(fēng)險而使得能夠確?？罩薪煌ò踩?。因此，當兩個飛行器朝向彼此靠攏時，它們的防撞系統(tǒng)計算碰撞時間的估計值，并且發(fā)送向每個飛行器的機組人員告知可能的將來碰撞的警報：這種警報通常稱為“交通警報”或“ta警報”。如果需要，為了引起機組人員注意，所述防撞系統(tǒng)還發(fā)送用于在豎直平面中進行避讓機動的命令，以脫離可能碰撞的情況：這種避讓機動命令通常稱為“解決(resolution)警報”或“ra警報”。ta警報和ra警報通過駕駛艙中的語音消息和信息顯示來體現(xiàn)。

這種分離機動通常包括在所涉及的飛行器之間實現(xiàn)豎直分離，對于客機來說通常是700英尺。

目前，產(chǎn)生對編隊中的至少一個飛行器的高度的修改的這種機動將打破編隊，使得飛行器在這種情況下不再受益于編隊飛行的上述優(yōu)點。

因此，在有碰撞風(fēng)險的情況下對編隊飛行的這種標準管理不令人滿意。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是彌補這個缺點。本發(fā)明涉及一種用于飛行器編隊相對于飛行器編隊外的至少一個飛行器—稱為入侵飛行器—的防撞方法，所述飛行器編隊包括領(lǐng)頭飛行器和至少一個跟隨飛行器，所述方法包括編隊飛行管理方法，所述編隊飛行管理方法在飛行器編隊中的所有飛行器上實現(xiàn)并且包括管理飛行器編隊中的所有飛行器的編隊飛行。

根據(jù)本發(fā)明，所述防撞方法包括第一組步驟，所述第一組步驟包括：

-第一接收步驟，其由第一數(shù)據(jù)接收單元實現(xiàn)，以及包括對于所述飛行器編隊中的至少一個飛行器接收關(guān)于與所述入侵飛行器碰撞的風(fēng)險的信息；

-第一決策步驟，其由第一決策單元實現(xiàn)，以及包括在接收到關(guān)于飛行器編隊中的至少一個飛行器的碰撞風(fēng)險信息的情況下作出避讓決策，該第一決策步驟包括生成避讓決策，所述避讓決策包括用于飛行器編隊中的所有飛行器設(shè)計的協(xié)調(diào)式避讓機動，所述協(xié)調(diào)式避讓機動被確定成在被應(yīng)用于飛行器編隊中的所有飛行器時使得能夠避免與入侵飛行器碰撞同時保持編隊飛行；以及

-第一發(fā)送步驟，其由第一數(shù)據(jù)發(fā)送單元實現(xiàn)，以及包括將具有協(xié)調(diào)式避讓機動的避讓決策發(fā)送至飛行器編隊中的飛行器。

有利地，所述第一組步驟在領(lǐng)頭飛行器上實現(xiàn)。

因此，借助于本發(fā)明，通過實現(xiàn)編隊中的多個飛行器的協(xié)調(diào)式避讓機動，可以在入侵飛行器靠近時保持編隊。這使得可以彌補上述缺點，并且因此保留了編隊飛行的相應(yīng)優(yōu)點，尤其在成本方面。

有利地：

-關(guān)于與所述入侵飛行器碰撞的風(fēng)險的所述信息是通過能夠在飛行器編隊中的至少一個飛行器上實現(xiàn)的碰撞風(fēng)險檢測方法來生成的；和/或

-所述第一決策步驟包括實現(xiàn)預(yù)定避讓邏輯的步驟。

在第一實施方式中，所述第一組步驟還包括：

-第二接收步驟，其由所述第一數(shù)據(jù)接收單元實現(xiàn)，以及包括從所述至少一個跟隨飛行器接收同意/不同意信息；以及

-第二發(fā)送步驟，其由所述第一數(shù)據(jù)發(fā)送單元實現(xiàn)，以及包括在接收到同意信息的情況下向所述至少一個跟隨飛行器發(fā)送觸發(fā)協(xié)調(diào)式避讓機動的命令以使其實現(xiàn)該協(xié)調(diào)式避讓機動。

在該第一實施方式中，所述第一組步驟包括第一應(yīng)用步驟，其由第一應(yīng)用單元實現(xiàn)以及包括在接收到不同意信息的情況下將特定避讓邏輯應(yīng)用于領(lǐng)頭飛行器。

此外，在第二實施方式中，所述第一發(fā)送步驟還包括向所述至少一個跟隨飛行器發(fā)送觸發(fā)協(xié)調(diào)式避讓機動的命令，以使其實現(xiàn)所述協(xié)調(diào)式避讓機動。

此外，有利地，所述方法包括第二組步驟，其在飛行器編隊中的所述至少一個跟隨飛行器上實現(xiàn)，以及包括：

-第三接收步驟，其由第二數(shù)據(jù)接收單元實現(xiàn)，以及包括接收所述協(xié)調(diào)式避讓機動；

-第二決策步驟，其由第二決策單元實現(xiàn)，以及包括生成關(guān)于協(xié)調(diào)式避讓機動的同意/不同意信息；以及

-第三發(fā)送步驟，其由第二數(shù)據(jù)發(fā)送單元實現(xiàn)，以及包括將所述同意/不同意信息發(fā)送至所述領(lǐng)頭飛行器。

有利地，所述第二組步驟包括在生成不同意信息的情況下的第二應(yīng)用步驟，其由第二應(yīng)用單元實現(xiàn)，以及包括將特定避讓邏輯應(yīng)用于跟隨飛行器。

此外，有利地，在生成同意信息的情況下，所述第二組步驟包括：

-第四接收步驟，其由所述第二數(shù)據(jù)接收單元實現(xiàn)，以及包括接收用于激活協(xié)調(diào)式避讓機動的命令；以及

-第三應(yīng)用步驟，其由所述第二應(yīng)用單元實現(xiàn)，以及包括將協(xié)調(diào)式避讓機動應(yīng)用于跟隨飛行器。

此外，在包括多個跟隨飛行器的飛行器編隊的情況下，所述第二組步驟在飛行器編隊中的每個跟隨飛行器上實現(xiàn)。

所述防撞方法還包括檢驗步驟，其由驗證單元實現(xiàn)，以及包括檢驗構(gòu)成飛行器編隊的一部分的飛行器正按編隊飛行。

本發(fā)明還涉及一種用于飛行器編隊相對于飛行器編隊外的至少一個飛行器—稱為入侵飛行器—的防撞設(shè)備，所述飛行器編隊包括領(lǐng)頭飛行器和至少一個跟隨飛行器，所述防撞設(shè)備包括編隊飛行管理單元，飛行器編隊中的所有飛行器都配備有編隊飛行管理單元，并且編隊飛行管理單元被配置成管理飛行器編隊中的所有飛行器的編隊飛行。

根據(jù)本發(fā)明，所述防撞設(shè)備包括管理組件，所述管理組件包括：

-第一數(shù)據(jù)接收單元，其被配置成對于所述飛行器編隊中的至少一個飛行器接收關(guān)于與入侵飛行器碰撞的風(fēng)險的信息；

-第一決策單元，其被配置成在接收到關(guān)于飛行器編隊中的至少一個飛行器的碰撞風(fēng)險信息的情況下作出避讓決策，第一決策單元被配置成生成避讓決策，避讓決策包括用于飛行器編隊中的所有飛行器的協(xié)調(diào)式避讓機動，所述協(xié)調(diào)式避讓機動被確定成當其被應(yīng)用于飛行器編隊中的所有飛行器時使得能夠避免與入侵飛行器碰撞，同時保持編隊飛行；以及

-第一數(shù)據(jù)發(fā)送單元，其被配置成向飛行器編隊中的飛行器發(fā)送包括協(xié)調(diào)式避讓機動的避讓決策。

在一個特定實施方式中：

-第一數(shù)據(jù)接收單元被配置成從所述至少一個跟隨飛行器接收同意/不同意信息；以及

-第一數(shù)據(jù)發(fā)送單元被配置成在接收到同意信息的情況下向所述至少一個跟隨飛行器發(fā)送觸發(fā)協(xié)調(diào)式避讓機動的命令，以使其實現(xiàn)該協(xié)調(diào)式避讓機動。

此外，有利地，所述防撞設(shè)備包括至少一個控制組件，所述控制組件被安裝在飛行器編隊中的至少一個飛行器中上，以及包括：

-第二數(shù)據(jù)接收單元，其被配置成接收協(xié)調(diào)式避讓機動；

-第二決策單元，其被配置成生成關(guān)于協(xié)調(diào)式避讓機動的同意/不同意信息；以及

-第二數(shù)據(jù)發(fā)送單元，其被配置成將同意/不同意信息發(fā)送至領(lǐng)頭飛行器。

本發(fā)明還涉及一種tcas型防撞系統(tǒng)，其包括這種防撞設(shè)備的至少一部分。

本發(fā)明還涉及一種飛行器，特別是運輸機，其設(shè)有如上文所述的防撞設(shè)備和/或防撞系統(tǒng)。

附圖說明

附圖將給出對如何實現(xiàn)本發(fā)明的清晰理解。在這些圖中，相同的附圖標記表示相似的元件。具體地：

-圖1是根據(jù)本發(fā)明的防撞設(shè)備的特定實施方式的框圖；

-圖2是示意性地示出了呈現(xiàn)與入侵飛行器碰撞的風(fēng)險的飛行器編隊；

-圖3是用于領(lǐng)頭飛行器設(shè)計的管理組件的特定實施方式的框圖；

-圖4和圖5是由圖3的管理組件實現(xiàn)的方法的連續(xù)步驟的框圖；

-圖6是用于跟隨飛行器的控制組件的特定實施方式的框圖；

-圖7和圖8是由圖6的控制組件實現(xiàn)的方法的連續(xù)步驟的框圖；以及

-圖9是類似于圖2的視圖，其中碰撞的風(fēng)險被解決。

具體實施方式

使得能夠說明本發(fā)明并且在圖1中示意性地展示的設(shè)備1是用于飛行器ac1、ac2的編隊f—特別是運輸機編隊—相對于編隊f外的至少一個飛行器ac0—稱為入侵飛行器—的防撞設(shè)備，如圖2所示。

所述編隊f包括領(lǐng)頭飛行器ac1和一個或更多個跟隨飛行器，即在圖2的示例中的單個跟隨飛行器ac2，其以間距e跟隨領(lǐng)頭飛行器ac1。

設(shè)備1的目的是避免與入侵飛行器ac0碰撞，也就是說避免與以下飛行器碰撞，其不構(gòu)成編隊f的一部分且如果不實施避讓機動則會有與編隊f中的至少一個飛行器ac2發(fā)生碰撞的風(fēng)險，如由箭頭b所示。

防撞設(shè)備1包括編隊飛行管理單元(未具體顯示)。飛行器編隊中的每個飛行器都配備有這樣的單元，并且編隊飛行管理單元被配置成管理飛行器編隊中的每個飛行器的編隊飛行。編隊飛行是使得跟隨飛行器通過跟隨它們直接跟隨的飛行器(即，領(lǐng)頭飛行器或另一跟隨飛行器)來飛行，以在它們之間保持恒定間距e，如圖2所示。在優(yōu)選的應(yīng)用中，特別是在巡航飛行中，飛行器ac1和ac2以相同的航向和相同的速度在同一飛行高度處一個接一個地飛行。

所述防撞設(shè)備1包括被安裝在領(lǐng)頭飛行器上的第一管理組件2(unit，“管理單元”的簡稱)以及用于跟隨飛行器的一個或更多個第二控制組件3(unit，“管理單元”的簡稱)。在多個跟隨飛行器的情況下，所述跟隨飛行器中的每一個都設(shè)置有一個這樣的控制組件3。

所述組件2和3中的每一個構(gòu)成嵌入式系統(tǒng)4、5—優(yōu)選地下文詳細說明的防撞系統(tǒng)—的一部分。

如圖1所示，所述系統(tǒng)4和5中的每一個還包括：

-連至應(yīng)答器天線7的應(yīng)答器6(xpdr)；

-tcas(空中防撞系統(tǒng))型的天線8，兩個系統(tǒng)4和5各自的天線7和8之間(通過電磁波)的交叉通信由箭頭9和10示出；

-聲音和/或視覺類型的標準報警單元11(alert)；以及

-顯示單元12(du)。

如圖1所示，各種元件連至系統(tǒng)4、5中的相應(yīng)組件2、3。

優(yōu)選地，所述系統(tǒng)4和5中的每一個因而是tcas型的防撞系統(tǒng)。這種防撞系統(tǒng)通過防止飛行中碰撞的風(fēng)險而使得能夠確?？罩薪煌ò踩?。因此，當兩個飛行器向彼此靠攏時，它們的防撞系統(tǒng)計算碰撞時間的估計值并且(經(jīng)由警報單元11)發(fā)送用于向每個飛行器的機組人員告知可能的將來碰撞的警報：這種警報通常稱為“交通警報”或“ta警報”。如果需要，為了引起機組人員注意，所述防撞系統(tǒng)4和5還(例如通過顯示單元12)發(fā)送關(guān)于在豎直平面中進行避讓機動的命令，以脫離可能碰撞的情況：這種避讓機動命令通常稱為“解決警報”或“ra警報”。ta警報和ra警報是通過駕駛艙中的語音消息(經(jīng)由警報單元11)和信息顯示(通過顯示單元12)來體現(xiàn)。在實踐中，嵌入式防撞系統(tǒng)4、5一般計算在水平平面中的碰撞時間(兩個飛行器的水平距離與它們的相對水平速度之間的比率)和在豎直平面中的碰撞時間(兩個飛行器的豎直距離與它們的相對豎直速度之間的比率)。將所述及時計算的碰撞時間與ta警報和ra警報的預(yù)定閾值(所述預(yù)定閾值也是高度的函數(shù))進行比較，并且當所計算的碰撞時間小于相應(yīng)的預(yù)定閾值時觸發(fā)所述警報。

關(guān)于碰撞的風(fēng)險，tcas系統(tǒng)經(jīng)由應(yīng)答器6及其天線7發(fā)送信息，以及經(jīng)由天線8接收信息。

此外，如圖3所示，管理組件2特別包括：

-數(shù)據(jù)接收單元14(recept)；

-決策單元15(decis)；以及

-數(shù)據(jù)發(fā)送單元16(emis)。

單元14和15是能夠經(jīng)由天線—特別是天線8(tcas)—發(fā)送和接收信息的標準收發(fā)器單元。

根據(jù)本發(fā)明，嵌入領(lǐng)頭飛行器ac1上的所述管理組件2(圖2)實現(xiàn)以下第一組下述步驟，如圖4所示，包括：

-接收步驟e1，其由數(shù)據(jù)接收單元14實現(xiàn)，以及包括如果需要，則從編隊f中的至少一個飛行器ac2接收關(guān)于與入侵飛行器ac0碰撞的風(fēng)險的信息；

-決策步驟e2，由決策單元15實現(xiàn)，以及包括在接收關(guān)于編隊f中的至少一個飛行器ac2的碰撞風(fēng)險信息的情況下作出避讓決策。決策步驟e2包括生成避讓決策，避讓決策包括用于編隊f中的所有飛行器ac1和ac2的避讓機動；以及

-發(fā)送步驟e3，由數(shù)據(jù)發(fā)送單元16實現(xiàn)，以及包括通過tcas/xpdr消息將包括協(xié)調(diào)式避讓機動的避讓決策發(fā)送至編隊f中的其他飛行器ac1。

根據(jù)本發(fā)明，所述協(xié)調(diào)式避讓機動被確定成當被應(yīng)用于編隊f中的所有飛行器ac1和ac2時使得能夠避免與入侵飛行器ac0碰撞，同時保持編隊飛行。

因此，如下文參照圖9所詳細說明的，借助于設(shè)備1，通過實現(xiàn)編隊f中的不同飛行器ac1和ac2的協(xié)調(diào)式避讓機動，可以在入侵飛行器ac0接近時保持編隊f。這使得能夠保留相應(yīng)的優(yōu)點，特別是在(編隊)飛行成本方面。

在第一特定實施方式中，管理組件2還實現(xiàn)一組子步驟e5。如圖5所示，該組e5包括：

-同意/不同意信息接收子步驟e5a，其由數(shù)據(jù)接收單元14實現(xiàn)，以及包括從所述至少一個跟隨飛行器ac2接收同意或不同意信息；以及

-數(shù)據(jù)發(fā)送子步驟e5b，其由數(shù)據(jù)發(fā)送單元16實現(xiàn)，并且包括在子步驟e5a中接收到同意信息的情況下向所述至少一個跟隨飛行器ac2發(fā)送觸發(fā)協(xié)調(diào)式避讓機動的命令，以使其實現(xiàn)該協(xié)調(diào)式避讓機動。

在這種情況下，當碰撞被最終解決時，管理組件2還實現(xiàn)子步驟e5c，子步驟e5c包括經(jīng)由數(shù)據(jù)發(fā)送單元16將碰撞解決信息發(fā)送至編隊f中的所有跟隨飛行器ac2。

同意信息指示發(fā)送該同意信息的跟隨飛行器同意所提出的避讓機動并且能夠?qū)崿F(xiàn)該避讓機動。否則，該跟隨飛行器發(fā)送不同意信息。

在多個跟隨飛行器的情況下，認為領(lǐng)頭飛行器已經(jīng)接收到同意信息并且如果所有跟隨飛行器都發(fā)送了同意信息則可以實現(xiàn)子步驟e5b。如果不是這種情況，則認為領(lǐng)頭飛行器已經(jīng)接收到不同意信息。

在所述第一實施方式中，在子步驟e5a中接收到不同意信息的情況下，管理組件2通過圖3所示的命令應(yīng)用單元17(appl)實現(xiàn)避讓應(yīng)用子步驟e5d，而不是子步驟e5b。

子步驟e5d包括在子步驟e5a中接收到不同意信息的情況下將特定避讓邏輯應(yīng)用于領(lǐng)頭飛行器。

單元17生成旨在由飛行器的手動或自動領(lǐng)航裝置使用以實現(xiàn)避讓的命令。這些領(lǐng)航裝置可以包括顯示單元，例如顯示單元12，用于向手動執(zhí)行領(lǐng)航的飛行員顯示命令。它也可以是自動實現(xiàn)避讓的自動領(lǐng)航系統(tǒng)。

在這種情況下，在有沖突風(fēng)險的情況下，管理組件2還實現(xiàn)計算專用于領(lǐng)頭飛行器的避讓機動的步驟e4。該避讓機動由tcas系統(tǒng)的模塊18來計算，其例如被并入管理組件2中，如圖3所示。

在這種情況下，決策步驟e2考慮在兩個步驟e1和e4中生成的信息。

第一組步驟還包括檢驗步驟e0，其由檢驗單元19(verif)實現(xiàn)，以及包括在實現(xiàn)步驟e1之前檢驗構(gòu)成飛行器編隊的一部分的飛行器正按編隊飛行。

為了進行該檢驗，檢驗單元19例如且以非限制性方式考慮編隊中的不同飛行器的距離和航向的標準。

此外，如上所述，所述防撞設(shè)備1還包括被安裝在編隊f中的每個跟隨飛行器上的控制組件3。如圖6所示，該控制組件3包括：

-數(shù)據(jù)接收單元20；

-決策單元21；

-數(shù)據(jù)發(fā)送單元22；

-命令應(yīng)用單元23；

-tcas型模塊24；以及

-檢驗單元25。

單元和模塊20以及22至25類似于單元和模塊14以及16至19，從而不進一步進行描述。

嵌入跟隨飛行器上的所述控制組件3實現(xiàn)第二組后續(xù)步驟，如圖7所示，包括：

-接收步驟f1，其由數(shù)據(jù)接收單元20實現(xiàn)，以及包括接收(由領(lǐng)頭飛行器確定并發(fā)送的)協(xié)調(diào)式避讓機動；

-決策步驟f2，其由決策單元21實現(xiàn)，以及包括生成關(guān)于協(xié)調(diào)式避讓機動的同意/不同意信息；以及

-發(fā)送步驟f3，其由數(shù)據(jù)發(fā)送單元22實現(xiàn)，以及包括將同意/不同意信息發(fā)送至領(lǐng)頭飛行器。

在生成不同意信息的情況下，所述第二組步驟包括應(yīng)用步驟f4，其由應(yīng)用單元23實現(xiàn)，以及包括將特定避讓邏輯應(yīng)用于跟隨飛行器。

此外，在生成同意信息的情況下，所述第二組步驟實現(xiàn)一組子步驟f5，如圖8所示，包括：

-激活接收子步驟f5a，其由數(shù)據(jù)接收單元20實現(xiàn)，以及包括如果必要則接收(由領(lǐng)頭飛行器確定并發(fā)送的)用于激活協(xié)調(diào)式避讓機動的命令；以及

-應(yīng)用子步驟f5b，其由命令應(yīng)用單元23實現(xiàn)，以及包括將協(xié)調(diào)式避讓機動應(yīng)用于跟隨飛行器ac2(圖9)。

在這種情況下，控制組件3還實現(xiàn)子步驟f5c，其包括在解決碰撞的情況下經(jīng)由數(shù)據(jù)接收單元20接收由領(lǐng)頭飛行器發(fā)送的碰撞解決信息。

第二組步驟還包括檢驗步驟f0(類似于上述步驟e0)，其由檢驗單元24實現(xiàn)，以及包括檢驗構(gòu)成飛行器編隊的一部分的飛行器正按編隊飛行。

管理組件2的決策單元15通過考慮關(guān)于入侵飛行器的數(shù)據(jù)、關(guān)于飛行器在編隊中的角色的數(shù)據(jù)以及關(guān)于嵌入式裝置的可用性的數(shù)據(jù)，來生成避讓決策。

為此，決策單元15實現(xiàn)例如在決策表上呈現(xiàn)的預(yù)定避讓邏輯。該決策表適配于編隊中的飛行器的數(shù)量。

作為例示，在具有兩個飛行器ac1和ac2—包括領(lǐng)頭飛行器ac1和跟隨飛行器ac2(如圖1和圖9所示)—的情況下，根據(jù)入侵飛行器ac0的豎直位置和水平位置以及所述飛行器ac0、ac1和ac2的當前運動(爬升，下降)，決策表可以包括以下避讓決策：

a/如果存在與其碰撞的風(fēng)險的跟隨飛行器正在爬升，并且如果入侵飛行器位于該跟隨飛行器的后下方且正在下降，則跟隨飛行器和領(lǐng)頭飛行器爬升；

b/如果存在與其碰撞的風(fēng)險的跟隨飛行器正在下降，并且如果入侵飛行器位于該跟隨飛行器的后上方且正在爬升，則跟隨飛行器和領(lǐng)頭飛行器下降；

c/如果存在與其碰撞的風(fēng)險的領(lǐng)頭飛行器正在爬升，并且如果入侵飛行器位于該領(lǐng)頭飛行器的前下方且正在下降，則跟隨飛行器和領(lǐng)頭飛行器爬升；

d/如果存在與其碰撞的風(fēng)險的領(lǐng)頭飛行器正在下降，并且如果入侵飛行器位于跟隨飛行器的前上方且正在爬升，則跟隨飛行器和領(lǐng)頭飛行器下降；

e/如果存在與其碰撞的風(fēng)險的跟隨飛行器正在爬升，并且如果入侵飛行器位于與該跟隨飛行器相同的飛行高度處、在該跟隨飛行器后方且正在下降，則跟隨飛行器和領(lǐng)頭飛行器爬升；

f/如果存在與其碰撞的風(fēng)險的跟隨飛行器正在下降，并且如果入侵飛行器位于與該跟隨飛行器相同的飛行高度處、在該跟隨飛行器后方并且正在爬升，則跟隨飛行器和領(lǐng)頭飛行器下降；

g/如果存在與其碰撞的風(fēng)險的領(lǐng)頭飛行器正在下降，并且如果入侵飛行器位于與該領(lǐng)頭飛行器相同的飛行高度處、在領(lǐng)頭飛行器前方并且正在爬升，則跟隨飛行器和領(lǐng)頭飛行器下降；

h/如果存在與其碰撞的風(fēng)險的領(lǐng)頭飛行器正在爬升，并且如果入侵飛行器位于與該領(lǐng)頭飛行器相同的飛行高度處、在領(lǐng)頭飛行器前方且正在下降，則跟隨飛行器和領(lǐng)頭飛行器爬升；以及

i/如果所有飛行器位于同一飛行高度處，并且入侵飛行器從右邊或從左邊到達，則編隊被打破，并且編隊中的飛行器均遵循其防撞系統(tǒng)的命令。

作為例示，在圖2和圖9的示例中：

-最初，如圖2所示，入侵飛行器ac0正在編隊f中的跟隨飛行器ac2的后下方飛行，并且如箭頭b所示地正在爬升；

-跟隨飛行器ac1的tcas系統(tǒng)檢測到碰撞風(fēng)險；

-設(shè)備1實現(xiàn)上述步驟以在能夠保持編隊的情況下產(chǎn)生沖突解決方案；

-因此，為了解決這種沖突，編隊f中的飛行器ac1和ac2如由圖7中的箭頭b1和b2分別所示以協(xié)調(diào)的方式爬升，而入侵飛行器ac0如箭頭b0所示下降。

因此，碰撞(或沖突)的風(fēng)險被快速解除，從而編隊f不會被打破。

因此，如上所述，設(shè)備1特別地提供以下優(yōu)點：

-通過協(xié)調(diào)式避讓機動使得能夠在與入侵飛行器有碰撞的風(fēng)險的情況下保持編隊，這使得能夠保留這種編隊的優(yōu)點，特別是降低跟隨飛行器的消耗，同時使間隔距離最小化；

-在沖突后，地面操作員可以繼續(xù)管理編隊和飛行器(入侵飛行器)的飛行，而不必對所涉及的所有飛行器的飛行分別進行管理；以及

-對于機上操作，更快地實現(xiàn)碰撞的解決方案，并且機組人員的工作量減少。