駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在專利文獻(xiàn)I中記載了一種在自身車輛與前方物體的相對(duì)距離成為了預(yù)定的安全距離以下的情況下執(zhí)行碰撞防止處理的車輛碰撞防止裝置。該車輛碰撞防止裝置檢測(cè)自身車輛的輪胎異常和/或自身車輛的行駛道路的坡度，并且基于該檢測(cè)結(jié)果來(lái)設(shè)定預(yù)定的安全距離。
[0003]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開(kāi)平7-149193號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]發(fā)明要解決的課題
[0007]然而，在如上所述的技術(shù)中，若盡管能夠通過(guò)駕駛員的通常的駕駛操作來(lái)實(shí)現(xiàn)自身車輛與立體物的碰撞避免、但卻實(shí)施用于碰撞避免的駕駛輔助，則駕駛員有時(shí)會(huì)感到厭煩。本發(fā)明人鑒于這樣的狀況而進(jìn)行了銳意研宄，從而得到了如下的見(jiàn)解。
[0008]S卩，若設(shè)定包括自身車輛的前進(jìn)道路的預(yù)定的范圍，將在該預(yù)定的范圍內(nèi)存在無(wú)法避開(kāi)的立體物作為條件來(lái)實(shí)施用于避免自身車輛與立體物碰撞的駕駛輔助，則能夠抑制因該駕駛輔助的實(shí)施而使駕駛員感到厭煩的情況。根據(jù)該見(jiàn)解，通過(guò)抑制駕駛員感到厭煩的情況，能夠?qū)崿F(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助。這樣，在用于碰撞避免所涉及的駕駛輔助的技術(shù)中，期望實(shí)現(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的駕駛輔助。
[0009]因此，本發(fā)明的課題在于，提供一種能夠?qū)崿F(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助的駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法。
[0010]用于解決課題的手段
[0011]為了解決上述課題，本發(fā)明人進(jìn)行了進(jìn)一步的研宄，結(jié)果得到了如下的新見(jiàn)解。該新見(jiàn)解是:即使在如上所述將在包括自身車輛的前進(jìn)道路的預(yù)定的范圍內(nèi)存在無(wú)法避開(kāi)的立體物作為用于碰撞避免的駕駛輔助的實(shí)施條件的情況下，在該預(yù)定的范圍內(nèi)存在多個(gè)立體物這樣的狀況下，有時(shí)也會(huì)在比駕駛員的實(shí)際感覺(jué)延遲的定時(shí)實(shí)施用于碰撞避免的駕駛輔助。在這樣的情況下，有可能會(huì)使駕駛員產(chǎn)生違和感。本發(fā)明是基于這樣的新見(jiàn)解而完成的發(fā)明。
[0012]S卩，本發(fā)明的駕駛輔助裝置，在自身車輛的前進(jìn)道路上存在立體物的情況下，將在包括前進(jìn)道路的預(yù)定的范圍內(nèi)存在無(wú)法避開(kāi)的立體物作為條件，實(shí)施用于避免自身車輛與立體物碰撞的駕駛輔助，其特征在于，具備以與立體物相應(yīng)的寬窄程度在自身車輛的周圍設(shè)定預(yù)定的范圍的設(shè)定單元，該設(shè)定單元在預(yù)定的范圍內(nèi)檢測(cè)到多個(gè)立體物的情況下，與在預(yù)定的范圍內(nèi)檢測(cè)到單一的立體物的情況相比，將所述寬窄程度設(shè)定得窄。
[0013]另外，本發(fā)明的駕駛輔助方法，在自身車輛的前進(jìn)道路上存在立體物的情況下，將在包括前進(jìn)道路的預(yù)定的范圍存在無(wú)法避開(kāi)的立體物作為條件，實(shí)施用于避免自身車輛與立體物碰撞的駕駛輔助，其特征在于，具備以與立體物相應(yīng)的寬窄程度在自身車輛的周圍設(shè)定預(yù)定的范圍的設(shè)定步驟，在設(shè)定步驟中，在預(yù)定的范圍內(nèi)檢測(cè)到多個(gè)立體物的情況下，與在預(yù)定的范圍內(nèi)檢測(cè)到單一的立體物的情況相比，將寬窄程度設(shè)定得窄。
[0014]在這些駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法中，將在包括自身車輛的前進(jìn)道路的預(yù)定的范圍存在無(wú)法避開(kāi)的立體物作為條件，實(shí)施用于避免自身車輛與立體物碰撞的駕駛輔助(即，將在自身車輛的周圍設(shè)定的預(yù)定的范圍內(nèi)無(wú)法避免自身車輛與立體物碰撞作為用于碰撞避免的駕駛輔助的實(shí)施條件)。因此，可抑制駕駛員感到厭煩的情況，可實(shí)現(xiàn)符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助。尤其是，在這些駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法中，該預(yù)定的范圍的寬窄程度在預(yù)定的范圍內(nèi)檢測(cè)到多個(gè)立體物的情況下被設(shè)定得相對(duì)窄。因此，在存在多個(gè)立體物的情況下，認(rèn)為在預(yù)定的范圍內(nèi)無(wú)法避免自身車輛與立體物碰撞的定時(shí)(即，用于碰撞避免的駕駛輔助的實(shí)施條件成立的定時(shí))相對(duì)提前。因此，根據(jù)該駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法，即使在預(yù)定的范圍內(nèi)存在多個(gè)對(duì)象物體的狀況下，也能夠不使駕駛員產(chǎn)生違和感而實(shí)現(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助。
[0015]在本發(fā)明的駕駛輔助裝置中，設(shè)定單元可以在預(yù)定的范圍內(nèi)檢測(cè)到多個(gè)立體物的情況下，將預(yù)定的范圍的寬窄程度設(shè)定為與多個(gè)立體物中的寬窄程度被設(shè)定得最窄的立體物相應(yīng)的寬窄程度。在該情況下，能夠在與多個(gè)立體物中的寬窄程度被設(shè)定得最窄的立體物相應(yīng)的定時(shí)實(shí)施用于碰撞避免的駕駛輔助，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助。
[0016]在此，駕駛員所感到的與立體物的碰撞的危險(xiǎn)(碰撞危險(xiǎn)度)根據(jù)立體物的狀態(tài)(例如移動(dòng)狀態(tài)和/或種類等)而不同，因此，可認(rèn)為想要避免該碰撞的定時(shí)也不同。尤其是，可認(rèn)為，與立體物是靜止物體的情況相比，在立體物是移動(dòng)物體的情況下駕駛員會(huì)感到更大的危險(xiǎn)，想要在更早的定時(shí)避免碰撞。
[0017]因此，在本發(fā)明的駕駛輔助裝置中，設(shè)定單元可以在預(yù)定的范圍內(nèi)檢測(cè)到包括靜止物體和移動(dòng)物體的多個(gè)立體物的情況下，將預(yù)定的范圍的寬窄程度設(shè)定為與多個(gè)立體物中的寬窄程度被設(shè)定得最窄的移動(dòng)物體相應(yīng)的寬窄程度。若這樣將預(yù)定的范圍的寬窄程度設(shè)定為與移動(dòng)物體相應(yīng)的寬窄程度，則用于碰撞避免的駕駛輔助的實(shí)施條件成立的定時(shí)也成為與該移動(dòng)物體相應(yīng)的定時(shí)，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助。
[0018]在本發(fā)明的駕駛輔助裝置中，自身車輛與立體物的碰撞危險(xiǎn)度越大，則設(shè)定單元可以將寬窄程度設(shè)定得越窄。在該情況下，能夠在與自身車輛和立體物的碰撞危險(xiǎn)度相應(yīng)的定時(shí)實(shí)施用于碰撞避免的駕駛輔助，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助。
[0019]在此，可認(rèn)為，自身車輛與立體物的接近速度越大，則駕駛員會(huì)感到越大的危險(xiǎn)。因此，在本發(fā)明的駕駛輔助裝置中，自身車輛與立體物的接近速度越大，則設(shè)定單元可以將寬窄程度設(shè)定得越窄。若這樣自身車輛與立體物的接近速度越大、則將預(yù)定的范圍的寬窄程度設(shè)定得越窄，則用于碰撞避免的駕駛輔助的實(shí)施條件成立的定時(shí)提前，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助。
[0020]另外，可認(rèn)為，立體物的絕對(duì)移動(dòng)速度越大，則駕駛員會(huì)感到越大的危險(xiǎn)。因此，在本發(fā)明的駕駛輔助裝置中，對(duì)象物體的絕對(duì)移動(dòng)速度越大，則設(shè)定單元可以將寬窄程度設(shè)定得越窄。若這樣對(duì)象物體的絕對(duì)移動(dòng)速度越大、則將設(shè)定范圍的寬窄程度設(shè)定得越窄，則用于碰撞避免的駕駛輔助的實(shí)施條件成立的定時(shí)提前，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助。
[0021]在本發(fā)明的駕駛輔助裝置中，設(shè)定單元可以將由使自身車輛的當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)量增減了運(yùn)動(dòng)量變化量的情況下自身車輛可能行駛的多個(gè)行駛道路徑規(guī)定的自身車輛的行駛范圍設(shè)定為預(yù)定的范圍，并且通過(guò)變更運(yùn)動(dòng)量變化量來(lái)變更寬窄程度。在該情況下，與立體物相應(yīng)的預(yù)定的范圍的寬窄程度的變更變得容易。此外，作為此處的“運(yùn)動(dòng)量”，例如可以使用作用于自身車輛的橫擺率、在自身車輛的前后方向上作用的加速度(前后加速度)、在自身車輛的左右方向(車寬方向)上作用的加速度(橫向加速度)、在自身車輛的前后方向上作用的G(前后G)、在自身車輛的左右方向上作用的G(左右G)以及轉(zhuǎn)彎力等。
[0022]此時(shí)，本發(fā)明的駕駛輔助裝置可以還具備判斷單元，該判斷單元在預(yù)定的范圍內(nèi)不存在能夠避免與立體物碰撞的自身車輛的行駛路徑即回避線路的情況下，判斷為在行駛范圍內(nèi)存在無(wú)法避開(kāi)的立體物。在該情況下，能夠可靠地判斷是否存在無(wú)法避開(kāi)的立體物(即，是否無(wú)法避免自身車輛與立體物碰撞)。
[0023]在此，一部分駕駛員具有在比較遲的定時(shí)進(jìn)行碰撞避免的傾向。對(duì)于這樣的駕駛員，在判斷為在行駛范圍內(nèi)不存在回避線路、在行駛范圍內(nèi)存在無(wú)法避開(kāi)的立體物時(shí)，若立即實(shí)施用于碰撞避免的駕駛輔助，則有可能會(huì)使駕駛員感到厭煩。
[0024]因此，本發(fā)明的駕駛輔助裝置可以還具備輔助單元，該輔助單元在判斷單元判斷為在行駛范圍內(nèi)存在無(wú)法避開(kāi)的立體物的情況下，在行駛范圍所包含的自身車輛的行駛路徑中的最長(zhǎng)的行駛路徑的長(zhǎng)度成為了預(yù)定的閾值以下時(shí)實(shí)施駕駛輔助。這樣，即使在判斷為在行駛范圍內(nèi)存在無(wú)法避開(kāi)的立體物的情況下，若在行駛路徑中的最長(zhǎng)的行駛路徑的長(zhǎng)度成為了預(yù)定的閾值以下時(shí)實(shí)施用于碰撞避免的駕駛輔助，則也能夠不使如上所述的駕駛員感到厭煩而實(shí)施用于碰撞避免的駕駛輔助。
[0025]發(fā)明的效果
[0026]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供可實(shí)現(xiàn)更符合駕駛員的感覺(jué)的用于碰撞避免的駕駛輔助的駕駛輔助裝置以及駕駛輔助方法。
【附圖說(shuō)明】
[0027]圖1是示出本發(fā)明的一實(shí)施方式的駕駛輔助裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。
[0028]圖2是用于說(shuō)明圖1所示的通常行駛區(qū)域設(shè)定部設(shè)定通常行駛區(qū)域的樣子的圖。
[0029]圖3是用于說(shuō)明圖1所示的通常行駛區(qū)域設(shè)定部的動(dòng)作的變形例的圖。
[0030]圖4是用于說(shuō)明圖1所示的碰撞可能性判斷部判斷碰撞可能性的樣子的圖。
[0031]圖5是用于說(shuō)明圖1所示的碰撞可能性判斷部判斷碰撞可能性的樣子的圖。
[0032]圖6是用于說(shuō)明圖1所示的通常行駛區(qū)域設(shè)定部設(shè)定通常行駛區(qū)域的