技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于車道線與GPS跟隨的智能駕駛局部軌跡容錯規(guī)劃方法，其步驟包括：首先初始化跟隨模式并建立智能駕駛車輛坐標系；其次根據(jù)GPS、車道線信息進行GPS數(shù)據(jù)和車道線識別狀態(tài)的甄別；然后根據(jù)甄別后的識別狀態(tài)計算容錯偏差，并更新跟隨模式；最后基于新跟隨模式進行局部路徑、軌跡規(guī)劃；該方法通過對各種數(shù)據(jù)的有效性做出了判斷，提高了后續(xù)計算的準確度，同時，基于各數(shù)據(jù)狀態(tài)設(shè)計了容錯偏差，并對其進行實時動態(tài)的更新，簡化系統(tǒng)復雜度，易于實際應(yīng)用，提高了數(shù)據(jù)處理的魯棒性；針對GPS、車道線等多傳感數(shù)據(jù)對跟隨模式進行實時狀態(tài)轉(zhuǎn)移，實現(xiàn)了多跟隨狀態(tài)之間的連續(xù)、平滑控制，提高了智能駕駛車輛的舒適性和穩(wěn)定性。

技術(shù)研發(fā)人員：余伶俐;邵玄雅;周開軍;龍子威;夏旭梅
受保護的技術(shù)使用者：中南大學
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.08
技術(shù)公布日：2017.08.22