本公開涉及車聯(lián)網(wǎng)領域，尤其涉及一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的方法及裝置。

背景技術：

隨著互聯(lián)網(wǎng)技術的迅猛發(fā)展和人們生活水平的提高，智能終端成為人們?nèi)粘Ｉ钪胁豢苫蛉钡耐ㄐ?、娛樂、社交工具?；趇eee802.11標準的無線局域網(wǎng)(wlan)所具有的靈活、可移動、安裝便捷、易于擴展等特性使得智能終端借助無線局域網(wǎng)的應用越來越廣泛。無線局域網(wǎng)定位以其經(jīng)濟性好、使用便捷、覆蓋范圍廣等優(yōu)點，成為目前室內(nèi)定位技術廣泛采用的技術。基于wifi的室內(nèi)定位技術是根據(jù)wifi信號的接收信號強度指示(receivedsignalstrengthindication，rssi)來確定目標的位置信息?；谖恢弥讣y地圖的定位方法，是通過在位置指紋地圖中查找與rssi相匹配的位置信息來實現(xiàn)定位的，其中，該位置指紋地圖是通過采集并記錄各位置及與之相對應的rssi來建立的。

當車輛駛入到室內(nèi)停車場后，gps信號就顯得極其微弱甚至是無影無蹤了，車主無法在室內(nèi)環(huán)境使用gps進行定位。近年來，在商場、購物中心等大型停車場，找車位比較費時是令車主十分頭疼的問題。此外，由于停車場空間大、環(huán)境及標志物類似、方向不易辨別等原因，車主在停車場容易迷失方向，不易找到自己的車輛。

技術實現(xiàn)要素：

為克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的方法及裝置。

根據(jù)本公開實施例的第一方面，提供一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的方法，包括：

在所述服務器與進入所述停車場的車輛上的智能終端通信時，獲取所述智能終端在當前位置處的實際接收信號強度指示信息和即時場景圖像；

根據(jù)所述實際接收信號強度指示信息和預先建立的針對所述停車場的位置指紋地圖，確定與所述實際接收信號強度指示信息相對應的預存場景圖像，其中，所述位置指紋地圖包括所述停車場中多個位置處的已知接收信號強度指示信息與預存場景圖像之間的對應關系；

根據(jù)所述預存場景圖像和所述即時場景圖像，確定所述車輛當前在所述停車場中的實際位置。

可選地，所述根據(jù)所述實際接收信號強度指示信息和預先建立的針對所述停車場的位置指紋地圖，確定與所述實際接收信號強度指示信息相對應的預存場景圖像，包括：

從所述位置指紋地圖中確定與所述實際接收信號強度指示信息相匹配的已知接收信號強度指示信息；

將所述位置指紋地圖中與所述相匹配的已知接收信號強度指示信息相對應的預存場景圖像確定為是與所述實際接收信號強度指示信息相對應的預存場景圖像。

可選地，所述根據(jù)所述預存場景圖像和所述即時場景圖像，確定所述車輛當前在所述停車場中的實際位置，包括：

將所述即時場景圖像與所述預存場景圖像進行匹配；

當確定所述即時場景圖像與所述預存場景圖像相匹配時，將所述預存場景圖像所對應的位置確定為是所述車輛當前在所述停車場中的實際位置。

可選地，所述根據(jù)所述預存場景圖像和所述即時場景圖像，確定所述車輛當前在所述停車場中的實際位置，還包括：

當確定所述即時場景圖像與所述預存場景圖像不匹配時，從所述位置指紋地圖中、與所述預存場景圖像所對應的位置鄰近的多個鄰近位置處的預存場景圖像中確定出與所述即時場景圖像相匹配的預存場景圖像；

將所述相匹配的預存場景圖像所對應的所述鄰近位置確定為是所述車輛當前在所述停車場中的實際位置。

可選地，所述方法還包括：

獲取用戶期望的目標空閑停車位信息；

基于所述車輛在所述停車場的實際位置和所述目標空閑停車位的位置，生成導航路線；

向所述智能終端發(fā)送所述導航路線。

可選地，所述獲取用戶期望的目標空閑停車位信息，包括：

接收所述智能終端發(fā)送的空閑停車位選擇指令；

將所述空閑停車位選擇指令所指示的空閑停車位確定為所述目標空閑停車位；或者，

所述獲取用戶期望的目標空閑停車位信息，包括：

根據(jù)所述車輛在所述停車場的實際位置，向所述智能終端發(fā)送空閑停車位推薦消息，所述空閑停車位推薦消息用于向用戶推薦距離所述車輛最近的空閑停車位；

接收所述智能終端發(fā)送的第一確認指令；

當所述第一確認指令指示用戶確認將所推薦的空閑停車位作為所述目標空閑停車位時，將所推薦的空閑停車位確定為所述目標空閑停車位。

可選地，所述方法還包括：

當所述車輛到達所述目標空閑停車位時，更新空閑車位狀態(tài)。

可選地，所述方法還包括：

當所述車輛未到達所述目標空閑停車位時接收到所述智能終端發(fā)送的導航結束指令時，向所述智能終端發(fā)送確認消息，所述確認消息用于用戶確認所述車輛實際所停的停車位信息；

接收所述智能終端發(fā)送的第二確認指令，并響應于所述第二確認指令，確定所述車輛實際所停的停車位信息；

根據(jù)所述車輛實際所停的停車位信息更新空閑車位狀態(tài)。

可選地，在所述確定所述車輛當前在所述停車場中的實際位置的步驟之后，所述方法還包括：

向所述智能終端發(fā)送關于所述實際位置的位置信息。

根據(jù)本公開實施例的第二方面，提供一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的裝置，該裝置應用于服務器，所述裝置包括：

第一獲取模塊，被配置為在所述服務器與進入所述停車場的車輛上的智能終端通信時，獲取所述智能終端在當前位置處的實際接收信號強度指示信息和即時場景圖像；

第一確定模塊，被配置為根據(jù)所述第一獲取模塊獲取到的所述實際接收信號強度指示信息和預先建立的針對所述停車場的位置指紋地圖，確定與所述實際接收信號強度指示信息相對應的預存場景圖像，其中，所述位置指紋地圖包括所述停車場中多個位置處的已知接收信號強度指示信息與預存場景圖像之間的對應關系；

第二確定模塊，被配置為根據(jù)所述第一確定模塊確定出的所述預存場景圖像和所述第一獲取模塊獲取到的所述即時場景圖像，確定所述車輛當前在所述停車場中的實際位置。

可選地，所述第一確定模塊包括：

第一確定子模塊，被配置為從所述位置指紋地圖中確定與所述實際接收信號強度指示信息相匹配的已知接收信號強度指示信息；

第二確定子模塊，被配置為將所述位置指紋地圖中與所述相匹配的已知接收信號強度指示信息相對應的預存場景圖像確定為是與所述實際接收信號強度指示信息相對應的預存場景圖像。

可選地，所述第二確定模塊包括：

匹配子模塊，被配置為將所述即時場景圖像與所述預存場景圖像進行匹配；

第三確定子模塊，被配置為當確定所述即時場景圖像與所述預存場景圖像相匹配時，將所述預存場景圖像所對應的位置確定為是所述車輛當前在所述停車場中的實際位置。

可選地，所述第二確定模塊還包括：

第四確定子模塊，被配置為當確定所述即時場景圖像與所述預存場景圖像不匹配時，從所述位置指紋地圖中、與所述預存場景圖像所對應的位置鄰近的多個鄰近位置處的預存場景圖像中確定出與所述即時場景圖像相匹配的預存場景圖像；

第五確定子模塊，被配置為將所述相匹配的預存場景圖像所對應的所述鄰近位置確定為是所述車輛當前在所述停車場中的實際位置。

可選地，所述裝置還包括：

第二獲取模塊，被配置為獲取用戶期望的目標空閑停車位信息；

導航路線生成模塊，被配置為基于所述第二確定模塊確定出的所述車輛在所述停車場的實際位置和所述第二獲取模塊獲取到的所述目標空閑停車位的位置，生成導航路線；

第一發(fā)送模塊，被配置為向所述智能終端發(fā)送所述導航路線生成模塊生成的所述導航路線。

可選地，所述第二獲取模塊包括：

第一接收子模塊，被配置為接收所述智能終端發(fā)送的空閑停車位選擇指令；

第六確定子模塊，被配置為將所述第一接收子模塊接收到的所述空閑停車位選擇指令所指示的空閑停車位確定為所述目標空閑停車位；或者，

所述第二獲取模塊包括：

發(fā)送子模塊，被配置為根據(jù)所述第二確定模塊確定出的所述車輛在所述停車場的實際位置，向所述智能終端發(fā)送空閑停車位推薦消息，所述空閑停車位推薦消息用于向用戶推薦距離所述車輛最近的空閑停車位；

第二接收子模塊，被配置為接收所述智能終端發(fā)送的第一確認指令；

第七確定子模塊，被配置為當所述第二接收子模塊接收到的所述第一確認指令指示用戶確認將所推薦的空閑停車位作為所述目標空閑停車位時，將所推薦的空閑停車位確定為所述目標空閑停車位。

可選地，所述裝置還包括：

第一空閑車位狀態(tài)更新模塊，被配置為當所述車輛到達所述目標空閑停車位時，更新空閑車位狀態(tài)。

可選地，所述裝置還包括：

第二發(fā)送模塊，被配置為當所述車輛未到達所述目標空閑停車位時接收到所述智能終端發(fā)送的導航結束指令時，向所述智能終端發(fā)送確認消息，所述確認消息用于用戶確認所述車輛實際所停的停車位信息；

接收模塊，被配置為接收所述智能終端發(fā)送的第二確認指令，并響應于所述第二確認指令，確定所述車輛實際所停的停車位信息；

第二空閑車位狀態(tài)更新模塊，被配置為根據(jù)所述接收模塊接收到的所述車輛實際所停的停車位信息更新空閑車位狀態(tài)。

可選地，所述裝置還包括：

第三發(fā)送模塊，被配置為在確定出車輛當前在所述停車場中的實際位置后，向所述智能終端發(fā)送關于所述實際位置的位置信息。

根據(jù)本公開實施例的第三方面，提供一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的裝置，包括：

處理器；

用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為：

在所述服務器與進入所述停車場的車輛上的智能終端通信時，獲取所述智能終端在當前位置處的實際接收信號強度指示信息和即時場景圖像；

根據(jù)所述實際接收信號強度指示信息和預先建立的針對所述停車場的位置指紋地圖，確定與所述實際接收信號強度指示信息相對應的預存場景圖像，其中，所述位置指紋地圖包括所述停車場中多個位置處的已知接收信號強度指示信息與預存場景圖像之間的對應關系；

根據(jù)所述預存場景圖像和所述即時場景圖像，確定所述車輛當前在所述停車場中的實際位置。

根據(jù)本公開實施例的第四方面，提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，該程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本公開第一方面所提供的用于在停車場內(nèi)進行車輛定位方法的步驟。

本公開的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：通過獲取當前位置處的實際接收信號強度，并根據(jù)位置指紋地圖可以獲取到與該實際接收信號強度相對應的預存場景圖像；然后根據(jù)該預存場景圖像和獲取到的即時場景圖像可以獲知車輛在停車場中的實際位置。這樣，無需在停車場安裝其他運維設備即可實現(xiàn)停車場內(nèi)的車輛定位，降低了定位的成本。此外，即使在gps信號微弱或者無gps信號的情況下，也能夠進行高精度的定位，且定位時間短，提升了用戶的停車體驗。

應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明

此處的附圖被并入說明書中并構成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。

圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的方法的流程圖。

圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的一種根據(jù)實際接收信號強度指示信息和位置指紋地圖來確定與實際接收信號強度指示信息相對應的預存場景圖像的步驟的流程圖。

圖3a是根據(jù)一示例性實施例示出的一種根據(jù)預存場景圖像和即時場景圖像來確定車輛當前在停車場中的實際位置的步驟的流程圖。

圖3b是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種根據(jù)預存場景圖像和即時場景圖像來確定車輛當前在停車場中的實際位置的步驟的流程圖。

圖4是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的方法的流程圖。

圖5是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的方法的流程圖。

圖6a是根據(jù)一示例性實施例示出的一種獲取用戶期望的目標空閑停車位信息的步驟的流程圖。

圖6b是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種獲取用戶期望的目標空閑停車位信息的步驟的流程圖。

圖7a是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的方法的流程圖。

圖7b是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的方法的流程圖。

圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的裝置的框圖。

圖9是根據(jù)一示例性實施例示出的一種第一確定模塊的結構框圖。

圖10a是根據(jù)一示例性實施例示出的一種第二確定模塊的結構框圖。

圖10b是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種第二確定模塊的結構框圖。

圖11是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的裝置的框圖。

圖12a是根據(jù)一示例性實施例示出的一種第二獲取模塊的結構框圖。

圖12b是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種第二獲取模塊的結構框圖。

圖13a是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的裝置的框圖。

圖13b是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的裝置的框圖。

圖14是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的裝置的框圖。

圖15是根據(jù)一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的裝置的框圖。

具體實施方式

這里將詳細地對示例性實施例進行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實施例中所描述的實施方式并不代表與本公開相一致的所有實施方式。相反，它們僅是與如所附權利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。

圖1是根據(jù)一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的方法的流程圖，該方法應用于服務器。如圖1所示，該方法包括以下步驟。

在步驟101中，在服務器與進入停車場的車輛上的智能終端通信時，獲取智能終端在當前位置處的實際接收信號強度指示信息和即時場景圖像。

在本公開中，當車輛進入停車場時，服務器可以與車輛上的智能終端通過無線網(wǎng)絡、藍牙等進行通信，其中，該智能終端可以是隨車輛一起移動的、具有與服務器進行通信的能力的終端，該智能終端可以例如是車載終端，也可以例如是用戶隨身攜帶的智能終端(例如，智能手機、平板電腦、智能穿戴設備等)。當服務器與該智能終端進行通信時，能夠獲取到該智能終端在當前位置處的實際接收信號強度指示信息(即，實際rssi)。

此外，當車輛進入停車場時，智能終端可以根據(jù)電子羅盤指示的方向拍攝即時場景圖像，該電子羅盤指示的方向可以例如是車輛正前方，也就是說，智能終端通過拍攝車輛正前方的圖像來獲取即時場景圖像；在獲取到該即時場景圖像后，智能終端可以把該即時場景圖像發(fā)送至服務器，然后由服務器接收該即時場景圖像。

在步驟102中，根據(jù)實際接收信號強度指示信息和預先建立的針對停車場的位置指紋地圖，確定與該實際接收信號強度指示信息相對應的預存場景圖像。

在本公開中，該位置指紋地圖可以包括停車場中多個位置處的已知接收信號強度指示信息(即，已知rssi)與預存場景圖像之間的對應關系。

示例地，可以通過以下方式來建立該位置指紋地圖：

首先，根據(jù)高度計來確定樓層信息，從而建立不同樓層的2d室內(nèi)停車場地圖。

接下來，通過移動終端中的傳感器跟蹤人的運動狀態(tài)，得到人運動的起點、終點、運動路線、路線長度等信息，并記錄運動路線上與各位置處p(x，y)相對應的已知rssi，其中，該傳感器可以例如是電子羅盤，也可以例如是加速度計和陀螺儀傳感器。這樣，可以實現(xiàn)位置指紋信息的自動收集，從而建立已知rssi和室內(nèi)停車場地圖位置的映射關系，進而得到位置指紋地圖。

此外，在記錄p(x，y)處的已知rssi的同時，可以打開移動終端的攝像頭，按照電子羅盤指示的方向拍照，得到當前位置p(x，y)處的預存場景圖像。

這樣，包含有停車場中多個位置處的已知rssi與預存場景圖像之間的對應關系的位置指紋地圖就建立起來了。此外，還可以將該位置指紋地圖發(fā)送至服務器，并將該位置指紋地圖保存在服務器端。

圖2是根據(jù)一示例性實施例示出的一種根據(jù)實際接收信號強度指示信息和位置指紋地圖來確定與實際接收信號強度指示信息相對應的預存場景圖像的步驟的流程圖。如圖2所示，上述步驟102可以包括以下步驟。

在步驟1021中，從位置指紋地圖中確定與實際接收信號強度指示信息相匹配的已知接收信號強度指示信息。

在本公開中，當服務器接收到車輛上的智能終端發(fā)送的實際rssi后，可以根據(jù)該服務器中存儲的位置指紋地圖來確定與該實際rssi相匹配的已知rssi。

在一種實施方式中，當位置指紋地圖中存在與該實際rssi相一致的已知rssi時，服務器可以直接將與該實際rssi相一致的已知rssi確定為是與該實際rssi相匹配的已知rssi。

在另一種實施方式中，當位置指紋地圖中不存在與該實際rssi相一致的已知rssi時，服務器可以將與該實際rssi的相似度最大的已知rssi作為與該實際rssi相匹配的已知rssi。示例地，可以采用余弦相似度法、歐幾里得距離、曼哈頓距離等方法來計算該實際rssi與已知rssi之間的相似度。

在步驟1022中，將位置指紋地圖中與相匹配的已知接收信號強度指示信息相對應的預存場景圖像確定為是與實際接收信號強度指示信息相對應的預存場景圖像。

由于位置指紋地圖包含有停車場中多個位置處的已知rssi與預存場景圖像之間的對應關系，因此，在確定出與實際rssi相匹配的已知rssi后，服務器可以通過位置指紋地圖查找到與該相匹配的已知rssi相對應的預存場景圖像，并將該預存場景圖像確定為是與實際rssi相對應的預存場景圖像。

在步驟103中，根據(jù)預存場景圖像和即時場景圖像，確定車輛當前在停車場中的實際位置。

在本公開中，可以通過以下方式來確定車輛當前在停車場中的實際位置。如圖3a所示，上述步驟103可以包括以下步驟。

在步驟1031中，將即時場景圖像與預存場景圖像進行匹配。

在本公開中，可以通過以下方式來匹配即時場景圖像和預存場景圖像：

首先，對即時場景圖像和預存場景圖像進行特征提?。蝗缓髮⒍叩奶卣餍畔⑦M行匹配；

當即時場景圖像的特征信息與預存場景的特征信息之間的差值小于預設閾值時，可以確定即時場景圖像與預存場景圖像相匹配。當即時場景圖像的特征信息與預存場景的特征信息之間的差值大于或等于預設閾值時，可以確定即時場景圖像與預存場景圖像不匹配。

在步驟1032中，當確定即時場景圖像與預存場景圖像相匹配時，將該預存場景圖像所對應的位置確定為是車輛當前在停車場中的實際位置。

在本公開中，當即時場景預存與預存場景圖像相匹配時，可以通過查找位置指紋地圖來確定與該預存場景圖像相對應的停車場位置，并將該停車場位置作為車輛當前在停車場中的實際位置。

圖3b是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種根據(jù)預存場景圖像和即時場景圖像來確定車輛當前在停車場中的實際位置的步驟的流程圖。如圖3b所示，上述步驟還可以包括以下步驟。

在步驟1033中，當確定即時場景圖像與預存場景圖像不匹配時，從位置指紋地圖中、與該預存場景圖像所對應的位置鄰近的多個鄰近位置處的預存場景圖像中確定出與該即時場景圖像相匹配的預存場景圖像。

在步驟1034中，將相匹配的預存場景圖像所對應的鄰近位置確定為是車輛當前在停車場中的實際位置。

在本公開中，當即時場景圖像與預存場景圖像不匹配時，服務器可以通過查找位置指紋地圖來確定與該預存場景圖像相對應的位置；然后，服務器從位置指紋地圖中篩選出與該位置相鄰近的多個鄰近位置，并獲取該多個鄰近位置處的預存場景圖像，其中，該多個鄰近位置與該預存場景圖像對應的位置之間的距離小于第一預設距離；最后，服務器將該多個鄰近位置處的預存場景圖像與即時場景圖像逐一進行圖像匹配，該圖像匹配可以按照上述的即時場景圖像與預存場景圖像匹配的方式來進行。通過該圖像匹配，可以獲取到與即時場景圖像匹配度最高的鄰近位置處的預存場景圖像，并將該匹配度最高的預存場景圖像所對應的鄰近位置作為車輛當前在停車場中的實際位置。

本公開的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：通過獲取當前位置處的實際接收信號強度，并根據(jù)位置指紋地圖可以獲取到與該實際接收信號強度相對應的預存場景圖像；然后根據(jù)該預存場景圖像和獲取到的即時場景圖像可以獲知車輛在停車場中的實際位置。這樣，無需在停車場安裝其他運維設備即可實現(xiàn)停車場內(nèi)的車輛定位，降低了定位的成本。此外，即使在gps信號微弱或者無gps信號的情況下，也能夠進行高精度的定位、且定位時間短，提升了用戶的停車體驗。

圖4是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的方法的流程圖。如圖4所示，上述方法還可以包括步驟104。

在步驟104中，向智能終端發(fā)送關于實際位置的位置信息。

當服務器確定出車輛當前在停車場中的實際位置后，可以向智能終端發(fā)送關于該實際位置的位置信息，以便于用戶明確車輛在停車場中的具體位置。此外，在智能終端接收到該關于實際位置的位置信息后，可在智能終端上顯示該實際位置(例如，在位置指紋地圖上進行實時位置的顯示)，這樣，用戶可以更加直觀地了解車輛在停車場中的具體位置。

圖5是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的方法的流程圖。如圖5所示，上述方法還可以包括以下步驟。

在步驟105中，獲取用戶期望的目標空閑停車位信息。

在本公開中，用戶可以在智能終端自主選擇其所期望的目標空閑停車位。用戶期望的目標空閑停車位信息的獲取方式可以是服務器按照固定周期從智能終端獲取，也可以是在用戶選擇好其所期望的目標空閑停車位后，智能終端向服務器發(fā)送用戶期望的目標空閑停車位信息。

示例地，如圖6a所示，上述步驟105可以包括以下步驟。

在步驟1051中，接收智能終端發(fā)送的空閑停車位選擇指令。

在步驟1052中，將空閑停車位選擇指令所指示的空閑停車位確定為目標空閑停車位。

在本公開中，該目標空閑停車位選擇指令用于指示用戶選定的目標空閑停車位，即用戶期望的目標空閑停車位。

在一種實施方式中，當車輛當前在停車場中的實際位置確定后，服務器可以將所有的空閑車位信息發(fā)送至智能終端；然后，用戶可以通過智能終端從該所有的空閑車位中選定目標空閑停車位。

在另一種實施方式中，當車輛當前在停車場中的實際位置確定后，服務器可以從所有的空閑車位中篩選出與該實際位置之間的距離小于第二預設距離候選停車車位，并將該候選停車位信息發(fā)送至智能終端；然后，用戶可以通過智能終端從候選停車位中選定目標空閑停車位。

在目標空閑停車位選定以后，智能終端向服務器發(fā)送用于指示用戶選定的目標空閑停車位的目標空閑停車位選擇指令，服務端接收該空閑停車位選擇指令，并將該空閑停車位選擇指令所指示的空閑停車位確定為是目標空閑停車位。

在又一種實施方式中，當車輛當前在停車場中的實際位置確定后，服務器可以從所有的空閑車位中篩選出距離車輛最近的空閑停車位，并將該距離車輛最近的空閑停車位發(fā)送至智能終端；然后，用戶可以通過智能終端確認是否選擇該距離車輛最近的空閑停車位。

示例地，如圖6b所示，上述步驟105可以包括以下步驟。

在步驟1053中，根據(jù)車輛在停車場的實際位置，向智能終端發(fā)送空閑停車位推薦消息。

在本公開中，該空閑停車位推薦消息可以用于向用戶推薦距離車輛最近的空閑停車位。當車輛在停車場中的實際位置確定后，服務器可以從當前停車場中的所有空閑停車位中篩選出距離該車輛在停車場中的實際位置最近的空閑停車位，并將包含該最近的空閑停車位信息的空閑停車位推薦消息推送至智能終端，其中，空閑停車位推薦消息可以例如包括空閑車位編號及位置。

在步驟1054中，接收所述智能終端發(fā)送的第一確認指令。

在步驟1055中，當?shù)谝淮_認指令指示用戶確認將所推薦的空閑停車位作為目標空閑停車位時，將所推薦的空閑停車位確定為目標空閑停車位。

在本公開中，該第一確認指令用于指示用戶是否確認將所推薦的空閑停車位作為目標空閑停車位。當智能終端接收到空閑停車位推薦消息后，可以在智能終端上顯示該空閑車位推薦消息，以由用戶確認是否將該推薦的空閑停車位作為目標空閑停車位。

在一種實施方式中，在智能終端接收到該空閑停車位推薦消息后的預設時長內(nèi)，當用戶確認將該推薦的空閑停車位作為目標空閑停車位時，智能終端向服務器發(fā)送用于指示用戶確認將所推薦的空閑停車位作為目標空閑停車位的第一確認指令，服務器接收該第一確認指令，并將所推薦的空閑停車位確定為是目標空閑停車位。

在另一種實施方式中，在智能終端接收到該空閑停車位推薦消息后的預設時長內(nèi)，當用戶沒有確認將該推薦的空閑車位作為目標空閑停車位時，服務器可以默認將所推薦的空閑停車位作為目標空閑停車位。

在另一種實施方式中，在智能終端接收到該空閑停車位推薦消息后的預設時長內(nèi)，當用戶沒有確認將該推薦的空閑車位作為目標空閑停車位時，服務器可以從所有的空閑車位中隨機選擇一個空閑車位作為目標空閑停車位。

在步驟106中，基于車輛在停車場的實際位置和目標空閑停車位的位置，生成導航路線。

在步驟107中，向智能終端發(fā)送導航路線。

在本公開中，當服務器接收到智能終端發(fā)送的目標空閑停車位選擇指令后，從該目標空閑停車位選擇指令中解析出車輛的目標空閑停車位；服務器可以規(guī)劃出一條該目標空閑停車位和車輛在停車場的實際位置之間的最優(yōu)導航路線，并將該導航路線發(fā)送給智能終端。智能終端接收該導航路線，并將該導航路線顯示在地圖中，以為用戶提供停車導航服務。

圖7a是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的方法的流程圖。如圖7a所示，上述方法還可以包括步驟108。

在步驟108中，當車輛到達目標空閑停車位時，更新空閑車位狀態(tài)。

在一種實施方式中，當服務器通過上述的定位方法確定車輛到達目標空閑停車位時，服務器可以通過將該目標空閑車位的狀態(tài)更新為“非空”來完成空閑車位狀態(tài)的更新。

在另一種實施方式中，當車輛到達目標空閑停車位時，用戶可以通過智能終端向服務器發(fā)送用于指示車輛到達目標空閑停車位的反饋消息，服務器在接收到該反饋消息后，更新空閑車位狀態(tài)。

圖7b是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的方法的流程圖。如圖7b所示，上述方法還可以包括以下步驟。

在步驟109中，當車輛未到達目標空閑停車位時接收到智能終端發(fā)送的導航結束指令時，向該智能終端發(fā)送確認消息。

在本公開中，該確認消息用于用戶確認車輛實際所停的停車位信息。也就是說，當車輛在向目標停車位行駛的過程中，如果遇到適合自身停車的其他非目標空閑車位時，用戶可以將車輛提前行駛到該非目標空閑車位中。當用戶將車輛停在該非目標空閑車位時，可以觸發(fā)結束導航按鈕，這樣，智能終端將向服務器發(fā)送導航結束指令；當服務器接收到該導航結束指令時，向智能終端發(fā)送確認消息，以由用戶確認車輛實際所停的停車位信息。

在步驟110中，接收智能終端發(fā)送的第二確認指令，并響應于該第二確認指令，確定車輛實際所停的停車位信息。

當智能終端接收到服務器發(fā)送的用于用戶確認車輛實際所停的停車位信息后，用戶可以將車輛實際所停的停車位信息輸入到智能終端，然后由智能終端向服務器發(fā)送用于指示車輛實際所停的停車位信息的第二確認指令，服務器接收并響應該第二確認指令。當服務器接收到該第二確認指令后，可通過信息解析該第二確認指令來獲取車輛實際所停的停車位信息。

在步驟111中，根據(jù)車輛實際所停的停車位信息更新空閑車位狀態(tài)。

在本公開中，當服務器獲取到車輛實際所停的停車位信息后，可以通過將該車輛實際所停的停車位的車位狀態(tài)更新為“非空”狀來完成空閑車位狀態(tài)的更新。

圖8是根據(jù)一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的裝置的框圖。該裝置可以應用于服務器，如圖8所示，該裝置800可以包括：第一獲取模塊801，被配置為在所述服務器與進入所述停車場的車輛上的智能終端通信時，獲取所述智能終端在當前位置處的實際接收信號強度指示信息和即時場景圖像；第一確定模塊802，被配置為根據(jù)所述第一獲取模塊801獲取到的所述實際接收信號強度指示信息和預先建立的針對所述停車場的位置指紋地圖，確定與所述實際接收信號強度指示信息相對應的預存場景圖像，其中，所述位置指紋地圖包括所述停車場中多個位置處的已知接收信號強度指示信息與預存場景圖像之間的對應關系；第二確定模塊803，被配置為根據(jù)所述第一確定模塊802確定出的所述預存場景圖像和所述第一獲取模塊801獲取到的所述即時場景圖像，確定所述車輛當前在所述停車場中的實際位置。

本公開的實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：通過獲取當前位置處的實際接收信號強度，并根據(jù)位置指紋地圖可以獲取到與該實際接收信號強度相對應的預存場景圖像；然后根據(jù)該預存場景圖像和獲取到的即時場景圖像可以獲知車輛在停車場中的實際位置。這樣，無需在停車場安裝其他運維設備即可實現(xiàn)停車場內(nèi)的車輛定位，降低了定位的成本。此外，即使在gps信號微弱或者無gps信號的情況下，也能夠進行高精度的定位、且定位時間短，提升了用戶的停車體驗。

圖9是根據(jù)一示例性實施例示出的一種第一確定模塊的結構框圖。如圖9所示，第一確定模塊802可以包括：第一確定子模塊8021，被配置為從所述位置指紋地圖中確定與所述實際接收信號強度指示信息相匹配的已知接收信號強度指示信息；第二確定子模塊8022，被配置為將所述位置指紋地圖中與所述相匹配的已知接收信號強度指示信息相對應的預存場景圖像確定為是與所述實際接收信號強度指示信息相對應的預存場景圖像。

圖10a是根據(jù)一示例性實施例示出的一種第二確定模塊的結構框圖。如圖10a所示，第二確定模塊803可以包括：匹配子模塊8031，被配置為將所述即時場景圖像與所述預存場景圖像進行匹配；第三確定子模塊8032，被配置為當確定所述即時場景圖像與所述預存場景圖像相匹配時，將所述預存場景圖像所對應的位置確定為是所述車輛當前在所述停車場中的實際位置。

圖10b是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種第二確定模塊的結構框圖。如圖10b所示，所述第二確定模塊803還可以包括：第四確定子模塊8033，被配置為當確定所述即時場景圖像與所述預存場景圖像不匹配時，從所述位置指紋地圖中、與所述預存場景圖像所對應的位置鄰近的多個鄰近位置處的預存場景圖像中確定出與所述即時場景圖像相匹配的預存場景圖像；第五確定子模塊8034，被配置為將所述相匹配的預存場景圖像所對應的所述鄰近位置確定為是所述車輛當前在所述停車場中的實際位置。

圖11是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的裝置的框圖，該裝置應用于服務器。如圖7所示，該裝置800還可以包括：第二獲取模塊804，被配置為獲取用戶期望的目標空閑停車位信息；導航路線生成模塊805，被配置為基于所述第二確定模塊803確定出的所述車輛在所述停車場的實際位置和所述第二獲取模塊804接收到的所述目標空閑停車位的位置，生成導航路線；第一發(fā)送模塊806，被配置為向所述智能終端發(fā)送所述導航路線生成模塊805生成的所述導航路線。

可選地，如圖12a所示，上述第二獲取模塊804可以包括：第一接收子模塊8041，被配置為接收所述智能終端發(fā)送的空閑停車位選擇指令；第六確定子模塊8042，被配置為將所述第一接收子模塊8041接收到的所述空閑停車位選擇指令所指示的空閑停車位確定為所述目標空閑停車位。

可選地，如圖12b所示，上述第二獲取模塊804可以包括：發(fā)送子模塊8043，被配置為根據(jù)所述第二確定模塊803確定出的所述車輛在所述停車場的實際位置，向所述智能終端發(fā)送空閑停車位推薦消息，所述空閑停車位推薦消息用于向用戶推薦距離所述車輛最近的空閑停車位；第二接收子模塊8044，被配置為接收所述智能終端發(fā)送的第一確認指令；第七確定子模塊8045，被配置為當所述第二接收子模塊8044接收到的所述第一確認指令指示用戶確認將所推薦的空閑停車位作為所述目標空閑停車位時，將所推薦的空閑停車位確定為所述目標空閑停車位。

圖13a是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的裝置的框圖，該裝置應用于服務器。如圖13a所示，該裝置800還可以包括：第一空閑車位狀態(tài)更新模塊807，被配置為當所述車輛到達所述目標空閑停車位時，更新空閑車位狀態(tài)。

圖13b是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的裝置的框圖，該裝置應用于服務器。如圖13b所示，該裝置800還可以包括：第二發(fā)送模塊808，被配置為當所述車輛未到達所述目標空閑停車位時接收到所述智能終端發(fā)送的導航結束指令時，向所述智能終端發(fā)送確認消息，所述確認消息用于用戶確認所述車輛實際所停的停車位信息；接收模塊809，被配置為接收所述智能終端發(fā)送的第二確認指令，并響應于所述第二確認指令，確定所述車輛實際所停的停車位信息；第二空閑車位狀態(tài)更新模塊810，被配置為根據(jù)所述接收模塊809接收到的所述車輛實際所停的停車位信息更新空閑車位狀態(tài)。

圖14是根據(jù)另一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的裝置的框圖，該裝置應用于服務器。如圖14所示，所述裝置800還可以包括第三發(fā)送模塊811，被配置為在確定出車輛當前在所述停車場中的實際位置后，向所述智能終端發(fā)送關于所述實際位置的位置信息。

關于上述實施例中的裝置，其中各個模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關該方法的實施例中進行了詳細描述，此處將不做詳細闡述說明。

本公開還提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序指令，該程序指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本公開提供的用于在停車場內(nèi)進行車輛定位方法的步驟。

圖15是根據(jù)一示例性實施例示出的一種用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的裝置1500的框圖。例如，裝置1500可以被提供為一服務器。參照圖15，裝置1500包括處理組件1522，其進一步包括一個或多個處理器，以及由存儲器1532所代表的存儲器資源，用于存儲可由處理組件1522的執(zhí)行的指令，例如應用程序。存儲器1532中存儲的應用程序可以包括一個或一個以上的每一個對應于一組指令的模塊。此外，處理組件1522被配置為執(zhí)行指令，以執(zhí)行上述的用于在停車場內(nèi)進行車輛定位的方法。

裝置1500還可以包括一個電源組件1526被配置為執(zhí)行裝置1500的電源管理，一個有線或無線網(wǎng)絡接口1550被配置為將裝置1500連接到網(wǎng)絡，和一個輸入輸出(i/o)接口1558。裝置1500可以操作基于存儲在存儲器1532的操作系統(tǒng)，例如windowsservertm，macosxtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm或類似。

本領域技術人員在考慮說明書及實踐本公開后，將容易想到本公開的其它實施方案。本申請旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應性變化，這些變型、用途或者適應性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術領域中的公知常識或慣用技術手段。說明書和實施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權利要求指出。

應當理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結構，并且可以在不脫離其范圍進行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權利要求來限制。