駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在專(zhuān)利文獻(xiàn)I中記載了一種在自身車(chē)輛與前方物體的相對(duì)距離成為了預(yù)定的安全距離以下的情況下執(zhí)行碰撞防止處理的車(chē)輛碰撞防止裝置。該車(chē)輛碰撞防止裝置檢測(cè)自身車(chē)輛的輪胎異常和/或自身車(chē)輛的行駛道路的坡度，并且基于該檢測(cè)結(jié)果來(lái)設(shè)定預(yù)定的安全距離。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)
[0005]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)平7-149193號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]然而，在如上所述的技術(shù)中，若盡管能夠通過(guò)駕駛員的通常的駕駛操作來(lái)實(shí)現(xiàn)自身車(chē)輛與立體物的碰撞避免、但卻實(shí)施用于碰撞避免的駕駛輔助，則駕駛員有時(shí)會(huì)感到厭煩。本發(fā)明人鑒于這樣的狀況而進(jìn)行了銳意研宄，從而得到了如下的見(jiàn)解。
[0008]S卩，若設(shè)定包括自身車(chē)輛的前進(jìn)道路的預(yù)定的范圍，將在該預(yù)定的設(shè)定范圍內(nèi)無(wú)法避免自身車(chē)輛與對(duì)象物體碰撞作為碰撞避免輔助的實(shí)施條件，即，若將在包括自身車(chē)輛的前進(jìn)道路的預(yù)定的范圍內(nèi)存在無(wú)法避開(kāi)的立體物作為條件來(lái)實(shí)施用于避免自身車(chē)輛與立體物碰撞的駕駛輔助，則通過(guò)該駕駛輔助的實(shí)施能夠抑制駕駛員感到厭煩的情況。根據(jù)該見(jiàn)解，通過(guò)抑制駕駛員感到厭煩的情況，可實(shí)現(xiàn)符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助。這樣，在用于碰撞避免的駕駛輔助的技術(shù)中，期望實(shí)現(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的駕駛輔助。
[0009]因此，本發(fā)明的課題在于，提供能夠?qū)崿F(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助的駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法。
[0010]用于解決課題的手段
[0011]為了解決上述課題，本發(fā)明人又進(jìn)行了研宄，結(jié)果得到了如下的新見(jiàn)解。該新見(jiàn)解是:駕駛員所感到的與立體物的碰撞的危險(xiǎn)感根據(jù)立體物的狀態(tài)(例如移動(dòng)狀態(tài)和/或種類(lèi)等)而不同，因此，想要避免該碰撞的定時(shí)不同。根據(jù)這樣的新見(jiàn)解，可認(rèn)為，若根據(jù)立體物的狀態(tài)而使用于碰撞避免的駕駛輔助的定時(shí)可變，則能夠?qū)崿F(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助。本發(fā)明是基于這樣的新見(jiàn)解而完成的發(fā)明。
[0012]S卩，本發(fā)明的駕駛輔助裝置，在自身車(chē)輛的前進(jìn)道路上存在立體物的情況下，將在包括前進(jìn)道路的預(yù)定的范圍內(nèi)存在無(wú)法避開(kāi)的立體物作為條件，實(shí)施用于避免自身車(chē)輛與立體物碰撞的駕駛輔助，其特征在于，具備在自身車(chē)輛的周?chē)O(shè)定預(yù)定的范圍的設(shè)定單元，設(shè)定單元根據(jù)基于立體物的移動(dòng)狀態(tài)和種類(lèi)的至少一方而預(yù)先設(shè)定的預(yù)定的規(guī)則，來(lái)設(shè)定預(yù)定的范圍的寬窄程度。
[0013]另外，本發(fā)明的駕駛輔助方法，在自身車(chē)輛的前進(jìn)道路上存在立體物的情況下，將在包括前進(jìn)道路的預(yù)定的范圍內(nèi)存在無(wú)法避開(kāi)的立體物作為條件，實(shí)施用于避免自身車(chē)輛與立體物碰撞的駕駛輔助，其特征在于，具備在自身車(chē)輛的周?chē)O(shè)定預(yù)定的范圍的設(shè)定步驟，在設(shè)定步驟中，根據(jù)基于立體物的移動(dòng)狀態(tài)和種類(lèi)的至少一方而預(yù)先設(shè)定的規(guī)則，來(lái)設(shè)定預(yù)定的范圍的寬窄程度。
[0014]在這些駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法中，將在包括自身車(chē)輛的前進(jìn)道路的預(yù)定的范圍存在無(wú)法避開(kāi)的立體物作為條件，實(shí)施用于避免自身車(chē)輛與立體物碰撞的駕駛輔助(即，將在自身車(chē)輛的周?chē)O(shè)定的預(yù)定的范圍內(nèi)無(wú)法避免自身車(chē)輛與立體物碰撞作為用于碰撞避免的駕駛輔助的實(shí)施條件)。因此，可抑制駕駛員感到厭煩的情況，可實(shí)現(xiàn)符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助。尤其是，在這些駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法中，該預(yù)定的范圍的寬窄程度根據(jù)基于立體物的移動(dòng)狀態(tài)和/或種類(lèi)的規(guī)則來(lái)設(shè)定。因此，根據(jù)立體物的移動(dòng)狀態(tài)和/或種類(lèi)，判定為在預(yù)定的范圍內(nèi)無(wú)法避免自身車(chē)輛與立體物碰撞的定時(shí)(即，用于碰撞避免的駕駛輔助的實(shí)施條件成立的定時(shí))可變。因此，根據(jù)該駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法，可實(shí)現(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助。
[0015]在此，可認(rèn)為，自身車(chē)輛與立體物的接近速度越大，則駕駛員會(huì)感到越大的危險(xiǎn)。因此，在本發(fā)明的駕駛裝置中，自身車(chē)輛與立體物的接近速度越大，則設(shè)定單元可以將寬窄程度設(shè)定得越窄。若這樣自身車(chē)輛與立體物的接近速度越大、則將預(yù)定的范圍的寬窄程度設(shè)定得越窄，則用于碰撞避免的駕駛輔助的實(shí)施條件成立的定時(shí)提前，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助。
[0016]另外，可認(rèn)為，立體物的絕對(duì)移動(dòng)速度越大，則駕駛員會(huì)感到越大的危險(xiǎn)。因此，在本發(fā)明的駕駛輔助裝置中，立體物的絕對(duì)移動(dòng)速度越大，則設(shè)定單元可以將所述寬窄程度設(shè)定得越窄。若這樣立體物的絕對(duì)移動(dòng)速度越大、則將設(shè)定范圍的寬窄程度設(shè)定得越窄，則用于碰撞避免的駕駛輔助的實(shí)施條件成立的定時(shí)提前，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助。
[0017]另外，可認(rèn)為，在立體物是移動(dòng)物體的情況下，與立體物是靜止物體的情況相比，駕駛員會(huì)感到更大的危險(xiǎn)。因此，在本發(fā)明的駕駛輔助裝置中，設(shè)定單元可以在立體物是移動(dòng)物體的情況下，與立體物是靜止物體的情況相比，將寬窄程度設(shè)定得相對(duì)窄。若這樣在立體物是移動(dòng)物體的情況下與立體物是靜止物體的情況相比將預(yù)定的范圍的寬窄程度設(shè)定得相對(duì)窄，則用于碰撞避免的駕駛輔助的實(shí)施條件成立的定時(shí)提前，因此，可實(shí)現(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助。
[0018]另外，可認(rèn)為，在立體物是車(chē)輛的情況下，與立體物是人和/或二輪車(chē)的情況相比，駕駛員會(huì)感到更大的危險(xiǎn)。因此，在本發(fā)明的駕駛輔助裝置中，設(shè)定單元可以在立體物是車(chē)輛的情況下，與立體物是人或二輪車(chē)的情況相比，將寬窄程度設(shè)定得相對(duì)窄。若這樣在立體物是車(chē)輛的情況下與立體物是人和/或二輪車(chē)的情況相比將預(yù)定的范圍的寬窄程度設(shè)定得相對(duì)窄，則用于碰撞避免的駕駛輔助的實(shí)施條件成立的定時(shí)提前，因此，可實(shí)現(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助。
[0019]進(jìn)而，可認(rèn)為，駕駛員在立體物是對(duì)向車(chē)輛的情況下會(huì)感到更大的危險(xiǎn)。因此，在本發(fā)明的駕駛輔助裝置中，設(shè)定單元可以在立體物是對(duì)向車(chē)輛的情況下，與立體物不是對(duì)向車(chē)輛的情況相比，將寬窄程度設(shè)定得相對(duì)窄。若這樣在立體物是對(duì)向車(chē)輛的情況下將預(yù)定的范圍的寬窄程度設(shè)定得相對(duì)窄，則用于碰撞避免的駕駛輔助的實(shí)施條件成立的定時(shí)提前，因此，可實(shí)現(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助。
[0020]在本發(fā)明的駕駛輔助裝置中，設(shè)定單元可以將由使自身車(chē)輛的當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)量增減了運(yùn)動(dòng)量變化量的情況下自身車(chē)輛可能行駛的多個(gè)行駛道路徑規(guī)定的自身車(chē)輛的行駛范圍設(shè)定為預(yù)定的范圍，并且通過(guò)變更運(yùn)動(dòng)量變化量來(lái)變更寬窄程度。在該情況下，與預(yù)定的規(guī)則相應(yīng)的行駛范圍的寬窄程度的變更變得容易。此外，作為此處的“運(yùn)動(dòng)量”，例如可以使用作用于自身車(chē)輛的橫擺率、在自身車(chē)輛的前后方向上作用的加速度(前后加速度)、在自身車(chē)輛的左右方向(車(chē)寬方向)上作用的加速度(橫加速度)、在自身車(chē)輛的前后方向上作用的G(前后G)、在自身車(chē)輛的左右方向上作用的G(左右G)以及轉(zhuǎn)彎力等。
[0021 ] 此時(shí)，在本發(fā)明的駕駛輔助裝置中，可以還具備判斷單元，該判斷單元在行駛范圍內(nèi)不存在能夠避免與立體物碰撞的自身車(chē)輛的行駛路徑即回避線(xiàn)路的情況下，判斷為在行駛范圍內(nèi)存在無(wú)法避開(kāi)的立體物。在該情況下，能夠可靠地判斷是否存在無(wú)法避開(kāi)的立體物(即，是否無(wú)法避免自身車(chē)輛與立體物碰撞)。
[0022]在此，一部分駕駛員具有在比較遲的定時(shí)進(jìn)行碰撞避免的傾向。對(duì)于這樣的駕駛員，在判斷為在行駛范圍內(nèi)不存在回避線(xiàn)路、在行駛范圍內(nèi)存在無(wú)法避開(kāi)的立體物時(shí)，若立即開(kāi)始用于碰撞避免的駕駛輔助，則有可能會(huì)使駕駛員感到厭煩。
[0023]因此，在本發(fā)明的駕駛輔助裝置中，可以還具備輔助單元，該輔助單元在判斷單元判斷為在行駛范圍內(nèi)存在無(wú)法避開(kāi)的立體物的情況下，在行駛范圍所包含的自身車(chē)輛的行駛路徑中的最長(zhǎng)的行駛路徑的長(zhǎng)度成為了預(yù)定的閾值以下時(shí)實(shí)施駕駛輔助。這樣，即使在判斷為在行駛范圍內(nèi)存在無(wú)法避開(kāi)的立體物的情況下，若在行駛路徑中的最長(zhǎng)的行駛路徑的長(zhǎng)度成為了預(yù)定的閾值以下時(shí)實(shí)施用于碰撞避免的駕駛輔助，則也能夠不使如上所述的駕駛員感到厭煩而實(shí)施用于碰撞避免的駕駛輔助。
[0024]發(fā)明的效果
[0025]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供可實(shí)現(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助的駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法。
【附圖說(shuō)明】
[0026]圖1是示出本發(fā)明的一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0027]圖2是用于說(shuō)明圖1所示的通常行駛區(qū)域設(shè)定部設(shè)定通常行駛區(qū)域的樣子的圖。
[0028]圖3是用于說(shuō)明圖1所示的通常行駛區(qū)域設(shè)定部的動(dòng)作的變形例的圖。
[0029]圖4是用于說(shuō)明圖1所示的碰撞可能性判斷部判斷碰撞可能性的樣子的圖。
[0030]圖5是用于說(shuō)明圖1所示的碰撞可能性判斷部判斷碰撞可能性的樣子的圖。
[0031]圖6是用于說(shuō)明圖1所示的通常行駛區(qū)域設(shè)定部設(shè)定通常行駛區(qū)域的寬窄程度的