本發(fā)明涉及無人機，具體是一種無人機蜂群調(diào)度智能監(jiān)測方法。

背景技術(shù)：

1、無人機的蜂群技術(shù)涉及無人機之間的物聯(lián)關(guān)系，在隨著無人機技術(shù)的發(fā)展，對無人機的人機結(jié)合的控制方面，基于安全和作業(yè)的需要，在無人機發(fā)生逃逸的情況下，如何解決作業(yè)的動態(tài)調(diào)整問題，需要進行判斷蜂群是否繼續(xù)進行航行，以確定蜂群的路徑。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種無人機蜂群調(diào)度智能監(jiān)測方法，以解決上述背景技術(shù)中提出的問題。

2、本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種無人機蜂群調(diào)度智能監(jiān)測方法，通過初始化無人機蜂群，將無人機集群劃分為主控無人機、追蹤無人機和跟隨無人機；蜂群中無人機在預設(shè)地區(qū)范圍內(nèi)進行活動，主控無人機定時向用戶的手持基站發(fā)送定位數(shù)據(jù)信息；當手持基站接收到無人機發(fā)送的定位數(shù)據(jù)信息少于預設(shè)值時，認定無人機發(fā)生逃逸事件；手持基站分析出無人機發(fā)生逃逸事件前的最終位置區(qū)域和預測逃逸行進區(qū)域，形成查找指令并發(fā)送給追蹤無人機執(zhí)行查找任務(wù)；追蹤無人機依據(jù)查找指令在搜索區(qū)域內(nèi)執(zhí)行查找任務(wù)，并將查找結(jié)果上報；

3、主控無人機安裝有主控制系統(tǒng)，追蹤無人機安裝有輔助控制系統(tǒng)；主控制系統(tǒng)包括主飛控裝置、主數(shù)據(jù)采集裝置、主響應(yīng)裝置和主分析裝置；主數(shù)據(jù)采集裝置不斷地關(guān)聯(lián)收集跟隨無人機的飛行參數(shù)，主分析裝置將上述飛行參數(shù)匯總后回傳給手持基站，并通過主響應(yīng)裝接收手持基站的信號至主飛控裝置；

4、?所述輔助控制系統(tǒng)包括輔助飛控裝置、輔助采集裝置、輔助響應(yīng)裝置和輔助分析裝置，輔助響應(yīng)裝置響應(yīng)手持基站的信息進行追蹤逃逸無人機，通過輔助采集裝置采用逃逸無人機數(shù)據(jù)，?并通過輔助分析裝置判斷逃逸無人機的狀態(tài)，以確定追蹤無人機選擇返回蜂群和繼續(xù)追蹤的狀態(tài)。

5、所述主數(shù)據(jù)采集單元包括圖像采集模塊、數(shù)據(jù)處理模塊和行為模塊，圖像采集模塊與中心控制單元雙向電性連接，圖像采集模塊通過數(shù)據(jù)處理模塊將采集信息存放至主存儲單元；行為模塊與視頻存儲模塊雙向電性連接；

6、所述主數(shù)據(jù)采集單元還包括定位監(jiān)控裝置，定位監(jiān)控裝置實時監(jiān)測運動軌跡，將運動軌跡存儲于主存儲單元中后發(fā)送手持基站；每個跟隨無人機上安裝距離傳感器和定位傳感器，通過主分析裝置分析跟隨無人機的距離和數(shù)量，用于判斷跟隨無人機的異常情況；若主分析裝置分析跟隨無人機的距離或數(shù)量少于預定值，則判定為異常情況，此時距離主控無人機最近的追蹤無人機進行響應(yīng)，通過追蹤無人機的輔助采集裝置進行空間分析，用于判斷是否發(fā)生逃逸。

7、根據(jù)手持基站的信息傳輸，主響應(yīng)裝置用于響應(yīng)指令信息，以判斷蜂群是否繼續(xù)航行，以便確定無人機蜂群的路線。

8、所述主數(shù)據(jù)采集單元還包括預警單元、巡查單元、待機單元和主電量檢測單元，警報單元分別與紅外傳感器和控制站連接，紅外傳感器探測牲畜數(shù)量與控制站通過無人機定位信號圈出的當前牲畜活動區(qū)域內(nèi)牲畜數(shù)量對比來控制警報單元開關(guān)狀態(tài)；巡查單元與主飛控裝置電性連接，主電量檢測單元分別連接驅(qū)趕無人機的電源和主飛控裝置，主電量檢測單元實時監(jiān)測驅(qū)趕無人機剩余電量；待機單元分別連接控制站和機庫，驅(qū)趕無人機位于機庫內(nèi)待機單元啟動，控制站設(shè)定待機單元的待機時間。

9、輔助分析裝置用于分析逃逸無人機的統(tǒng)計方法為采用均方誤差進行評估，其公式為：

10、?；

11、?m為訓練樣本的個數(shù)；用參數(shù)和x預測出來的值，y為原訓練樣本值即標準答案，上角標i為第i個樣本。

12、本發(fā)明通過改進在此提供無人機蜂群調(diào)度智能監(jiān)測方法，與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有如下改進及優(yōu)點：

13、本發(fā)明提出了一種無人機蜂群調(diào)度智能監(jiān)測方法，通過設(shè)置相對獨立的功能無人機，在無人機滿足飛行編隊要求的情況下，監(jiān)控逃逸無人機，在主控無人機不影響蜂群控制的同時進行動態(tài)監(jiān)控，可以實現(xiàn)控制無人機蜂群的運動模態(tài)。

技術(shù)特征：

1.一種無人機蜂群調(diào)度智能監(jiān)測方法，通過初始化無人機蜂群，將無人機集群劃分為主控無人機、追蹤無人機和跟隨無人機；蜂群中無人機在預設(shè)地區(qū)范圍內(nèi)進行活動，主控無人機定時向用戶的手持基站發(fā)送定位數(shù)據(jù)信息；當手持基站接收到無人機發(fā)送的定位數(shù)據(jù)信息少于預設(shè)值時，認定無人機發(fā)生逃逸事件；手持基站分析出無人機發(fā)生逃逸事件前的最終位置區(qū)域和預測逃逸行進區(qū)域，形成查找指令并發(fā)送給追蹤無人機執(zhí)行查找任務(wù)；追蹤無人機依據(jù)查找指令在搜索區(qū)域內(nèi)執(zhí)行查找任務(wù)，并將查找結(jié)果上報；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機蜂群調(diào)度智能監(jiān)測方法，其特征在于，根據(jù)手持基站的信息傳輸，主響應(yīng)裝置用于響應(yīng)指令信息，以判斷蜂群是否繼續(xù)航行，以便確定無人機蜂群的路線。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機蜂群調(diào)度智能監(jiān)測方法，其特征在于：所述主數(shù)據(jù)采集單元還包括預警單元、巡查單元、待機單元和主電量檢測單元，警報單元分別與紅外傳感器和控制站連接，紅外傳感器探測牲畜數(shù)量與控制站通過無人機定位信號圈出的當前牲畜活動區(qū)域內(nèi)牲畜數(shù)量對比來控制警報單元開關(guān)狀態(tài)；巡查單元與主飛控裝置電性連接，主電量檢測單元分別連接驅(qū)趕無人機的電源和主飛控裝置，主電量檢測單元實時監(jiān)測驅(qū)趕無人機剩余電量；待機單元分別連接控制站和機庫，驅(qū)趕無人機位于機庫內(nèi)待機單元啟動，控制站設(shè)定待機單元的待機時間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機蜂群調(diào)度智能監(jiān)測方法，其特征在于：輔助分析裝置用于分析逃逸無人機的統(tǒng)計方法為采用均方誤差進行評估，其公式為：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種無人機蜂群調(diào)度智能監(jiān)測方法，通過初始化無人機蜂群，將無人機集群劃分為主控無人機、追蹤無人機和跟隨無人機；蜂群中無人機在預設(shè)地區(qū)范圍內(nèi)進行活動，主控無人機定時向用戶的手持基站發(fā)送定位數(shù)據(jù)信息；當手持基站接收到無人機發(fā)送的定位數(shù)據(jù)信息少于預設(shè)值時，認定無人機發(fā)生逃逸事件；通過設(shè)置相對獨立的功能無人機，在無人機滿足飛行編隊要求的情況下，監(jiān)控逃逸無人機，在主控無人機不影響蜂群控制的同時進行動態(tài)監(jiān)控，可以實現(xiàn)控制無人機蜂群的運動模態(tài)。

技術(shù)研發(fā)人員：徐天賜
受保護的技術(shù)使用者：廣州地月軌道空間科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2