本發(fā)明涉及一種智能交通、智慧停車領(lǐng)域中多傳感器組合應(yīng)用下地磁式車檢器的工作方法，特別是涉及一種基于地磁、雷達及可見光的多模車輛檢測增強方法。

背景技術(shù)：

1、1.目前，在基于雙?；蚨嗄５卮旁O(shè)備的智慧停車項目中，因非機動車如兩輪車、單車等各式物體在比較接近地磁的位置臨時擺放，觸發(fā)了地磁、雷達而誤把泊位上方的樹枝樹葉等反射物當(dāng)作有車停靠的情況時有發(fā)生，由此需要耗費人力來予以糾正；2.現(xiàn)有雷達測距模塊對于泊位凈空無車的技術(shù)判定沒有放之四海而皆準的方案，各廠家都是摸著石頭過河應(yīng)對方法也五花八門，尤其在雨雪天氣下，雷達無車與雷達失效相互混淆而誤判頻繁的情況比比皆是；3.現(xiàn)有產(chǎn)品一旦碰到泊位周邊有高壓變電器、成排電力線時，強電磁干擾會導(dǎo)致產(chǎn)品工作失靈，地磁頻繁觸發(fā)、雷達等高功耗部件頻繁啟動，大大加快了電池報廢速度，這方面可供借鑒的技術(shù)解決方案幾乎沒有；4.在地磁設(shè)備已經(jīng)安裝部署在泊位正中心、正常停車均能有效覆蓋的情況下，居然光天化日之下無車泊位也常有誤報有車的情況，這同樣也消耗人手來予以糾正；5.現(xiàn)有公開技術(shù)方案地磁與光感僅作為省電手段觸發(fā)使用，車位狀態(tài)取決于其后的雷達探測結(jié)果，僅在雷達失效時用地感線圈替代，關(guān)鍵問題是，地感線圈也并非十拿九穩(wěn)，眾所周知其準確性與地磁相若，如果產(chǎn)品應(yīng)用于車與車之間左右緊密相鄰的并排非字型泊位，雨雪天氣其效果可想而知；上面羅列的這些比較突出的問題，需要有新方案予以克服解決。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明要解決的技術(shù)問題，在于避免上述現(xiàn)有技術(shù)的不足之處而提出一種多模車輛檢測增強方法，應(yīng)用于多模車輛檢測器；所述多模車輛檢測器至少包括：地磁傳感器芯片、雷達測距模塊、可見光輔助檢測電路；所述方法包括：

2、設(shè)置地磁受擾預(yù)設(shè)條件e、多模檢測預(yù)設(shè)條件f、光觸發(fā)預(yù)設(shè)條件g；設(shè)置基于距離及其能量值的雷達有車無車與失效閾值、參數(shù)預(yù)設(shè)值r；設(shè)置基于亮度變化的可見光有車無車與失效閾值、參數(shù)預(yù)設(shè)值l；執(zhí)行復(fù)位及初始化工作，采集空車位情況下雷達無車時的能量值作為雷達無車能量值中心；然后，按周期t1定時采集地磁數(shù)據(jù)及按周期n*t1（n為正整數(shù)）定時采集可見光數(shù)據(jù)；

3、若磁場波動變化滿足地磁受擾預(yù)設(shè)條件e，則進入干擾模式：以周期t2定時、或滿足光觸發(fā)預(yù)設(shè)條件g時立即采集雷達測距數(shù)據(jù)，進行多模檢測及計分匯總，從而輸出綜合檢測結(jié)果；干擾模式下的所述多模檢測及計分匯總，是基于地磁有車無車檢測失效，以及保持在先可見光有車檢測結(jié)果及相應(yīng)計分的前提下，根據(jù)所述預(yù)設(shè)值r，對所采集到的雷達測距數(shù)據(jù)進行雷達有車無車與失效分析進而計分、多模匯總，并據(jù)此得到綜合有車或無車檢測結(jié)果輸出；

4、若磁場波動變化不滿足地磁受擾預(yù)設(shè)條件e，則進入正常模式：若磁場波動變化微小或無變化，且滿足光觸發(fā)預(yù)設(shè)條件g，則采集雷達測距數(shù)據(jù)，進行多模檢測及計分匯總，從而輸出綜合檢測結(jié)果；若磁場波動變化滿足多模檢測預(yù)設(shè)條件f，則采集可見光數(shù)據(jù)及雷達測距數(shù)據(jù)，進行多模檢測及計分匯總，從而輸出綜合檢測結(jié)果；正常模式下的所述多模檢測及計分匯總，是基于地磁有車無車檢測有效并有相應(yīng)計分的前提下，根據(jù)所述預(yù)設(shè)值r及預(yù)設(shè)值l，對所采集到的雷達測距數(shù)據(jù)及可見光數(shù)據(jù)分別進行雷達、可見光有車無車與失效分析進而各自計分、多模匯總，并據(jù)此得到綜合有車或無車檢測結(jié)果輸出。

5、可選地，所述雷達有車無車與失效分析，基于所述雷達測距數(shù)據(jù)中所包含的一組或多組距離值及其能量值，所述能量值用以表征其對應(yīng)距離目標反射回來的能量大?。桓鶕?jù)應(yīng)用場景，可以預(yù)設(shè)雷達有車的距離值范圍及該范圍內(nèi)可用最低能量值作為雷達有車能量值閾值，同時也可以設(shè)置雷達無車距離值范圍及其所對應(yīng)的雷達無車能量值范圍；除此以外，僅僅采集到大于雷達有車最大距離值的其它距離目標，按雷達無車處理；僅僅采集到小于雷達有車最小距離值、大于雷達無車最大距離值之間的距離目標，以及在雷達無車距離范圍內(nèi)但能量值不在所述無車能量值范圍內(nèi)的，按雷達失效處理；涉及多個不同界定的目標距離值，以最高能量值所對應(yīng)距離值為界定依據(jù)。

6、可選地，所述雷達無車能量值范圍，是以所述雷達無車能量值中心為中心點，以預(yù)設(shè)中心點正負偏離為限所框定的能量值范圍；所述雷達無車能量值中心在產(chǎn)品落地使用時，可在綜合無車檢測結(jié)果輸出的同時，拿剛采集得到的雷達無車能量值來參與平滑運算以更新所述雷達無車能量值中心，這樣即能自動更新調(diào)整以適應(yīng)環(huán)境變化；所述中心點正負偏離須根據(jù)外殼材質(zhì)以及所述雷達測距模塊的安裝位置及其周邊結(jié)構(gòu)而預(yù)先標定。

7、可選地，所述光觸發(fā)預(yù)設(shè)條件g，分為三種情況，一種是基于單點強光值，在定時采集頂向可見光數(shù)據(jù)時，一旦得到第一最高、第二最高或第三最高亮度的可見光數(shù)據(jù)、但當(dāng)前卻為所述綜合有車時，使能光觸發(fā)；第二種是基于前后兩次頂向可見光數(shù)據(jù)的亮度變化幅度大于預(yù)設(shè)的閾值時，使能光觸發(fā)；第三種是同一時間采集頂向及側(cè)向可見光數(shù)據(jù)，若是兩者亮度變化情況大于預(yù)設(shè)閾值時，使能光觸發(fā)。

8、可選地，所述第一最高、第二最高或第三最高亮度的可見光數(shù)據(jù)，均可設(shè)為可見光無車并有各自預(yù)設(shè)計分。

9、可選地，所述可見光有車無車與失效分析，基于前后兩次頂向可見光數(shù)據(jù)的亮度變化是否大于預(yù)設(shè)的閾值，若是則頂向可見光變亮表征車離開、頂向可見光變暗表征有車到達；可見光有車無車各自設(shè)有大、中、小三種變化幅度閾值，并分別對應(yīng)不同的計分；前后兩次頂向可見光數(shù)據(jù)的亮度變化小于所述小變化幅度閾值的，為可見光有車無車檢測失效，又或在先可見光有車檢測結(jié)果及計分保持。

10、可選地，所述在先可見光有車檢測結(jié)果及計分保持，可通過判斷所述頂向及側(cè)向可見光數(shù)據(jù)亮度變化情況是否大于預(yù)設(shè)閾值，來予以確定。

11、可選地，所述地磁受擾預(yù)設(shè)條件e，為統(tǒng)計預(yù)設(shè)固定周期內(nèi)地磁波動變化的次數(shù)，是否大于預(yù)設(shè)干擾閾值，若是大于等于則滿足預(yù)設(shè)條件e，小于則不滿足。

12、可選地，所述多模車輛檢測器，按照所述有車無車與失效分析進而計分、多模匯總的既有方式方法，可增設(shè)更多種類的傳感器來進一步提升綜合檢測效能。

13、同現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明一種多模車輛檢測增強方法，具有如下技術(shù)效果：1.通過充分利用雷達測距數(shù)據(jù)中的距離值及其能量值信息，把非機動車目標排除在預(yù)設(shè)的雷達有車距離范圍之外，有效濾除了樹枝樹葉等地磁上方或四周雜物對產(chǎn)品檢測性能的影響；2.?本發(fā)明所提出的雷達無車判別方法，直接揭示問題核心且簡單實用無需復(fù)雜計算，雷達無車能量值中心即可自動調(diào)整，產(chǎn)品即能自適應(yīng)各種環(huán)境變化；3.針對磁場干擾問題，本發(fā)明提出了雷達定時掃描、保持在先可見光有車檢測結(jié)果及相應(yīng)計分、光觸發(fā)并行的一攬子解決方案，克服了業(yè)內(nèi)一個老大難棘手問題；4.?針對常見的泊位敞亮無車報有車問題，本發(fā)明提出了利用單點強光值觸發(fā)多模檢測的獨特方案，把住了一切有利時機快速有效的排查隱患，進一步減少了誤差，同時也提高的人員工作效率；5.針對車位狀態(tài)單一依賴所引發(fā)的誤判問題，本發(fā)明提出了多模檢測、計分匯總、綜合輸出的方案，通過有車無車及失效分析，對互補各方作了深度數(shù)據(jù)挖掘，打破了單一維度以偏概全所人為制造的技術(shù)瓶頸，同時也完善了現(xiàn)有精簡型多模車輛檢測器的工作流程，承前啟后、多舉齊下共同增強、提升車輛檢測效果。