本技術(shù)涉及汽車，尤其涉及一種限速處理方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)及車輛。

背景技術(shù)：

1、目前，隨著電子技術(shù)的不斷發(fā)展，地圖所能夠呈現(xiàn)給人們的內(nèi)容也越來越豐富。高精地圖是對道路環(huán)境的重建，高精地圖含有大量的車道線位置、類型、寬度以及交通信號燈、交通標(biāo)志等道路元素信息，形成對路網(wǎng)精確的三維表征。同時(shí)，高精地圖中還有限速信息等與車輛行駛環(huán)境相關(guān)的各種信息，如限速信息等。隨著高精地圖的快速發(fā)展，越來越多的車輛需要使用高精地圖實(shí)現(xiàn)輔助駕駛或自動(dòng)駕駛。

2、由于高精地圖的路網(wǎng)密度大、場景復(fù)雜，因此，為了保證效率和品質(zhì)，目前獲取高精地圖的限速信息的方法主要是利用專業(yè)測繪車輛對道路中的限速值進(jìn)行采集，采集過程消耗時(shí)間較長，其也不可能頻繁對道路中的限速值進(jìn)行采集；但是當(dāng)某一地區(qū)存在道路頻繁施工的情況時(shí)，利用這種方式將無法滿足實(shí)際需求，進(jìn)而造成高精地圖中的限速信息更新不及時(shí)，影響輔助駕駛或自動(dòng)駕駛功能的使用。

3、因此，如何在不利用專業(yè)測繪車輛的情況下，及時(shí)獲取道路中的限速值并對高精地圖中的數(shù)據(jù)進(jìn)行更新就成為亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種限速處理方法、裝置、電子設(shè)備、存儲介質(zhì)及車輛，能夠降低獲取高精地圖的限速信息的成本，提高獲取高精地圖的限速信息的效率。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種限速處理方法，包括：對目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的多條道路線與目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的多條軌跡進(jìn)行軌跡匹配路網(wǎng)處理，得到與每條道路線匹配的至少一條軌跡段，其中，至少一條軌跡段中每條軌跡段上的任一軌跡點(diǎn)與對應(yīng)的道路線上的至少一個(gè)采樣點(diǎn)的距離小于或等于距離閾值；將多條道路線中的一條道路線作為目標(biāo)道路線，確定與目標(biāo)道路線匹配的至少一條目標(biāo)軌跡段；針對至少一條目標(biāo)軌跡段中的每個(gè)軌跡點(diǎn)，從目標(biāo)道路線中的多個(gè)采樣點(diǎn)中，分別確定與每個(gè)軌跡點(diǎn)匹配的至少一個(gè)匹配采樣點(diǎn)，得到多個(gè)匹配關(guān)系；其中，每個(gè)匹配關(guān)系中包括目標(biāo)軌跡點(diǎn)和與目標(biāo)軌跡點(diǎn)匹配的至少一個(gè)匹配采樣點(diǎn)，匹配關(guān)系中的匹配采樣點(diǎn)與目標(biāo)軌跡點(diǎn)的距離小于目標(biāo)道路線中其他采樣點(diǎn)與目標(biāo)軌跡點(diǎn)的距離，目標(biāo)軌跡點(diǎn)為至少一條目標(biāo)軌跡段中的任意一個(gè)軌跡點(diǎn)；基于多個(gè)匹配關(guān)系，根據(jù)與待處理采樣點(diǎn)匹配的至少一個(gè)目標(biāo)軌跡點(diǎn)的速度值，確定待處理采樣點(diǎn)的限速值，以確定多條道路線中每個(gè)采樣點(diǎn)的限速值，待處理采樣點(diǎn)為目標(biāo)道路線中的多個(gè)采樣點(diǎn)中的任意一個(gè)；獲取高精地圖中的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的多個(gè)車道組；從多條道路線中的每個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合匹配的采樣點(diǎn)，得到目標(biāo)匹配點(diǎn)集合，目標(biāo)形狀點(diǎn)集合包括目標(biāo)車道組中各個(gè)車道線的形狀點(diǎn)，目標(biāo)車道組為多個(gè)車道組中的任意一個(gè)，目標(biāo)匹配點(diǎn)集合指示的路段包括目標(biāo)車道組指示的路段；從目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中的多個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)分別匹配的采樣點(diǎn)，得到多個(gè)匹配點(diǎn)對，每個(gè)匹配點(diǎn)對包括目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的一個(gè)形狀點(diǎn)，和目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中與一個(gè)形狀點(diǎn)距離最近的一個(gè)采樣點(diǎn)；將目標(biāo)匹配點(diǎn)對中一個(gè)采樣點(diǎn)的限速值，確定為目標(biāo)匹配點(diǎn)對中一個(gè)形狀點(diǎn)的限速值，以確定目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)的限速值，目標(biāo)匹配點(diǎn)對為多個(gè)匹配點(diǎn)對中的任意一個(gè)。

3、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種限速處理裝置，包括：匹配模塊，用于對目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的多條道路線與目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的多條軌跡進(jìn)行軌跡匹配路網(wǎng)處理，得到與每條道路線匹配的至少一條軌跡段，其中，至少一條軌跡段中每條軌跡段上的任一軌跡點(diǎn)與對應(yīng)的道路線上的至少一個(gè)采樣點(diǎn)的距離小于或等于距離閾值；確定模塊，用于將多條道路線中的一條道路線作為目標(biāo)道路線，確定與目標(biāo)道路線匹配的至少一條目標(biāo)軌跡段；針對至少一條目標(biāo)軌跡段中的每個(gè)軌跡點(diǎn)，從目標(biāo)道路線中的多個(gè)采樣點(diǎn)中，分別確定與每個(gè)軌跡點(diǎn)匹配的至少一個(gè)匹配采樣點(diǎn)，得到多個(gè)匹配關(guān)系；其中，每個(gè)匹配關(guān)系中包括目標(biāo)軌跡點(diǎn)和與目標(biāo)軌跡點(diǎn)匹配的至少一個(gè)匹配采樣點(diǎn)，匹配關(guān)系中的匹配采樣點(diǎn)與目標(biāo)軌跡點(diǎn)的距離小于目標(biāo)道路線中其他采樣點(diǎn)與目標(biāo)軌跡點(diǎn)的距離，目標(biāo)軌跡點(diǎn)為至少一條目標(biāo)軌跡段中的任意一個(gè)軌跡點(diǎn)；基于多個(gè)匹配關(guān)系，根據(jù)與待處理采樣點(diǎn)匹配的至少一個(gè)目標(biāo)軌跡點(diǎn)的速度值，確定待處理采樣點(diǎn)的限速值，以確定多條道路線中每個(gè)采樣點(diǎn)的限速值，待處理采樣點(diǎn)為目標(biāo)道路線中的多個(gè)采樣點(diǎn)中的任意一個(gè)；獲取模塊，用于獲取高精地圖中的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的多個(gè)車道組；限速模塊，用于從多條道路線中的每個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合匹配的采樣點(diǎn)，得到目標(biāo)匹配點(diǎn)集合，目標(biāo)形狀點(diǎn)集合包括目標(biāo)車道組中各個(gè)車道線的形狀點(diǎn)，目標(biāo)車道組為多個(gè)車道組中的任意一個(gè)，目標(biāo)匹配點(diǎn)集合指示的路段包括目標(biāo)車道組指示的路段；從目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中的多個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)分別匹配的采樣點(diǎn)，得到多個(gè)匹配點(diǎn)對，每個(gè)匹配點(diǎn)對包括目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的一個(gè)形狀點(diǎn)，和目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中與一個(gè)形狀點(diǎn)距離最近的一個(gè)采樣點(diǎn)；將目標(biāo)匹配點(diǎn)對中一個(gè)采樣點(diǎn)的限速值，確定為目標(biāo)匹配點(diǎn)對中一個(gè)形狀點(diǎn)的限速值，以確定目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)的限速值，目標(biāo)匹配點(diǎn)對為多個(gè)匹配點(diǎn)對中的任意一個(gè)。

4、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器，所述處理器用于執(zhí)行存儲于存儲器的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面提供的任一種限速處理方法的步驟。

5、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面提供的任一種限速處理方法的步驟。

6、第五方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種車輛，包括：如第二方面所述的限速處理裝置，或如第三方面所述的電子設(shè)備，或包括如第四方面所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

7、第六方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序或指令，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在處理器上運(yùn)行時(shí)，使得處理器執(zhí)行該計(jì)算機(jī)程序或指令，實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的限速處理方法的步驟。

8、第七方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種芯片，該芯片包括處理器、存儲器和通信接口，該通信接口和該處理器耦合，該存儲器用于存儲可在該處理器上運(yùn)行的程序或指令，該處理器用于執(zhí)行該程序或指令，實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的限速處理方法的步驟。

9、本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：本技術(shù)實(shí)施例中，先通過對目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的多條道路線與目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的多條軌跡進(jìn)行軌跡匹配路網(wǎng)處理，得到與每條道路線匹配的至少一條軌跡段(其中，每條軌跡段屬于不同的軌跡，每條軌跡段上的任一軌跡點(diǎn)與對應(yīng)的道路線上的至少一個(gè)采樣點(diǎn)的距離小于或等于距離閾值)；將多條道路線中的一條道路線作為目標(biāo)道路線，確定與目標(biāo)道路線匹配的至少一條目標(biāo)軌跡段；針對至少一條目標(biāo)軌跡段中的每個(gè)軌跡點(diǎn)，從目標(biāo)道路線中的多個(gè)采樣點(diǎn)中，分別確定與每個(gè)軌跡點(diǎn)匹配的至少一個(gè)匹配采樣點(diǎn)，得到多個(gè)匹配關(guān)系(每個(gè)匹配關(guān)系包括目標(biāo)軌跡點(diǎn)，和與目標(biāo)軌跡點(diǎn)匹配的至少一個(gè)匹配采樣點(diǎn)，每個(gè)匹配采樣點(diǎn)與目標(biāo)軌跡點(diǎn)的距離，小于目標(biāo)道路線中的多個(gè)采樣點(diǎn)中與目標(biāo)軌跡點(diǎn)不匹配的采樣點(diǎn)與目標(biāo)軌跡點(diǎn)的距離，目標(biāo)軌跡點(diǎn)為至少一條目標(biāo)軌跡段中的任意一個(gè)軌跡點(diǎn))；基于多個(gè)匹配關(guān)系，根據(jù)與待處理采樣點(diǎn)(目標(biāo)道路線中的多個(gè)采樣點(diǎn)中的任意一個(gè))匹配的至少一個(gè)目標(biāo)軌跡點(diǎn)的速度值，確定待處理采樣點(diǎn)的限速值(由于每個(gè)匹配關(guān)系包括目標(biāo)軌跡點(diǎn)，和與該目標(biāo)軌跡點(diǎn)匹配的至少一個(gè)匹配采樣點(diǎn)，因此，以待處理采樣點(diǎn)為單位，可以從多個(gè)匹配關(guān)系中，確定與待處理采樣點(diǎn)匹配的至少一個(gè)目標(biāo)軌跡點(diǎn)，然后根據(jù)該至少一個(gè)目標(biāo)軌跡點(diǎn)的速度值，確定該待處理采樣點(diǎn)的限速值)，以確定該多條道路線中每個(gè)采樣點(diǎn)的限速值。然后通過獲取高精地圖中的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的多個(gè)車道組；從多條道路線中的每個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合匹配的采樣點(diǎn)，得到目標(biāo)匹配點(diǎn)集合(目標(biāo)形狀點(diǎn)集合包括目標(biāo)車道組中各個(gè)車道線的形狀點(diǎn)，目標(biāo)車道組為多個(gè)車道組中的任意一個(gè)，目標(biāo)匹配點(diǎn)集合指示的路段包括目標(biāo)車道組指示的路段，即找到與每個(gè)車道組指示的路段存在重合的采樣點(diǎn)的集合)；從目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中的多個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)分別匹配的采樣點(diǎn)，得到多個(gè)匹配點(diǎn)對(每個(gè)匹配點(diǎn)對包括目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的一個(gè)形狀點(diǎn)，和目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中與該一個(gè)形狀點(diǎn)距離最近的一個(gè)采樣點(diǎn)，即確定目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中每個(gè)形狀點(diǎn)距離最近的采樣點(diǎn))；將目標(biāo)匹配點(diǎn)對中該一個(gè)采樣點(diǎn)的限速值，確定為目標(biāo)匹配點(diǎn)對中該一個(gè)形狀點(diǎn)的限速值，以確定目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)的限速值(目標(biāo)匹配點(diǎn)對為多個(gè)匹配點(diǎn)對中的任意一個(gè)，即確定了目標(biāo)車道組中每個(gè)形狀點(diǎn)的限速值)。如此先通過歷史駕駛的軌跡上的軌跡點(diǎn)的速度值映射標(biāo)準(zhǔn)地圖的采樣點(diǎn)的限速值，然后再通過標(biāo)準(zhǔn)地圖的限速信息映射高精地圖的限速信息的方法，快速得到了高精地圖的限速信息，降低了獲取高精地圖的限速信息的復(fù)雜度，進(jìn)而降低耗時(shí)，提高高精地圖的限速信息的獲取效率。