泊車位檢測(cè)方法和系統(tǒng)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種泊車位檢測(cè)方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，大多數(shù)的停車場(chǎng)提供垂直泊車模式（圖1A)和水平泊車模式（圖1B)。在垂 直泊車模式或水平泊車模式的場(chǎng)景中，泊車位檢測(cè)技術(shù)主要是通過超聲波測(cè)距雷達(dá)測(cè)量行 駛的車輛距離泊車位上障礙車的距離的變化，從而識(shí)別出障礙車之間的泊車位。這種泊車 位檢測(cè)技術(shù)檢測(cè)泊車位比較滯后，只有當(dāng)車輛開過泊車位時(shí)才能夠檢測(cè)到，當(dāng)車速較快時(shí)， 不利于駕駛員及時(shí)做出反應(yīng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 基于此，有必要提供一種泊車位檢測(cè)方法和系統(tǒng)，應(yīng)用本發(fā)明技術(shù)方案，能夠在垂 直泊車模式或水平泊車模式的場(chǎng)景中，提前檢測(cè)到泊車位，而無需車輛開過泊車位，有利于 駕駛員及時(shí)做出反應(yīng)。
[0004] 一種泊車位檢測(cè)方法，包括：
[0005] 設(shè)置泊車模式，所述泊車模式包括垂直泊車模式或水平泊車模式；
[0006] 根據(jù)所述泊車模式，調(diào)整圖像采集裝置的攝像角度中心軸與行駛車輛的車頭平面 的傾斜夾角；
[0007] 開啟圖像采集裝置和測(cè)距雷達(dá)，所述圖像采集裝置采集行駛車輛右前方或左前方 的圖像，所述測(cè)距雷達(dá)相應(yīng)對(duì)行駛車輛右方或左方進(jìn)行測(cè)距，所述圖像采集裝置采集圖像 的頻率與所述測(cè)距雷達(dá)測(cè)距的頻率相同；
[0008] 識(shí)別出所述圖像采集裝置采集的每一幀圖像中所包含的車牌特征數(shù)或輪轂特征 數(shù)；
[0009] 將各個(gè)時(shí)刻的車牌特征數(shù)、輪轂特征數(shù)及測(cè)距距離依次組成三個(gè)序列，依據(jù)所述 三個(gè)序列的值的變化檢測(cè)泊車位。
[0010] 在一個(gè)實(shí)施例中，所述調(diào)整圖像采集裝置的攝像角度中心軸與行駛車輛的車頭平 面的傾斜夾角的步驟，包括：
[0011] 在垂直泊車模式時(shí)，設(shè)所述傾斜夾角為α，所述圖像采集裝置的攝像視角為2β， 則α-β彡arctarTHm/n)，其中m為垂直泊車位上兩緊鄰車輛的平均距離，η為垂直泊車位 上車頭平面或車尾平面至輪轂邊緣的平均距離；
[0012] 在水平泊車模式時(shí)，設(shè)所述傾斜角為α，所述圖像采集裝置的攝像視角為2 β，則 α - β彡arctarT1 (d/w)，其中d為水平泊車位上兩緊鄰車輛的平均距離，w為水平泊車位上 車左邊緣或右邊緣至車牌的平均距離。
[0013] 在一個(gè)實(shí)施例中，所述識(shí)別出所述圖像采集裝置采集的每一幀圖像中所包含的車 牌特征數(shù)或輪轂特征數(shù)的步驟，包括：
[0014] 依照下列步驟識(shí)別每一幀圖像中的車牌特征并計(jì)數(shù)：
[0015] 獲取RGB格式的圖像分量圖；
[0016] 根據(jù)所述圖像分量圖進(jìn)行運(yùn)算得到四邊形的近似車牌顏色區(qū)域，所述近似車牌顏 色區(qū)域中像素點(diǎn)的RGB值在車牌顏色的RGB數(shù)值的偏差范圍內(nèi)；
[0017] 比較所述近似車牌顏色區(qū)域的長(zhǎng)寬比與真正車牌的長(zhǎng)寬比是否接近，若接近則為 車牌特征，為車牌特征數(shù)加1 ;
[0018] 所述識(shí)別出所述圖像采集裝置采集的每一幀圖像中所包含的車牌特征數(shù)或輪轂 特征數(shù)的步驟，還包括：
[0019] 依照下列步驟識(shí)別圖像中的輪轂特征：
[0020] 用canny算子對(duì)圖像執(zhí)行邊緣檢測(cè)，獲取圖像中的各種輪廓線；
[0021] 采用模板匹配的方式尋找圖像中與輪轂圓周匹配的圓弧，并標(biāo)記為輪轂特征，為 輪轂特征數(shù)加1。
[0022] 在一個(gè)實(shí)施例中，所述將各個(gè)時(shí)刻的車牌特征數(shù)、輪轂特征數(shù)及測(cè)距距離依次組 成三個(gè)序列，依據(jù)所述三個(gè)序列的值的變化檢測(cè)泊車位的步驟，包括：
[0023] 若為垂直泊車模式，車牌特征數(shù)不為0,而輪轂特征數(shù)為0,則未檢測(cè)到泊車位；
[0024] 若為水平泊車模式，車牌特征數(shù)為0,而輪轂特征數(shù)不為0,則未檢測(cè)到泊車位；
[0025] 在垂直泊車模式或水平泊車模式時(shí)，在時(shí)刻1\起，對(duì)應(yīng)的車牌特征數(shù)M i> 0和輪 轂特征數(shù)隊(duì)> 0,并且對(duì)應(yīng)的測(cè)距距離L ,> 0,則檢測(cè)到行駛車輛的前方含有泊車位，并進(jìn) 行提示，其中i為正整數(shù)，且測(cè)距雷達(dá)無測(cè)量回波時(shí)記測(cè)距距離L < 0。
[0026] 在一個(gè)實(shí)施例中，所述方法還包括：在垂直泊車模式或水平泊車模式時(shí)，在時(shí)刻Ti 起，對(duì)應(yīng)的車牌特征數(shù)％> 0和輪轂特征數(shù)N i> 0,而對(duì)應(yīng)的測(cè)距距離L i< 0,則累加時(shí)刻 Ti起的車輛行駛距離S直至?xí)r刻T」對(duì)應(yīng)的測(cè)距距離L」> 0,若
[0027]
則提示時(shí)刻Ti檢測(cè)到泊車位，否則未檢測(cè)到泊車位， 其中Vk為時(shí)刻T k對(duì)應(yīng)的車速，j彡k彡i，Λ t為時(shí)間序列的時(shí)間間隔，α為垂直泊車模式 或水平模式中的圖像采集裝置的傾斜夾角，2 β為攝像視角。
[0028] 一種泊車位檢測(cè)系統(tǒng)，包括：
[0029] 模式設(shè)置模塊，用于設(shè)置泊車模式，所述泊車模式包括垂直泊車模式或水平泊車 模式；
[0030] 圖像采集裝置，用于采集行駛車輛右前方或左前方的圖像；
[0031] 測(cè)距雷達(dá)，相應(yīng)對(duì)行駛車輛右方或左方進(jìn)行測(cè)距；
[0032] 定時(shí)器，產(chǎn)生時(shí)間序列，并控制所述圖像采集裝置采集圖像的頻率與所述測(cè)距雷 達(dá)測(cè)距的頻率相同；
[0033] 角度設(shè)置模塊，用于根據(jù)所述泊車模式，調(diào)整圖像采集裝置的攝像角度中心軸與 行駛車輛的車頭平面的傾斜夾角；
[0034] 車牌特征識(shí)別模塊，用于識(shí)別出所述圖像采集裝置采集的每一幀圖像中所包含的 車牌特征數(shù)；
[0035] 輪轂特征識(shí)別模塊，用于識(shí)別出所述圖像采集裝置采集的每一幀圖像中所包含的 輪轂特征數(shù)；
[0036] 泊車位決策模塊，用于將各個(gè)時(shí)刻的車牌特征數(shù)、輪轂特征數(shù)及測(cè)距距離依次組 成三個(gè)序列，依據(jù)所述三個(gè)序列的值的變化檢測(cè)泊車位。
[0037] 在一個(gè)實(shí)施例中，所述角度設(shè)置模塊在垂直泊車模式時(shí)，設(shè)所述傾斜夾角為α，所 述圖像采集裝置的攝像視角為2β，設(shè)置為α-β彡arctarTHm/n)，其中m為垂直泊車位上 兩緊鄰車輛的平均距離，η為垂直泊車位上車頭平面或車尾平面至輪轂邊緣的平均距離；
[0038] 所述角度設(shè)置模塊在水平泊車模式時(shí)，設(shè)所述傾斜角為α，所述圖像采集裝置的 攝像視角為2 β，設(shè)置為α - β彡arctarT1 (d/w)，其中d為水平泊車位上兩緊鄰車輛的平均 距離，w為水平泊車位上車左邊緣或右邊緣至車牌的平均距離。
[0039] 在一個(gè)實(shí)施例中，所述車牌特征識(shí)別模塊用于：獲取RGB格式的圖像分量圖；根據(jù) 所述圖像分量圖進(jìn)行運(yùn)算得到四邊形的近似車牌顏色區(qū)域，所述近似車牌顏色區(qū)域中像素 點(diǎn)的RGB值在車牌顏色的RGB數(shù)值的偏差范圍內(nèi)；比較所述近似車牌顏色區(qū)域的長(zhǎng)寬比與 真正車牌的長(zhǎng)寬比是否接近，若接近則為車牌特征，為車牌特征數(shù)加1 ;
[0040] 所述輪轂特征識(shí)別模塊用canny算子對(duì)圖像執(zhí)行邊緣檢測(cè)，獲取圖像中的各種輪 廓線；并采用模板匹配的方式尋找圖像中與輪轂圓周匹配的圓弧，并標(biāo)記為輪轂特征，為輪 轂特征數(shù)加1。
[0041] 在一個(gè)實(shí)施例中，所述泊車為決策模塊用于按下列機(jī)制檢測(cè)泊車位：
[0042] 若為垂直泊車模式，車牌特征數(shù)不為0,而輪轂特征數(shù)為0,則未檢測(cè)到泊車位；
[0043] 若為水平泊車模式，車牌特征數(shù)為0,而輪轂特征數(shù)不為0,則未檢測(cè)到泊車位；
[0044] 在垂直泊車模式或水平泊車模式時(shí)，在時(shí)刻1\起，對(duì)應(yīng)的車牌特征數(shù)M i> 0和輪 轂特征數(shù)隊(duì)> 0,并且對(duì)應(yīng)的測(cè)距距離L ,> 0,則檢測(cè)到行駛車輛的前方含有泊車位，并進(jìn) 行提示，其中i為正整數(shù)，且測(cè)距雷達(dá)無測(cè)量回波時(shí)記測(cè)距距離L < 0。
[0045] 在一個(gè)實(shí)施例中，所述泊車位決策模塊還用于按下列機(jī)制檢測(cè)泊車位：
[0046] 在垂直泊車模式或水平泊車模式時(shí)，在時(shí)刻1\起，對(duì)應(yīng)的車牌特征數(shù)M i> 0和輪 轂特征數(shù)隊(duì)> 0,而對(duì)應(yīng)的測(cè)距距離L i< 0,則累加時(shí)刻T i起的車輛行駛距離S直至?xí)r刻 Tj對(duì)應(yīng)的測(cè)距距離L」> 0,若
[0047]
I則提示時(shí)刻Ti檢測(cè)到泊車位，否則未檢測(cè)到泊車位， 其中Vk為時(shí)刻T k對(duì)應(yīng)的車速，j彡k彡i，Λ t為時(shí)間序列的時(shí)間間隔，α為垂直泊車模式 或水平模式中的圖像采集裝置的傾斜夾角，2 β為攝像視角。
[0048] 上述泊車位檢測(cè)方法和系統(tǒng)，在設(shè)置泊車模式后，根據(jù)模式設(shè)置圖像采集裝置的 攝像角度，采集車輛前方的圖像，而測(cè)距雷達(dá)測(cè)量車左或右距離障礙車輛的距離，再識(shí)別前 方圖像中所包含的車牌特征數(shù)或輪轂特征數(shù)，結(jié)合測(cè)距距離序列，就能提前識(shí)別出泊車位， 相比于傳統(tǒng)技術(shù)中僅僅依賴于測(cè)距雷達(dá)，能夠在垂直泊車模式或水平泊車模式的場(chǎng)景中， 提前檢測(cè)到泊車位，而無需車輛開過泊車位，有利于駕駛員及時(shí)做出反應(yīng)。
【附圖說明】
[0049] 圖IA和圖IB分別為垂直泊車模式和水平泊車模式應(yīng)用場(chǎng)景；
[0050] 圖2為一個(gè)實(shí)施例中的泊車位檢測(cè)方法的流程示意圖；
[0051] 圖3Α和圖3Β為一個(gè)實(shí)施例中垂直泊車模式中的泊車位決策示意圖；
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