消防機器人視頻感知巡查報警裝置及巡查報警方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明是一種消防設(shè)備，特別是涉及一種消防機器人視頻感知巡查報警裝置巡查報警裝置方法。
【背景技術(shù)】
[0002]目前我國發(fā)明的消防救援機器人主要實現(xiàn)人工遙控操作在現(xiàn)場滅火操作。機器人不能自動識別區(qū)域環(huán)和行進(jìn)路線進(jìn)入火災(zāi)現(xiàn)場，也就無法勘察火災(zāi)現(xiàn)場環(huán)境。同時這類消防救援機器人只能用于火災(zāi)時的滅火工作，而不利于平時的消防安全管理巡查。
[0003]中國專利申請?zhí)?CN201420384884.0，公開日2014年12月3日，公開了具有記錄儀的消防機器人，包括消防機器人本體，在本體上具有攝像裝置和控制裝置，還有消防液噴射管組成的噴射裝置，它還具有消防液溫度測試裝置、消防液壓力測試裝置、周圍溫度探測裝置、氧氣濃度測試裝置、二氧化碳濃度測試裝置和記錄儀；消防液溫度測試裝置、消防液壓力測試裝置安裝在消防液噴射管里面并連接記錄儀；周圍溫度探測裝置、氧氣濃度測試裝置、二氧化碳濃度測試裝置安裝在本體上連接記錄儀；所述的攝像裝置連接記錄儀，所述的記錄儀還連接發(fā)射裝置，它還包括一個和發(fā)射裝置相匹配的接收裝置，這樣的消防機器人可以記錄多種數(shù)據(jù)、為以后分析事故原因提供依據(jù)的優(yōu)點。但是，這類消防救援機器人只能用于火災(zāi)時的滅火工作，而不利于平時的消防安全管理巡查。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是為解決目前的技術(shù)方案中存在這類消防救援機器人只能用于火災(zāi)時的滅火工作，而不利于平時的消防安全管理巡查的問題，提供一種消防機器人視頻感知巡查報警裝置及巡查報警方法。
[0005]本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:一種消防機器人視頻感知巡查報警裝置，由電源供電，用于消防救援機器人對目標(biāo)地點的消防工作，包括遠(yuǎn)程控制服務(wù)端和在目標(biāo)地點固定的定位標(biāo)簽，所述消防救援機器人包括車體，車體上配設(shè)有執(zhí)行機構(gòu)、定位標(biāo)簽傳感接收器、視頻采集定位構(gòu)件、傳感信息采集模塊、機器人控制中心、信號指令接收模塊、驅(qū)動控制中心模塊和運動定位反饋模塊，所述定位標(biāo)簽傳感接收器與所述的機器人控制中心電連接，所述視頻采集定位構(gòu)件和傳感信息采集模塊通過通信網(wǎng)絡(luò)與遠(yuǎn)程控制服務(wù)端通信連接，所述遠(yuǎn)程控制服務(wù)端內(nèi)存儲有云端區(qū)域消防地圖和消防救援機器人進(jìn)行路線圖，所述遠(yuǎn)程控制服務(wù)端通過信號指令接收模塊與所述機器人控制中心通信連接，機器人控制中心通過驅(qū)動控制中心模塊與所述的執(zhí)行機構(gòu)電連接，所述運動定位反饋模塊配設(shè)在執(zhí)行機構(gòu)上，所述運動定位反饋模塊與遠(yuǎn)程控制服務(wù)端通信連接，所述車體的前部上表面固定有設(shè)備安裝部，所述傳感信息采集模塊固定在所述的設(shè)備安裝部內(nèi)，視頻采集定位構(gòu)件包括固定在所述設(shè)備安裝部上表面的紅外熱像儀和固定在機械臂上的視頻探頭。消防救援機器人視頻感知巡查及安全報警技術(shù)，解決了人工巡查的人為因素，對特殊環(huán)境的巡查可以由機器人代替。機器人將完全按照科學(xué)的程序、巡查路線、巡查目標(biāo)，進(jìn)行巡查。一旦發(fā)現(xiàn)問題及時通過網(wǎng)絡(luò)上報云端服務(wù)器向區(qū)域消防單位(消防控制室)以及消防110指揮中心報警。如發(fā)現(xiàn)隱患火源可以通過運程控制消防救援機器人在最短時間內(nèi)進(jìn)行現(xiàn)場滅火。技術(shù)優(yōu)點:1.消防機器人實現(xiàn)了自動化控制，具有預(yù)警、消防等功能，可在事故發(fā)生前進(jìn)行巡檢探測以避免重大事故的發(fā)生；2.采用火焰?zhèn)鞲衅?、熱釋電傳感器、攝像頭等設(shè)備，實現(xiàn)了對火災(zāi)隱患的自動檢測、分析處理的功能；3.具有適應(yīng)腐蝕、高溫、粉塵等惡劣環(huán)境的能力。
[0006]作為優(yōu)選，所述通信網(wǎng)絡(luò)包括WLAN無線網(wǎng)絡(luò)和GPRS無線網(wǎng)絡(luò)，所述WLAN無線網(wǎng)絡(luò)和GPRS無線網(wǎng)絡(luò)互為冗余備份。
[0007]作為優(yōu)選，所述視頻探頭為全向視頻攝像機，所述遠(yuǎn)程控制服務(wù)端配設(shè)有立體顯示外設(shè)。
[0008]作為優(yōu)選，所述傳感信息采集模塊包括溫度濕度傳感器、風(fēng)速風(fēng)向傳感器、可燃?xì)怏w傳感器和人體感應(yīng)傳感器，所述溫度濕度傳感器、風(fēng)速風(fēng)向傳感器、可燃?xì)怏w傳感器和人體感應(yīng)傳感器均與所述機器人控制中心電連接。
[0009]作為優(yōu)選，所述消防救援機器人還包括車體和消防存儲箱，所述執(zhí)行機構(gòu)包括機械臂、驅(qū)動輪、導(dǎo)向輪和消防存儲箱電磁閥，所述驅(qū)動控制中心模塊包括機車驅(qū)動控制模塊、電磁閥控制模塊和機械臂控制模塊，所述機械臂通過機械臂控制模塊與所述的機器人控制中心電連接，所述機械臂配設(shè)在所述車體的前端，所述機械臂的前端固定有噴頭，所述噴頭通過滅火劑傳輸管與所述的消防存儲箱電磁閥連接，所述消防存儲箱電磁閥配設(shè)在所述的消防存儲箱上，所述存儲箱電磁閥通過所述電磁閥控制模塊與所述的機器人控制中心電連接，所述消防存儲箱固定在所述車體的后部上表面，所述車體的下部為所述的驅(qū)動輪和導(dǎo)向輪，所述驅(qū)動輪和導(dǎo)向輪均由所述的機車驅(qū)動控制模塊驅(qū)動，所述機車驅(qū)動控制模塊與所述的機器人控制中心電連接。
[0010]作為優(yōu)選，所述驅(qū)動輪為后輪，所述導(dǎo)向輪為前輪，所述導(dǎo)向輪上配設(shè)有角度傳感器，所述驅(qū)動輪上配設(shè)有光柵計數(shù)器，所述導(dǎo)向輪和所述光柵計數(shù)器均與所述的機器人控制中心電連接，所述設(shè)備安裝部內(nèi)還固定有朝向前方的照明燈。
[0011]作為優(yōu)選，所述車體上還配設(shè)有聲音語音采集模塊和聲音語音廣播模塊，所述聲音語音采集模塊和聲音語音廣播模塊均與所述的機器人控制中心電連接。
[0012]作為優(yōu)選，所述定位標(biāo)簽為RFID定位標(biāo)簽，所述定位標(biāo)簽傳感接收器為RF讀卡器。
[0013]一種消防機器人視頻感知巡查報警方法，適用于如權(quán)利要求8所述的消防機器人視頻感知巡查報警裝置，包括以下步驟:
[0014]步驟一，消防救援機器人初始化，執(zhí)行機構(gòu)、定位標(biāo)簽傳感接收器、視頻采集定位構(gòu)件、傳感信息采集模塊、機器人控制中心、信號指令接收模塊、驅(qū)動控制中心模塊和運動定位反饋模塊均得電啟動，
[0015]步驟二，消防救援機器人根據(jù)定位標(biāo)簽定位，消防救援機器人根據(jù)定位結(jié)果采用OBB算法自動尋路，實現(xiàn)自動巡邏，傳感信息采集模塊判斷當(dāng)前環(huán)境變量并通過通信網(wǎng)絡(luò)上傳至遠(yuǎn)程控制服務(wù)端，視頻采集定位構(gòu)件對當(dāng)前環(huán)境進(jìn)行實時拍攝并通過通信網(wǎng)絡(luò)上傳至遠(yuǎn)程控制服務(wù)端，當(dāng)遠(yuǎn)程控制服務(wù)端判定存在消防隱患或起火源時，中斷自動巡邏執(zhí)行步驟三，
[0016]步驟三，消防救援機器人對消防隱患或起火源進(jìn)行目標(biāo)定位，然后自動按照目標(biāo)定位結(jié)果或根據(jù)遠(yuǎn)程命令進(jìn)行消防和滅火，滅火完成后重新跳轉(zhuǎn)執(zhí)行步驟二。
[0017]本發(fā)明的實質(zhì)性效果是:消防救援機器人視頻感知巡查及安全報警技術(shù)，解決了人工巡查的人為因素，對特殊環(huán)境的巡查可以由機器人代替。機器人將完全按照科學(xué)的程序、巡查路線、巡查目標(biāo)，進(jìn)行巡查。一旦發(fā)現(xiàn)問題及時通過網(wǎng)絡(luò)上報云端服務(wù)器向區(qū)域消防單位(消防控制室)以及消防110指揮中心報警。如發(fā)現(xiàn)隱患火源可以通過運程控制消防救援機器人在最短時間內(nèi)進(jìn)行現(xiàn)場滅火。技術(shù)優(yōu)點:1.消防機器人實現(xiàn)了自動化控制，具有預(yù)警、消防等功能，可在事故發(fā)生前進(jìn)行巡檢探測以避免重大事故的發(fā)生；2.采用火焰?zhèn)鞲衅?、熱釋電傳感器、攝像頭等設(shè)備，實現(xiàn)了對火災(zāi)隱患的自動檢測、分析處理的功能；3.具有適應(yīng)腐蝕、高溫、粉塵等惡劣環(huán)境的能力。
【附圖說明】
[0018]圖1為本發(fā)明中消防救援機器人的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖中:1、車體；2、消防存儲箱；3、消防存儲箱電磁閥，4、傳輸管，5、傳輸軟管，6、機械臂，7、噴頭，8、視頻探頭，9、紅外熱像儀，10、照明燈，11、傳感信息采集模塊，12、聲音語音廣播模塊，13、RF讀卡器，14、電源，15、驅(qū)動輪，16、導(dǎo)向輪，17、電源控制箱，18、機器人控制中心。
[0020]
【具體實施方式】
[0021]下面通過具體實施例，并結(jié)合附圖，對本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的具體說明。實施例:
[0022]一種消防機器人視頻感知巡查報警裝置，由蓄電池作為電源14通過電源控制箱17輸出合適的電壓進(jìn)行供電，用于目標(biāo)地點的消防工作，包括遠(yuǎn)程控制服務(wù)端和在目標(biāo)地點固定的定位標(biāo)簽，所述消防救援機器人配設(shè)有執(zhí)行機構(gòu)、定位標(biāo)簽傳感接收器、視頻采集定位構(gòu)件、傳感信息采集模塊11、機器人控制中心18、信號指令接收模塊、驅(qū)動控制中心模塊和運動定位反饋模塊，所述定位標(biāo)簽傳感接收器與所述的機器人控制中心電連接，所述視頻采集定位構(gòu)件和傳感信息采集模塊通過通信網(wǎng)絡(luò)與遠(yuǎn)程控制服務(wù)端通信連接，所述遠(yuǎn)程控制服務(wù)端內(nèi)存儲有云端區(qū)域消防地圖和消防救援機器人進(jìn)行路線圖，所述遠(yuǎn)程控制服務(wù)端通過信號指令接收模塊與所述機器人控制中心通信連接，機器人控制中心通過驅(qū)動控制中心模塊與所述的執(zhí)行機構(gòu)電連接，所述運動定位反饋