取，該車載攝像頭可以為廣角攝像頭。
[0042]位置確定單元202，用于通過顏色識別和直線識別從所述道路行駛圖像獲取單元201獲取的道路行駛圖像中確定所述待檢測車輛在道路中的位置。
[0043]在本發(fā)明實施例中，進行逆行檢測的系統(tǒng)在獲取了道路行駛圖像之后，通過顏色識別和直線識別從該道路行駛圖像中確定待檢測車輛在道路中的位置。所述位置確定單元202，包括:
[0044]車輛行駛區(qū)域確定子單元2021，用于從所述道路行駛圖像中獲取與預設的顏色相同的區(qū)域，將該區(qū)域確定為車輛行駛區(qū)域；
[0045]車輛行駛區(qū)域邊緣獲取子單元2022，用于通過直線識別從所述車輛行駛區(qū)域確定子單元2021確定的車輛行駛區(qū)域中獲取車輛行駛區(qū)域邊緣；
[0046]位置確定子單元2023，用于通過所述車輛行駛區(qū)域邊緣獲取子單元2022獲取的車輛行駛區(qū)域邊緣確定車輛在道路中的位置。
[0047]預估行駛方向確定單元203，用于通過檢測從所述道路行駛圖像中獲取特征物，并根據(jù)所述位置確定單元202確定的待檢測車輛在道路中的位置確定待檢測車輛的預估行駛方向，所述特征物為可表征道路方向的物體。
[0048]在本發(fā)明實施例中，進行逆行檢測的系統(tǒng)在確定了待檢測車輛在道路中的位置之后，從道路行駛圖像中獲取特征物，并根據(jù)待檢測車輛在道路中的位置確定待檢測車輛的預估行駛方向。所述特征物包括但不限于:交通標志、路燈、樹木、房屋或行人，通過檢測交通標識可以獲得當前道路方向，如果車輛正常行駛則可以檢測到交通標志，否則檢測不到交通標志；通過檢測路燈、樹木、房屋、行人等來判斷當前道路方向，在車輛正常行駛時這些物體多出現(xiàn)于道路右側，且與左側出現(xiàn)的相似物體在距離、大小上有明顯區(qū)別。所述通過檢測從所述道路行駛圖像中獲取特征物，具體為:一方面是特征物的形狀，交通標志、路燈、樹木等都有特定形狀，通過形狀可以判斷特征物所處的區(qū)域；另一方面是特征物的顏色，交通標志、樹木等具有比較固定的顏色，再結合檢測到的特征物的區(qū)域可以確定特征物類別。
[0049]運動確定單元204，用于通過光流檢測法確定所述預估行駛方向確定單元203檢測的特征物的運動方向和速度。
[0050]在本發(fā)明實施例中，進行逆行檢測的系統(tǒng)檢測出了特征物之后，通過車載攝像頭的幀速度、特征物在圖像中的位移、攝像頭擺放角度、待檢測車輛速度可以得出特征物相對于待檢測車輛的行駛速度，如果該行駛速度< 0，說明該特征物與待檢測車輛行駛方向相反，反之則相同。
[0051]逆行確定單元205，用于在所述運動確定單元204確定之后，通過加權確定所述待檢測車輛是否逆行。
[0052]本發(fā)明實施例，獲取待檢測車輛的道路行駛圖像，通過顏色識別和直線識別從道路行駛圖像中確定待檢測車輛在道路中的位置，通過檢測從道路行駛圖像中獲取特征物，并根據(jù)待檢測車輛在道路中的位置確定待檢測車輛的預估行駛方向，通過光流檢測法確定特征物的運動方向和速度，通過加權確定待檢測車輛是否逆行，提供了一種簡單的車輛逆行檢測方法，使得車輛可以快速，簡便的檢測是否逆行。
[0053]本領域普通技術人員可以理解為上述實施例二所包括的各個單元只是按照功能邏輯進行劃分的，但并不局限于上述的劃分，只要能夠實現(xiàn)相應的功能即可；另外，各功能單元的具體名稱也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本發(fā)明的保護范圍。
[0054]本領域普通技術人員還可以理解，實現(xiàn)上述實施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬件來完成，所述的程序可以存儲于一計算機可讀取存儲介質中，所述的存儲介質，包括ROM/RAM、磁盤、光盤等。
[0055]以上所述僅為本發(fā)明的較佳實施例而已，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。
【主權項】
1.一種車輛逆行的檢測方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟: 獲取待檢測車輛的道路行駛圖像； 通過顏色識別和直線識別從所述道路行駛圖像中確定所述待檢測車輛在道路中的位置； 通過檢測從所述道路行駛圖像中獲取特征物，并根據(jù)所述待檢測車輛在道路中的位置確定待檢測車輛的預估行駛方向，所述特征物為可表征道路方向的物體； 通過光流檢測法確定所述特征物的運動方向和速度； 通過加權確定所述待檢測車輛是否逆行。
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過顏色識別和直線識別從所述道路行駛圖像中確定所述待檢測車輛在道路中的位置，包括: 從所述道路行駛圖像中獲取與預設的顏色相同的區(qū)域，將該區(qū)域確定為車輛行駛區(qū)域； 通過直線識別從所述車輛行駛區(qū)域中獲取車輛行駛區(qū)域邊緣； 通過所述車輛行駛區(qū)域邊緣確定車輛在道路中的位置。
3.如權利要求1?2任一項所述的方法，其特征在于，所述檢測特征物包括:檢測特征物的形狀和顏色。
4.如權利要求1?2任一項所述的方法，其特征在于，所述特征物包括:交通標志、路燈、樹木、房屋或行人。
5.一種車輛逆行的檢測系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括: 道路行駛圖像獲取單元，用于獲取待檢測車輛的道路行駛圖像； 位置確定單元，用于通過顏色識別和直線識別從所述道路行駛圖像獲取單元獲取的道路行駛圖像中確定所述待檢測車輛在道路中的位置； 預估行駛方向確定單元，用于通過檢測從所述道路行駛圖像中獲取特征物，并根據(jù)所述位置確定單元確定的待檢測車輛在道路中的位置確定待檢測車輛的預估行駛方向，所述特征物為可表征道路方向的物體； 運動確定單元，用于通過光流檢測法確定所述預估行駛方向確定單元檢測的特征物的運動方向和速度； 逆行確定單元，用于在所述運動確定單元確定之后，通過加權確定所述待檢測車輛是否逆行。
6.如權利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述位置確定單元，包括: 車輛行駛區(qū)域確定子單元，用于從所述道路行駛圖像中獲取與預設的顏色相同的區(qū)域，將該區(qū)域確定為車輛行駛區(qū)域； 車輛行駛區(qū)域邊緣獲取子單元，用于通過直線識別從所述車輛行駛區(qū)域確定子單元確定的車輛行駛區(qū)域中獲取車輛行駛區(qū)域邊緣； 位置確定子單元，用于通過所述車輛行駛區(qū)域邊緣獲取子單元獲取的車輛行駛區(qū)域邊緣確定車輛在道路中的位置。
7.如權利要求5?6任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測特征物包括:檢測特征物的形狀和顏色。
8.如權利要求5?6任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述特征物包括:交通標志、路燈、樹木、房屋或行人。
【專利摘要】本發(fā)明適用于視頻檢測領域，提供了一種車輛逆行的檢測方法和檢測系統(tǒng)，所述方法包括：獲取待檢測車輛的道路行駛圖像；通過顏色識別和直線識別從所述道路行駛圖像中確定所述待檢測車輛在道路中的位置；通過檢測從所述道路行駛圖像中獲取特征物，并根據(jù)所述待檢測車輛在道路中的位置確定待檢測車輛的預估行駛方向，所述特征物為可表征道路方向的物體；通過光流檢測法確定所述特征物的運動方向和速度；通過加權確定所述待檢測車輛是否逆行。實施本發(fā)明實施例，可以快速、簡便的檢測車輛是否逆行。
【IPC分類】G08G1-056
【公開號】CN104732774
【申請?zhí)枴緾N201510089718
【發(fā)明人】楊國青, 李紅, 逄偉, 吳晨, 吳朝暉
【申請人】浙江大學
【公開日】2015年6月24日
【申請日】2015年2月27日