本公開(kāi)涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種進(jìn)行飛行的方法和裝置。

背景技術(shù)：

隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，無(wú)人機(jī)的成本越來(lái)越低，備受人們的喜愛(ài)，人們可以使用無(wú)人機(jī)進(jìn)行高空拍攝、運(yùn)送貨物等。此處以無(wú)人機(jī)進(jìn)行高空拍攝為例，用戶想要使用自動(dòng)飛行的無(wú)人機(jī)進(jìn)行高空拍攝時(shí)，可以在無(wú)人機(jī)上設(shè)置攝像機(jī)，并在無(wú)人機(jī)的飛行起點(diǎn)與飛行終點(diǎn)的輸入位置處輸入飛行起點(diǎn)與飛行終點(diǎn)，無(wú)人機(jī)可以生成飛行航線，該飛行航線一般是飛行起點(diǎn)與飛行終點(diǎn)的連線，然后用戶可以點(diǎn)擊啟動(dòng)按鍵，無(wú)人機(jī)則會(huì)檢測(cè)到啟動(dòng)按鍵的點(diǎn)擊指令，按照確定出的飛行航線進(jìn)行飛行，在飛行過(guò)程中使用攝像機(jī)進(jìn)行拍攝。

在無(wú)人機(jī)的飛行過(guò)程中，無(wú)人機(jī)遇到極端天氣或無(wú)人機(jī)的某個(gè)部件發(fā)生故障時(shí)，有可能會(huì)墜毀。這樣，如果飛行航線的正下方有河流、山川、森林等，無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中，在河流或森林的正上方發(fā)生故障后，會(huì)落在水中或森林中等，用戶想要找到墜毀后的無(wú)人機(jī)，根據(jù)墜毀后的無(wú)人機(jī)，確定無(wú)人機(jī)的墜毀原因，只能去水中或森林中尋找，尋回?zé)o人機(jī)的難度比較大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服相關(guān)技術(shù)中存在的問(wèn)題，本公開(kāi)提供了一種進(jìn)行飛行的方法和裝置。所述技術(shù)方案如下：

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，提供一種進(jìn)行飛行的方法，所述方法包括：

獲取無(wú)人機(jī)自動(dòng)飛行的第一飛行航線，確定所述第一飛行航線所經(jīng)過(guò)的至少一個(gè)地理區(qū)域，如果所述至少一個(gè)地理區(qū)域中第一地理區(qū)域的區(qū)域類(lèi)型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類(lèi)型，則獲取所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍；

基于所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將所述第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，其中，所述第二飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與所述第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同；

基于所述第二飛行航線，進(jìn)行飛行。

可選的，所述基于所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將所述第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，包括：

基于所述第一飛行航線位于所述區(qū)域范圍之外的航線段、和所述區(qū)域范圍的邊緣段，確定第二飛行航線。

可選的，所述基于所述第一飛行航線位于所述區(qū)域范圍之外的航線段、和所述區(qū)域范圍的邊緣段，確定第二飛行航線，包括：

基于所述第一飛行航線位于所述區(qū)域范圍之外的航線段、和所述區(qū)域范圍的邊緣段，構(gòu)建至少一條待定飛行航線，其中，每條待定飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與所述第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同；

將所述至少一條待定飛行航線中最短的待定飛行航線，確定為第二飛行航線。

可選的，所述獲取無(wú)人機(jī)自動(dòng)飛行的第一飛行航線之前，還包括：

檢測(cè)氣流方向；

根據(jù)檢測(cè)到的氣流方向，將所述無(wú)人機(jī)的第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線，其中，所述第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與所述第三飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同，所述第一飛行航線包括第一航線段與第二航線段，其中所述第一航線段的飛行方向與所述檢測(cè)到的氣流方向平行，且與所述第二航線段的飛行方向垂直。

可選的，所述根據(jù)檢測(cè)到的氣流方向，將第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線，包括：

當(dāng)檢測(cè)到的氣流方向與所述第三飛行航線的飛行方向的夾角小于45度時(shí)，根據(jù)所述檢測(cè)到的氣流方向，將第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第二方面，提供一種進(jìn)行飛行的裝置，所述裝置包括：

確定模塊，用于獲取無(wú)人機(jī)自動(dòng)飛行的第一飛行航線，確定所述第一飛行航線所經(jīng)過(guò)的至少一個(gè)地理區(qū)域，如果所述至少一個(gè)地理區(qū)域中第一地理區(qū)域的區(qū)域類(lèi)型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類(lèi)型，則獲取所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍；

調(diào)整模塊，用于基于所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將所述第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，其中，所述第二飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與所述第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同；

飛行模塊，用于基于所述第二飛行航線，進(jìn)行飛行。

可選的，所述調(diào)整模塊，用于：

基于所述第一飛行航線位于所述區(qū)域范圍之外的航線段、和所述區(qū)域范圍的邊緣段，確定第二飛行航線。

可選的，所述調(diào)整模塊包括構(gòu)建子模塊和確定子模塊，其中：

所述構(gòu)建子模塊，用于基于所述第一飛行航線位于所述區(qū)域范圍之外的航線段、和所述區(qū)域范圍的邊緣段，構(gòu)建至少一條待定飛行航線，其中，每條待定飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與所述第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同；

所述確定子模塊，用于將所述至少一條待定飛行航線中最短的待定飛行航線，確定為第二飛行航線。

可選的，所述裝置還包括：

檢測(cè)模塊，用于檢測(cè)氣流方向；

所述調(diào)整模塊，還用于根據(jù)檢測(cè)到的氣流方向，將所述無(wú)人機(jī)的第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線，其中，所述第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與所述第三飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同，所述第一飛行航線包括第一航線段與第二航線段，其中所述第一航線段的飛行方向與所述檢測(cè)到的氣流方向平行，且與所述第二航線段的飛行方向垂直。

可選的，所述調(diào)整模塊，還用于：

當(dāng)檢測(cè)到的氣流方向與所述第三飛行航線的飛行方向的夾角小于45度時(shí)，根據(jù)所述檢測(cè)到的氣流方向，將第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第三方面，提供一種進(jìn)行飛行的裝置，所述裝置包括：

處理器；

用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

其中，所述處理器被配置為：

獲取無(wú)人機(jī)自動(dòng)飛行的第一飛行航線，確定所述第一飛行航線所經(jīng)過(guò)的至少一個(gè)地理區(qū)域，如果所述至少一個(gè)地理區(qū)域中第一地理區(qū)域的區(qū)域類(lèi)型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類(lèi)型，則獲取所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍；

基于所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將所述第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，其中，所述第二飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與所述第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同；

基于所述第二飛行航線，進(jìn)行飛行。

本公開(kāi)的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果：

本公開(kāi)實(shí)施例中，獲取無(wú)人機(jī)自動(dòng)飛行的第一飛行航線，確定第一飛行航線所經(jīng)過(guò)的至少一個(gè)地理區(qū)域，如果至少一個(gè)地理區(qū)域中第一地理區(qū)域的區(qū)域類(lèi)型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類(lèi)型，則獲取第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，基于第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，其中，第二飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同，基于第二飛行航線，進(jìn)行飛行。這樣，無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中不穿過(guò)危險(xiǎn)地理區(qū)域，即使墜毀后，也不會(huì)掉到危險(xiǎn)地理區(qū)域中，如森林、河流等，從而使找回?zé)o人機(jī)的難度降低。

本公開(kāi)實(shí)施例中，應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開(kāi)。

附圖說(shuō)明

此處的附圖被并入說(shuō)明書(shū)中并構(gòu)成本說(shuō)明書(shū)的一部分，示出了符合本公開(kāi)的實(shí)施例，并與說(shuō)明書(shū)一起用于解釋本公開(kāi)的原理。在附圖中：

圖1是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種進(jìn)行飛行的方法的流程圖；

圖2是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種穿過(guò)危險(xiǎn)地理區(qū)域的飛行航線的示意圖；

圖3是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種調(diào)整后的飛行航線的示意圖；

圖4是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種進(jìn)行飛行的方法的流程圖；

圖5是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種調(diào)整后的飛行航線的示意圖；

圖6是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種進(jìn)行飛行的裝置的示意圖；

圖7是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種進(jìn)行飛行的裝置的示意圖；

圖8是根據(jù)一示例性實(shí)施例示出的一種進(jìn)行飛行的裝置的示意圖。

通過(guò)上述附圖，已示出本公開(kāi)明確的實(shí)施例，后文中將有更詳細(xì)的描述。這些附圖和文字描述并不是為了通過(guò)任何方式限制本公開(kāi)構(gòu)思的范圍，而是通過(guò)參考特定實(shí)施例為本領(lǐng)域技術(shù)人員說(shuō)明本公開(kāi)的概念。

具體實(shí)施方式

為使本公開(kāi)的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本公開(kāi)實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

本公開(kāi)實(shí)施例提供了一種進(jìn)行飛行的方法，該方法的執(zhí)行主體可以是無(wú)人機(jī)，其中，無(wú)人機(jī)中設(shè)置有處理器、氣流檢測(cè)器和顯示器等，處理器可以用于執(zhí)行進(jìn)行飛行過(guò)程的處理，氣流檢測(cè)器用于檢測(cè)飛行過(guò)程中的氣流，顯示器可以用于顯示飛行航線等。

如圖1所示，該方法的執(zhí)行流程可以如下：

在步驟101中，獲取無(wú)人機(jī)自動(dòng)飛行的第一飛行航線，確定第一飛行航線所經(jīng)過(guò)的至少一個(gè)地理區(qū)域，如果至少一個(gè)地理區(qū)域中第一地理區(qū)域的區(qū)域類(lèi)型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類(lèi)型，則獲取第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍。

其中，預(yù)設(shè)的區(qū)域類(lèi)型可以由技術(shù)人員預(yù)設(shè)，并且存儲(chǔ)至無(wú)人機(jī)中，可以是不易于尋找墜落的無(wú)人機(jī)的區(qū)域類(lèi)型，如河流、山川、森林等。

在實(shí)施中，用戶想要使無(wú)人機(jī)從位置點(diǎn)a飛行至位置點(diǎn)b，可以在無(wú)人機(jī)的起點(diǎn)與終點(diǎn)的輸入框中，分別輸入位置點(diǎn)a和位置點(diǎn)b，然后點(diǎn)擊確定按鍵，無(wú)人機(jī)則會(huì)檢測(cè)到確定按鍵的點(diǎn)擊指令，獲取輸入的起點(diǎn)與終點(diǎn)，將起點(diǎn)與終點(diǎn)的連線作為自動(dòng)飛行的飛行航線，即第一飛行航線。然后獲取預(yù)先存儲(chǔ)的電子地圖，從電子地圖上獲取第一飛行航線所經(jīng)過(guò)的至少一個(gè)地理區(qū)域，確定每個(gè)地理區(qū)域的區(qū)域類(lèi)型，如果第一地理區(qū)域的區(qū)域類(lèi)型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類(lèi)型，可以從電子地圖上獲取其區(qū)域范圍。例如，用戶想要無(wú)人機(jī)將貨物從位置點(diǎn)a運(yùn)送至位置點(diǎn)b，確定出的第一航線為位置點(diǎn)a與位置點(diǎn)b之間的連線，如圖2所示，第一飛行航線經(jīng)過(guò)草地、湖泊和森林三個(gè)地理區(qū)域，湖泊與森林的區(qū)域類(lèi)型屬于預(yù)設(shè)的區(qū)域類(lèi)型，獲取湖泊與森林的區(qū)域范圍。

另外，用戶想要使無(wú)人機(jī)從位置點(diǎn)a飛行至位置點(diǎn)b，可以在終端上確定位置點(diǎn)a至位置點(diǎn)b的第一飛行航線，然后將第一飛行航線發(fā)送至無(wú)人機(jī)。

需要說(shuō)明的是，上述第一地理區(qū)域可以是一個(gè)，也可以是多個(gè)。

在步驟102中，基于第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，其中，第二飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同。

在實(shí)施中，無(wú)人機(jī)獲取到第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍后，可以基于第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，調(diào)整第一飛行航線不穿過(guò)第一地理區(qū)域，得到第二飛行航線。第二飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同。

可選的，將第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線的方法可以如下：

基于第一飛行航線位于區(qū)域范圍之外的航線段、和區(qū)域范圍的邊緣段，確定第二飛行航線。

在實(shí)施中，無(wú)人機(jī)可以基于第一飛行航線所經(jīng)過(guò)的第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將第一飛行航線分為多個(gè)航線段，并且確定第一飛行航線將第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍切割的邊緣段，然后根據(jù)第一飛行航線位于區(qū)域范圍之外的航線段和區(qū)域范圍的邊緣段，確定出不穿過(guò)第一地理區(qū)域的第二飛行航線。

可選的，第二飛行航線的飛行距離最短，相應(yīng)的步驟102的處理可以如下：基于第一飛行航線位于區(qū)域范圍之外的航線段、和區(qū)域范圍的邊緣段，構(gòu)建至少一條待定飛行航線，其中，每條待定飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同；將至少一條待定飛行航線中最短的待定飛行航線，確定為第二飛行航線。

在實(shí)施中，無(wú)人機(jī)可以基于第一飛行航線所經(jīng)過(guò)的第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將第一飛行航線分為多個(gè)航線段，并且確定第一飛行航線將第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍切割的邊緣段，然后根據(jù)第一飛行航線位于區(qū)域范圍之外的航線段和區(qū)域范圍的邊緣段，確定出至少一條待定飛行航線，然后確定每條待定飛行航線的飛行距離，將最短的待定飛行航線，確定為第二飛行航線。例如，如圖3所示，第一飛行航線的起點(diǎn)與終點(diǎn)分別為位置點(diǎn)a與位置點(diǎn)b，第一飛行航線經(jīng)過(guò)的第一地理區(qū)域?yàn)樯郑值膮^(qū)域范圍為橢圓，由于第一飛行航線穿過(guò)森林，將森林分為兩個(gè)邊緣段，第一飛行航線被分為三個(gè)航線段，三個(gè)航線段中位置點(diǎn)a至位置點(diǎn)c的航線段與位置點(diǎn)d至位置點(diǎn)b的航線段為區(qū)域范圍外的航線段，這樣不穿過(guò)森林的待定飛行航線有兩條，第一條飛行航線與第二條飛行航線在不經(jīng)過(guò)森林的航線段相同，第一條待定飛行航線中經(jīng)過(guò)森林的航線段變?yōu)閳D3中粗黑線的航線段，第二條待定飛行航線中經(jīng)過(guò)森林的航線段變?yōu)榧?xì)黑線的航線段，由于第一條待定飛行航線的飛行距離小于第二條待定飛行航線的飛行距離，第一條待定飛行航線為第二飛行航線。

在步驟103中，基于第二飛行航線，進(jìn)行飛行。

在實(shí)施中，無(wú)人機(jī)確定第二飛行航線后，可以沿著第二飛行航線進(jìn)行飛行，并將第二飛行航線發(fā)送至用戶使用的控制終端，控制終端接收到第二飛行航線后，可以存儲(chǔ)第二飛行航線，這樣，可以使用戶知道無(wú)人機(jī)的飛行線路。

上述對(duì)無(wú)人機(jī)與控制終端建立綁定關(guān)系的方法可以如下：用戶可以在控制終端中安裝無(wú)人機(jī)控制應(yīng)用程序，然后打開(kāi)該應(yīng)用程序，使用賬戶和密碼進(jìn)行登錄，這時(shí)顯示主界面中顯示有添加無(wú)人機(jī)的選項(xiàng)等一些其他選項(xiàng)，用戶可以點(diǎn)擊添加無(wú)人機(jī)的選項(xiàng)，控制終端接收到電機(jī)指令后，可以顯示無(wú)人機(jī)標(biāo)識(shí)輸入框，用戶可以輸入無(wú)人機(jī)標(biāo)識(shí)，然后點(diǎn)擊添加按鍵，控制終端檢測(cè)到添加按鍵的點(diǎn)擊指令后，可以向服務(wù)器發(fā)送添加請(qǐng)求，該添加請(qǐng)求中攜帶無(wú)人機(jī)的標(biāo)識(shí)。服務(wù)器可以將該添加請(qǐng)求轉(zhuǎn)發(fā)至無(wú)人機(jī)，無(wú)人機(jī)接收到該添加請(qǐng)求后，可以通過(guò)服務(wù)器向控制終端發(fā)送接收成功消息，服務(wù)器記錄無(wú)人機(jī)與控制終端的綁定關(guān)系，控制終端可以與無(wú)人機(jī)建立綁定關(guān)系。

需要說(shuō)明的是，將第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線的處理過(guò)程，也可以在無(wú)人機(jī)的飛行過(guò)程中執(zhí)行。

可選的，本發(fā)明實(shí)施例中還提供了，在無(wú)人機(jī)飛行前，根據(jù)氣流方向調(diào)整飛行航線的方法，如圖4所示，相應(yīng)的處理步驟可以如下：

在步驟401中，檢測(cè)氣流方向。

在實(shí)施中，無(wú)人機(jī)在基于飛行起點(diǎn)與終點(diǎn)確定第三飛行航線后，可以檢測(cè)氣流方向。

另外，如果用戶為無(wú)人機(jī)綁定了控制終端，無(wú)人機(jī)可以向終端發(fā)送氣流方向的獲取請(qǐng)求，控制終端可以從氣流檢測(cè)應(yīng)用程序的后臺(tái)服務(wù)器獲取氣流方向，向無(wú)人機(jī)發(fā)送當(dāng)前的氣流方向，這樣，無(wú)人機(jī)可以確定氣流方向。

在步驟402中，根據(jù)檢測(cè)到的氣流方向，將無(wú)人機(jī)的第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線，其中，第三飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同，第一飛行航線包括第一航線段與第二航線段，其中第一航線段與的飛行方向與檢測(cè)到氣流方向平行，且與第二航線段的飛行方向垂直。

其中，第三飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同，將第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線，僅會(huì)改變飛行路徑，而不會(huì)改變飛行的起點(diǎn)與終點(diǎn)。

在實(shí)施中，無(wú)人機(jī)檢測(cè)到氣流方向后，可以按照增加無(wú)人機(jī)順行距離的原則，將第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線。將第一飛行航線調(diào)整為第一飛行航線后，第一飛行航線包括兩個(gè)航線段，第一航線段與第二航線段，第一航線段的起點(diǎn)與第三飛行航線的起點(diǎn)相同，第一航線段為與氣流方向平行的航線段，這樣，無(wú)人機(jī)順著氣流方向飛行，飛行難度低。第二航線段的終點(diǎn)與第三飛行航線的終點(diǎn)相同，第二航線段與第一航線段垂直，這樣，可以減小飛行距離。例如，如圖5所示，飛行起點(diǎn)為位置點(diǎn)a，飛行終點(diǎn)為位置點(diǎn)b，第三飛行航線與氣流方向的夾角為30度，可以使第一航線段(位置點(diǎn)a至位置點(diǎn)c)的飛行方向與氣流方向相同，使第二飛行航線段(位置點(diǎn)c至位置點(diǎn)b)的飛行距離最短，第一航線段與第二航線段垂直。

可選的，當(dāng)氣流方向與飛行航線的夾角小于45度時(shí)，基于氣流方向，調(diào)整飛行航線，相應(yīng)的步驟402的處理可以如下：

當(dāng)檢測(cè)到的氣流方向與無(wú)人機(jī)的第三飛行航線的飛行方向的夾角小于45度時(shí)，根據(jù)檢測(cè)到的氣流方向，將第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線。

在實(shí)施中，用戶想要使無(wú)人機(jī)從位置點(diǎn)a飛行至位置點(diǎn)b，可以在無(wú)人機(jī)的起點(diǎn)與終點(diǎn)的輸入框中，分別輸入位置點(diǎn)a和位置點(diǎn)b，然后點(diǎn)擊確定按鍵，無(wú)人機(jī)則會(huì)檢測(cè)到確定按鍵的點(diǎn)擊指令，獲取輸入的起點(diǎn)與終點(diǎn)，將起點(diǎn)與終點(diǎn)的連線作為自動(dòng)飛行的飛行航線，即第三飛行航線。然后確定檢測(cè)到氣流方向與第三飛行航線的夾角，如果夾角小于45度，可以按照增加無(wú)人機(jī)順行距離的原則，將第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線。

本公開(kāi)實(shí)施例中，獲取無(wú)人機(jī)自動(dòng)飛行的第一飛行航線，確定第一飛行航線所經(jīng)過(guò)的至少一個(gè)地理區(qū)域，如果至少一個(gè)地理區(qū)域中第一地理區(qū)域的區(qū)域類(lèi)型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類(lèi)型，則獲取第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，基于第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，其中，第二飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同，基于第二飛行航線，進(jìn)行飛行。這樣，無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中不穿過(guò)危險(xiǎn)地理區(qū)域，即使墜毀后，也不會(huì)掉到危險(xiǎn)地理區(qū)域中，如森林、河流等，從而使找回?zé)o人機(jī)的難度降低。

本公開(kāi)又一示例性實(shí)施例還提供了一種進(jìn)行飛行的裝置，如圖6所示，該裝置包括：

確定模塊610，用于獲取無(wú)人機(jī)自動(dòng)飛行的第一飛行航線，確定所述第一飛行航線所經(jīng)過(guò)的至少一個(gè)地理區(qū)域，如果所述至少一個(gè)地理區(qū)域中第一地理區(qū)域的區(qū)域類(lèi)型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類(lèi)型，則獲取所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍；

調(diào)整模塊620，用于基于所述第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將所述第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，其中，所述第二飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與所述第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同；

飛行模塊630，用于基于所述第二飛行航線，進(jìn)行飛行。

可選的，所述調(diào)整模塊620，用于：

基于所述第一飛行航線位于所述區(qū)域范圍之外的航線段、和所述區(qū)域范圍的邊緣段，確定第二飛行航線。

可選的，如圖7所示，所述調(diào)整模塊620包括構(gòu)建子模塊621和確定子模塊622，其中：

所述構(gòu)建子模塊621，用于基于所述第一飛行航線位于所述區(qū)域范圍之外的航線段、和所述區(qū)域范圍的邊緣段，構(gòu)建至少一條待定飛行航線，其中，每條待定飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與所述第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同；

所述確定子模塊622，用于將所述至少一條待定飛行航線中最短的待定飛行航線，確定為第二飛行航線。

可選的，如圖8所示，所述裝置還包括：

檢測(cè)模塊640，用于檢測(cè)氣流方向；

所述調(diào)整模塊620，還用于根據(jù)檢測(cè)到的氣流方向，將所述無(wú)人機(jī)的第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線，其中，所述第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與所述第三飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同。

可選的，所述調(diào)整模塊620，還用于：

當(dāng)檢測(cè)到的氣流方向與所述第三飛行航線的飛行方向的夾角小于45度時(shí)，根據(jù)所述檢測(cè)到的氣流方向，將第三飛行航線調(diào)整為第一飛行航線。

可選的，所述第一飛行航線包括第一航線段與第二航線段，其中所述第一航線段與的飛行方向與所述檢測(cè)到氣流方向平行，且與所述第二航線段的飛行方向垂直。

本公開(kāi)實(shí)施例中，獲取無(wú)人機(jī)自動(dòng)飛行的第一飛行航線，確定第一飛行航線所經(jīng)過(guò)的至少一個(gè)地理區(qū)域，如果至少一個(gè)地理區(qū)域中第一地理區(qū)域的區(qū)域類(lèi)型為預(yù)設(shè)的區(qū)域類(lèi)型，則獲取第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，基于第一地理區(qū)域的區(qū)域范圍，將第一飛行航線調(diào)整為第二飛行航線，其中，第二飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)與第一飛行航線的起點(diǎn)和終點(diǎn)分別相同，基于第二飛行航線，進(jìn)行飛行。這樣，無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中不穿過(guò)危險(xiǎn)地理區(qū)域，即使墜毀后，也不會(huì)掉到危險(xiǎn)地理區(qū)域中，如森林、河流等，從而使找回?zé)o人機(jī)的難度降低。

需要說(shuō)明的是：上述實(shí)施例提供的進(jìn)行飛行的裝置在進(jìn)行飛行處理時(shí)，僅以上述各功能模塊的劃分進(jìn)行舉例說(shuō)明，實(shí)際應(yīng)用中，可以根據(jù)需要而將上述功能分配由不同的功能模塊完成，即將裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)劃分成不同的功能模塊，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述實(shí)施例提供的進(jìn)行飛行的裝置與進(jìn)行飛行的方法實(shí)施例屬于同一構(gòu)思，其具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程詳見(jiàn)方法實(shí)施例，這里不再贅述。

本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說(shuō)明書(shū)及實(shí)踐這里公開(kāi)的公開(kāi)后，將容易想到本公開(kāi)的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本公開(kāi)的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開(kāi)的一般性原理并包括本公開(kāi)未公開(kāi)的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說(shuō)明書(shū)和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開(kāi)的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。

應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開(kāi)并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開(kāi)的范圍僅由所附的權(quán)利要求來(lái)限制。