圖像中的正在移動(dòng)的對(duì)象物(例如，其他車輛)所占的面積與未移動(dòng)的對(duì)象物(例如，建筑物)所占的面積進(jìn)行比較，通常是未移動(dòng)的對(duì)象物的面積較大。
[0087]除此之外，如圖2的實(shí)線箭頭At所示，車輛10進(jìn)入T字路并右轉(zhuǎn)的情況下，左側(cè)方圖像以及右側(cè)方圖像所包含的對(duì)象物的多數(shù)為路面以及建筑物等的情況較多。因此，從“與上述一對(duì)向量的一方對(duì)應(yīng)且包含于左側(cè)方圖像的左方對(duì)象物”到車輛10為止的距離(左方距離)和從“與同一對(duì)向量的另一方對(duì)應(yīng)的右方對(duì)象物”到車輛10為止的距離(右方距離)大致相同的情況較多。
[0088]例如，從圖4[B]的左側(cè)方圖像所示的點(diǎn)P1 (左方對(duì)象物)到車輛10為止的距離(左方距離)與從點(diǎn)P2 (右方對(duì)象物)到車輛10為止的距離(右方距離)大致相同。除此之外，從該圖的左側(cè)方圖像所示的點(diǎn)P3(左方對(duì)象物)到車輛10為止的距離(左方距離)與從點(diǎn)P4(右方對(duì)象物)到車輛10為止的距離(右方距離)大致相同。
[0089]根據(jù)以上內(nèi)容，在關(guān)于各種流向量算出上述一對(duì)向量的水平方向分量的平均時(shí)，有可能發(fā)生由于“正在移動(dòng)的對(duì)象物”以及/或“左方距離與右方距離之間的差量”而該平均不與自身車輛轉(zhuǎn)向向量的水平方向分量相等的情況。但是，由于該頻度相對(duì)不高，因此，在較多的情況下，上述一對(duì)向量的水平方向分量的平均與自身車輛轉(zhuǎn)向向量的水平方向分量相等。
[0090]因此，ECU30關(guān)于各流向量算出一對(duì)向量的水平方向分量的平均(平均向量)，采用所算出的多個(gè)平均向量中發(fā)生頻度最高的平均向量作為轉(zhuǎn)向修正向量。
[0091]E⑶30進(jìn)行如下向量修正:通過(guò)基于轉(zhuǎn)向修正向量修正各流向量來(lái)取得修正后向量。具體而言，ECU30通過(guò)從各流向量的水平方向分量減去轉(zhuǎn)向修正向量來(lái)取得修正后向量。
[0092]進(jìn)一步地，E⑶30基于修正后向量確定接近物體。更具體而言，若在左側(cè)方圖像中修正后向量具有右方向的分量，則ECU30將與該流向量對(duì)應(yīng)的對(duì)象物確定為接近物體。同樣地，若右側(cè)方圖像中修正后向量具有左方向的分量，則ECU30將與該流向量對(duì)應(yīng)的對(duì)象物確定為接近物體。ECU30對(duì)各流向量執(zhí)行用于確定該接近物體的處理。
[0093](具體的工作)
[0094]接著，說(shuō)明E⑶30的具體的工作。E⑶30的CPU(以下，也簡(jiǎn)稱作“CPU”。)每經(jīng)過(guò)拍攝周期At則執(zhí)行圖6中流程圖所示的“接近物體檢測(cè)處理例程”。
[0095]因此，在適當(dāng)?shù)亩〞r(shí)，CPU從圖6的步驟600開始處理并進(jìn)入步驟605，取得由相機(jī)20拍攝到的左側(cè)方圖像以及右側(cè)方圖像。CPU將所取得的圖像存儲(chǔ)于RAM上。
[0096]接著，CPU進(jìn)入步驟610，判定接近物體檢測(cè)條件是否成立。在本例中，接近物體檢測(cè)條件在接近物體檢測(cè)處理因車輛10的駕駛員的操作而成為開啟狀態(tài)并且車速Vs為速度閾值Vth以下的情況下成立。
[0097]速度閾值Vth是如下速度:由于車速Vs上升而自身車輛移動(dòng)向量的水平方向分量變大，由此流向量的水平方向分量所包含的對(duì)象物移動(dòng)向量的水平方向分量被抵消，其結(jié)果發(fā)生不檢測(cè)的頻度可能增加的速度。更具體而言，車速Vs升得越高，則自身車輛移動(dòng)向量的大小越大。因此，例如“基于左側(cè)方圖像中的接近物體的流向量所包含的自身車輛移動(dòng)向量的向左的水平方向分量的大小”可能變得比“該流向量所包含的對(duì)象物移動(dòng)向量的向右的水平方向分量的大小”大。其結(jié)果，發(fā)生不檢測(cè)。
[0098]在接近物體檢測(cè)條件成立的情況下，CPU在步驟610中判定為“是”而進(jìn)入到步驟615，基于在上次執(zhí)行本例程時(shí)所取得的圖像(第1圖像)和此次所取得的圖像(第2圖像)，通過(guò)塊匹配(block matching)法取得流向量。
[0099]更具體而言，CPU將第1圖像分割為預(yù)定大小的矩形(即，將第1圖像當(dāng)作矩形的集合)，搜索各矩形在第2圖像中出現(xiàn)在哪個(gè)位置。其結(jié)果，得到以第1圖像中的該矩形的位置(移動(dòng)起始地)為起點(diǎn)且以第2圖像中的該矩形的位置(移動(dòng)目的地)為終點(diǎn)的流向量。CPU對(duì)構(gòu)成第1圖像(左側(cè)方圖像以及右側(cè)方圖像)的矩形中的各個(gè)矩形執(zhí)行該處理。因此，取得多個(gè)(非常多的)流向量。
[0100]接著，CPU進(jìn)入步驟620，算出一對(duì)流向量的水平方向分量的平均(即取得平均向量)。例如，在圖7中，以將左側(cè)方圖像分割得到的矩形RcL為起點(diǎn)的流向量FL和以將右側(cè)方圖像分割得到的矩形RcR為起點(diǎn)的流向量FR相當(dāng)于一對(duì)流向量。S卩，矩形RcL以及矩形RcR處于相對(duì)于假想中心線Lm彼此呈線對(duì)稱的位置。
[0101]換言之，在圖像平面中，從假想中心線Lm到矩形RcL為止的距離和從假想中心線Lm到矩形RcR為止的距離均為L(zhǎng)v，彼此相等。除此之外，在圖像平面中，從無(wú)窮遠(yuǎn)點(diǎn)F0E到矩形RcL為止的垂直方向的距離與從無(wú)窮遠(yuǎn)點(diǎn)F0E到矩形RcR為止的垂直方向的距離均為L(zhǎng)h，彼此相等。從其他觀點(diǎn)而言，從左側(cè)方圖像的右端到矩形RcL為止的距離和從右側(cè)方圖像的左端到矩形RcR為止的距離均為L(zhǎng)vs，彼此相等。除此之外，從左側(cè)方圖像的上端到矩形RcL為止的距離和從右側(cè)方圖像的上端到矩形RcR為止的距離均為L(zhǎng)hs，彼此相等。
[0102]CPU為了算出平均向量而取得如下左側(cè)水平值HL:在流向量FL的水平方向分量FLh在具有向右的分量時(shí)成為正值，在具有向左的分量時(shí)成為負(fù)值，絕對(duì)值與水平方向分量FLh大小相等。同樣地，CPU取得如下右側(cè)水平值HR:在流向量FR的水平方向分量FRh具有向右的分量時(shí)成為正值，在具有向左的分量時(shí)成為負(fù)值，絕對(duì)值與水平方向分量FRh的大小相等。
[0103]然后，CPU算出左側(cè)水平值HL與右側(cè)水平值HR的平均值VA( S卩VA = (HL+HR) /2)。平均向量是如下向量:若平均值VA為正值則向右，若平均值VA為負(fù)值則向左，其大小與平均值VA的絕對(duì)值相等。若平均值VA為“0”，則平均向量為零向量。CPU對(duì)各流向量執(zhí)行該處理。S卩，CPU求出多個(gè)平均向量。
[0104]接著，CPU進(jìn)入步驟625，基于多個(gè)平均向量算出轉(zhuǎn)向修正向量。更具體而言，CPU針對(duì)所算出的平均值VA而在內(nèi)部生成圖8所示那樣的直方圖，取得最頻繁出現(xiàn)的值(眾數(shù))VM。
[0105]CPU基于眾數(shù)VM取得轉(zhuǎn)向修正向量。具體而言，轉(zhuǎn)向修正向量是如下向量:若眾數(shù)VM為正值則向右，若眾數(shù)VM為負(fù)值則向左，其大小與眾數(shù)VM的絕對(duì)值相等。若眾數(shù)VM為“0”，則轉(zhuǎn)向修正向量為零向量。
[0106]接著，CPU進(jìn)入步驟630，通過(guò)從各流向量的水平方向分量減去轉(zhuǎn)向修正向量(即，通過(guò)進(jìn)行向量修正)來(lái)取得修正后向量。
[0107]接著，CPU進(jìn)入步驟635，確定接近車輛10的物體。更具體而言，若在左側(cè)方圖像中存在具有右方向的水平方向分量的修正后向量，則CPU將與該修正后向量對(duì)應(yīng)的對(duì)象物確定為接近物體。同樣地，若在右側(cè)方圖像中存在具有左方向的水平方向分量的修正后向量，則CPU將與該修正后向量對(duì)應(yīng)的對(duì)象物確定為接近物體。
[0108]接著，CPU進(jìn)入步驟640，判定有無(wú)所確定的接近物體。若存在被確定為接近物體的對(duì)象物，則CPU在步驟640中判定為“是”而進(jìn)入步驟645。在步驟645中，CPU在顯示于顯示裝置41的左側(cè)方圖像以及右側(cè)方圖像中將顯示被確定為接近物體的對(duì)象物體的部位的色彩變更為與其他部位不同的顏色(在本例中為紅色)。除此之外，CPU使得從顯示裝置41所具備的揚(yáng)聲器產(chǎn)生警告音。之后，CPU進(jìn)入步驟695，暫時(shí)結(jié)束本例程。
[0109]另一方面，若不存在被確定為接近物體的對(duì)象物，則CPU在步驟640中判定為“否”而直接進(jìn)入步驟695。此外，在接近物體檢測(cè)條件不成立的情況下，CPU在步驟610中判定為“否”而直接進(jìn)入步驟695。
[0110]如以上所說(shuō)明，本檢測(cè)裝置(相機(jī)20以及E⑶30)具備:
[0111]攝像裝置(相機(jī)20)，其固定于車輛(10)的車身，并且取得包括該車身的左側(cè)方區(qū)域以及右側(cè)方區(qū)域(參照?qǐng)D1以及圖2。)的圖像；
[0112]向量取得部，其基于由所述攝像裝置在第1時(shí)刻取得的第1圖像和由所述攝像裝置在從所述第1時(shí)刻經(jīng)過(guò)預(yù)定時(shí)間(拍攝周期A t)后的第2時(shí)刻取得的第2圖像，取得多個(gè)光流向量(圖4以及圖6的步驟615)，所述光流向量表示在所述第1圖像以及所述第2圖像雙方所拍攝到的任意對(duì)象物的在所述第1時(shí)刻的起點(diǎn)、從所述第1時(shí)刻到所述第2時(shí)刻為止的移動(dòng)量以及移動(dòng)方向；
[0113]修正向量算出部，其算出基于所述光流向量中的在相對(duì)于假想