和一號(hào)無線收發(fā)裝置4;
[0030]數(shù)碼相機(jī)I安裝在無人機(jī)上，用于拍攝路面的圖像信息，并將拍攝的圖像信息發(fā)送至機(jī)載處理器2;
[0031]機(jī)載處理器2用于接收數(shù)碼相機(jī)I發(fā)送的路面圖像信息和一號(hào)GPS定位在裝置3發(fā)送的無人機(jī)位置信息，根據(jù)無人機(jī)位置信息和路面圖像信息提取出路面的車輛位置信息，計(jì)算出車輛速度與加速度信息，判斷路面車輛的行駛狀態(tài)，并將路面車輛的行駛狀態(tài)信息發(fā)送至一號(hào)無線收發(fā)裝置4;
[0032]—號(hào)GPS定位在裝置3用于無人機(jī)導(dǎo)航，向無人機(jī)本體的驅(qū)動(dòng)控制器發(fā)送導(dǎo)航信號(hào)，使無人機(jī)在規(guī)定的路線上進(jìn)行飛行，對(duì)無人機(jī)進(jìn)行定位;并將無人機(jī)的位置信息發(fā)送至機(jī)載處理器2 ；
[0033]—號(hào)無線收發(fā)裝置4用于接收機(jī)載處理器2發(fā)送的路面車輛的行駛狀態(tài)信息和路面的車輛位置信息，并將接收的路面車輛的行駛狀態(tài)信息和路面的車輛位置信息通過無線網(wǎng)絡(luò)發(fā)生至數(shù)據(jù)中心和車載終端；
[0034]車載終端包括二號(hào)無線收發(fā)裝置5、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器6、整車控制器7、二號(hào)GPS定位裝置8和顯示屏9;
[0035]二號(hào)無線收發(fā)裝置5用于通過無線網(wǎng)絡(luò)接收航拍無人機(jī)系統(tǒng)發(fā)送的路面車輛的行駛狀態(tài)信息和路面的車輛位置信息和數(shù)據(jù)中心發(fā)送路線規(guī)劃信息;并將接收的路面車輛的行駛狀態(tài)信息、路面的車輛位置信息和路線規(guī)劃信息發(fā)送至整車控制器7;接收整車控制器7發(fā)送的自身所在汽車位置信息和目的地信息發(fā)送至數(shù)據(jù)中心；
[0036]數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器6用于接收整車控制器7發(fā)送的路面車輛的行駛狀態(tài)信息、路面的車輛位置信息和路線規(guī)劃信息；
[0037]整車控制器7用于接收二號(hào)無線收發(fā)裝置5發(fā)送的路面車輛行駛狀態(tài)信息、路面車輛位置信息和三號(hào)無線收發(fā)裝置10發(fā)送的路線規(guī)劃信息，并將接收的路面車輛行駛狀態(tài)信息、路面車輛位置信息和三號(hào)無線收發(fā)裝置10發(fā)送的路線規(guī)劃信息發(fā)送至數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器6和顯示屏9;接收二號(hào)GPS定位裝置8發(fā)送的自身所在汽車位置信息，并將自身所在汽車位置信息和目的地信息發(fā)送至數(shù)據(jù)中心；
[0038]二號(hào)GPS定位裝置8用于對(duì)車載終端所在汽車位置進(jìn)行定位，并將自身所在汽車位置信息發(fā)送至整車控制器7;
[0039]顯示屏9用于接收整車控制器7發(fā)送的路面車輛行駛狀態(tài)信息、路面車輛位置信息和路線規(guī)劃信息，并對(duì)接收的信息進(jìn)行顯示；
[0040]數(shù)據(jù)中心包括三號(hào)無線收發(fā)裝置10、數(shù)據(jù)庫11、服務(wù)器12和監(jiān)控平臺(tái)13;
[0041]三號(hào)無線收發(fā)裝置10用于接收航拍無人機(jī)系統(tǒng)發(fā)送的路面車輛的行駛狀態(tài)信息和路面的車輛位置信息，接收車載終端發(fā)送的車載終端所在汽車位置信息和目的地信息；將路面車輛的行駛狀態(tài)信息、路面的車輛位置信息、自身所在汽車位置信息和目的地信息發(fā)送至服務(wù)器12;接收服務(wù)器12發(fā)送的路線規(guī)劃信息，并將路線規(guī)劃信息發(fā)送至車載終端；
[0042]數(shù)據(jù)庫11接收服務(wù)器12發(fā)送的路面車輛的行駛狀態(tài)信息、路面的車輛位置信息、自身所在汽車位置信息、目的地信息和路線規(guī)劃信息，并對(duì)接收的信息進(jìn)行存儲(chǔ)；
[0043]服務(wù)器12用于接收三號(hào)無線收發(fā)裝置10發(fā)送的路面車輛的行駛狀態(tài)信息、路面的車輛位置信息、車載終端所在汽車位置信息和目的地信息，并根據(jù)接收的信息對(duì)車載終端所在汽車位置到目的地之間行駛路線進(jìn)行規(guī)劃，并根據(jù)路面車輛的行駛狀態(tài)信息和路面的車輛位置信息對(duì)所規(guī)劃的形式路線進(jìn)行篩選優(yōu)化，并將篩選優(yōu)化后的行駛路線規(guī)劃信息發(fā)送至三號(hào)無線收發(fā)裝置10;將路面車輛的行駛狀態(tài)信息、路面的車輛位置信息、車載終端所在汽車位置信息、目的地信息和篩選優(yōu)化后的行駛路線規(guī)劃信息發(fā)送至監(jiān)控平臺(tái)13;
[0044]監(jiān)控平臺(tái)13用于接收服務(wù)器12發(fā)送的篩選優(yōu)化后的行駛路線規(guī)劃信息、路面車輛的行駛狀態(tài)信息、路面的車輛位置信息、車載終端所在汽車位置信息和目的地信息，并根據(jù)所接收的信息監(jiān)視和調(diào)控車輛行駛軌跡。
[0045]【具體實(shí)施方式】二、本實(shí)施方式是對(duì)【具體實(shí)施方式】一所述的陸空一體化車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)的進(jìn)一步說明，一號(hào)無線收發(fā)裝置4和二號(hào)無線收發(fā)裝置5均采用DTU(Data Transferunit)無線終端設(shè)備實(shí)現(xiàn)。
[0046]【具體實(shí)施方式】三、本實(shí)施方式所述陸空一體化車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航的方法，該方法的具體步驟:
[0047]步驟一、采用航拍無人機(jī)中的數(shù)碼相機(jī)I以每秒I次的頻率拍攝路面圖像信息，并將圖像信息發(fā)送給機(jī)載處理器2;采用二號(hào)GPS定位裝置8對(duì)車載終端所在汽車位置進(jìn)行定位;并通過二號(hào)無線收發(fā)裝置5將車載終端所在汽車位置信息和車載終端所在汽車的目的地址信息發(fā)送至數(shù)據(jù)中心；
[0048]步驟二、機(jī)載處理器2對(duì)接收到的圖像信息與圖像信息相對(duì)應(yīng)的地圖進(jìn)行比對(duì)，獲得路面車輛的實(shí)際位置，計(jì)算每秒車輛的實(shí)際行駛距離，計(jì)算得到的行駛距離數(shù)值即為路面車輛的行駛速度數(shù)值；
[0049]步驟三、機(jī)載處理器2將兩次連續(xù)兩次拍攝計(jì)算獲得的路面車輛的行駛速度^和V2，其中^為前一秒行駛速度數(shù)據(jù)，^為后一秒行駛速度數(shù)據(jù)，令^-^獲得差值，根據(jù)所述差值判斷路面車輛行駛狀態(tài)，將判定結(jié)果發(fā)送給機(jī)載處理器2;機(jī)載處理器2通過一號(hào)無線收發(fā)裝置4將路面車輛當(dāng)前行駛狀態(tài)信息發(fā)送至數(shù)據(jù)中心；
[0050]步驟四、機(jī)載處理器2根據(jù)步驟二獲得的路面車輛的實(shí)際位置，判斷路面車輛停止在同一位置的時(shí)間是否超過時(shí)間閾值T，若路面車輛停止在同一位置的時(shí)間超過時(shí)間閾值，則判定拍攝路段為擁堵狀態(tài);若路面車輛停止在同一位置的時(shí)間未超過時(shí)間閾值T，則判定拍攝路段暢通狀態(tài)，通過一號(hào)無線收發(fā)裝置4將拍攝路段交通狀態(tài)信息發(fā)送至數(shù)據(jù)中心和車載終端；
[0051]步驟五、數(shù)據(jù)中心通過三號(hào)無線收發(fā)裝置10接收一號(hào)無線收發(fā)裝置4發(fā)送的拍攝路段交通狀態(tài)信息和路面車輛當(dāng)前行駛狀態(tài)信息，同時(shí)接收二號(hào)無線收發(fā)裝置5發(fā)送的車載終端所在車輛位置信息和目的地址信息，根據(jù)所接收的信息選擇合適車載終端所在車輛的行駛路線，并將行駛路線發(fā)送給航拍無人機(jī)系統(tǒng)和車載終端；
[0052]步驟六、車載終端通過顯示屏對(duì)接收到的行駛路線信息和從車載終端所在車輛位置到目的地址之間各路段信息的交通狀態(tài)信息和路面車輛當(dāng)前行駛狀態(tài)信息進(jìn)行顯示，實(shí)現(xiàn)對(duì)車載終端所在車輛的行駛路線的規(guī)劃。
[0053]本實(shí)施方式所述方法采用整車控制器、機(jī)載處理器、服務(wù)器和監(jiān)控平臺(tái)對(duì)檢測(cè)、路線規(guī)劃和車輛將通狀態(tài)進(jìn)行分工計(jì)算，有效的提高了計(jì)算效率，提高了優(yōu)化路線提供的速度，較少了服務(wù)器的工作量。
[0054]【具體實(shí)施方式】四、本實(shí)施方式是【具體實(shí)施方式】三所述的陸空一體化車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航的方法的進(jìn)一步說明，步驟三中所述的根據(jù)所述差值判斷路面車輛當(dāng)前行駛狀態(tài)的方法為:判斷￥2-^的差值是否大于O，若差值大于O，則路面車輛當(dāng)前行駛狀態(tài)為加速，若V2-V1的差值等于O，比較車速^數(shù)值是否等于O，若車速^數(shù)值等于O，則路面車輛的行駛狀態(tài)為怠速停機(jī);若車速V2數(shù)值不為O則判定路面車輛的行駛狀態(tài)為勻速，若V2-V1的差值小于O，則路面車輛的行駛狀態(tài)為減速。
[0055]【具體實(shí)施方式】五、本實(shí)施方式是對(duì)【具體實(shí)施方式】三所述的陸空一體化車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航的方法的進(jìn)一步說明，步驟四中所述的時(shí)間閾值T具體為4 = ^+^+^，其中，^為信號(hào)燈由紅變綠的轉(zhuǎn)換時(shí)間，t2為綠燈通行時(shí)間，t3為前方所有車輛由怠速狀態(tài)變?yōu)榧铀贍顟B(tài)所使用的時(shí)間。
[0056]發(fā)明提供的陸空一體化車聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)及其實(shí)現(xiàn)方法可以為一臺(tái)車輛服務(wù)，也可為多輛同方向車輛提供服務(wù)。
[0057]本發(fā)明的具體優(yōu)點(diǎn)為:
[0058]一、本發(fā)明提供的航拍小型無人機(jī)價(jià)格低廉，且能夠處理包括圖像在內(nèi)的數(shù)據(jù)，通過航拍加定位，能夠獲得一定范圍內(nèi)的所有車輛位置信息。
[0059]二、本發(fā)明能夠?qū)崟r(shí)利用無人機(jī)拍攝的圖像，計(jì)算得到行駛距離、車速和加速度等數(shù)據(jù)，在無人機(jī)上利用加速度判