本公開(kāi)涉及車(chē)輛通信領(lǐng)域，具體地，涉及一種用于車(chē)隊(duì)的控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

隨著通信技術(shù)的發(fā)展以及車(chē)輛的普及，智能設(shè)備越來(lái)越多地應(yīng)用到車(chē)輛當(dāng)中，為人們的乘車(chē)出行帶來(lái)便利，并提升了用戶的乘車(chē)體驗(yàn)。并且，隨著車(chē)輛無(wú)人駕駛技術(shù)的空前發(fā)展，不僅單個(gè)車(chē)輛能夠?qū)崿F(xiàn)無(wú)人駕駛，還可以將多個(gè)車(chē)輛組成車(chē)隊(duì)，進(jìn)行統(tǒng)一的規(guī)劃和管理。

在無(wú)人駕駛技術(shù)中，利用車(chē)載傳感器來(lái)感知車(chē)輛周?chē)h(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車(chē)輛位置和障礙物信息，控制車(chē)輛的轉(zhuǎn)向和速度，從而使車(chē)輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本公開(kāi)的目的是提供一種簡(jiǎn)單高效的用于車(chē)隊(duì)的控制方法和裝置。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本公開(kāi)提供一種用于車(chē)隊(duì)的控制方法，所述車(chē)隊(duì)包括領(lǐng)航車(chē)和跟隨車(chē)，所述方法應(yīng)用于領(lǐng)航車(chē)。所述方法包括：獲取所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息，所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括所述領(lǐng)航車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度；將所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息利用lte-v通信技術(shù)發(fā)送至所述跟隨車(chē)，以使所述跟隨車(chē)根據(jù)所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息自動(dòng)駕駛。

可選地，所述方法還包括：接收所述跟隨車(chē)?yán)胠te-v通信技術(shù)發(fā)送的所述跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息，所述跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括所述跟隨車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度；當(dāng)所述跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息與所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息不匹配時(shí)，輸出提示消息。

可選地，所述方法還包括：接收所述跟隨車(chē)在判定所述跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息和所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息不匹配時(shí)，利用lte-v通信技術(shù)發(fā)送的提示消息，所述跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括所述跟隨車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度；輸出所述提示消息。

本公開(kāi)還提供一種用于車(chē)隊(duì)的控制方法，所述車(chē)隊(duì)包括領(lǐng)航車(chē)和跟隨車(chē)，所述方法應(yīng)用于跟隨車(chē)。所述方法包括：接收所述領(lǐng)航車(chē)?yán)胠te-v通信技術(shù)發(fā)送的所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息，所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括所述領(lǐng)航車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度；根據(jù)所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息控制所述跟隨車(chē)自動(dòng)駕駛。

可選地，所述方法還包括：獲取所述跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息，所述跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括所述跟隨車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度；將所述跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息利用lte-v通信技術(shù)發(fā)送至所述領(lǐng)航車(chē)，以使所述領(lǐng)航車(chē)在判定所述跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息和所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息不匹配時(shí)，輸出提示消息。

可選地，所述方法還包括：獲取所述跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息，所述跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括所述跟隨車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度；判斷所述跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息和所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息是否匹配；在判定所述跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息和所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息不匹配時(shí)，利用lte-v通信技術(shù)向所述領(lǐng)航車(chē)發(fā)送提示消息，以使所述領(lǐng)航車(chē)輸出所述提示消息。

可選地，所述根據(jù)所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息控制所述跟隨車(chē)自動(dòng)駕駛的步驟包括：當(dāng)所述跟隨車(chē)前方預(yù)定范圍內(nèi)有障礙物時(shí)，獲取所述障礙物的位置；根據(jù)所述障礙物的位置和所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息控制所述跟隨車(chē)自動(dòng)駕駛。

本公開(kāi)還提供一種用于車(chē)隊(duì)的控制裝置，所述車(chē)隊(duì)包括領(lǐng)航車(chē)和跟隨車(chē)，所述裝置應(yīng)用于領(lǐng)航車(chē)。所述裝置包括：第一獲取模塊，用于獲取所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息，所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括所述領(lǐng)航車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度；第一發(fā)送模塊，用于將所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息利用lte-v通信技術(shù)發(fā)送至所述跟隨車(chē)，以使所述跟隨車(chē)根據(jù)所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息自動(dòng)駕駛。

本公開(kāi)還提供一種用于車(chē)隊(duì)的控制裝置，所述車(chē)隊(duì)包括領(lǐng)航車(chē)和跟隨車(chē)，所述裝置應(yīng)用于跟隨車(chē)。所述裝置包括：第三接收模塊，用于接收所述領(lǐng)航車(chē)?yán)胠te-v通信技術(shù)發(fā)送的所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息，所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括所述領(lǐng)航車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度；控制模塊，用于根據(jù)所述領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息控制所述跟隨車(chē)自動(dòng)駕駛。

通過(guò)上述技術(shù)方案，在車(chē)隊(duì)中，領(lǐng)航車(chē)通過(guò)lte-v通信技術(shù)向跟隨車(chē)發(fā)送自身的行駛狀態(tài)信息，以使跟隨車(chē)根據(jù)該行駛狀態(tài)信息進(jìn)行自動(dòng)駕駛。這樣，與采用常規(guī)的利用車(chē)載傳感器感知的道路、車(chē)輛位置和障礙物信息來(lái)自動(dòng)駕駛相比較，通過(guò)lte-v通信技術(shù)，車(chē)隊(duì)中的跟隨車(chē)能夠更快速準(zhǔn)確地接收其自動(dòng)駕駛的導(dǎo)向信息，具有較低的延時(shí)性和較高的可靠性，提高了行車(chē)效率，增加了安全性，降低了能耗。

本公開(kāi)的其他特征和優(yōu)點(diǎn)將在隨后的具體實(shí)施方式部分予以詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

附圖是用來(lái)提供對(duì)本公開(kāi)的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本公開(kāi)，但并不構(gòu)成對(duì)本公開(kāi)的限制。在附圖中：

圖1是一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制方法的流程圖；

圖2是另一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制方法的流程圖；

圖3是又一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制方法的流程圖；

圖4是一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制方法的流程圖；

圖5是另一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制方法的流程圖；

圖6是又一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制方法的流程圖；

圖7是又一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制方法的流程圖；

圖8是圖2和圖5的實(shí)施例中的信令圖；

圖9是一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖10是一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本公開(kāi)的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說(shuō)明和解釋本公開(kāi)，并不用于限制本公開(kāi)。

lte-v(longtermevolution-vehicle)技術(shù)是指車(chē)聯(lián)網(wǎng)技術(shù)。lte-v技術(shù)是以lter14技術(shù)為基礎(chǔ)的技術(shù)(4g/5g)，通過(guò)lte-v-d和lte-v-cell兩大技術(shù)，支持包括v2i、v2v和v2p等各類應(yīng)用。

現(xiàn)有車(chē)輛組隊(duì)大部分是基于傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器的方式。車(chē)隊(duì)成員從服務(wù)器端取得導(dǎo)航信息，然后設(shè)置自身的行駛線路。另外，在車(chē)輛的自動(dòng)駕駛技術(shù)中，車(chē)輛通常是依賴于自身傳感器的感知數(shù)據(jù)來(lái)規(guī)劃自身駕駛的。車(chē)輛組隊(duì)時(shí)，車(chē)輛通常依賴于攝像頭和雷達(dá)等傳感器跟蹤前車(chē)行駛。這樣，往往會(huì)造成車(chē)隊(duì)中跟隨車(chē)的動(dòng)作的滯后。如果遇到緊急情況，比如前車(chē)緊急剎車(chē)，后車(chē)依據(jù)車(chē)載傳感器檢測(cè)到的與前車(chē)的車(chē)距變小而控制剎車(chē)，滯后較大，可能會(huì)產(chǎn)生嚴(yán)重的后果。由此，發(fā)明人想到，在車(chē)輛組隊(duì)行駛時(shí)，領(lǐng)航車(chē)與跟隨車(chē)之間可以利用lte-v通信技術(shù)來(lái)相互通信，這樣導(dǎo)航數(shù)據(jù)能夠更加直接、快速地發(fā)送至跟隨車(chē)，實(shí)現(xiàn)跟隨車(chē)的自動(dòng)駕駛，提高了行車(chē)效率，增加了安全性，降低了能耗。

圖1是一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制方法的流程圖。所述車(chē)隊(duì)包括領(lǐng)航車(chē)和跟隨車(chē)，所述方法應(yīng)用于領(lǐng)航車(chē)。如圖1所示，所述方法可以包括以下步驟。

在步驟s11中，獲取領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息，領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括領(lǐng)航車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度。

在步驟s12中，將領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息利用lte-v通信技術(shù)發(fā)送至跟隨車(chē)，以使跟隨車(chē)根據(jù)領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息自動(dòng)駕駛。

在車(chē)隊(duì)中，領(lǐng)航車(chē)可以是一輛車(chē)，由駕駛員駕駛。跟隨車(chē)可以是一輛或多輛，根據(jù)自動(dòng)駕駛技術(shù)來(lái)行駛，即無(wú)人駕駛。車(chē)隊(duì)的每個(gè)車(chē)輛中都可以安裝有基于lte-v通信技術(shù)的設(shè)備，該設(shè)備能夠通過(guò)lte-v通信技術(shù)實(shí)現(xiàn)車(chē)輛之間的信息互通。

該實(shí)施例中，領(lǐng)航車(chē)能夠利用lte-v通信技術(shù)將其速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度發(fā)送至跟隨車(chē)，跟隨車(chē)?yán)缈梢砸灶I(lǐng)航車(chē)的速度為目標(biāo)速度，并以領(lǐng)航車(chē)的轉(zhuǎn)向盤(pán)角度為自身轉(zhuǎn)向盤(pán)的目標(biāo)角度，來(lái)控制自動(dòng)駕駛。這樣，跟隨車(chē)能夠與領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)保持較高的一致性，車(chē)隊(duì)的各個(gè)車(chē)輛之間能夠以固定不變的相對(duì)位置行駛。

除了速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度之外，領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息還可以包括領(lǐng)航車(chē)的加速度、剎車(chē)信號(hào)、行車(chē)軌跡等。跟隨車(chē)可以將領(lǐng)航車(chē)的每一個(gè)行駛狀態(tài)信息作為目標(biāo)來(lái)控制自身的行駛，以保持與領(lǐng)航車(chē)行駛狀態(tài)的一致性?？梢岳斫獾氖牵I(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息越多，跟隨車(chē)與領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)一致性越高。

領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息可以通過(guò)領(lǐng)航車(chē)自身安裝的車(chē)載傳感器來(lái)獲取，也可以來(lái)自領(lǐng)航車(chē)的總線或車(chē)輛管理系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)。此處不再詳細(xì)描述。

通過(guò)上述技術(shù)方案，在車(chē)隊(duì)中，領(lǐng)航車(chē)通過(guò)lte-v通信技術(shù)向跟隨車(chē)發(fā)送自身的行駛狀態(tài)信息，以使跟隨車(chē)根據(jù)該行駛狀態(tài)信息進(jìn)行自動(dòng)駕駛。這樣，與采用常規(guī)的利用車(chē)載傳感器感知的道路、車(chē)輛位置和障礙物信息來(lái)自動(dòng)駕駛相比較，通過(guò)lte-v通信技術(shù)，車(chē)隊(duì)中的跟隨車(chē)能夠更快速準(zhǔn)確地接收其自動(dòng)駕駛的導(dǎo)向信息，具有較低的延時(shí)性和較高的可靠性，提高了行車(chē)效率，增加了安全性，降低了能耗。

在車(chē)隊(duì)行駛過(guò)程中，跟隨車(chē)與領(lǐng)航車(chē)的實(shí)時(shí)位置不同，跟隨車(chē)有可能遇到特殊情況而被迫停車(chē)，或者偏離了車(chē)隊(duì)的路線。因此，領(lǐng)航車(chē)也可以利用lte-v通信技術(shù)獲取跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息，這樣，領(lǐng)航車(chē)的駕駛員能夠據(jù)此對(duì)領(lǐng)航車(chē)的行駛及時(shí)進(jìn)行調(diào)整。圖2是另一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制方法的流程圖。如圖2所示，在圖1的基礎(chǔ)上，在上述步驟s12之后，所述方法還可以包括以下步驟。

在步驟s13中，接收跟隨車(chē)?yán)胠te-v通信技術(shù)發(fā)送的跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息。跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息可以包括跟隨車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度。

在步驟s14中，當(dāng)跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息與領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息不匹配時(shí)，輸出提示消息。

其中，除了速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度之外，跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息還可以包括跟隨車(chē)的加速度、剎車(chē)信號(hào)、行車(chē)軌跡等。

具體地，判斷跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息與領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息是否匹配，可以根據(jù)領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息確定一個(gè)閾值范圍，當(dāng)跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息處于該閾值范圍內(nèi)時(shí)，認(rèn)為跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息與領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息匹配，當(dāng)跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息處于該閾值范圍之外時(shí)，認(rèn)為跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息與領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息不匹配。例如，領(lǐng)航車(chē)的車(chē)速為30km/h，范圍閾值可以設(shè)置為28km/h～32km/h。可以認(rèn)為當(dāng)跟隨車(chē)車(chē)速為31km/h時(shí)為匹配，33km/h時(shí)則為不匹配。該閾值范圍可以根據(jù)用戶需求或經(jīng)驗(yàn)來(lái)設(shè)置。

當(dāng)跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息與領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息匹配時(shí)，領(lǐng)航車(chē)可以自動(dòng)記錄該信息，但不進(jìn)行輸出。當(dāng)跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息與領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息不匹配時(shí)，可以輸出提示消息對(duì)駕駛員進(jìn)行提示，以便由駕駛員決定是否采取相應(yīng)措施。

輸出提示消息可以通過(guò)語(yǔ)音、蜂鳴聲、燈光等各種方式來(lái)實(shí)施。例如，可以通過(guò)麥克風(fēng)輸出語(yǔ)音提示：2號(hào)車(chē)輛車(chē)速異常，請(qǐng)注意！

該實(shí)施例中，領(lǐng)航車(chē)?yán)胠te-v通信技術(shù)獲取跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息并實(shí)時(shí)監(jiān)控，這樣，領(lǐng)航車(chē)的駕駛員能夠快速地了解跟隨車(chē)的異常情況，便于及時(shí)做出相應(yīng)的調(diào)整。

在圖2的實(shí)施例中，跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息與領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息是否匹配由領(lǐng)航車(chē)來(lái)判斷，跟隨車(chē)發(fā)送給領(lǐng)航車(chē)的是自身的行駛狀態(tài)信息。在其他實(shí)施例中，是否匹配還可以由跟隨車(chē)來(lái)判斷。圖3是又一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制方法的流程圖。如圖3所示，在圖1的基礎(chǔ)上，在上述步驟s12之后，所述方法還可以包括以下步驟。

在步驟s15中，接收跟隨車(chē)在判定跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息和領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息不匹配時(shí)，利用lte-v通信技術(shù)發(fā)送的提示消息，跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括跟隨車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度。

在步驟s16中，輸出提示消息。

該實(shí)施例與圖2的示例的區(qū)別是，是否匹配是由跟隨車(chē)來(lái)判斷的。跟隨車(chē)直接給領(lǐng)航車(chē)發(fā)送判定為不匹配時(shí)的提示消息。

當(dāng)跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息與領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息匹配時(shí)，跟隨車(chē)可以周期性地向領(lǐng)航車(chē)發(fā)送用于表示匹配的消息。領(lǐng)航車(chē)可以自動(dòng)記錄該消息，但不輸出。可設(shè)定領(lǐng)航車(chē)在預(yù)定時(shí)長(zhǎng)內(nèi)未收到跟隨車(chē)的表示匹配的消息，也輸出相應(yīng)的消息進(jìn)行提示。例如，可以通過(guò)麥克風(fēng)輸出語(yǔ)音提示：2號(hào)車(chē)輛信號(hào)丟失，請(qǐng)注意！當(dāng)跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息與領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息不匹配時(shí)，跟隨車(chē)可以立即向領(lǐng)航車(chē)發(fā)送提示消息。

該實(shí)施例中，由于是跟隨車(chē)進(jìn)行判斷，與由領(lǐng)航車(chē)進(jìn)行判斷相比，對(duì)于領(lǐng)航車(chē)來(lái)說(shuō)，減少了數(shù)據(jù)處理量，節(jié)省了存儲(chǔ)空間，加快了處理速度。相似地，由領(lǐng)航車(chē)進(jìn)行判斷的圖2的實(shí)施例中，對(duì)于跟隨車(chē)來(lái)說(shuō)，減少了數(shù)據(jù)處理量，節(jié)省了存儲(chǔ)空間，加快了處理速度。

上述實(shí)施例是應(yīng)用于領(lǐng)航車(chē)的方法。本公開(kāi)還提供了對(duì)應(yīng)的用于跟隨車(chē)的方法。圖4是一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制方法的流程圖。所述車(chē)隊(duì)包括領(lǐng)航車(chē)和跟隨車(chē)。所述方法應(yīng)用于跟隨車(chē)。如圖4所示，所述方法可以包括以下步驟。

在步驟s21中，接收領(lǐng)航車(chē)?yán)胠te-v通信技術(shù)發(fā)送的領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息。領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括領(lǐng)航車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度。

在步驟s22中，根據(jù)領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息控制跟隨車(chē)自動(dòng)駕駛。

該實(shí)施例對(duì)應(yīng)于圖1的實(shí)施例，具體內(nèi)容此處不再贅述。

通過(guò)上述技術(shù)方案，在車(chē)隊(duì)中，領(lǐng)航車(chē)通過(guò)lte-v通信技術(shù)向跟隨車(chē)發(fā)送自身的行駛狀態(tài)信息，以使跟隨車(chē)根據(jù)該行駛狀態(tài)信息進(jìn)行自動(dòng)駕駛。這樣，與采用常規(guī)的利用車(chē)載傳感器感知的道路、車(chē)輛位置和障礙物信息來(lái)自動(dòng)駕駛相比較，通過(guò)lte-v通信技術(shù)，車(chē)隊(duì)中的跟隨車(chē)能夠更快速準(zhǔn)確地接收其自動(dòng)駕駛的導(dǎo)向信息，具有較低的延時(shí)性和較高的可靠性，提高了行車(chē)效率，增加了安全性，降低了能耗。

另外，跟隨車(chē)也可以將自身的行駛狀態(tài)信息利用lte-v通信技術(shù)發(fā)送給領(lǐng)航車(chē)，這樣，領(lǐng)航車(chē)的駕駛員能夠據(jù)此對(duì)領(lǐng)航車(chē)的行駛及時(shí)進(jìn)行調(diào)整。圖5是另一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制方法的流程圖。如圖5所示，在圖4的基礎(chǔ)上，在上述步驟s22之后，所述方法還可以包括以下步驟。

在步驟s23中，獲取跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息。跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括跟隨車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度。

在步驟s24中，將跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息利用lte-v通信技術(shù)發(fā)送至領(lǐng)航車(chē)，以使領(lǐng)航車(chē)在判定跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息和領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息不匹配時(shí)，輸出提示消息。

該實(shí)施例對(duì)應(yīng)于圖2的實(shí)施例，該實(shí)施例中，領(lǐng)航車(chē)?yán)胠te-v通信技術(shù)獲取跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息并實(shí)時(shí)監(jiān)控，這樣，領(lǐng)航車(chē)的駕駛員能夠快速地了解跟隨車(chē)的異常情況，便于及時(shí)做出相應(yīng)的調(diào)整。

在圖5的實(shí)施例中，跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息與領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息是否匹配由領(lǐng)航車(chē)來(lái)判斷，跟隨車(chē)發(fā)送給領(lǐng)航車(chē)的是自身的行駛狀態(tài)信息。在其他實(shí)施例中，是否匹配還可以由跟隨車(chē)來(lái)判斷。圖6是又一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制方法的流程圖。如圖6所示，在圖4的基礎(chǔ)上，在上述步驟s22之后，所述方法還可以包括以下步驟。

在步驟s23中，獲取跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息。跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息可以包括跟隨車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度。

在步驟s25中，判斷跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息和領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息是否匹配。

在步驟s26中，在判定跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息和領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息不匹配時(shí)，利用lte-v通信技術(shù)向領(lǐng)航車(chē)發(fā)送提示消息，以使領(lǐng)航車(chē)輸出提示消息。

與圖5的示例的區(qū)別是，圖6的實(shí)施例中是否匹配是由跟隨車(chē)來(lái)判斷的。跟隨車(chē)直接給領(lǐng)航車(chē)發(fā)送不匹配時(shí)的提示消息。該實(shí)施例對(duì)應(yīng)于圖3的實(shí)施例，該實(shí)施例中，由于是跟隨車(chē)進(jìn)行判斷，與由領(lǐng)航車(chē)進(jìn)行判斷相比，對(duì)于領(lǐng)航車(chē)來(lái)說(shuō)，減少了數(shù)據(jù)處理量，節(jié)省了存儲(chǔ)空間，加快了處理速度。相似地，由領(lǐng)航車(chē)進(jìn)行判斷的圖5的實(shí)施例中，對(duì)于跟隨車(chē)來(lái)說(shuō)，減少了數(shù)據(jù)處理量，節(jié)省了存儲(chǔ)空間，加快了處理速度。

圖7是又一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制方法的流程圖。如圖7所示，在圖4的基礎(chǔ)上，上述根據(jù)領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息控制跟隨車(chē)自動(dòng)駕駛的步驟(步驟s22)可以包括以下步驟。

在步驟s221中，當(dāng)跟隨車(chē)前方預(yù)定范圍內(nèi)有障礙物時(shí)，獲取障礙物的位置。

在步驟s222中，根據(jù)所述障礙物的位置和領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息控制跟隨車(chē)自動(dòng)駕駛。

所述的預(yù)定范圍是指，當(dāng)障礙物在該預(yù)定范圍內(nèi)時(shí)，有較大的碰撞可能性。預(yù)定范圍可以根據(jù)經(jīng)驗(yàn)或試驗(yàn)得到，例如為3米。可以通過(guò)雷達(dá)等傳感器來(lái)檢測(cè)障礙物相對(duì)于車(chē)輛的位置。

當(dāng)前方檢測(cè)到障礙物時(shí)，可以以避開(kāi)障礙物為主要目的，適當(dāng)結(jié)合領(lǐng)航車(chē)的狀態(tài)信息來(lái)控制跟隨車(chē)自動(dòng)駕駛，必要時(shí)可以先控制跟隨車(chē)緊急剎車(chē)來(lái)保障跟隨車(chē)的安全，之后，再根據(jù)領(lǐng)航車(chē)的狀態(tài)信息繼續(xù)控制跟隨車(chē)自動(dòng)駕駛。

另外，還可以檢測(cè)跟隨車(chē)是否正在壓線行駛，如果正在壓著車(chē)道線行駛，可以先控制跟隨車(chē)使其調(diào)節(jié)到兩條車(chē)道線之間，再根據(jù)領(lǐng)航車(chē)的狀態(tài)信息繼續(xù)控制跟隨車(chē)自動(dòng)駕駛。

該實(shí)施例中，跟隨車(chē)可以在優(yōu)先保障自身安全的情況下，跟隨領(lǐng)航車(chē)自動(dòng)駕駛，從而避免了不必要的事故發(fā)生，增強(qiáng)了車(chē)隊(duì)的可靠性。

可以理解的是，以上實(shí)施例在不矛盾的情況下，其技術(shù)特征是可以相互融合的。圖8是圖2和圖5的實(shí)施例中的信令圖。

本公開(kāi)還提供了對(duì)應(yīng)于上述方法的裝置。圖9是一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。所述車(chē)隊(duì)包括領(lǐng)航車(chē)和跟隨車(chē)。所述用于車(chē)隊(duì)的控制裝置應(yīng)用于領(lǐng)航車(chē)。如圖9所示，所述用于車(chē)隊(duì)的控制裝置10可以包括第一獲取模塊11和第一發(fā)送模塊12。

第一獲取模塊11用于獲取領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息，領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括領(lǐng)航車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度。

第一發(fā)送模塊12用于將領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息利用lte-v通信技術(shù)發(fā)送至跟隨車(chē)，以使跟隨車(chē)根據(jù)領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息自動(dòng)駕駛。

可選地，所述裝置10還可以包括第一接收模塊和第一輸出模塊。

第一接收模塊用于接收跟隨車(chē)?yán)胠te-v通信技術(shù)發(fā)送的跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息，跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括跟隨車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度。

第一輸出模塊用于當(dāng)跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息與領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息不匹配時(shí)，輸出提示消息。

可選地，所述裝置10還可以包括第二接收模塊和第二輸出模塊。

第二接收模塊用于接收跟隨車(chē)在判定跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息和領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息不匹配時(shí)，利用lte-v通信技術(shù)發(fā)送的提示消息，跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括跟隨車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度。

第二輸出模塊用于輸出提示消息。

圖10是一示例性實(shí)施例提供的用于車(chē)隊(duì)的控制裝置的結(jié)構(gòu)框圖。所述車(chē)隊(duì)包括領(lǐng)航車(chē)和跟隨車(chē)。所述用于車(chē)隊(duì)的控制裝置應(yīng)用于跟隨車(chē)。如圖10所示，所述用于車(chē)隊(duì)的控制裝置20可以包括第三接收模塊21和控制模塊22。

第三接收模塊21用于接收領(lǐng)航車(chē)?yán)胠te-v通信技術(shù)發(fā)送的領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息。領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括領(lǐng)航車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度。

控制模塊22用于根據(jù)領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息控制跟隨車(chē)自動(dòng)駕駛。

可選地，所述裝置20還可以包括第二獲取模塊和第二發(fā)送模塊。

第二獲取模塊用于獲取跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息。跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括跟隨車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度。

第二發(fā)送模塊用于將跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息利用lte-v通信技術(shù)發(fā)送至領(lǐng)航車(chē)，以使領(lǐng)航車(chē)在判定跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息和領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息不匹配時(shí)，輸出提示消息。

可選地，所述裝置20還可以包括第三獲取模塊、判斷模塊和第三發(fā)送模塊。

第三獲取模塊用于獲取跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息，跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息包括跟隨車(chē)的速度、轉(zhuǎn)向盤(pán)的角度。

判斷模塊用于判斷跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息和領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息是否匹配。

第三發(fā)送模塊用于在判定跟隨車(chē)的行駛狀態(tài)信息和領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息不匹配時(shí)，利用lte-v通信技術(shù)向領(lǐng)航車(chē)發(fā)送提示消息，以使領(lǐng)航車(chē)輸出提示消息。

可選地，所述控制模塊22可以包括獲取子模塊和控制子模塊。

獲取子模塊用于當(dāng)跟隨車(chē)前方預(yù)定范圍內(nèi)有障礙物時(shí)，獲取障礙物的位置。

控制子模塊用于根據(jù)障礙物的位置和領(lǐng)航車(chē)的行駛狀態(tài)信息控制跟隨車(chē)自動(dòng)駕駛。

關(guān)于上述實(shí)施例中的裝置，其中各個(gè)模塊執(zhí)行操作的具體方式已經(jīng)在有關(guān)該方法的實(shí)施例中進(jìn)行了詳細(xì)描述，此處將不做詳細(xì)闡述說(shuō)明。

通過(guò)上述技術(shù)方案，在車(chē)隊(duì)中，領(lǐng)航車(chē)通過(guò)lte-v通信技術(shù)向跟隨車(chē)發(fā)送自身的行駛狀態(tài)信息，以使跟隨車(chē)根據(jù)該行駛狀態(tài)信息進(jìn)行自動(dòng)駕駛。這樣，與采用常規(guī)的利用車(chē)載傳感器感知的道路、車(chē)輛位置和障礙物信息來(lái)自動(dòng)駕駛相比較，通過(guò)lte-v通信技術(shù)，車(chē)隊(duì)中的跟隨車(chē)能夠更快速準(zhǔn)確地接收其自動(dòng)駕駛的導(dǎo)向信息，具有較低的延時(shí)性和較高的可靠性，提高了行車(chē)效率，增加了安全性，降低了能耗。

以上結(jié)合附圖詳細(xì)描述了本公開(kāi)的優(yōu)選實(shí)施方式，但是，本公開(kāi)并不限于上述實(shí)施方式中的具體細(xì)節(jié)，在本公開(kāi)的技術(shù)構(gòu)思范圍內(nèi)，可以對(duì)本公開(kāi)的技術(shù)方案進(jìn)行多種簡(jiǎn)單變型，這些簡(jiǎn)單變型均屬于本公開(kāi)的保護(hù)范圍。

另外需要說(shuō)明的是，在上述具體實(shí)施方式中所描述的各個(gè)具體技術(shù)特征，在不矛盾的情況下，可以通過(guò)任何合適的方式進(jìn)行組合。為了避免不必要的重復(fù)，本公開(kāi)對(duì)各種可能的組合方式不再另行說(shuō)明。

此外，本公開(kāi)的各種不同的實(shí)施方式之間也可以進(jìn)行任意組合，只要其不違背本公開(kāi)的思想，其同樣應(yīng)當(dāng)視為本公開(kāi)所公開(kāi)的內(nèi)容。