碰撞判定裝置和碰撞判定方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001 ] 本發(fā)明涉及對(duì)車輛與物體的碰撞進(jìn)行判定的碰撞判定裝置和碰撞判定方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，作為碰撞判定裝置和碰撞判定方法，例如，已知有如日本特開(kāi)2005-84034號(hào)公報(bào)所記載那樣，使用雷達(dá)傳感器的檢測(cè)結(jié)果和圖像傳感器的檢測(cè)結(jié)果生成物體的合成目標(biāo)，基于生成的合成目標(biāo)來(lái)判定車輛與物體的碰撞的裝置和方法。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)2005-84034號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]發(fā)明要解決的問(wèn)題
[0006]在這樣的裝置和方法中，在車輛減速時(shí)，可想象如下情況:由于追蹤精度的降低而無(wú)法高精度地算出物體的速度，與定速行駛時(shí)相比，圖像檢測(cè)的精度降低。并且，會(huì)對(duì)基于圖像檢測(cè)的結(jié)果進(jìn)行的碰撞判定造成影響。
[0007]因此，本發(fā)明的目的在于提供一種能夠抑制因圖像檢測(cè)的精度降低而對(duì)碰撞判定造成的影響的碰撞判定裝置和碰撞判定方法。
[0008]用于解決問(wèn)題的手段
[0009]本發(fā)明的碰撞判定裝置具備:雷達(dá)檢測(cè)部，其通過(guò)雷達(dá)波來(lái)檢測(cè)車輛前方的物體；圖像檢測(cè)部，其對(duì)車輛前方進(jìn)行拍攝，并通過(guò)拍攝到的圖像來(lái)檢測(cè)物體；和碰撞判定部，其基于使用雷達(dá)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果和圖像檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果生成的合成目標(biāo)，來(lái)判定車輛與物體的碰撞；碰撞判定部在車輛減速時(shí)將車輛的行進(jìn)方向上的物體的速度設(shè)為O來(lái)進(jìn)行碰撞判定。
[0010]由此，在車輛減速時(shí)，由于將車輛的行進(jìn)方向上的物體的速度設(shè)為O來(lái)進(jìn)行碰撞判定，所以在將橫穿步行者等在車輛的行進(jìn)方向上幾乎不移動(dòng)的物體作為判定對(duì)象的情況下，即使圖像檢測(cè)的精度因車輛的減速而降低，也能夠抑制對(duì)碰撞判定造成的影響。
[0011]另外，也可以是，在基于圖像檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果判定為在車輛減速之前車輛的行進(jìn)方向上的物體的速度為O的情況下，碰撞判定部在車輛減速時(shí)將車輛的行進(jìn)方向上的物體的速度設(shè)為O來(lái)進(jìn)行碰撞判定。由此，即使在物體沒(méi)有被雷達(dá)檢測(cè)部檢測(cè)到的情況下，也能夠有效地進(jìn)行碰撞判定。
[0012]另外，也可以是，在進(jìn)一步基于圖像檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果判定為在車輛減速之前與車輛的行進(jìn)方向交叉的方向上的物體的速度超過(guò)了 O的情況下，碰撞判定部在車輛減速時(shí)將車輛的行進(jìn)方向上的物體的速度設(shè)為O來(lái)進(jìn)行碰撞判定。由此，能夠在確認(rèn)了物體是例如橫穿步行者之后高精度地進(jìn)行碰撞判定。
[0013]另外，也可以是，在基于雷達(dá)檢測(cè)部的檢測(cè)結(jié)果判定為在車輛減速之前車輛的行進(jìn)方向上的物體的速度為O的情況下，碰撞判定部在車輛減速時(shí)將車輛的行進(jìn)方向上的物體的速度設(shè)為O來(lái)進(jìn)行碰撞判定。由此，即使在減速時(shí)物體沒(méi)有被雷達(dá)檢測(cè)部檢測(cè)到的情況下，也能夠使用雷達(dá)檢測(cè)部的過(guò)去的結(jié)果有效地進(jìn)行碰撞判定。
[0014]另外，也可以是，在基于合成目標(biāo)判定為在車輛減速之前車輛的行進(jìn)方向上的物體的速度為O的情況下，碰撞判定部在車輛減速時(shí)將車輛的行進(jìn)方向上的物體的速度設(shè)為O來(lái)進(jìn)行碰撞判定。由此，即使在減速時(shí)沒(méi)有生成合成目標(biāo)的情況下，也能夠使用過(guò)去的合成目標(biāo)有效地進(jìn)行碰撞判定。
[0015]另外，也可以是，在物體沒(méi)有被雷達(dá)檢測(cè)部檢測(cè)到的情況下，碰撞判定部在車輛減速時(shí)將車輛的行進(jìn)方向上的物體的速度設(shè)為O來(lái)進(jìn)行碰撞判定。由此，即使在物體沒(méi)有被雷達(dá)檢測(cè)部檢測(cè)到而沒(méi)有生成合成目標(biāo)的情況下，也能夠有效地進(jìn)行碰撞判定。
[0016]另外，也可以是，在物體存在于雷達(dá)檢測(cè)部的檢測(cè)范圍外且圖像檢測(cè)部的檢測(cè)范圍內(nèi)的情況下，碰撞判定部在車輛減速時(shí)將車輛的行進(jìn)方向上的物體的速度設(shè)為O來(lái)進(jìn)行碰撞判定。由此，即使在物體偏離雷達(dá)檢測(cè)部的檢測(cè)范圍而沒(méi)有生成合成目標(biāo)的情況下，也能夠有效地將進(jìn)行碰撞判定。
[0017]另外，也可以是，在判定為物體是橫穿車輛前方的步行者的情況下，碰撞判定部在車輛減速時(shí)將車輛的行進(jìn)方向上的物體的速度設(shè)為O來(lái)進(jìn)行碰撞判定。由此，能夠在確認(rèn)了物體是橫穿步行者之后高精度地進(jìn)行碰撞判定。
[0018]另外，雷達(dá)檢測(cè)部也可以通過(guò)毫米波來(lái)檢測(cè)車輛前方的物體。
[0019]本發(fā)明的碰撞判定方法，通過(guò)雷達(dá)波進(jìn)行車輛前方的物體的檢測(cè)，并且通過(guò)車輛前方的拍攝圖像進(jìn)行物體的檢測(cè)，基于使用雷達(dá)檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果和圖像檢測(cè)的檢測(cè)結(jié)果生成的合成目標(biāo)來(lái)判定車輛與物體的碰撞，包括:在車輛減速時(shí)將車輛的行進(jìn)方向上的物體的速度設(shè)為O來(lái)進(jìn)行碰撞判定。
[0020]發(fā)明的效果
[0021]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種能夠抑制因圖像檢測(cè)的精度降低而對(duì)碰撞判定造成影響的碰撞判定裝置和碰撞判定方法。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1是表示本發(fā)明的實(shí)施方式的碰撞判定裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0023]圖2是表示雷達(dá)和立體照相機(jī)的檢測(cè)范圍的圖。
[0024]圖3是表示假想的碰撞判定處理的狀況的圖。
[0025]圖4是表示碰撞判定裝置的動(dòng)作的流程圖。
[0026]圖5是表示圖4所示的碰撞判定裝置的動(dòng)作的圖。
【具體實(shí)施方式】
[0027]以下，參照附圖，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。此外，在附圖的說(shuō)明中，對(duì)相同要素標(biāo)注相同標(biāo)號(hào)，省略重復(fù)的說(shuō)明。
[0028]首先，參照?qǐng)D1和圖2，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的碰撞判定裝置的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。碰撞判定裝置是搭載于車輛、使用雷達(dá)傳感器和圖像傳感器來(lái)判定車輛與物體的碰撞的裝置。
[0029]圖1是表示實(shí)施方式的碰撞判定裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。如圖1所示，碰撞判定裝置具備速度傳感器11、雷達(dá)12、立體照相機(jī)13以及EQJ20 (Electronic Control Unit:電子控制單元)。
[0030]速度傳感器11檢測(cè)車輛的速度。作為速度傳感器11，例如可以使用車輪速傳感器。速度傳感器11向E⑶20供給所檢測(cè)到的車輛速度。
[0031]雷達(dá)12作為利用雷達(dá)波來(lái)檢測(cè)車輛前方的物體的雷達(dá)檢測(cè)部(雷達(dá)傳感器)發(fā)揮功能，向車輛前方發(fā)送雷達(dá)波(電磁波)，接收從物體反射的雷達(dá)波。作為雷達(dá)12，例如可以使用微波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、激光雷達(dá)。雷達(dá)12向ECU20供給表示物體的檢測(cè)結(jié)果的雷達(dá)檢測(cè)信息。
[0032]立體照相機(jī)13作為對(duì)車輛前方進(jìn)行拍攝、并利用拍攝到的圖像來(lái)檢測(cè)物體的圖像檢測(cè)部(圖像傳感器)發(fā)揮功能。作為立體照相機(jī)13，例如可以使用(XD (Charge-CoupledDevice:電荷親合元件)、CMOS (Complementary Metal-Oxide Semiconductor:互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體)。立體照相機(jī)13作為多個(gè)照相機(jī)設(shè)置在車輛的前面或車廂。立體照相機(jī)13向ECU20供給表示物體的檢測(cè)結(jié)果的圖像檢測(cè)信息。此外，也可以代替立體照相機(jī)13而使用單一的照相機(jī)。
[0033]E⑶20具備雷達(dá)目標(biāo)生成部21、