本發(fā)明屬于交通安全技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種具有駕駛習(xí)慣識(shí)別的換道預(yù)警系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

我國(guó)每年因道路交通安全事故傷亡人數(shù)超過(guò)20萬(wàn)人，交通事故總量巨大、死亡率高、惡性事故多發(fā)，造成了巨大的損失。

據(jù)統(tǒng)計(jì)資料顯示，換道失誤是運(yùn)行車(chē)輛發(fā)生事故的重要原因。運(yùn)行車(chē)輛面對(duì)的各種類(lèi)型的公路交通環(huán)境復(fù)雜，對(duì)駕駛員的駕駛技能要求較高，而變化車(chē)道時(shí)出現(xiàn)失誤極易造成交通事故。

目前的換道預(yù)警系統(tǒng)都是一套成型的統(tǒng)一的規(guī)則，并未對(duì)駕駛員本身進(jìn)行研究，不同人對(duì)風(fēng)險(xiǎn)的承受能力不同，會(huì)有不同的駕駛習(xí)慣和駕駛方式，應(yīng)對(duì)應(yīng)不同的預(yù)警規(guī)則。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)的問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種具有駕駛習(xí)慣識(shí)別的換道預(yù)警系統(tǒng)及方法，能夠形成一種識(shí)別率高的基于駕駛員駕駛習(xí)慣的換道預(yù)警系統(tǒng)，在車(chē)輛換道處于異常行駛狀態(tài)時(shí)進(jìn)行及時(shí)的提示，避免車(chē)輛進(jìn)入危險(xiǎn)行駛狀態(tài)，從而保證車(chē)輛的行駛安全。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)。

技術(shù)方案一：

一種具有駕駛習(xí)慣識(shí)別的換道預(yù)警系統(tǒng)，所述換道預(yù)警系統(tǒng)包括：?jiǎn)纹瑱C(jī)，前毫米波雷達(dá)，后毫米波雷達(dá)，數(shù)據(jù)采集器以及紅色信號(hào)燈和綠色信號(hào)燈；

所述單片機(jī)上設(shè)置有第一信號(hào)輸入端、第二信號(hào)輸入端、第三信號(hào)輸入端以及一個(gè)信號(hào)輸出端；

所述前毫米波雷達(dá)的信號(hào)輸出端與單片機(jī)的第一信號(hào)輸入端電連接，所述后毫米波雷達(dá)的信號(hào)輸出端與單片機(jī)的第二信號(hào)輸入端電連接，所述數(shù)據(jù)采集器的信號(hào)輸入端與自車(chē)的can總線電連接，所述數(shù)據(jù)采集器的信號(hào)輸出端與單片機(jī)的第三信號(hào)輸入端電連接，所述單片機(jī)的信號(hào)輸出端分別與所述紅色信號(hào)燈的信號(hào)輸入端和所述綠色信號(hào)燈的信號(hào)輸入端電連接。

本發(fā)明技術(shù)方案一的特點(diǎn)和進(jìn)一步的改進(jìn)為：

(1)所述單片機(jī)安裝于自車(chē)儀表盤(pán)下方內(nèi)部；

所述前毫米波雷達(dá)固定安裝于自車(chē)前保險(xiǎn)杠中心；

所述后毫米波雷達(dá)固定安裝于自車(chē)后保險(xiǎn)杠中心；

所述數(shù)據(jù)采集器安裝于自車(chē)儀表盤(pán)下方內(nèi)部。

(2)所述單片機(jī)采用mc9s12xs256型單片機(jī)；

所述數(shù)據(jù)采集器采用can2.0a協(xié)議的采集器。

(3)所述前毫米波雷達(dá)，用于采集自車(chē)與前車(chē)之間的相對(duì)距離，并將自車(chē)與前車(chē)之間的相對(duì)距離發(fā)送給單片機(jī)；

所述后毫米波雷達(dá)，用于采集自車(chē)與后車(chē)之間的相對(duì)距離和相對(duì)速度，并將自車(chē)與后車(chē)之間的相對(duì)距離和相對(duì)速度發(fā)送給單片機(jī)；

所述數(shù)據(jù)采集器，用于采集自車(chē)的速度和轉(zhuǎn)向燈信號(hào)，并將自車(chē)的速度和轉(zhuǎn)向燈信號(hào)發(fā)送給單片機(jī)；

所述單片機(jī)，用于根據(jù)自車(chē)與前車(chē)之間的相對(duì)距離和自車(chē)的速度確定自車(chē)的跟車(chē)時(shí)距值；

所述單片機(jī)，還用于當(dāng)自車(chē)進(jìn)行換道時(shí)，根據(jù)自車(chē)與后車(chē)之間的相對(duì)距離、相對(duì)速度、自車(chē)的速度以及自車(chē)的跟車(chē)時(shí)距值，確定換道安全性為危險(xiǎn)或者安全；

所述綠色信號(hào)燈，用于當(dāng)單片機(jī)確定換道安全性為安全時(shí)，指示自車(chē)駕駛員換道安全；

所述紅色信號(hào)燈，用于當(dāng)單片機(jī)確定換道安全性為危險(xiǎn)時(shí)，指示自車(chē)駕駛員換道危險(xiǎn)。

技術(shù)方案二：

一種具有駕駛習(xí)慣識(shí)別的換道預(yù)警方法，所述方法包括如下步驟：

步驟1，獲取預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)自車(chē)與前車(chē)之間的相對(duì)距離、自車(chē)的速度，并根據(jù)所述預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)自車(chē)與前車(chē)之間的相對(duì)距離、自車(chē)的速度，計(jì)算自車(chē)的多個(gè)跟車(chē)時(shí)距值；

步驟2，根據(jù)自車(chē)的多個(gè)跟車(chē)時(shí)距值，計(jì)算自車(chē)的綜合跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)；

步驟3，根據(jù)自車(chē)的綜合跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)，確定自車(chē)的跟車(chē)等級(jí)閾值；

步驟4，當(dāng)自車(chē)進(jìn)行換道時(shí)，獲取自車(chē)與后車(chē)之間的相對(duì)距離、自車(chē)與后車(chē)之間的相對(duì)速度、自車(chē)的速度；

步驟5，根據(jù)自車(chē)與后車(chē)之間的相對(duì)距離、自車(chē)與后車(chē)之間的相對(duì)速度、自車(chē)的速度以及自車(chē)的跟車(chē)等級(jí)閾值，確定自車(chē)與后車(chē)之間的換道安全距離；

步驟6，在自車(chē)進(jìn)行換道過(guò)程中，當(dāng)自車(chē)與后車(chē)之間的相對(duì)距離大于或者等于自車(chē)與后車(chē)之間的換道安全距離時(shí)，確定自車(chē)換道安全；當(dāng)自車(chē)與后車(chē)之間的相對(duì)距離小于自車(chē)與后車(chē)之間的換道安全距離時(shí)，確定自車(chē)換道危險(xiǎn)，對(duì)自車(chē)駕駛員進(jìn)行預(yù)警。

本發(fā)明技術(shù)方案二的特點(diǎn)和進(jìn)一步的改進(jìn)為：

(1)步驟1中具體包括如下子步驟：

(1a)在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)，設(shè)置以單位時(shí)間長(zhǎng)度為間隔的多個(gè)采樣時(shí)刻，獲取每個(gè)采樣時(shí)刻自車(chē)與前車(chē)之間的相對(duì)距離、自車(chē)的速度；

(1b)在每個(gè)采樣時(shí)刻，將自車(chē)與前車(chē)之間的相對(duì)距離除以自車(chē)的速度，得到每個(gè)采樣時(shí)刻自車(chē)的跟車(chē)時(shí)距值。

(2)步驟2中具體包括如下子步驟：

(2a)設(shè)置第一跟車(chē)時(shí)距閾值、第二跟車(chē)時(shí)距閾值、第三跟車(chē)時(shí)距閾值，且第一跟車(chē)時(shí)距閾值>第二跟車(chē)時(shí)距閾值>第三跟車(chē)時(shí)距閾值；并設(shè)置第一跟車(chē)時(shí)距閾值權(quán)系數(shù)，第二跟車(chē)時(shí)距閾值權(quán)系數(shù)，第三跟車(chē)時(shí)距閾值權(quán)系數(shù)，且第一跟車(chē)時(shí)距閾值權(quán)系數(shù)<第二跟車(chē)時(shí)距閾值權(quán)系數(shù)<第三跟車(chē)時(shí)距閾值權(quán)系數(shù)；

(2b)設(shè)置第一時(shí)間長(zhǎng)度、第二時(shí)間長(zhǎng)度、第三時(shí)間長(zhǎng)度；

根據(jù)所有采樣時(shí)刻自車(chē)的跟車(chē)時(shí)距值，統(tǒng)計(jì)自車(chē)的跟車(chē)時(shí)距值大于第二跟車(chē)時(shí)距閾值且小于第一跟車(chē)時(shí)距閾值的采樣時(shí)刻的個(gè)數(shù)，記為第一個(gè)數(shù)，并將第一個(gè)數(shù)與單位時(shí)間長(zhǎng)度相乘得到第一時(shí)間長(zhǎng)度；

統(tǒng)計(jì)自車(chē)的跟車(chē)時(shí)距值大于第三跟車(chē)時(shí)距閾值且小于第二跟車(chē)時(shí)距閾值的采樣時(shí)刻的個(gè)數(shù)，記為第二個(gè)數(shù)，并將第二個(gè)數(shù)與單位時(shí)間長(zhǎng)度相乘得到第二時(shí)間長(zhǎng)度；

統(tǒng)計(jì)自車(chē)的跟車(chē)時(shí)距值小于第三跟車(chē)時(shí)距閾值的采樣時(shí)刻的個(gè)數(shù)，記為第三個(gè)數(shù)，并將第三個(gè)數(shù)與單位時(shí)間長(zhǎng)度相乘得到第三時(shí)間長(zhǎng)度；

(2c)計(jì)算得到自車(chē)的跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)為：第一跟車(chē)時(shí)距閾值權(quán)系數(shù)×第一時(shí)間長(zhǎng)度+第二跟車(chē)時(shí)距閾值權(quán)系數(shù)×第二時(shí)間長(zhǎng)度+第三跟車(chē)時(shí)距閾值權(quán)系數(shù)×第三時(shí)間長(zhǎng)度。

(3)步驟3中具體包括如下子步驟：

(3a)設(shè)置第一跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)、第二跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)、第三跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)、第四跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)；且第一跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)>第二跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)>第三跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)>第四跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)；

(3b)若所述自車(chē)的綜合跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)大于所述第一跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)，則確定自車(chē)的跟車(chē)等級(jí)閾值l為0.6秒；

若所述自車(chē)的綜合跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)小于所述第一跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)且大于所述第二跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)，則確定自車(chē)的跟車(chē)等級(jí)閾值l為0.7秒；

若所述自車(chē)的綜合跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)小于所述第二跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)且大于所述第三跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)，則確定自車(chē)的跟車(chē)等級(jí)閾值l為0.8秒；

若所述自車(chē)的綜合跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)小于所述第三跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)且大于所述第四跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)，則確定自車(chē)的跟車(chē)等級(jí)閾值l為0.9秒；

若所述自車(chē)的綜合跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)小于所述第四跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)，則確定自車(chē)的跟車(chē)等級(jí)閾值l為1秒。

(4)根據(jù)轉(zhuǎn)向燈信號(hào)確定自車(chē)開(kāi)始進(jìn)行換道，步驟5中具體包括如下子步驟：

(5a)在自車(chē)進(jìn)行換道過(guò)程中，自車(chē)與后車(chē)之間的換道安全距離滿(mǎn)足如下兩個(gè)條件：

(a)自車(chē)與后車(chē)之間的第一實(shí)時(shí)相對(duì)距離d1大于零；

其中，d1＝d0+vr×t；d0為換道開(kāi)始時(shí)自車(chē)與后車(chē)之間的相對(duì)距離，vr為自車(chē)與后車(chē)之間的相對(duì)速度，t為從換道開(kāi)始時(shí)刻到當(dāng)前時(shí)刻的時(shí)間差；

(b)自車(chē)與后車(chē)之間的第二實(shí)時(shí)相對(duì)距離d2大于自車(chē)駕駛員認(rèn)為的安全距離；

其中，自車(chē)駕駛員認(rèn)為的安全距離d2＝v×l；v為自車(chē)的速度，l為自車(chē)的跟車(chē)等級(jí)閾值；

(5b)確定自車(chē)與后車(chē)之間的換道安全距離d＝d1+d2。

本發(fā)明針對(duì)行駛車(chē)輛現(xiàn)有安全設(shè)備普及率不高、行駛環(huán)境復(fù)雜、駕駛員注意力不集中以及一旦產(chǎn)生意外后果十分嚴(yán)重等特點(diǎn)，在車(chē)上安裝毫米波雷達(dá)、數(shù)據(jù)采集器等設(shè)備收集數(shù)據(jù)，獲得車(chē)輛運(yùn)行過(guò)程中的換道數(shù)據(jù)，判斷每個(gè)駕駛者的駕駛習(xí)慣，形成了一套具有駕駛習(xí)慣

識(shí)別的換道預(yù)警系統(tǒng)，從而在實(shí)際情況中駕駛員換道駕駛出現(xiàn)異常狀

態(tài)時(shí)，進(jìn)行合理的提醒，避免引發(fā)較大的車(chē)輛事故。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種具有駕駛習(xí)慣識(shí)別的換道預(yù)警系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的一種具有駕駛習(xí)慣識(shí)別的換道預(yù)警方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明實(shí)施例提供一種具有駕駛習(xí)慣識(shí)別的換道預(yù)警系統(tǒng)，如圖1所示，包括：?jiǎn)纹瑱C(jī)，用于測(cè)量車(chē)輛與周?chē)?chē)輛相對(duì)距離、相對(duì)速度、相對(duì)角度的毫米波雷達(dá)，與自身車(chē)輛總線連接的數(shù)據(jù)采集器，以及進(jìn)行預(yù)警的紅色信號(hào)燈與綠色信號(hào)燈。

所述單片機(jī)的對(duì)應(yīng)i/o輸入端分別連接所述毫秒波雷達(dá)的信號(hào)輸出端、數(shù)據(jù)采集器的信號(hào)輸出端。

所述毫米波雷達(dá)包含前毫米波雷達(dá)和后毫米波雷達(dá)。

所用毫秒波雷達(dá)型號(hào)為德?tīng)柛sr，該毫米波雷達(dá)安裝在運(yùn)行車(chē)輛的前、后保險(xiǎn)杠處，用于采集車(chē)輛與周?chē)?chē)輛的相對(duì)距離、相對(duì)角度、相對(duì)速度，以此識(shí)別運(yùn)行車(chē)輛的周?chē)闆r。

所述毫秒波雷達(dá)終端電連接于單片機(jī)，通過(guò)信號(hào)線將以上參數(shù)信號(hào)發(fā)送至單片機(jī)中。

毫米波雷達(dá)能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)多個(gè)目標(biāo)的同時(shí)追蹤，在目標(biāo)被部分遮擋的情況下依然具有良好的追蹤效果，這為間接分析車(chē)輛的換道行為特性提供了支持。只有在目標(biāo)被完全遮擋情況下才會(huì)出現(xiàn)目標(biāo)丟失，對(duì)于這種數(shù)據(jù)做舍棄處理，但總體數(shù)量較少。

單片機(jī)采用mc9s12xs256型單片機(jī)，單片機(jī)安裝于運(yùn)行車(chē)輛儀表盤(pán)下方內(nèi)部，用于處理毫米波雷達(dá)及數(shù)據(jù)采集器收集到的信息。

數(shù)據(jù)采集器為can2.0a協(xié)議的采集器，安裝于車(chē)輛與運(yùn)行車(chē)輛儀表盤(pán)下方內(nèi)部，實(shí)時(shí)采集自身車(chē)輛運(yùn)行過(guò)程中的車(chē)速及運(yùn)行狀態(tài)等。

一個(gè)指示安全的綠色led信號(hào)燈和一個(gè)指示不安全的紅色led信號(hào)燈，分別固定在運(yùn)行車(chē)輛儀表盤(pán)上方。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種具有駕駛習(xí)慣識(shí)別的換道預(yù)警方法，基于車(chē)輛監(jiān)測(cè)到的數(shù)據(jù)總結(jié)出每位駕駛者運(yùn)行車(chē)輛換道特性為基礎(chǔ)，形成一套基于駕駛員駕駛習(xí)慣的換道預(yù)警模型，如圖2所示，所述方法包括如下步驟：

(1)駕駛員跟車(chē)特性確定

系統(tǒng)啟動(dòng)后，車(chē)載前毫米波雷達(dá)不斷監(jiān)測(cè)駕駛?cè)说母?chē)距離數(shù)據(jù)，并結(jié)合自車(chē)車(chē)速計(jì)算跟車(chē)時(shí)距值。將駕駛員跟車(chē)特性劃分為5個(gè)等級(jí)閾值，分別為0.6s、0.7s、0.8s、0.9s、1.0s，每個(gè)駕駛員確定具體跟車(chē)等級(jí)閾值l的方法如下：

系統(tǒng)啟動(dòng)后，在單位長(zhǎng)度(可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行設(shè)置，示例性的，可以設(shè)置單位長(zhǎng)度為1秒)的時(shí)間內(nèi)，以預(yù)設(shè)時(shí)間段30分鐘為例，對(duì)該名駕駛員的跟車(chē)數(shù)據(jù)進(jìn)行分布統(tǒng)計(jì)，分別計(jì)算跟車(chē)時(shí)距小于第一跟車(chē)時(shí)距閾值1.5s且大于第二跟車(chē)時(shí)距閾值的第一時(shí)間長(zhǎng)度t1、跟車(chē)時(shí)距小于第二跟車(chē)時(shí)距閾值1.0s且大于第三跟車(chē)時(shí)距閾值0.6s的第二時(shí)間長(zhǎng)度t2，以及跟車(chē)時(shí)距小于第三跟車(chē)時(shí)距閾值0.6s的第三時(shí)間長(zhǎng)度t3；并由t1、t2、t3計(jì)算自車(chē)的綜合跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)k，其中，k的計(jì)算公式如下：k＝t1×2+t2×4+t3×8；其中，2為第一跟車(chē)時(shí)距閾值權(quán)系數(shù)，4為第二跟車(chē)時(shí)距閾值權(quán)系數(shù)，5為第三跟車(chē)時(shí)距閾值權(quán)系數(shù)。

如果計(jì)算得到的k大于等于第一跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)4000，則該駕駛員的跟車(chē)等級(jí)閾值l為0.6s。

如果計(jì)算得到的k大于等于第二跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)3000且小于第一跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)4000，則該駕駛員的跟車(chē)等級(jí)閾值l為0.7s。

如果計(jì)算得到的k大于等于第三跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)2000且小于第二跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)3000，則該駕駛員的跟車(chē)等級(jí)閾值l為0.8s。

如果計(jì)算得到的k大于等于第四跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)1000且小于第三跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)2000，則該駕駛員的跟車(chē)等級(jí)閾值l為0.9s。

如果計(jì)算得到的k小于第四跟車(chē)評(píng)價(jià)參數(shù)1000，則該駕駛員的跟車(chē)等級(jí)閾值l為1.0s。

(2)換道安全距離確定

換道預(yù)警系統(tǒng)針對(duì)目標(biāo)車(chē)道后方車(chē)輛，我國(guó)采用右側(cè)通行的規(guī)定，左側(cè)車(chē)道上的行車(chē)速度通常較高，而且換道時(shí)目標(biāo)車(chē)道前方車(chē)輛的速度一般大于運(yùn)行車(chē)輛。換道過(guò)程中，避免碰撞要滿(mǎn)足兩個(gè)條件：

a、保證整個(gè)換道過(guò)程中車(chē)輛一直在目標(biāo)車(chē)道后方車(chē)輛的前面；

b、保證兩車(chē)之間的安全距離。

要滿(mǎn)足條件a，即自車(chē)與目標(biāo)車(chē)輛之間的距離d1在換道過(guò)程中一直大于0。

d1＝d0+vr×t

其中，d0為換道開(kāi)始時(shí)刻自車(chē)與目標(biāo)車(chē)輛的距離，vr為兩車(chē)間的相對(duì)速度，當(dāng)自車(chē)的速度大于目標(biāo)車(chē)輛速度時(shí)，vr大于0，反之小于0。t為從換道開(kāi)始時(shí)刻開(kāi)始的時(shí)間值。

要滿(mǎn)足條件b，由于每個(gè)駕駛員判斷的安全距離不一樣，為實(shí)現(xiàn)符合駕駛員習(xí)慣的換道預(yù)警風(fēng)格，將步驟(1)中確定的跟車(chē)行為特性等級(jí)閾值l引入，結(jié)合自車(chē)速度計(jì)算條件b所對(duì)應(yīng)的距離d2：

d2＝v×l

其中，v是自車(chē)行駛速度，l是步驟(1)中確定的跟車(chē)行為特性等級(jí)，對(duì)每個(gè)駕駛員，l可取為0.6s、0.7s、0.8s、0.9s、1.0s中的某一個(gè)。

(3)換道安全性分析

確定自車(chē)與后車(chē)之間的換道安全距離d，且d＝d1+d2。換道過(guò)程中，車(chē)載后毫米波雷達(dá)不斷的監(jiān)測(cè)自車(chē)與目標(biāo)車(chē)輛后方車(chē)輛的距離，當(dāng)距離小于d時(shí)，換道安全性分析結(jié)果為危險(xiǎn)，此時(shí)將對(duì)駕駛員發(fā)出預(yù)警信號(hào)。如果距離大于等于d，則換道過(guò)程為安全，此時(shí)不需要對(duì)駕駛員發(fā)出預(yù)警信號(hào)。

本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解：實(shí)現(xiàn)上述方法實(shí)施例的全部或部分步驟可以通過(guò)程序指令相關(guān)的硬件來(lái)完成，前述的程序可以存儲(chǔ)于計(jì)算機(jī)可讀取存儲(chǔ)介質(zhì)中，該程序在執(zhí)行時(shí)，執(zhí)行包括上述方法實(shí)施例的步驟；而前述的存儲(chǔ)介質(zhì)包括：rom、ram、磁碟或者光盤(pán)等各種可以存儲(chǔ)程序代碼的介質(zhì)。

以上所述，僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)以所述權(quán)利要求的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。