本申請(qǐng)涉及車(chē)輛，尤其涉及一種無(wú)信號(hào)燈路口的車(chē)輛通行協(xié)作方法和設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)運(yùn)用先進(jìn)的全時(shí)空動(dòng)態(tài)交通信息采集和融合技術(shù)，通過(guò)全方位實(shí)施車(chē)/車(chē)、車(chē)/路動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)信息交互進(jìn)行車(chē)輛主動(dòng)安全控制和交通協(xié)同管理，是一個(gè)涉及多因素、多層次復(fù)雜關(guān)系的大規(guī)模實(shí)時(shí)分布式系統(tǒng)。

2、目前，在無(wú)信號(hào)燈的路口，車(chē)路協(xié)同系統(tǒng)僅對(duì)服務(wù)車(chē)輛進(jìn)行碰撞風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)，而沒(méi)有提高無(wú)信號(hào)燈路口的車(chē)輛通行效率，因此，亟需一種能夠提高無(wú)信號(hào)燈路口車(chē)輛通行效率的車(chē)輛通行協(xié)作方法。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無(wú)信號(hào)燈路口的車(chē)輛通行協(xié)作方法和設(shè)備，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中無(wú)信號(hào)燈路口的車(chē)輛通行效率低的問(wèn)題。

2、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無(wú)信號(hào)燈路口的車(chē)輛通行協(xié)作方法，包括：

3、獲取路口識(shí)別范圍內(nèi)服務(wù)車(chē)輛的行駛數(shù)據(jù)；

4、根據(jù)行駛數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)服務(wù)車(chē)輛通過(guò)路口時(shí)的目標(biāo)車(chē)道；

5、基于流向流率比，確定服務(wù)車(chē)輛在路口的等待時(shí)間和通行速度，流向流率比表示對(duì)應(yīng)流向的流率比；

6、向服務(wù)車(chē)輛發(fā)送建議行駛信息，建議行駛信息包括等待時(shí)間和通行速度。

7、在一些實(shí)施例中，基于流向流率比，確定服務(wù)車(chē)輛在路口的等待時(shí)間和通行速度，包括：

8、對(duì)每個(gè)流向的車(chē)輛進(jìn)行編隊(duì)；

9、按照每個(gè)編隊(duì)到達(dá)路口的時(shí)間，確定編隊(duì)通行順序；

10、根據(jù)編隊(duì)通行順序和流向流率比，確定不同編隊(duì)中服務(wù)車(chē)輛在路口的等待時(shí)間和通行速度。

11、在一些實(shí)施例中，對(duì)每個(gè)流向的車(chē)輛進(jìn)行編隊(duì)，包括：

12、同一車(chē)道內(nèi)，兩車(chē)間距小于預(yù)設(shè)距離時(shí)，確定兩車(chē)為同一編隊(duì)；

13、同一流向的多個(gè)車(chē)道內(nèi)，首車(chē)距離停車(chē)線的距離差小于預(yù)設(shè)差值時(shí)，確定同一流向的多個(gè)車(chē)道內(nèi)的首車(chē)為同一編隊(duì)；

14、左轉(zhuǎn)和直行的多個(gè)車(chē)道內(nèi)，車(chē)輛少于預(yù)設(shè)數(shù)量且左轉(zhuǎn)和直行的多個(gè)車(chē)道內(nèi)的首車(chē)距離停車(chē)線的距離差小于預(yù)設(shè)差值時(shí)，確定左轉(zhuǎn)和直行的多個(gè)車(chē)道內(nèi)的首車(chē)為同一編隊(duì)。

15、在一些實(shí)施例中，行駛數(shù)據(jù)包括軌跡數(shù)據(jù)和/或路徑規(guī)劃信息；

16、獲取路口識(shí)別范圍內(nèi)服務(wù)車(chē)輛的行駛數(shù)據(jù)，包括：

17、通過(guò)路側(cè)設(shè)備采集路口識(shí)別范圍內(nèi)服務(wù)車(chē)輛的軌跡數(shù)據(jù)；

18、和/或

19、通過(guò)服務(wù)車(chē)輛獲取服務(wù)車(chē)輛的路徑規(guī)劃信息。

20、在一些實(shí)施例中，根據(jù)行駛數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)服務(wù)車(chē)輛通過(guò)路口時(shí)的目標(biāo)車(chē)道，包括：

21、根據(jù)行駛數(shù)據(jù)，判斷服務(wù)車(chē)輛是否存在路徑規(guī)劃信息；

22、若存在，則根據(jù)路徑規(guī)劃信息，確定服務(wù)車(chē)輛的目標(biāo)車(chē)道；

23、若不存在，則根據(jù)服務(wù)車(chē)輛的軌跡數(shù)據(jù)，確定服務(wù)車(chē)輛的當(dāng)前所在車(chē)道為目標(biāo)車(chē)道。

24、在一些實(shí)施例中，建議行駛信息還包括減速參數(shù)或停車(chē)參數(shù)；

25、向服務(wù)車(chē)輛發(fā)送建議行駛信息之前，還包括：

26、根據(jù)服務(wù)車(chē)輛的等待時(shí)間、當(dāng)前車(chē)速以及服務(wù)車(chē)輛距停車(chē)線的距離，確定服務(wù)車(chē)輛需要減速時(shí)，生成減速參數(shù)。

27、根據(jù)服務(wù)車(chē)輛的等待時(shí)間、當(dāng)前車(chē)速以及服務(wù)車(chē)輛距停車(chē)線的距離，確定服務(wù)車(chē)輛需要停車(chē)時(shí)，生成停車(chē)參數(shù)。

28、在一些實(shí)施例中，基于流向流率比，確定服務(wù)車(chē)輛在路口的等待時(shí)間和通行速度，包括：

29、基于路口通行延誤最小原則和流向流率比，確定路口的交通流量比；

30、根據(jù)路口的交通流率比，確定路口的最佳信號(hào)周期時(shí)長(zhǎng)；

31、根據(jù)路口的最佳信號(hào)周期時(shí)長(zhǎng)，確定每個(gè)流向的通行時(shí)長(zhǎng)和等待時(shí)長(zhǎng)；

32、根據(jù)每個(gè)流向的通行時(shí)長(zhǎng)和等待時(shí)長(zhǎng)，確定服務(wù)車(chē)輛在路口的等待時(shí)間和通行速度。

33、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無(wú)信號(hào)燈路口的車(chē)輛通行協(xié)作裝置，包括：

34、獲取模塊，用于獲取路口識(shí)別范圍內(nèi)服務(wù)車(chē)輛的行駛數(shù)據(jù)；

35、預(yù)測(cè)模塊，用于根據(jù)行駛數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)服務(wù)車(chē)輛通過(guò)路口時(shí)的目標(biāo)車(chē)道；

36、確定模塊，用于基于流向流率比，確定服務(wù)車(chē)輛在路口的等待時(shí)間和通行速度，流向流率比表示對(duì)應(yīng)流向的流率比；

37、建議模塊，用于向服務(wù)車(chē)輛發(fā)送建議行駛信息，建議行駛信息包括等待時(shí)間和通行速度。

38、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N電子設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器和處理器；

39、存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)程序；處理器用于執(zhí)行存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)程序，實(shí)現(xiàn)第一方面及第一方面任一種實(shí)施例中的無(wú)信號(hào)燈路口的車(chē)輛通行協(xié)作方法。

40、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)第一方面及第一方面任一種實(shí)施例中的無(wú)信號(hào)燈路口的車(chē)輛通行協(xié)作方法。

41、第五方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)第一方面及第一方面任一種實(shí)施例中的無(wú)信號(hào)燈路口的車(chē)輛通行協(xié)作方法。

42、本申請(qǐng)?zhí)峁┑臒o(wú)信號(hào)燈路口的車(chē)輛通行協(xié)作方法和設(shè)備，針對(duì)經(jīng)過(guò)無(wú)信號(hào)燈路口的服務(wù)車(chē)輛，通過(guò)根據(jù)路口流向流率比和服務(wù)車(chē)輛經(jīng)過(guò)路口時(shí)的通行車(chē)道，確定服務(wù)車(chē)輛在該路口的等待時(shí)間以及建議通行速度，并將等待時(shí)間與建議通行速度發(fā)送至服務(wù)車(chē)輛，使服務(wù)車(chē)輛能夠根據(jù)等待時(shí)間與建議通行速度通過(guò)該無(wú)信號(hào)燈路口，從而實(shí)現(xiàn)提高服務(wù)車(chē)輛通過(guò)無(wú)信號(hào)燈路口的安全性以及整個(gè)路口的通行效率的效果。

技術(shù)特征：

1.一種無(wú)信號(hào)燈路口的車(chē)輛通行協(xié)作方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于流向流率比，確定所述服務(wù)車(chē)輛在所述路口的等待時(shí)間和通行速度，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，對(duì)每個(gè)流向的車(chē)輛進(jìn)行編隊(duì)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述行駛數(shù)據(jù)包括軌跡數(shù)據(jù)和/或路徑規(guī)劃信息；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述行駛數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)所述服務(wù)車(chē)輛通過(guò)路口時(shí)的目標(biāo)車(chē)道，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述建議行駛信息還包括減速參數(shù)或停車(chē)參數(shù)；

7.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，基于流向流率比，確定所述服務(wù)車(chē)輛在所述路口的等待時(shí)間和通行速度，包括：

8.一種無(wú)信號(hào)燈路口的車(chē)輛通行協(xié)作裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：存儲(chǔ)器和處理器；

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)用于實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的無(wú)信號(hào)燈路口的車(chē)輛通行協(xié)作方法。

11.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的無(wú)信號(hào)燈路口的車(chē)輛通行協(xié)作方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無(wú)信號(hào)燈路口的車(chē)輛通行協(xié)作方法和設(shè)備。該方法包括：獲取路口識(shí)別范圍內(nèi)服務(wù)車(chē)輛的行駛數(shù)據(jù)；根據(jù)行駛數(shù)據(jù)，預(yù)測(cè)服務(wù)車(chē)輛通過(guò)路口時(shí)的目標(biāo)車(chē)道；基于流向流率比，確定服務(wù)車(chē)輛在路口的等待時(shí)間和通行速度，流向流率比表示對(duì)應(yīng)流向的流率比；向服務(wù)車(chē)輛發(fā)送建議行駛信息，建議行駛信息包括等待時(shí)間和通行速度。該方法用以達(dá)到提高無(wú)信號(hào)燈路口車(chē)輛通行效率的效果。

技術(shù)研發(fā)人員：楊旭,彭騫,劉運(yùn)勝,樊雙喜,余凱,周鈺涵,金黎明
受保護(hù)的技術(shù)使用者：浙江綠色智行科創(chuàng)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9