用于車輛的占用地圖的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種用于車輛的占用地圖。此外，本發(fā)明涉及一種用于提供用于車輛的占用地圖的方法。
【背景技術(shù)】
[0002]在現(xiàn)有技術(shù)中，已知用于車輛或者自動(dòng)化的車輛的自動(dòng)化的駕駛功能或者駕駛輔助功能(例如ACC、車道變換輔助、泊車輔助、車道保持輔助等)，它們可能取決于車輛周圍環(huán)境的示出。為此目的，可以使用所謂的占用地圖(英語(yǔ):occupancy grid maps，參見(jiàn)例如:Thrun、Burgard、Fox 所著的《Probabilistic Robotics)) (ISBN-10:0262201623)，所述占用地圖的單元可以接受限定的狀態(tài)。在此，占用地圖的各個(gè)單元通常朝車輛縱向軸線和橫向軸線方向定向并且通常具有彼此成直角地布置的邊緣區(qū)段。
[0003]所述占用地圖的一個(gè)主要任務(wù)是描述車輛周圍環(huán)境。根據(jù)所述描述來(lái)計(jì)劃車輛行為，由此可以例如使車輛適當(dāng)?shù)貙?duì)其他交通參與者做出反應(yīng)。周圍環(huán)境的顯示能夠在不同的坐標(biāo)系中實(shí)現(xiàn)，已知的是以笛卡爾坐標(biāo)或者極坐標(biāo)的顯示。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的任務(wù)是，提供一種用于車輛的改善的占用地圖。
[0005]根據(jù)第一方面，所述任務(wù)借助用于車輛的占用地圖來(lái)解決，所述占用地圖具有多個(gè)柵格狀布置的單元。所述占用地圖的特征在于，所述占用地圖的單元根據(jù)車輛的行駛情況與所述行駛情況匹配。由此，有利地提供占用地圖的經(jīng)信息優(yōu)化的顯示，其中僅僅計(jì)算實(shí)際上也需要的那些信息。此外，與傳統(tǒng)的占用地圖相比，甚至可以減小計(jì)算耗費(fèi)。因此，與相應(yīng)的行駛情況更好地匹配的數(shù)據(jù)以一種形式可供車輛使用。
[0006]根據(jù)第二方面，所述任務(wù)借助用于提供用于車輛的占用地圖的方法來(lái)解決，所述方法具有以下步驟:
[0007]借助求取裝置求取車輛的行駛情況；
[0008]根據(jù)行駛情況匹配占用地圖的構(gòu)型。
[0009]占用地圖的和方法的優(yōu)選實(shí)施方式是從屬權(quán)利要求的主題。
[0010]根據(jù)本發(fā)明的占用地圖的一種優(yōu)選的實(shí)施方式的特征在于，占用地圖的單元布置在以下坐標(biāo)系的一個(gè)中:笛卡爾坐標(biāo)、極坐標(biāo)。通過(guò)這種方式方法，例如可以使傳感器的描繪行為(例如借助極坐標(biāo))改善地與所使用的坐標(biāo)系匹配。此外，以笛卡爾坐標(biāo)的單元的計(jì)算有利地可以以小的耗費(fèi)實(shí)施。
[0011]根據(jù)本發(fā)明的占用地圖的另一優(yōu)選的實(shí)施方式的特征在于，單元的面積在車輛的近區(qū)域中小地構(gòu)造而在車輛的遠(yuǎn)區(qū)域中大地構(gòu)造。通過(guò)這種方式，使單元大小與較高的速度時(shí)的行駛情況更好地匹配。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的占用地圖的另一優(yōu)選的實(shí)施方式的特征在于，根據(jù)車輛的速度使單元與所述速度匹配。通過(guò)這種方式，有利地得到占用地圖的與相應(yīng)的具體的行駛情況盡可能好地匹配的構(gòu)型。
[0013]根據(jù)本發(fā)明的占用地圖的另一優(yōu)選的實(shí)施方式的特征在于，單元在車輛的速度高時(shí)基本上在行駛方向上長(zhǎng)且窄地構(gòu)造而在車輛的速度低時(shí)基本上在行駛方向上短且寬地構(gòu)造。通過(guò)這種方式方法，有利地得到單元的與真實(shí)的行駛情況盡可能好地匹配的構(gòu)型。
[0014]根據(jù)本發(fā)明的占用地圖的另一優(yōu)選的實(shí)施方式的特征在于，單元的面積在車輛的速度高時(shí)大地構(gòu)造而在車輛的速度低時(shí)小地構(gòu)造。由此，通過(guò)有利的方式使信息需求根據(jù)行駛情況地與行駛情況匹配，其中考慮:來(lái)自占用地圖的信息需求取決于車輛的當(dāng)前的速度情況。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的占用地圖的另一優(yōu)選的實(shí)施方式設(shè)置，單元與車輛的可駕駛的操縱匹配。通過(guò)這種方式，可以顯著提高占用地圖的使用價(jià)值，因?yàn)橥耆粰z測(cè)或者生成以周圍環(huán)境數(shù)據(jù)形式的不必要的信息。
[0016]根據(jù)本發(fā)明的占用地圖的另一優(yōu)選的實(shí)施方式的特征在于，單元與用于車輛的道路走向匹配。根據(jù)通過(guò)道路走向也同時(shí)確定行駛情況的事實(shí)，由此有利地以一種方式方法提供占用地圖，其中車輛可以從占用地圖盡可能好地獲益。
[0017]根據(jù)本發(fā)明的占用地圖的另一優(yōu)選的實(shí)施方式的特征在于，占用地圖的單元的數(shù)量恒定。通過(guò)這種方式方法，用于求取占用地圖的計(jì)算耗費(fèi)或者存儲(chǔ)耗費(fèi)與匹配過(guò)程無(wú)關(guān)地基本上始終保持恒定并且由此可以更好地被計(jì)劃。
[0018]根據(jù)本發(fā)明的占用地圖的另一優(yōu)選的實(shí)施方式的特征在于，所述占用地圖在與行駛情況相關(guān)的感興趣的區(qū)域中具有大的單元密度。由此，在以下區(qū)域方面關(guān)注占用地圖的數(shù)據(jù)提供:在所述區(qū)域中根據(jù)具體的行駛情況存在提高的信息需求。
[0019]根據(jù)本發(fā)明的方法的一種有利的擴(kuò)展方案設(shè)置，實(shí)施由所述占用地圖求取用于車輛的傳感器裝置的檢測(cè)特性。由此，可以在傳感器裝置的開(kāi)發(fā)過(guò)程中使其檢測(cè)特性或者運(yùn)行特性由于不同的行駛狀態(tài)與車輛中的條件匹配。
[0020]以下借助其他特征和優(yōu)點(diǎn)根據(jù)多個(gè)附圖詳細(xì)描述本發(fā)明。在此，所描述的或者所示的所有特征自身或者以任意組合地構(gòu)成本發(fā)明的主題，而與其在權(quán)利要求中的匯總或者其引用關(guān)系無(wú)關(guān)，以及與其在說(shuō)明書或者附圖中的表述或者顯示無(wú)關(guān)。
【附圖說(shuō)明】
[0021]附圖示出:
[0022]圖1:具有用于求取根據(jù)本發(fā)明的占用地圖的求取裝置的車輛；
[0023]圖2a:用于車輛的以笛卡爾坐標(biāo)的傳統(tǒng)的占用地圖；
[0024]圖2b:根據(jù)本發(fā)明的用于車輛的以笛卡爾坐標(biāo)的占用地圖的一種實(shí)施方式；
[0025]圖3a:用于車輛的以極坐標(biāo)的傳統(tǒng)的占用地圖；
[0026]圖3b:根據(jù)本發(fā)明的用于車輛的以極坐標(biāo)的占用地圖的另一實(shí)施方式；
[0027]圖4:根據(jù)本發(fā)明的用于車輛的以笛卡爾坐標(biāo)的占用地圖的另一實(shí)施方式；
[0028]圖5:根據(jù)本發(fā)明的用于車輛的占用地圖的另一實(shí)施方式；
[0029]圖6:根據(jù)本發(fā)明的用于車輛的占用地圖的另一實(shí)施方式；
[0030]圖7:根據(jù)本發(fā)明的方法的一種實(shí)施方式的流程的原理圖。
【具體實(shí)施方式】
[0031]圖1示出車輛F的示意圖，其中布置有用于提供根據(jù)本發(fā)明的占用地圖100的求取裝置200。多個(gè)自身已知的傳感器裝置S1、S2、S3(例如雷達(dá)傳感器、超聲傳感器、雷達(dá)轉(zhuǎn)速傳感器、攝像機(jī)等)將其車輛周圍環(huán)境的數(shù)據(jù)傳送到求取裝置200上，所述求取裝置設(shè)置用于求取占用地圖100。求取裝置200在此可以設(shè)置為分離的、電子的車輛控制設(shè)備或者集成到已經(jīng)存在的電子控制設(shè)備(例如ACC控制設(shè)備)中。借助求取裝置200到各個(gè)傳感器裝置S1、S2、S3的返回通道可以有利地設(shè)置，所創(chuàng)建的占用地圖100用于修改傳感器裝置Sl、S2、S3的檢測(cè)特性，以便與車輛F的行駛情況盡可能好地匹配。此外，所述數(shù)據(jù)也可以用于傳感器配置的設(shè)計(jì)。
[0032]圖2a示出具有單個(gè)單元Z的傳統(tǒng)的占用地圖100，所述單個(gè)單元具有固定的大小和預(yù)給定的幾何尺寸，其中單元Z布置在笛卡爾坐標(biāo)系中。簡(jiǎn)化地表達(dá)，單元中的每一個(gè)可以接受兩種不同的狀態(tài)(“占用”或者“空閑”)，相應(yīng)于相應(yīng)單元Z的可駕駛性的程度。附加地，所述狀態(tài)還可以與概率值關(guān)聯(lián)。借助占用地圖100中心的箭頭應(yīng)當(dāng)說(shuō)明車輛F的行駛方向R。
[0033]根據(jù)本發(fā)明設(shè)置，通過(guò)占用地圖100的各個(gè)單元Z的適合的構(gòu)造和布置使占用地圖100與車輛F的分別的當(dāng)前行駛情況匹配。為此，例如可以設(shè)置，在對(duì)于給定的行駛情況需要周圍環(huán)境檢測(cè)的高的精確度的區(qū)域中存在占用地圖100的較大數(shù)量的單元Z，而在所謂的“不感興趣的區(qū)域”中使用較少的單元Z。所述原理可以稱作“注意力控制”。單元大小的匹配可以與以下參數(shù)中的一個(gè)或多個(gè)相關(guān):對(duì)象的間距、當(dāng)前的速度、道路走向、可駕駛的操縱等。
[0034]在圖2b中(其中假設(shè)車輛F的比在圖2a中更大的行駛速度)識(shí)別出，單元Z現(xiàn)在在車輛F的行駛方向上“在長(zhǎng)度方面拉伸”而橫向于行駛方向地“縮短”。由此，在更快速的行駛時(shí)前瞻距離變得更大，其中為此所基于的占用地圖100在長(zhǎng)度方面拉伸、即在沿縱向方向上延伸并且必要時(shí)同時(shí)在橫向方向上壓縮。
[0035]單元Z的側(cè)面度量在車輛F的近區(qū)域中(即在與車輛F的約數(shù)米的間距中)、優(yōu)選在大約厘米范圍中而在車輛的遠(yuǎn)區(qū)域中(即在與車輛F的約大于100米的量級(jí)的間距中)、優(yōu)選在大約米范圍中構(gòu)造。這意味著，單元Z在高的車輛速度時(shí)可以“長(zhǎng)而窄”地構(gòu)造，其中單元長(zhǎng)度優(yōu)選位于約lm至約2m的范圍中，而單元寬度位于約50cm至約lm的范圍中。
[0036]與此相反，在緩慢的行駛中(即在應(yīng)當(dāng)給定車輛的高的操縱能力