例中交通場景示意圖；
[0036]圖2為本發(fā)明實施例中車載終端系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037]圖3為本發(fā)明實施例中路邊單元系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0038]圖4為本發(fā)明方法流程圖。
[0039]圖中:1、車載終端系統(tǒng)，2、路邊單元系統(tǒng)，11、CAN 口總線，12、GPS模塊，13、無線通信模塊，14、第一通信子模塊，15、第二通信子模塊，21、數(shù)據(jù)采集模塊，22、數(shù)據(jù)處理模塊，23、數(shù)據(jù)廣播模塊。
【具體實施方式】
[0040]以下由特定的具體實施例說明本發(fā)明的實施方式，熟悉此技術(shù)的人士可由本說明書所揭露的內(nèi)容輕易地了解本發(fā)明的其他優(yōu)點及功效。應(yīng)理解，這些實施例是用于說明本發(fā)明而不限于限制本發(fā)明的范圍。實例中所采用的實施條件可以根據(jù)不同廠家的具體條件做進一步調(diào)整，未注明的實施條件通常為常規(guī)實驗中的條件。
[0041]本實施例應(yīng)用的交通場景如圖1所示，A區(qū)為突發(fā)事故區(qū)域，B區(qū)為突發(fā)事故后方車輛，C區(qū)為突發(fā)事故前方車輛，D、F區(qū)為突發(fā)事故逆向車道車輛，E區(qū)為遠離突發(fā)事故，且在突發(fā)事故后方能及時換道的車輛。每個區(qū)域每輛車都裝有車載終端系統(tǒng)1，包括CAN 口總線11、GPS模塊12和無線通信模塊13，無線通信模塊13包括第一通信子模塊14和第二通信子模塊15，如圖2所示，既可以與路邊單元系統(tǒng)2通信(第一通信子模塊14實現(xiàn))，也可以與相連的車輛節(jié)點通信(第二通信子模塊15實現(xiàn))。車輛的車載終端系統(tǒng)I以固定的頻率(5HZ)從CAN 口總線11獲取車輛的速度，和單位時間內(nèi)踩剎車的次數(shù)，同時GPS模塊12以固定頻率(如IHz，與GPS型號有關(guān))更新GPS數(shù)據(jù)。通過無線通信技術(shù)(如DSRC)以
0.5s為周期上傳車輛信息到路邊單元系統(tǒng)2。如圖3所示，路邊單元系統(tǒng)2包括數(shù)據(jù)采集模塊21、數(shù)據(jù)處理模塊22和數(shù)據(jù)廣播模塊23，處理后的廣播消息具有一定格式，廣播頻率以固定頻率(如1Hz)自動執(zhí)行。周邊車輛接到廣播消息，根據(jù)判決條件，決定是否轉(zhuǎn)發(fā)。該基于車路協(xié)同的道路突發(fā)事故提示方法包括以下步驟:
[0042]步驟S1:車輛周期將車輛信息上傳至路邊單元系統(tǒng)2，路邊單元系統(tǒng)2對車輛信息進行處理，若發(fā)生突發(fā)事故，則生成固定格式的廣播消息，再向鄰近突發(fā)事故區(qū)域的行駛車輛進行廣播；
[0043]步驟S2:接收廣播消息的行駛車輛查看自身的廣播消息列表，若不存在此廣播消息，則通過廣播消息對自身與突發(fā)事故區(qū)域的車輛的運動方向、位置關(guān)系以及距離信息進行判斷，決定下一步選擇性轉(zhuǎn)發(fā)或丟棄該廣播消息。
[0044]具體流程如圖4所示，步驟SI具體為:
[0045]101:突發(fā)事故區(qū)域的車輛通過CAN 口總線11和GPS模塊12，獲取自身的車輛信息，并周期上傳至離自身最近的路邊單元系統(tǒng)2。其中，車輛信息包括車輛速度、車輛方向角、單位時間內(nèi)剎車次數(shù)、車輛位置的地面航向角和經(jīng)瑋度。
[0046]102:路邊單元系統(tǒng)2處理接收到的車輛信息，如圖1所示，路邊單元系統(tǒng)2對突發(fā)事故A區(qū)內(nèi)的車輛上傳的車輛信息進行整合，包括:車輛速度、地面航向角、經(jīng)瑋度，單位時間內(nèi)剎車次數(shù)(以分為單位)等，根據(jù)道路交通狀況判斷閾值，獲得道路交通狀況，道路交通狀況包括:暢通，輕度擁塞，中度擁塞，重度擁塞。
[0047]道路交通狀況判斷閾值包括道路限制速度 '和剎車次數(shù)閾值N i，具體如下:
[0048]1、暢通狀況:路邊單元系統(tǒng)2通信覆蓋范圍內(nèi)的車輛平均速度是否大于(V1-Vdl)km/h，每分鐘內(nèi)的剎車次數(shù)是否小于Niq
[0049]2、輕度擁塞狀況:路邊單元系統(tǒng)2通信范圍內(nèi)的車輛平均時速是否在(V1-VJkm/h與(V1-Vd2) km/h之間，每分鐘內(nèi)的剎車次數(shù)是否在&?(N片5)之間。
[0050]3、中度擁塞狀況:路邊單元系統(tǒng)2通信范圍內(nèi)的車輛平均時速是否在(V1-VJkm/h與(V1-Vd3) km/h之間，每分鐘內(nèi)的剎車次數(shù)是否在(R+5)?(R+15)之間。
[0051]4、重度擁塞狀況:路邊單元系統(tǒng)2通信范圍內(nèi)的車輛平均時速是否在(V1-VJkm/h與O之間，每分鐘內(nèi)的剎車次數(shù)是否大于(K+15)。
[0052]其中，V1S Vd3>Vd2> Vdl，在本實施例中，假設(shè)道路限制速度V$60km/h，N1^定閾值為 5，Vdl= 20km/h，V d2= 40km/h，V d3= 50km/h。
[0053]103:判斷道路交通狀況是否擁塞，即為輕度擁塞、中度擁塞或重度擁塞，若是，則該車輛所在區(qū)域發(fā)生突發(fā)事故，執(zhí)行步驟104，若否，則跳轉(zhuǎn)步驟102。此實施例中，大量車輛涌入A區(qū)，A區(qū)車輛上傳的車輛信息經(jīng)路邊單元系統(tǒng)2分析判定為擁塞，則判定A區(qū)為突發(fā)事故區(qū)域。
[0054]104:路邊單元系統(tǒng)2將編碼后的廣播消息以固定格式向鄰近突發(fā)事故區(qū)域的行駛車輛進行廣播。其中，廣播消息以報文的格式進行發(fā)送，格式為《突發(fā)事故道路交通狀況，突發(fā)事故車輛方向角，突發(fā)事故車輛位置》，內(nèi)容包括突發(fā)事故區(qū)域的道路交通狀況、車輛方向角和車輛位置的地面航向角和經(jīng)瑋度。
[0055]步驟S2具體為:
[0056]201:A、B、C、D區(qū)的行駛車輛接收廣播消息，判斷自身的廣播消息序列表中是否已存在該廣播消息的記錄，若是，則丟棄該廣播消息，若否，則該行駛車輛更新廣播消息序列表，提示道路突發(fā)事故，執(zhí)行步驟202。
[0057]優(yōu)選的，該實施例中，A區(qū)中車輛的廣播消息列表中已存在路邊單元系統(tǒng)2廣播的消息，故A區(qū)中的行駛車輛忽略此消息，B、C、D區(qū)中車輛的廣播消息列表中不存在路邊單元系統(tǒng)2的廣播消息，則更新本車的廣播消息列表。
[0058]202:B、C、D區(qū)的行駛車輛根據(jù)廣播消息中的車輛方向角，得到自身與突發(fā)事故區(qū)域的車輛的航向角之差α，判斷自身行駛方向與突發(fā)事故區(qū)域的車輛的行駛方向是否一致，若是，則轉(zhuǎn)到步驟203，若否，則丟棄該廣播消息。其中，航向角之差α為CJ1-Ci2, α工為經(jīng)瑋度為(LngpLat1)的行駛車輛的地面航向角，α 2為經(jīng)瑋度為(Lng 2，Lat2)的突發(fā)事故區(qū)域的車輛的地面航向角。行駛方向一致的判斷依據(jù)為行駛車輛與突發(fā)事故區(qū)域的車輛的航向角之差α在區(qū)間(-45°，45° )中。
[0059]在實施例中，由于D區(qū)中行駛車輛與突發(fā)事故區(qū)域的車輛的地面航向角之差不在區(qū)間(-45°，45° )內(nèi)，所以D區(qū)中行駛的車輛接收到路邊單元系統(tǒng)2的廣播消息后，則忽略，不轉(zhuǎn)發(fā)，而B區(qū)和C區(qū)中行駛車輛與突發(fā)事故區(qū)域的車輛的地面航向角之差在區(qū)間(-45°，45° )內(nèi)，故需進行步驟203的判斷。
[0060]203:B、C區(qū)的根據(jù)廣播消息中的車輛方向角和車輛位置，得到自身與突發(fā)事故區(qū)域的車輛的位置關(guān)系，判斷是否處于突發(fā)事故區(qū)域的后方，若是，則執(zhí)行步驟204，若否，則丟棄該廣播消息。其中，處于突發(fā)事故區(qū)域后方的判斷依據(jù)是:當(dāng)0° <αι<90°或270°
<α !< 360°，且 Lat2-Lat1C O 時或當(dāng) 90。< α !< 270°，且 Lat ^Lat1S O 時，表示行駛車輛位于突發(fā)事故區(qū)域的后方。
[0061]在實施例中，由于C區(qū)中行駛的車輛不滿足處于突發(fā)事故車輛后方的判決條件，故接收到路邊單元系統(tǒng)2的廣播消息后，忽略，不轉(zhuǎn)發(fā)。而B區(qū)中行駛的車輛滿足處于突發(fā)事故車輛后方的條件，故需進行步驟204的判斷。
[0062]204:Β區(qū)的行駛車輛根據(jù)廣播消息中的車輛位置，獲取自身與突發(fā)事故區(qū)域的車輛的相對距離D，判斷相對距離D是否在設(shè)定的距離閾值Y(本實施例的Y為1000m)的范