駕駛輔助裝置和駕駛輔助方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及輔助駕駛員的駕駛的駕駛輔助裝置和駕駛輔助方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有使用TTC決定是否執(zhí)行駕駛輔助的裝置，所述TTC是直到本車輛與障礙物碰撞為止的時(shí)間。例如，在專利文獻(xiàn)I中記載了:在基于本車輛與對(duì)象物(障礙物等)的TTC算出的碰撞可能性超過基準(zhǔn)值的情況下，執(zhí)行PCS(預(yù)防碰撞安全)控制。
[0003]在先技術(shù)文獻(xiàn)
[0004]專利文獻(xiàn)
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開2008-308024號(hào)公報(bào)
[0006]專利文獻(xiàn)2:日本特開2011-006038號(hào)公報(bào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]發(fā)明要解決的問題
[0008]然而，駕駛員在與該駕駛員察覺到的對(duì)象物的接近感所對(duì)應(yīng)的定時(shí)實(shí)施避開障礙物的駕駛操作。但是，設(shè)想如下情況，對(duì)象物采取突然開始移動(dòng)、突然停止、行進(jìn)方向的急劇變化等各種動(dòng)作，與駕駛員察覺到的對(duì)象物的接近感根據(jù)這樣的對(duì)象物的動(dòng)作而發(fā)生變動(dòng)。
[0009]然而，專利文獻(xiàn)I記載的裝置僅基于本車輛與對(duì)象物的相對(duì)速度、相對(duì)距離等物理信息來判斷是否實(shí)施駕駛輔助控制，未考慮根據(jù)對(duì)象物的動(dòng)作而變動(dòng)的駕駛員的接近感。因此，根據(jù)對(duì)象物的動(dòng)作所實(shí)施的駕駛輔助有時(shí)會(huì)給駕駛員帶來不適感。
[0010]因此，在該技術(shù)領(lǐng)域中，要求一種能夠?qū)嵤{駛輔助控制而不給駕駛員帶來不適感的駕駛輔助裝置和駕駛輔助方法。
[0011]用于解決問題的手段
[0012]本發(fā)明的一個(gè)方面涉及的駕駛輔助裝置具備:指標(biāo)算出部，算出與車輛和對(duì)象物的相對(duì)關(guān)系相關(guān)的指標(biāo)；和駕駛輔助決定部，基于指標(biāo)決定是否執(zhí)行車輛的駕駛輔助控制，指標(biāo)算出部，車輛與對(duì)象物的相對(duì)速度的車輛的寬度方向分量越小，則越提高車輛與對(duì)象物的相對(duì)關(guān)系中與車輛的寬度方向分量相關(guān)的相對(duì)關(guān)系的影響程度而算出指標(biāo)，或者車輛與對(duì)象物的相對(duì)距離的車輛的寬度方向分量越大，則越提高車輛與對(duì)象物的相對(duì)關(guān)系中與車輛的寬度方向分量相關(guān)的相對(duì)關(guān)系的影響程度而算出指標(biāo)。
[0013]本發(fā)明者發(fā)現(xiàn)了:在車輛與對(duì)象物的相對(duì)速度的該車輛的寬度方向分量相對(duì)小的情況下，或者車輛與對(duì)象物的相對(duì)距離的該車輛的寬度方向分量相對(duì)大的情況下，駕駛員傾向于提早駕駛操作的開始定時(shí)或加大操作量等進(jìn)行積極的駕駛操作來避開對(duì)象物。推測(cè)為這是起因于在對(duì)象物向車輛的寬度方向的移動(dòng)不快的情況下，對(duì)象物的將來的動(dòng)作不明確且駕駛員感覺到高風(fēng)險(xiǎn)而導(dǎo)致的行為。根據(jù)本駕駛輔助裝置，由于車輛與所述對(duì)象物的相對(duì)速度的該車輛的寬度方向分量相對(duì)越小或者與對(duì)象物的相對(duì)距離的該車輛的寬度方向分量相對(duì)越大，則越提尚車輛與對(duì)象物的相對(duì)關(guān)系中與車輛的寬度方向分量相關(guān)的相對(duì)關(guān)系的影響程度而算出指標(biāo)，所以能夠取得符合駕駛員的感覺的指標(biāo)。并且，基于該指標(biāo)決定車輛的駕駛輔助控制的執(zhí)行，由此能夠?qū)嵤{駛輔助控制而不給駕駛員帶來不適感。
[0014]在個(gè)一實(shí)施方式中，也可以是，由相對(duì)速度的車輛的寬度方向分量與相對(duì)距離的車輛的寬度方向分量之比表示的橫向接近感越小，則指標(biāo)算出部越提高車輛與對(duì)象物的相對(duì)關(guān)系中與車輛的寬度方向分量相關(guān)的相對(duì)關(guān)系的影響程度而算出指標(biāo)。
[0015]根據(jù)這樣的方式，由于根據(jù)給駕駛員的駕駛操作定時(shí)帶來影響的橫向接近感變更指標(biāo)的算出方法，并根據(jù)該指標(biāo)決定駕駛輔助控制的執(zhí)行，所以能夠執(zhí)行駕駛輔助控制而不給駕駛員帶來不適感。
[0016]在一個(gè)實(shí)施方式中，也可以是，指標(biāo)算出部在橫向接近感比預(yù)定的閾值小的情況下，使用車輛與對(duì)象物的相對(duì)關(guān)系中與車輛的寬度方向分量相關(guān)的相對(duì)關(guān)系和與車輛的行進(jìn)方向分量相關(guān)的相對(duì)關(guān)系算出指標(biāo)，在橫向接近感為預(yù)定的閾值以上的情況下，使用車輛與對(duì)象物的相對(duì)關(guān)系中與車輛的行進(jìn)方向分量相關(guān)的相對(duì)關(guān)系算出指標(biāo)。
[0017]根據(jù)這樣的方式，由于根據(jù)給駕駛員的駕駛操作定時(shí)帶來影響的橫向接近感變更指標(biāo)的算出方法，并根據(jù)該指標(biāo)決定駕駛輔助控制的執(zhí)行，所以能夠執(zhí)行駕駛輔助控制而不給駕駛員帶來不適感。
[0018]在一個(gè)實(shí)施方式中，也可以是，指標(biāo)算出部，在橫向接近感比預(yù)定的閾值小的情況下，算出包含相對(duì)速度的車輛的行進(jìn)方向分量與相對(duì)速度的車輛的寬度方向分量之和的項(xiàng)除以相對(duì)距離的車輛的行進(jìn)方向分量與相對(duì)距離的車輛的寬度方向分量之和而得到的值作為指標(biāo)，在橫向接近感為預(yù)定的閾值以上的情況下，算出包含相對(duì)速度的車輛的行進(jìn)方向分量的項(xiàng)除以包含相對(duì)距離的車輛的行進(jìn)方向分量的項(xiàng)而得到的值作為指標(biāo)。
[0019]根據(jù)這樣的方式，能夠根據(jù)給駕駛員的駕駛操作定時(shí)帶來影響的橫向接近感來取得符合駕駛員的感覺的指標(biāo)。由此，能夠?qū)嵤{駛輔助控制而不會(huì)給駕駛員帶來不適感。
[0020]在一個(gè)實(shí)施方式中，也可以是，指標(biāo)算出部在橫向接近感小于預(yù)定的閾值的情況下，利用下述式⑴算出指標(biāo)，
[0021]T_PRE = {(V+B.Ax) +Kl.Vd} / {L+K2.D}...(I)
[0022]在橫向接近感為預(yù)定的閾值以上的情況下，也可以利用下述式(2)算出指標(biāo)。
[0023]T_PRE = (V+B.Ax) /L- (2)
[0024](式(I)、⑵中，T_PRE是指標(biāo)，V是相對(duì)速度的車輛的行進(jìn)方向分量，Vd是相對(duì)速度的車輛的寬度方向分量，Ax是車輛的減速度，L是相對(duì)距離的車輛的行進(jìn)方向分量，D是相對(duì)距離的車輛的寬度方向分量，B是預(yù)定的系數(shù)，Kl和K2是任意的系數(shù)。)
[0025]根據(jù)這樣的方式，能夠根據(jù)給駕駛員的駕駛操作定時(shí)帶來影響的橫向接近感來取得符合駕駛員的感覺的指標(biāo)。由此，能夠?qū)嵤{駛輔助控制而不會(huì)給駕駛員帶來不適感。
[0026]在一個(gè)實(shí)施方式中，駕駛輔助決定部也可以在對(duì)象物接近車輛的情況下基于指標(biāo)決定是否執(zhí)行車輛的駕駛輔助控制。
[0027]根據(jù)這樣的方式，能夠在本車輛有可能與對(duì)象物碰撞的情景下決定是否執(zhí)行駕駛輔助控制。
[0028]在一個(gè)實(shí)施方式中，駕駛輔助決定部也可以包含:操作定時(shí)決定部，基于指標(biāo)決定第一推薦操作定時(shí)，所述第一推薦操作定時(shí)表示應(yīng)進(jìn)行使車輛的動(dòng)作變化的第一駕駛操作的定時(shí)；和推定部，在第一推薦操作定時(shí)之前的定時(shí)推定車輛的駕駛員是否會(huì)在第一推薦操作定時(shí)執(zhí)行第一駕駛操作，在由推定部推定為駕駛員在第一推薦操作定時(shí)不會(huì)執(zhí)行第一駕駛操作的情況下，決定執(zhí)行駕駛輔助控制。
[0029]根據(jù)這樣的方式，由于能夠在第一推薦操作定時(shí)之前的定時(shí)推定駕駛員是否會(huì)執(zhí)行第一駕駛操作，所以能夠推定駕駛員的駕駛操作是否適當(dāng)。并且，在推定為在第一推薦操作定時(shí)不會(huì)執(zhí)行第一駕駛操作的情況下，通過執(zhí)行駕駛輔助控制，能夠在早期提供對(duì)駕駛員來說不麻煩的駕駛輔助控制。
[0030]在一個(gè)實(shí)施方式中，推定部也可以基于由駕駛員在第一駕駛操作之前進(jìn)行的第二駕駛操作的執(zhí)行定時(shí)，推定在第一推薦操作定時(shí)車輛的駕駛員是否會(huì)執(zhí)行第一駕駛操作。
[0031]根據(jù)這樣的方式，由于能夠在第一推薦操作定時(shí)之前進(jìn)行的第二駕駛操作的執(zhí)行定時(shí)推定車輛的駕駛員是否會(huì)在第一推薦操作定時(shí)執(zhí)行第一駕駛操作，所以能夠在早期推定駕駛員的駕駛操作是否適當(dāng)。
[0032]在一個(gè)實(shí)施方式中，操作定時(shí)決定部基也可以于指標(biāo)決定第二推薦操作定時(shí)，所述第二推薦操作定時(shí)表示應(yīng)進(jìn)行第二駕駛操作的定時(shí)，在第二推薦操作定時(shí)駕駛員未執(zhí)行第二駕駛操作的情況下，推定部也可以推定為車輛的駕駛員在第一推薦操作定時(shí)不會(huì)執(zhí)行第一駕駛操作。
[0033]根據(jù)這樣的方式，由于能夠在第一推薦操作定時(shí)之前進(jìn)行的第二駕駛操作的執(zhí)行定時(shí)推定車輛的駕駛員是否會(huì)在第一推薦操作定時(shí)執(zhí)行第一駕駛操作，所以能夠在早期推定駕駛員的駕駛操作是否適當(dāng)。
[0034]在一個(gè)實(shí)施方式中，第一駕駛操作既可以是由駕駛員進(jìn)行的制動(dòng)操作，也可以是由駕駛員進(jìn)行的制動(dòng)器開啟操作。另外，在一個(gè)實(shí)施方式中，第二駕駛操作既可以是由駕駛員進(jìn)行的加速器操作或換檔操作，也可以是由駕駛員進(jìn)行的加速器關(guān)閉操作或升檔操作。
[0035]在一個(gè)實(shí)施方式中，推定部也可以基于第一推薦操作定時(shí)之前的定時(shí)的車輛的行駛狀態(tài)，推定車輛的駕駛員是否會(huì)在第一推薦操作定時(shí)執(zhí)行第一駕駛操作。
[0036]根據(jù)這樣的方式，能夠在第一推薦操作定時(shí)之前的定時(shí)推定車輛的駕駛員是否會(huì)在第一推薦操作定時(shí)執(zhí)行第一駕駛操作。
[0037]在一個(gè)實(shí)施方式中，推定部也可以在第一推薦操作定時(shí)之前的定時(shí)的車輛的減速量比預(yù)定的減速量小的情況下，推定為在第一推薦操作定時(shí)駕駛員不會(huì)執(zhí)行第一駕駛操作。
[0038]根據(jù)這樣的方式，能夠在第一推薦操作定時(shí)之前的定時(shí)適當(dāng)?shù)赝贫ㄜ囕v的駕駛員是否會(huì)在第一推薦操作定時(shí)執(zhí)行第一駕駛操作。
[0039]在一個(gè)實(shí)施方式中，推定部也可以在第一推薦操作定時(shí)之前的定時(shí)的本車輛的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速比預(yù)定的發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速小的情況