本公開涉及車輛通信技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種車輛信息處理方法和裝置。

背景技術(shù)：

目前，車輛智能駕駛、無(wú)人駕駛技術(shù)正在不斷地發(fā)展。智能駕駛、無(wú)人駕駛技術(shù)需要精確的車輛導(dǎo)航系統(tǒng)，而交通標(biāo)識(shí)牌的識(shí)別是智能車輛導(dǎo)航系統(tǒng)的重要功能。在相關(guān)技術(shù)中，主要有以下三種方法來(lái)識(shí)別交通標(biāo)識(shí)牌：

1、基于gps地理信息系統(tǒng)

gps信息提供者預(yù)先采集道路上的交通標(biāo)識(shí)牌，對(duì)于交通標(biāo)識(shí)牌的內(nèi)容做記錄，并記錄精確的地理信息(經(jīng)緯度等)，之后在gps地理信息系統(tǒng)中輸入交通標(biāo)識(shí)牌的信息。當(dāng)車輛經(jīng)過(guò)該交通標(biāo)識(shí)牌相應(yīng)的區(qū)域時(shí)，gps地理信息系統(tǒng)能夠?qū)囕v進(jìn)行提示。

2、基于圖像傳感器或激光雷達(dá)傳感器

基于車載圖像傳感器或者激光雷達(dá)傳感器，通過(guò)頻掃、陣掃等方式對(duì)于道路情況實(shí)時(shí)采集，根據(jù)所采集的交通標(biāo)識(shí)牌的圖像特征識(shí)別出交通標(biāo)識(shí)牌，然后對(duì)于交通標(biāo)識(shí)牌的內(nèi)容進(jìn)行人工智能或模式識(shí)別判斷。

3、基于短程通信

目前有的交通標(biāo)識(shí)牌可以通過(guò)短程通信，用廣播形式向外發(fā)送信息。在交通標(biāo)識(shí)牌通信范圍內(nèi)的車輛都能夠接收到該交通標(biāo)識(shí)牌發(fā)送的信息。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開的目的是提供一種準(zhǔn)確高效的、應(yīng)用于交通標(biāo)識(shí)牌的車輛信息處理方法。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開提供一種車輛信息處理方法，應(yīng)用于交通標(biāo)識(shí)牌，所述方法包括：獲取一車輛的行駛狀態(tài)信息；根據(jù)所述行駛狀態(tài)信息和預(yù)定的所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息，判斷所述車輛是否為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛；當(dāng)判定所述車輛為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛時(shí)，將所述交通標(biāo)識(shí)牌的提示信息發(fā)送給所述車輛。

可選地，所述車輛的行駛狀態(tài)信息包括所述車輛的位置信息和航向角，所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息包括所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息，所述根據(jù)所述行駛狀態(tài)信息和預(yù)定的所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息，判斷所述車輛是否為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛的步驟包括：根據(jù)所述車輛的位置信息、航向角、以及所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息，確定所述車輛是否沿靠近所述交通標(biāo)識(shí)牌的方向行駛；當(dāng)所述車輛沿靠近所述交通標(biāo)識(shí)牌的方向行駛時(shí)，判定所述車輛為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。

可選地，所述車輛的行駛狀態(tài)信息包括所述車輛的位置信息，所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息包括所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息和朝向信息，所述根據(jù)所述行駛狀態(tài)信息和預(yù)定的所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息，判斷所述車輛是否為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛的步驟包括：根據(jù)所述車輛的位置信息、所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息和朝向信息，確定所述車輛是否處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)；當(dāng)所述車輛處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)時(shí)，判定所述車輛為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。

可選地，所述車輛的行駛狀態(tài)信息包括所述車輛的當(dāng)前路徑信息，所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息包括所述交通標(biāo)識(shí)牌所在道路的路徑信息，所述根據(jù)所述行駛狀態(tài)信息和預(yù)定的所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息，判斷所述車輛是否為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛的步驟包括：根據(jù)所述車輛的當(dāng)前路徑信息、所述交通標(biāo)識(shí)牌所在道路的路徑信息，確定所述車輛是否處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所在的道路上；當(dāng)所述車輛處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所在的道路上時(shí)，判定所述車輛為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。

可選地，所述車輛的行駛狀態(tài)信息包括所述車輛的當(dāng)前路徑信息和轉(zhuǎn)向信息，所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息包括所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息和朝向信息，所述根據(jù)所述行駛狀態(tài)信息和預(yù)定的所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息，判斷所述車輛是否為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛的步驟包括：當(dāng)所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息指示所述交通標(biāo)識(shí)牌位于十字路口時(shí)，根據(jù)所述車輛的當(dāng)前路徑信息、所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息和朝向信息，確定所述車輛是否處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)，且與所述交通標(biāo)識(shí)牌的平面垂直的道路上；當(dāng)所述車輛處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)，且與所述交通標(biāo)識(shí)牌的平面垂直的道路上時(shí)，根據(jù)所述車輛的轉(zhuǎn)向信息確定所述車輛的轉(zhuǎn)向燈是否開啟；當(dāng)所述車輛的轉(zhuǎn)向燈未開啟時(shí)，判定所述車輛為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。

可選地，所述車輛的行駛狀態(tài)信息包括所述車輛的當(dāng)前路徑信息和轉(zhuǎn)向信息，所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息包括所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息和朝向信息，所述根據(jù)所述行駛狀態(tài)信息和預(yù)定的所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息，判斷所述車輛是否為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛的步驟包括：當(dāng)所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息指示所述交通標(biāo)識(shí)牌位于十字路口時(shí)，根據(jù)所述車輛的當(dāng)前路徑信息、所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息和朝向信息，確定所述車輛是否處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)，且與所述交通標(biāo)識(shí)牌的平面平行的道路上；當(dāng)所述車輛處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)，且與所述交通標(biāo)識(shí)牌的平面平行的道路上時(shí)，根據(jù)所述車輛的轉(zhuǎn)向信息和所述車輛的當(dāng)前路徑信息，確定所述車輛的轉(zhuǎn)向燈是否指示所述車輛轉(zhuǎn)向所述交通標(biāo)識(shí)牌；當(dāng)所述車輛的轉(zhuǎn)向燈指示所述車輛轉(zhuǎn)向所述交通標(biāo)識(shí)牌時(shí)，判定所述車輛為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。

本公開還提供一種車輛信息處理裝置，應(yīng)用于交通標(biāo)識(shí)牌，所述裝置包括：獲取模塊，用于獲取一車輛的行駛狀態(tài)信息；判斷模塊，與所述獲取模塊連接，用于根據(jù)所述行駛狀態(tài)信息和預(yù)定的所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息，判斷所述車輛是否為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛；發(fā)送模塊，與所述判斷模塊連接，用于當(dāng)判定所述車輛為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛時(shí)，將所述交通標(biāo)識(shí)牌的提示信息發(fā)送給所述車輛。

通過(guò)上述技術(shù)方案，交通標(biāo)識(shí)牌根據(jù)自身的特征信息和獲取到的車輛的行駛狀態(tài)信息，識(shí)別出該車輛是否為該交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛，從而將自身的提示信息發(fā)送給有效車輛。而對(duì)于不需要該交通標(biāo)識(shí)牌信息的無(wú)效車輛，可以不發(fā)送提示信息。這樣，能夠避免車輛接收到自身不需要的交通標(biāo)識(shí)牌信息，減輕了車輛一側(cè)的信息量和運(yùn)算量，從而節(jié)省了車輛的通信帶寬，提升了駕駛員的用戶體驗(yàn)。

本公開的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

附圖是用來(lái)提供對(duì)本公開的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本公開，但并不構(gòu)成對(duì)本公開的限制。在附圖中：

圖1是一示例性實(shí)施例提供的車輛信息處理方法的流程圖；

圖2是另一示例性實(shí)施例提供的車輛信息處理方法的流程圖；

圖3是又一示例性實(shí)施例提供的車輛信息處理方法的流程圖；

圖4是又一示例性實(shí)施例提供的車輛信息處理方法的流程圖；

圖5a和圖5b是示例性實(shí)施例提供的十字路口的交通標(biāo)識(shí)牌位置的示意圖；

圖6是又一示例性實(shí)施例提供的車輛信息處理方法的流程圖；

圖7是又一示例性實(shí)施例提供的車輛信息處理方法的流程圖；

圖8是一示例性實(shí)施例提供的車輛信息處理裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本公開的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明和解釋本公開，并不用于限制本公開。

在本公開中，在未作相反說(shuō)明的情況下，使用的方位詞如“左、右”通常是指相對(duì)于駕駛員而言的方向。

如上所述，車輛可以基于短程通信來(lái)識(shí)別交通標(biāo)識(shí)牌，交通標(biāo)識(shí)牌的提示信息通常以廣播的形式發(fā)送。在道路上交通標(biāo)識(shí)牌較多的情況下，車輛在行駛過(guò)程中可能會(huì)收到過(guò)多的無(wú)效信息，從而出現(xiàn)信息擁塞。并且，在車輛一側(cè)并不能夠?qū)⑺谲嚨赖慕煌?biāo)識(shí)牌和對(duì)向車道的交通標(biāo)識(shí)牌區(qū)分開，這常常會(huì)給駕駛員造成困擾。

鑒于此，發(fā)明人想到，在交通標(biāo)識(shí)牌一側(cè)，可以根據(jù)車輛的行駛狀態(tài)信息，在所通信的車輛當(dāng)中識(shí)別出該交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛，并針對(duì)這些有效車輛發(fā)送自身的提示信息，這樣就避免了一些車輛收到無(wú)效信息。具體的技術(shù)方案在下文中詳細(xì)描述。

圖1是一示例性實(shí)施例提供的車輛信息處理方法的流程圖。如圖1所示，所述方法可以包括以下步驟。

在步驟s11中，獲取一車輛的行駛狀態(tài)信息。

在步驟s12中，根據(jù)行駛狀態(tài)信息和預(yù)定的交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息，判斷所述車輛是否為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。

在步驟s13中，當(dāng)判定所述車輛為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛時(shí)，將所述交通標(biāo)識(shí)牌的提示信息發(fā)送給所述車輛。

其中，車輛的行駛狀態(tài)信息可以包括車輛在行駛過(guò)程中的特征數(shù)據(jù)以及車輛自身的特征數(shù)據(jù)，例如包括：位置(經(jīng)緯度)、車速、航向角、加速度、當(dāng)前路徑信息、剎車信息、車牌號(hào)、車型等。車輛的行駛狀態(tài)信息可以包含在車輛向外發(fā)送的基礎(chǔ)安全消息(basicsafetymessage，bsm)中。也就是，交通標(biāo)識(shí)牌可以通過(guò)接收車輛發(fā)送的bsm獲取到該車輛的行駛狀態(tài)信息。

其中，交通標(biāo)識(shí)牌內(nèi)可以預(yù)先存儲(chǔ)有該交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息。交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息用于描述該交通標(biāo)識(shí)牌所在的位置以及周圍路況。例如包括：位置(經(jīng)緯度)、朝向、所在道路的路徑信息、以及周圍環(huán)境信息等。

交通標(biāo)識(shí)牌的提示信息是指預(yù)先存儲(chǔ)在交通標(biāo)識(shí)牌中并發(fā)送給車輛的、用于描述該交通標(biāo)識(shí)牌所在道路的特點(diǎn)及注意事項(xiàng)，例如包括：禁行、限速、前方學(xué)校、前方施工、服務(wù)區(qū)、出口等信息。

通過(guò)上述車輛的行駛狀態(tài)信息和交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息，交通標(biāo)識(shí)牌首先識(shí)別出該車輛是否為需要接收該交通標(biāo)識(shí)牌的提示信息的有效車輛，然后針對(duì)該交通提示牌的有效車輛，發(fā)送該交通標(biāo)識(shí)牌的提示信息。

可以理解的是，通過(guò)相關(guān)技術(shù)，交通標(biāo)識(shí)牌能夠與其通信范圍內(nèi)的可通信車輛建立一一對(duì)應(yīng)的通信連接關(guān)系。

通過(guò)上述技術(shù)方案，交通標(biāo)識(shí)牌根據(jù)自身的特征信息和獲取到的車輛的行駛狀態(tài)信息，識(shí)別出該車輛是否為該交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛，從而將自身的提示信息發(fā)送給有效車輛。而對(duì)于不需要該交通標(biāo)識(shí)牌信息的無(wú)效車輛，可以不發(fā)送提示信息。這樣，能夠避免車輛接收到自身不需要的交通標(biāo)識(shí)牌信息，減輕了車輛一側(cè)的信息量和運(yùn)算量，從而節(jié)省了車輛的通信帶寬，提升了駕駛員的用戶體驗(yàn)。

本公開的實(shí)施例中，可以有多種方法來(lái)判斷有效車輛。圖2是另一示例性實(shí)施例提供的車輛信息處理方法的流程圖。在該實(shí)施例中，車輛的行駛狀態(tài)信息可以包括車輛的位置信息和航向角，交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息可以包括交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息。如圖2所示，在圖1的基礎(chǔ)上，根據(jù)行駛狀態(tài)信息和預(yù)定的交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息，判斷所述車輛是否為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛的步驟(步驟s12)可以包括以下步驟。

在步驟s121中，根據(jù)所述車輛的位置信息、航向角、以及所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息，確定所述車輛是否沿靠近所述交通標(biāo)識(shí)牌的方向行駛。

在步驟s122中，當(dāng)所述車輛沿靠近所述交通標(biāo)識(shí)牌的方向行駛時(shí)，判定所述車輛為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。

其中，位置信息例如可以為經(jīng)緯度坐標(biāo)。車輛的航向角通常用于描述車頭的朝向或者描述車輛速度的方向，可以通過(guò)常規(guī)的方法得到。

具體地，在車輛和交通標(biāo)識(shí)牌的位置都確定的情況下，根據(jù)車輛的航向角能夠確定出下一時(shí)刻車輛與交通標(biāo)識(shí)牌的距離是否更加接近。如果更加接近，則可以認(rèn)為所述車輛正沿靠近所述交通標(biāo)識(shí)牌的方向行駛。

或者，在車輛和交通標(biāo)識(shí)牌的位置都確定的情況下，能夠確定出所述車輛沿靠近所述交通標(biāo)識(shí)牌的方向行駛的航向角的范圍。如果車輛的航向角處于該范圍內(nèi)，則可以認(rèn)為所述車輛正沿靠近所述交通標(biāo)識(shí)牌的方向行駛。例如，以交通標(biāo)識(shí)牌為圓心，航向角所描述的車輛速度方向與車輛和交通標(biāo)識(shí)牌的連線的夾角成銳角，則可以認(rèn)為所述車輛正沿靠近所述交通標(biāo)識(shí)牌的方向行駛。相反，成鈍角的話，可以認(rèn)為所述車輛正沿遠(yuǎn)離所述交通標(biāo)識(shí)牌的方向行駛。

可以理解的是，沿靠近所述交通標(biāo)識(shí)牌的方向行駛的車輛才有可能是所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛，而沿遠(yuǎn)離所述交通標(biāo)識(shí)牌的方向行駛的車輛則可以認(rèn)為不是所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。因此，該實(shí)施例中，將沿靠近所述交通標(biāo)識(shí)牌的方向行駛的車輛確定為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛，這樣就排除了一部分無(wú)效車輛，避免這些無(wú)效車輛接收到不需要的交通標(biāo)識(shí)牌提示信息。

圖3是又一示例性實(shí)施例提供的車輛信息處理方法的流程圖。在該實(shí)施例中，所述車輛的行駛狀態(tài)信息可以包括所述車輛的位置信息，所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息可以包括所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息和朝向信息。如圖3所示，在圖1的基礎(chǔ)上，根據(jù)行駛狀態(tài)信息和預(yù)定的交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息，判斷所述車輛是否為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛的步驟(步驟s12)可以包括以下步驟。

在步驟s123中，根據(jù)所述車輛的位置信息、所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息和朝向信息，確定所述車輛是否處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)。

在步驟s124中，當(dāng)所述車輛處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)時(shí)，判定所述車輛為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。

交通標(biāo)識(shí)牌通常是一個(gè)平面的圖標(biāo)，其所在平面與相關(guān)道路垂直，以便于駕駛員能夠很容易地看到。并且，交通標(biāo)識(shí)牌通常只有一面印有指示圖標(biāo)，能夠看到該指示圖標(biāo)的一側(cè)為所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)。所述交通標(biāo)識(shí)牌的朝向信息例如可以為：正南、正北、北偏東30°等。

具體地，根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息和朝向信息，能夠確定所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)的位置范圍，再根據(jù)車輛的位置信息能夠確定出所述車輛是否處于此位置范圍內(nèi)。如果在此位置范圍內(nèi)，則可以認(rèn)為所述車輛處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)。例如，交通標(biāo)識(shí)牌的位置為東經(jīng)120°北緯30.02°，朝向?yàn)槌?。則所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)的位置范圍為緯度小于北緯30°的位置范圍。如果車輛的位置為東經(jīng)120°北緯29.92°，則可以認(rèn)為所述車輛處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)。

可以理解的是，處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)的車輛才有可能是所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛，而處于所述交通標(biāo)識(shí)牌背面一側(cè)的車輛則可以認(rèn)為不是所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。因此，該實(shí)施例中，將處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)的車輛確定為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛，這樣就排除了一部分無(wú)效車輛，避免了這些無(wú)效車輛接收到不需要的交通標(biāo)識(shí)牌提示信息。

圖4是又一示例性實(shí)施例提供的車輛信息處理方法的流程圖。在該實(shí)施例中，所述車輛的行駛狀態(tài)信息可以包括所述車輛的當(dāng)前路徑信息，所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息可以包括所述交通標(biāo)識(shí)牌所在道路的路徑信息。如圖4所示，在圖1的基礎(chǔ)上，根據(jù)行駛狀態(tài)信息和預(yù)定的交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息，判斷所述車輛是否為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛的步驟(步驟s12)可以包括以下步驟。

在步驟s125中，根據(jù)所述車輛的當(dāng)前路徑信息、所述交通標(biāo)識(shí)牌所在道路的路徑信息，確定所述車輛是否處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所在的道路上。

在步驟s126中，當(dāng)所述車輛處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所在的道路上時(shí)，判定所述車輛為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。

其中，路徑信息反應(yīng)了車輛行駛軌跡的形狀以及高低起伏的變化。當(dāng)前路徑信息可以用于描述車輛在當(dāng)前道路上行駛的軌跡，其中，當(dāng)前路徑可以設(shè)置為車輛最近行駛的一段預(yù)定長(zhǎng)度的軌跡，例如，車輛行駛的最后200米的軌跡。當(dāng)前路徑信息例如可以為由南向北的200米直線，且海拔均為1000米。所述交通標(biāo)識(shí)牌的路徑信息用于指示所述交通標(biāo)識(shí)牌所在道路的路徑信息，例如可以包括：所在道路的路徑角度變化、海拔高度變化等。

考慮到城市道路的日益復(fù)雜化，尤其是立交橋越來(lái)越普遍，經(jīng)緯度數(shù)據(jù)接近的位置可能對(duì)應(yīng)有多條道路。本實(shí)施例能夠根據(jù)交通標(biāo)識(shí)牌所在道路的路徑信息與車輛的當(dāng)前路徑信息的吻合程度來(lái)確定所述車輛是否處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所在的道路上。

具體地，可以根據(jù)所述交通標(biāo)識(shí)牌所在道路的路徑信息確定車輛路徑信息可能的范圍，再確定車輛的當(dāng)前路徑信息是否處于此范圍內(nèi)。如果在此范圍內(nèi)，則說(shuō)明所述車輛處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所在的道路上。例如，一交通標(biāo)識(shí)牌所在道路的中心線的路徑信息為：圓弧形狀，對(duì)應(yīng)的圓心角為3π/2，對(duì)應(yīng)的圓半徑為10米。則可以預(yù)先設(shè)置一圓弧的范圍，其對(duì)應(yīng)的圓心角為π/3～3π/2，對(duì)應(yīng)的圓半徑為9～11米，當(dāng)一車輛的當(dāng)前路徑信息處于該范圍內(nèi)時(shí)，該車輛就可以認(rèn)為處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所在的道路上。例如，一車輛的當(dāng)前路徑信息指示該車輛的當(dāng)前路徑為一圓弧，該圓弧對(duì)應(yīng)的圓心角為π/2，對(duì)應(yīng)的圓半徑為9.6米，則可以認(rèn)為該車輛正處于該交通標(biāo)識(shí)牌所在的道路。由于通常立交橋的多個(gè)車道是形狀各異的，通過(guò)上述方法能夠?qū)⒘⒔粯蛑心骋粋€(gè)車道上的車輛與其他車道上的車輛區(qū)分開來(lái)。

可以理解的是，處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所在的道路上的車輛才有可能是所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛，而不處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所在的道路上的車輛則可以認(rèn)為不是所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。因此，該實(shí)施例中，將處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所在的道路上的車輛確定為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛，這樣就排除了一部分無(wú)效車輛，尤其是在有多個(gè)道路疊加的立交橋上，避免這些無(wú)效車輛接收到不需要的交通標(biāo)識(shí)牌提示信息。

如果交通標(biāo)識(shí)牌位于十字路口，則所述交通標(biāo)識(shí)牌的附近有交匯于十字路口的四種道路。圖5a和圖5b是示例性實(shí)施例提供的十字路口的交通標(biāo)識(shí)牌位置的示意圖。對(duì)于交通標(biāo)識(shí)牌背對(duì)十字路口的情況(如圖5a所示，交通標(biāo)識(shí)牌位于十字路口的北面道路的東側(cè)，朝向?yàn)橄虮?，可以根據(jù)圖2和圖3的實(shí)施例中，由車輛是否處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)，以及是否沿靠近所述交通標(biāo)識(shí)牌的方向行駛來(lái)判斷是否為有效車輛。而對(duì)于交通標(biāo)識(shí)牌朝向十字路口的情況(如圖5b所示)，還需要結(jié)合車輛的當(dāng)前路徑信息和轉(zhuǎn)向信息來(lái)識(shí)別出有效車輛。

圖6是又一示例性實(shí)施例提供的車輛信息處理方法的流程圖。在該實(shí)施例中，所述車輛的行駛狀態(tài)信息可以包括所述車輛的當(dāng)前路徑信息和轉(zhuǎn)向信息，所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息可以包括所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息和朝向信息。如圖6所示，在圖1的基礎(chǔ)上，根據(jù)行駛狀態(tài)信息和預(yù)定的交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息，判斷所述車輛是否為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛的步驟(步驟s12)可以包括以下步驟。

在步驟s127中，當(dāng)所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息指示所述交通標(biāo)識(shí)牌位于十字路口時(shí)，根據(jù)所述車輛的當(dāng)前路徑信息、所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息和朝向信息，確定所述車輛是否處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)，且與所述交通標(biāo)識(shí)牌的平面垂直的道路上。

在步驟s128中，當(dāng)所述車輛處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)，且與所述交通標(biāo)識(shí)牌的平面垂直的道路上時(shí)，根據(jù)所述車輛的轉(zhuǎn)向信息確定所述車輛的轉(zhuǎn)向燈是否開啟。

在步驟s129中，當(dāng)所述車輛的轉(zhuǎn)向燈未開啟時(shí)，判定所述車輛為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。

其中，所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息可以包括所述交通標(biāo)識(shí)牌附近是否有十字路口。當(dāng)所述交通標(biāo)識(shí)牌位于十字路口附近時(shí)，對(duì)于處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)，且與所述交通標(biāo)識(shí)牌的平面垂直的道路上，轉(zhuǎn)向燈未開啟的車輛確定為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。

例如，如圖5b所示，交通標(biāo)識(shí)牌位于十字路口的北面道路的東側(cè)，朝向?yàn)橄蚰稀４藭r(shí)，十字路口南面道路上自南向北行駛的車輛a，如果不拐彎，直線行駛到十字路口的北面道路的話，該車輛為該交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。圖6的實(shí)施例就是要識(shí)別出車輛a，將其作為有效車輛。

首先根據(jù)車輛a的當(dāng)前路徑信息可以得到車輛a自南向北行駛，又根據(jù)交通標(biāo)識(shí)牌的位置和朝向，確定出車輛a處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè))(交通標(biāo)識(shí)牌的南側(cè))，且與所述交通標(biāo)識(shí)牌的平面(東西向平面)垂直的道路上。在此基礎(chǔ)上，例如根據(jù)車輛發(fā)送的bsm，如果沒(méi)有轉(zhuǎn)向指示，則車輛a為有效車輛。

該實(shí)施例中，排除了十字路口中的部分無(wú)效車輛，避免了這些無(wú)效車輛接收到不需要的交通標(biāo)識(shí)牌信息。

圖7是又一示例性實(shí)施例提供的車輛信息處理方法的流程圖。在該實(shí)施例中，所述車輛的行駛狀態(tài)信息可以包括所述車輛的當(dāng)前路徑信息和轉(zhuǎn)向信息，所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息可以包括所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息和朝向信息。如圖7所示，在圖1的基礎(chǔ)上，根據(jù)行駛狀態(tài)信息和預(yù)定的交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息，判斷所述車輛是否為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛的步驟(步驟s12)可以包括以下步驟。

在步驟s127'中，當(dāng)所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息指示所述交通標(biāo)識(shí)牌位于十字路口時(shí)，根據(jù)所述車輛的當(dāng)前路徑信息、所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息和朝向信息，確定所述車輛是否處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)，且與所述交通標(biāo)識(shí)牌的平面平行的道路上。

在步驟s128'中，當(dāng)所述車輛處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)，且與所述交通標(biāo)識(shí)牌的平面平行的道路上時(shí)，根據(jù)所述車輛的轉(zhuǎn)向信息和所述車輛的當(dāng)前路徑信息，確定所述車輛的轉(zhuǎn)向燈是否指示所述車輛轉(zhuǎn)向所述交通標(biāo)識(shí)牌。

在步驟s129'中，當(dāng)所述車輛的轉(zhuǎn)向燈指示所述車輛轉(zhuǎn)向所述交通標(biāo)識(shí)牌時(shí)，判定所述車輛為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。

也就是，當(dāng)所述交通標(biāo)識(shí)牌位于十字路口附近時(shí)，對(duì)于處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)，且與所述交通標(biāo)識(shí)牌的平面平行的道路上，并且即將轉(zhuǎn)向該交通標(biāo)識(shí)牌的車輛，可以確定為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。

例如，如圖5b所示，十字路口東面道路上自東向西行駛的車輛b，如果行駛到十字路口右拐彎的話，就會(huì)行駛到十字路口的北面道路。十字路口西面道路上自西向東行駛的車輛c，如果行駛到十字路口左拐彎的話，也會(huì)行駛到十字路口的北面道路。該車輛b和c為該交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。圖7的實(shí)施例就是要識(shí)別出車輛b和c，將其作為有效車輛。

以車輛b為例，首先根據(jù)車輛b的當(dāng)前路徑信息可以得到車輛b自東向西行駛，又根據(jù)交通標(biāo)識(shí)牌的位置和朝向，確定出車輛b處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)(交通標(biāo)識(shí)牌的南側(cè))，且與所述交通標(biāo)識(shí)牌的平面(東西向平面)平行的道路上。在此基礎(chǔ)上，根據(jù)車輛的行駛狀態(tài)信息(例如，車輛發(fā)送的bsm)確定轉(zhuǎn)向燈指示向右轉(zhuǎn)(轉(zhuǎn)向所述交通標(biāo)識(shí)牌)，則車輛b為有效車輛。

該實(shí)施例中，排除了十字路口中的部分無(wú)效車輛，避免了這些無(wú)效車輛接收到不需要的交通標(biāo)識(shí)牌信息。

本公開還提供一種車輛信息處理裝置，該裝置應(yīng)用于交通標(biāo)識(shí)牌。圖8是一示例性實(shí)施例提供的車輛信息處理裝置的結(jié)構(gòu)框圖。如圖8所示，所述車輛信息處理裝置10可以包括獲取模塊11、判斷模塊12和發(fā)送模塊13。

獲取模塊11用于獲取一車輛的行駛狀態(tài)信息。

判斷模塊12與獲取模塊11連接，用于根據(jù)所述行駛狀態(tài)信息和預(yù)定的所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息，判斷所述車輛是否為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。

發(fā)送模塊13與判斷模塊12連接，用于當(dāng)判定所述車輛為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛時(shí)，將所述交通標(biāo)識(shí)牌的提示信息發(fā)送給所述車輛。

可選地，所述車輛的行駛狀態(tài)信息包括所述車輛的位置信息和航向角，所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息包括所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息。該實(shí)施例中，判斷模塊12可以包括第一確定子模塊和第一判斷子模塊。

第一確定子模塊用于根據(jù)所述車輛的位置信息、航向角、以及所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息，確定所述車輛是否沿靠近所述交通標(biāo)識(shí)牌的方向行駛。

第一判斷子模塊與第一確定子模塊連接，用于當(dāng)所述第一確定子模塊確定所述車輛沿靠近所述交通標(biāo)識(shí)牌的方向行駛時(shí)，判定所述車輛為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。

可選地，所述車輛的行駛狀態(tài)信息包括所述車輛的位置信息，所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息包括所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息和朝向信息。該實(shí)施例中，判斷模塊12可以包括第二確定子模塊和第二判斷子模塊。

第二確定子模塊用于根據(jù)所述車輛的位置信息、所述交通標(biāo)識(shí)牌的位置信息和朝向信息，確定所述車輛是否處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)。

第二判斷子模塊與第二確定子模塊連接，用于當(dāng)所述第二確定子模塊確定所述車輛處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所朝向的一側(cè)時(shí)，判定所述車輛為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。

可選地，所述車輛的行駛狀態(tài)信息包括所述車輛的當(dāng)前路徑信息，所述交通標(biāo)識(shí)牌的特征信息包括所述交通標(biāo)識(shí)牌所在道路的路徑信息。該實(shí)施例中，判斷模塊12可以包括第三確定子模塊和第三判斷子模塊。

第三確定子模塊用于根據(jù)所述車輛的當(dāng)前路徑信息、所述交通標(biāo)識(shí)牌所在道路的路徑信息，確定所述車輛是否處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所在的道路上。

第三判斷子模塊與第三確定子模塊連接，用于當(dāng)所述第三確定子模塊確定所述車輛處于所述交通標(biāo)識(shí)牌所在的道路上時(shí)，判定所述車輛為所述交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛。

關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說(shuō)明。

通過(guò)上述技術(shù)方案，交通標(biāo)識(shí)牌根據(jù)自身的特征信息和獲取到的車輛的行駛狀態(tài)信息，識(shí)別出該車輛是否為該交通標(biāo)識(shí)牌的有效車輛，從而將自身的提示信息發(fā)送給有效車輛。而對(duì)于不需要該交通標(biāo)識(shí)牌信息的無(wú)效車輛，可以不發(fā)送提示信息。這樣，能夠避免車輛接收到自身不需要的交通標(biāo)識(shí)牌信息，減輕了車輛一側(cè)的信息量和運(yùn)算量，從而節(jié)省了車輛的通信帶寬，提升了駕駛員的用戶體驗(yàn)。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本公開并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本公開的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本公開的保護(hù)范圍。

另外需要說(shuō)明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過(guò)任何合適的方式進(jìn)行組合。例如，可以將圖2和圖3的實(shí)施例進(jìn)行組合，或者將圖2、圖3和圖4的實(shí)施例進(jìn)行組合，還可以將圖5和圖6的實(shí)施例進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本公開對(duì)各種可能的組合方式不再另行說(shuō)明。

此外，本公開的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本公開的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本公開所公開的內(nèi)容。