車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)及運(yùn)行方式的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明主要涉及一種車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)及運(yùn)行方式，所述系統(tǒng)主要包括無人機(jī)、無人機(jī)控制器、系統(tǒng)控制器、車載充電裝置、定位標(biāo)識(shí)裝置和多媒體智能終端，是一種基于無人機(jī)協(xié)作駕駛的輔助駕駛系統(tǒng)；其運(yùn)行方式主要包括了基于無人機(jī)協(xié)作運(yùn)行的倒車輔助模式、標(biāo)準(zhǔn)道路模式和狹窄道路模式；用本發(fā)明所述的車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)，能幫助駕駛員更直觀更準(zhǔn)確的了解距離機(jī)動(dòng)車車身較遠(yuǎn)距離的交通環(huán)境圖像信息，對(duì)周圍道路交通情況進(jìn)行預(yù)判，制定更加合理的駕駛策略和行車路線；同時(shí)，車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)還能協(xié)助初級(jí)駕駛員輕松的完成倒車泊車和快速通過狹窄道路的駕駛作業(yè)。
【專利說明】
車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)及運(yùn)行方式
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種機(jī)動(dòng)車輔助駕駛系統(tǒng)及運(yùn)行方式，尤其是一種基于無人機(jī)協(xié)作的車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)及運(yùn)行方式。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有的機(jī)動(dòng)車輔助駕駛系統(tǒng)主要通過機(jī)動(dòng)車車身上安裝的各種傳感器或者安裝于駕駛室的前置攝像頭采集信號(hào)，以輔助駕駛員完成對(duì)機(jī)動(dòng)車的各種控制工作。雖然各種車載傳感器能采集的信號(hào)越來越多，但傳統(tǒng)機(jī)動(dòng)車測(cè)控方式有一個(gè)較大的局限就是其采集的傳感器信號(hào)僅限于車身周圍或者車身下側(cè)，不能掌握距離車身較遠(yuǎn)距離的各種交通信息。同時(shí)現(xiàn)有的車載攝像裝置視角有限，只能實(shí)現(xiàn)駕駛員平視范圍內(nèi)的圖像信息采集，當(dāng)遇到車身周圍有障礙物或其它車輛時(shí)，傳統(tǒng)車載攝像裝置的作用更會(huì)大打折扣，駕駛員也很難掌握距離機(jī)動(dòng)車車身較遠(yuǎn)距離和視線死角的交通環(huán)境中是否適合通行，直接導(dǎo)致駕駛員的駕駛效率降低，特別是初級(jí)駕駛員因?yàn)椴涣私鈾C(jī)動(dòng)車車身周圍的駕駛環(huán)境信息而頻發(fā)交通事故。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種既能通過俯視角度采集機(jī)動(dòng)車駕駛環(huán)境圖像信息，同時(shí)又能輔助駕駛員高效駕駛的車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)及運(yùn)行方式。
[0004]本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:一種車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)，主要包括無人機(jī)、無人機(jī)控制器、系統(tǒng)控制器、車載充電裝置、定位標(biāo)識(shí)裝置和多媒體智能終端;所述無人機(jī)上安裝有攝像裝置和輔助投影裝置:所述無人機(jī)控制器主要包括圖像處理模塊和飛行路線測(cè)算模塊;所述系統(tǒng)控制器主要包括機(jī)動(dòng)車狀態(tài)檢測(cè)模塊、模式選擇模塊、場(chǎng)景顯示模塊和控制信號(hào)輸入模塊;所述車載充電裝置安裝于機(jī)動(dòng)車頂部，其電源輸入口與機(jī)動(dòng)車電力系統(tǒng)的電源輸出口電性連接;所述定位標(biāo)識(shí)裝置安裝于機(jī)動(dòng)車頂蓋對(duì)角線交點(diǎn)處;所述無人機(jī)能與無人機(jī)控制器進(jìn)行無線通信;所述系統(tǒng)控制器的數(shù)據(jù)端口與無人機(jī)控制器的數(shù)據(jù)端口能通過有線方式和無線方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸;所述多媒體智能終端的數(shù)據(jù)端口與系統(tǒng)控制器的數(shù)據(jù)端口能通過有線方式和無線方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
[0005]優(yōu)選的，所述無人機(jī)上還設(shè)置有飛行充電端口；所述車載充電裝置還設(shè)置有充電電纜，所述充電電纜能緊固連接在無人機(jī)的飛行充電端口上，使無人機(jī)在飛行過程中能通過充電電纜進(jìn)行充電。
[0006]優(yōu)選的，所述系統(tǒng)控制器為機(jī)動(dòng)車上的智能行車電腦;所述攝像裝置為CCD高清攝像機(jī);所述輔助投影裝置為激光投射燈;所述多媒體智能終端為車載投影裝置或者手持?jǐn)?shù)字設(shè)備。
[0007]—種車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行方式，主要包括倒車輔助模式、標(biāo)準(zhǔn)道路模式和狹窄道路模式。
[0008]優(yōu)選的，所述倒車輔助模式的運(yùn)行步驟如下:
[0009]a.所述系統(tǒng)控制器的模式選擇模塊檢測(cè)到機(jī)動(dòng)車進(jìn)入倒車狀態(tài)，便啟動(dòng)倒車輔助模式，同時(shí)發(fā)送相應(yīng)的控制信號(hào)到無人機(jī)控制器;所述無人機(jī)控制器接收到信號(hào)后控制無人機(jī)按倒車輔助運(yùn)行模式預(yù)設(shè)的初始飛行路線起飛，無人機(jī)在飛行過程中通過攝像裝置采集飛行圖像信息，并通過無線方式傳輸飛行圖像數(shù)據(jù)到無人機(jī)控制器；
[0010]b.無人機(jī)控制器中的圖像處理模塊對(duì)飛行圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，并將處理后的飛行圖像數(shù)據(jù)傳輸給飛行路線測(cè)算模塊;飛行路線測(cè)算模塊采用目標(biāo)規(guī)劃模型和蟻群算法對(duì)飛行圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析計(jì)算，得到最佳飛行路徑和飛行策略數(shù)據(jù)，無人機(jī)控制器便控制無人機(jī)調(diào)整飛行航線，開始實(shí)時(shí)采集倒車圖像信息；
[0011]c.無人機(jī)上的攝像裝置通過俯視的角度采集倒車圖像信息，并將倒車圖像數(shù)據(jù)傳送到圖像處理模塊;無人機(jī)控制器中的圖像處理模塊對(duì)倒車圖像數(shù)據(jù)預(yù)處理后傳送數(shù)據(jù)到系統(tǒng)控制器的場(chǎng)景顯示模塊，場(chǎng)景顯示模塊通過預(yù)設(shè)參數(shù)和運(yùn)動(dòng)測(cè)距算法對(duì)倒車圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析計(jì)算，得到倒車駕駛的警示邊界距離等場(chǎng)景數(shù)據(jù)信息；
[0012]d.場(chǎng)景顯示模塊在倒車圖像數(shù)據(jù)中添加警示邊界距離等相關(guān)信息，并把處理后的倒車圖像數(shù)據(jù)傳送到多媒體智能終端進(jìn)行顯示，駕駛員通過多媒體智能終端不僅能看到實(shí)時(shí)俯視角度倒車圖像，還能看到警示邊界距離等相關(guān)倒車信息；同時(shí)，無人機(jī)上的輔助投影裝置根據(jù)預(yù)設(shè)參數(shù)和警示邊界距離信息在倒車現(xiàn)場(chǎng)地面上投影倒車位置警示邊界輪廓的激光圖形，使駕駛員能在弱光環(huán)境中從多個(gè)角度更直觀的觀察倒車情況，完成倒車作業(yè)。
[0013]優(yōu)選的，所述標(biāo)準(zhǔn)道路模式的運(yùn)行方式如下:
[0014]a.駕駛員在開始駕駛前通過所述控制信號(hào)輸入模塊輸入控制信號(hào)啟動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)道路模式信號(hào)，所述系統(tǒng)控制器的模式選擇模塊發(fā)送相應(yīng)的控制信號(hào)到無人機(jī)控制器，所述無人機(jī)控制器接收到信號(hào)后控制無人機(jī)按標(biāo)準(zhǔn)道路模式設(shè)定的初始飛行路線起飛，無人機(jī)在飛行過程中通過攝像裝置采集飛行圖像信息，并通過無線方式傳輸飛行圖像數(shù)據(jù)到無人機(jī)控制器；
[0015]b.無人機(jī)控制器中的圖像處理模塊對(duì)飛行圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，并將處理后的飛行圖像數(shù)據(jù)傳輸給飛行路線測(cè)算模塊;飛行路線測(cè)算模塊首先通過飛行圖像數(shù)據(jù)中的定位標(biāo)識(shí)裝置信息確定無人機(jī)相對(duì)于機(jī)動(dòng)車的伴飛位置，然后采用目標(biāo)規(guī)劃模型和蟻群算法得到最佳飛行路徑和飛行策略數(shù)據(jù);在機(jī)動(dòng)車行駛過程中，無人機(jī)的攝像裝置以預(yù)設(shè)的頻率采集飛行圖像數(shù)據(jù)并傳回?zé)o人機(jī)控制器，同時(shí)系統(tǒng)控制器通過機(jī)動(dòng)車狀態(tài)檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)動(dòng)車車速、車輪轉(zhuǎn)向角度等機(jī)動(dòng)車狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)傳送給無人機(jī)控制器;無人機(jī)控制器的飛行路線測(cè)算模塊把機(jī)動(dòng)車狀態(tài)數(shù)據(jù)與飛行圖形數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合分析比對(duì)，實(shí)時(shí)的調(diào)整無人機(jī)的最佳飛行路徑和飛行策略數(shù)據(jù)，控制無人機(jī)與機(jī)動(dòng)車保持相對(duì)位置穩(wěn)定的跟蹤飛行狀態(tài)；
[0016]c.無人機(jī)在跟蹤飛行過程中通過攝像裝置以俯視角度采集交通道路全景圖像信息，并將交通全景圖像數(shù)據(jù)傳送到無人機(jī)控制器中的圖像處理模塊；圖像處理模塊對(duì)交通全景圖像數(shù)據(jù)預(yù)處理后傳送數(shù)據(jù)到場(chǎng)景顯示模塊，場(chǎng)景顯示模塊首先通過邊緣檢測(cè)算法對(duì)交通全景圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析計(jì)算，獲得交通道路前方路面機(jī)動(dòng)車分布數(shù)據(jù)和交通車流量等數(shù)據(jù)信息，然后再通過機(jī)動(dòng)車行駛路線目標(biāo)規(guī)劃模型和蟻群算法對(duì)機(jī)動(dòng)車分布數(shù)據(jù)和交通車流量進(jìn)行分析，結(jié)合預(yù)設(shè)參數(shù)得出合理行車路線數(shù)據(jù)等信息；
[0017]d.場(chǎng)景顯示模塊在交通全景圖像數(shù)據(jù)中添加交通車流量數(shù)據(jù)和合理行車路線等輔助信息，并把處理后的交通全景圖像數(shù)據(jù)傳送到多媒體智能終端，顯示實(shí)時(shí)的交通道路全景圖像，駕駛員能通過多媒體智能終端從俯視角度直觀的觀察道路交通情況，同時(shí)獲得數(shù)字化的交通車流量數(shù)據(jù)信息和建議行車路線。
[0018]優(yōu)選的，所述狹窄道路模式的運(yùn)行方式如下:
[0019]a.駕駛員在狹窄道路進(jìn)口通過所述控制信號(hào)輸入模塊輸入控制信號(hào)啟動(dòng)狹窄道路模式信號(hào)，所述系統(tǒng)控制器的模式選擇模塊發(fā)送相應(yīng)的控制信號(hào)到無人機(jī)控制器，所述無人機(jī)控制器接收到信號(hào)后控制無人機(jī)按狹窄道路模式設(shè)定的初始飛行路線起飛，無人機(jī)在飛行過程中通過攝像裝置采集飛行圖像信息，并通過無線方式傳輸飛行圖像數(shù)據(jù)到無人機(jī)控制器；
[0020]b.無人機(jī)控制器中的圖像處理模塊對(duì)飛行圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，并將處理后的飛行圖像數(shù)據(jù)傳輸給飛行路線測(cè)算模塊;飛行路線測(cè)算模塊采用目標(biāo)規(guī)劃模型和蟻群算法得到最佳飛行路徑和飛行策略數(shù)據(jù)，無人機(jī)控制器控制無人機(jī)先于機(jī)動(dòng)車快速通過狹窄道路并返航;在飛行過程中，無人機(jī)的攝像裝置以預(yù)設(shè)的頻率采集飛行圖像數(shù)據(jù)并傳回?zé)o人機(jī)控制器，飛行路線測(cè)算模塊根據(jù)最新的飛行圖像數(shù)據(jù)信息實(shí)時(shí)的調(diào)整無人機(jī)的最佳飛行路徑和飛行策略數(shù)據(jù)，控制無人機(jī)在飛行過程中保持最佳拍攝視角；
[0021]c.無人機(jī)在飛行過程中通過攝像裝置以俯視角度采集狹窄道路圖像信息，并將道路圖像數(shù)據(jù)傳送到無人機(jī)控制器中的圖像處理模塊；圖像處理模塊對(duì)道路圖像數(shù)據(jù)預(yù)處理后傳送數(shù)據(jù)到系統(tǒng)控制器的場(chǎng)景顯示模塊，場(chǎng)景顯示模塊首先通過邊緣檢測(cè)算法對(duì)道路圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析計(jì)算，獲得道路邊沿寬度、道路中障礙物尺寸等數(shù)據(jù)信息，然后結(jié)合預(yù)設(shè)機(jī)動(dòng)車尺寸參數(shù)分析得出機(jī)動(dòng)車是否能正常通過狹窄道路結(jié)果或者機(jī)動(dòng)車正常通過狹窄道路的行車路線等數(shù)據(jù)信息；
[0022]d.場(chǎng)景顯示模塊在狹窄道路圖像數(shù)據(jù)中添加可通行道路邊沿標(biāo)記和建議行車路線等相關(guān)信息，并把處理后的道路圖像數(shù)據(jù)傳送到多媒體智能終端，顯示實(shí)時(shí)的狹窄道路圖像，駕駛員能通過多媒體智能終端從俯視角度直觀的觀察狹窄道路情況；
[0023]e.機(jī)動(dòng)車駛?cè)氇M窄道路，無人機(jī)控制器控制無人機(jī)沿狹窄道路方向飛行于機(jī)動(dòng)車車體的正前部，并始終與機(jī)動(dòng)車車體保持固定距離，無人機(jī)上的輔助投影裝置根據(jù)預(yù)設(shè)機(jī)動(dòng)車尺寸參數(shù)在機(jī)動(dòng)車車體之前的地面上投影車身安全邊界輪廓的激光圖形，使駕駛員能通過激光圖形的引導(dǎo)順利通過狹窄道路。
[0024]采用本發(fā)明所述的車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)，能幫助駕駛員更直觀更準(zhǔn)確的了解距離機(jī)動(dòng)車車身較遠(yuǎn)距離的交通環(huán)境信息，對(duì)周圍道路交通情況進(jìn)行預(yù)判，制定更加合理的駕駛策略和行車路線。同時(shí)，車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)還能協(xié)助初級(jí)駕駛員輕松的完成倒車泊車和快速通過狹窄道路的駕駛作業(yè)。
【附圖說明】
[0025]圖1為本發(fā)明車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)的系統(tǒng)框圖；
[0026]圖2為本發(fā)明車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)實(shí)施例1的現(xiàn)場(chǎng)示意圖；
[0027]圖3為本發(fā)明車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)實(shí)施例2的現(xiàn)場(chǎng)示意圖；
[0028]圖4為本發(fā)明車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)實(shí)施例3的現(xiàn)場(chǎng)示意圖。
[0029]圖中100無人機(jī)，101攝像裝置，102輔助投影裝置，200無人機(jī)控制器，201圖像處理模塊，202飛行路線測(cè)算模塊，300系統(tǒng)控制器，301模式選擇模塊，302場(chǎng)景顯示模塊，303機(jī)動(dòng)車狀態(tài)檢測(cè)模塊，304控制信號(hào)輸入模塊，400多媒體智能終端，500車載充電裝置，501充電電纜，502定位標(biāo)識(shí)裝置，600警示邊界輪廓，700安全邊界輪廓。
【具體實(shí)施方式】
[0030]由圖1和圖3所示，一種車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)，主要包括無人機(jī)100、無人機(jī)控制器200、系統(tǒng)控制器300、車載充電裝置500、定位標(biāo)識(shí)裝置502和多媒體智能終端400;其中無人機(jī)100與無人機(jī)控制器200都安裝有無線通信裝置，使無人機(jī)100能與無人機(jī)控制器200進(jìn)行無線通信；系統(tǒng)控制器300也安裝有無線通信裝置，能與與無人機(jī)控制器200通過無線方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，同時(shí)系統(tǒng)控制器300的數(shù)據(jù)端口與無人機(jī)控制器200的數(shù)據(jù)端口能通過有線方式電性連接，進(jìn)行有線數(shù)據(jù)傳輸;多媒體智能終端400的數(shù)據(jù)端口與系統(tǒng)控制器300的數(shù)據(jù)端口能通過有線方式和無線方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
[0031]無人機(jī)100采用四軸無人機(jī)，并且在無人機(jī)100機(jī)身下側(cè)安裝有能調(diào)節(jié)攝像角度的攝像裝置101，其中攝像裝置101采用CCD高清攝像機(jī)；同時(shí)在無人機(jī)100上還安裝有激光投射燈作為輔助投影裝置102，能向地面投影激光圖形，通過無人機(jī)控制器200能控制輔助投影裝置102的投影方向和投影圖形的外觀;在無人機(jī)100上還設(shè)置有飛行充電端口，方便無人機(jī)100在飛行過程中實(shí)現(xiàn)有線充電，增加無人機(jī)100的續(xù)航時(shí)間。
[0032]無人機(jī)控制器200主要包括圖像處理模塊201和飛行路線測(cè)算模塊202;圖像處理模塊201完成對(duì)圖像數(shù)據(jù)的預(yù)處理，以方便系統(tǒng)中其它基于圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行系統(tǒng)運(yùn)算分析的模塊能更好的完成數(shù)據(jù)計(jì)算工作；飛行路線測(cè)算模塊202通過預(yù)設(shè)參數(shù)和基于來自攝像裝置101的實(shí)時(shí)圖形數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)運(yùn)算，以確定無人機(jī)100飛行的最佳航行路線，其中要完成對(duì)航路規(guī)劃約束參數(shù)的設(shè)置和計(jì)算，包括無人機(jī)100的最大航程、最小步長(zhǎng)、最大爬升角度、最小飛行高度、最小轉(zhuǎn)彎半徑和最大轉(zhuǎn)彎角度等。
[0033]系統(tǒng)控制器300主要包括機(jī)動(dòng)車狀態(tài)檢測(cè)模塊303、模式選擇模塊301、場(chǎng)景顯示模塊302和控制信號(hào)輸入模塊304;機(jī)動(dòng)車狀態(tài)檢測(cè)模塊303實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)動(dòng)車所處的運(yùn)行狀態(tài)和處理來自機(jī)動(dòng)車各傳感器的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)，包括車速、車輛轉(zhuǎn)向角度、變速箱運(yùn)行狀態(tài)等數(shù)據(jù);模式選擇模塊301根據(jù)機(jī)動(dòng)車狀態(tài)檢測(cè)模塊303的監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)和控制信號(hào)輸入模塊304的輸入數(shù)據(jù)確定系統(tǒng)將以何種模式進(jìn)行運(yùn)行，并發(fā)送相應(yīng)信號(hào)到無人機(jī)控制器200;場(chǎng)景顯示模塊302根據(jù)系統(tǒng)不同的運(yùn)行模式計(jì)算分析實(shí)時(shí)圖像信息，等到相關(guān)的環(huán)境數(shù)據(jù)，同時(shí)把最終的實(shí)時(shí)圖像信號(hào)結(jié)合數(shù)據(jù)提示信息發(fā)送到多媒體終端;控制信號(hào)輸入模塊304主要方便駕駛員輸入各項(xiàng)指令完成對(duì)系統(tǒng)的預(yù)設(shè)及實(shí)時(shí)控制。這里采用機(jī)動(dòng)車上的智能行車電腦作為系統(tǒng)控制器300控制各種數(shù)據(jù)信息的采集和運(yùn)算，實(shí)現(xiàn)整個(gè)車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)的正常運(yùn)行。
[0034]車載充電裝置500安裝于機(jī)動(dòng)車頂部，其電源輸入口與機(jī)動(dòng)車電力系統(tǒng)的電源輸出口電性連接，同時(shí)在車載充電裝置500上還設(shè)置有可自動(dòng)收放的充電電纜501，該充電電纜501能緊固連接在無人機(jī)100的飛行充電端口上，使無人機(jī)100在飛行過程中能通過充電電纜501進(jìn)行充電；在機(jī)動(dòng)車頂蓋對(duì)角線交點(diǎn)處還安裝有定位標(biāo)識(shí)裝置502，無人機(jī)100通過定位標(biāo)識(shí)裝置502進(jìn)行起飛航點(diǎn)和攝像角度的定位，同時(shí)系統(tǒng)控制器300在進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)計(jì)算分析的過程中能通過定位標(biāo)識(shí)裝置502建立實(shí)際環(huán)境尺寸的參考坐標(biāo)系。
[0035]多媒體智能終端400為車載投影裝置或者手持?jǐn)?shù)字設(shè)備，能幫助駕駛員以俯視的角度觀察機(jī)動(dòng)車車身周圍的情況和距離機(jī)動(dòng)車較遠(yuǎn)距離的交通道路實(shí)時(shí)路況環(huán)境信息，同時(shí)多媒體智能終端400還能以文字或圖形的方式把相關(guān)數(shù)據(jù)疊加到實(shí)時(shí)圖像上進(jìn)行顯示，幫助駕駛員了解更詳盡的駕駛情況，做出合理的駕駛預(yù)判。
[0036]本發(fā)明車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行方式主要包括倒車輔助模式、標(biāo)準(zhǔn)道路模式和狹窄道路模式，下面結(jié)合具體實(shí)施例對(duì)各運(yùn)行方式作進(jìn)一步詳細(xì)說明:
[0037]實(shí)施例1:由圖2所示，本實(shí)施例將說明車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)在倒車輔助模式狀態(tài)的運(yùn)行方式，具體的運(yùn)行步驟如下:
[0038]a.系統(tǒng)控制器300的模式選擇模塊301檢測(cè)到機(jī)動(dòng)車進(jìn)入倒車狀態(tài)，便啟動(dòng)倒車輔助模式，同時(shí)發(fā)送相應(yīng)的控制信號(hào)到無人機(jī)控制器200;無人機(jī)控制器200接收到信號(hào)后控制無人機(jī)100按倒車輔助運(yùn)行模式預(yù)設(shè)的初始飛行路線起飛，無人機(jī)100在飛行過程中通過攝像裝置101采集飛行圖像信息，并通過無線方式傳輸飛行圖像數(shù)據(jù)到無人機(jī)控制器200;
[0039]b.無人機(jī)控制器200中的圖像處理模塊201對(duì)飛行圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，并將處理后的飛行圖像數(shù)據(jù)傳輸給飛行路線測(cè)算模塊202;飛行路線測(cè)算模塊202采用目標(biāo)規(guī)劃模型和蟻群算法對(duì)飛行圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析計(jì)算，得到最佳飛行路徑和飛行策略數(shù)據(jù)，無人機(jī)控制器200便控制無人機(jī)100調(diào)整飛行航線，開始實(shí)時(shí)采集倒車圖像信息；其中在目標(biāo)規(guī)劃模型中要完成對(duì)各種航路規(guī)劃約束參數(shù)的設(shè)置和計(jì)算，包括無人機(jī)100的最大航程、最小步長(zhǎng)、最大爬升角度、最小飛行高度、最小轉(zhuǎn)彎半徑和最大轉(zhuǎn)彎角度等；
[0040]c.無人機(jī)100上的攝像裝置101通過俯視的角度采集倒車圖像信息，并將倒車圖像數(shù)據(jù)傳送到圖像處理模塊201;無人機(jī)控制器200中的圖像處理模塊201對(duì)倒車圖像數(shù)據(jù)預(yù)處理后傳送數(shù)據(jù)到系統(tǒng)控制器300的場(chǎng)景顯示模塊302，場(chǎng)景顯示模塊302通過預(yù)設(shè)參數(shù)和運(yùn)動(dòng)測(cè)距算法對(duì)倒車圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析計(jì)算，得到倒車駕駛的警示邊界距離等場(chǎng)景數(shù)據(jù)信息;
[0041]d.場(chǎng)景顯示模塊302在倒車圖像數(shù)據(jù)中添加警示邊界距離等相關(guān)信息，并把處理后的倒車圖像數(shù)據(jù)傳送到多媒體智能終端400進(jìn)行顯示，駕駛員通過多媒體智能終端400不僅能看到實(shí)時(shí)俯視角度倒車圖像，還能看到警示邊界距離等相關(guān)倒車信息；同時(shí)，無人機(jī)100上的輔助投影裝置102根據(jù)車身長(zhǎng)寬等預(yù)設(shè)參數(shù)和警示邊界距離信息在倒車現(xiàn)場(chǎng)地面上投影倒車位置警示邊界輪廓600的激光圖形，使駕駛員能在弱光環(huán)境中從多個(gè)角度更直觀的觀察倒車情況，完成倒車作業(yè)。
[0042]實(shí)施例2:由圖3所示，本實(shí)施例將說明車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)在標(biāo)準(zhǔn)道路模式狀態(tài)的運(yùn)行方式，具體的運(yùn)行步驟如下:
[0043]a.駕駛員在開始駕駛前通過所述控制信號(hào)輸入模塊304輸入控制信號(hào)啟動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)道路模式信號(hào)，系統(tǒng)控制器300的模式選擇模塊301發(fā)送相應(yīng)的控制信號(hào)到無人機(jī)控制器200，無人機(jī)控制器200接收到信號(hào)后控制無人機(jī)100按標(biāo)準(zhǔn)道路模式設(shè)定的初始飛行路線起飛，無人機(jī)100在飛行過程中通過攝像裝置101采集飛行圖像信息，并通過無線方式傳輸飛行圖像數(shù)據(jù)到無人機(jī)控制器200;
[0044]b.無人機(jī)控制器200中的圖像處理模塊201對(duì)飛行圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，并將處理后的飛行圖像數(shù)據(jù)傳輸給飛行路線測(cè)算模塊202;飛行路線測(cè)算模塊202首先通過飛行圖像數(shù)據(jù)中的定位標(biāo)識(shí)裝置502信息確定無人機(jī)100相對(duì)于機(jī)動(dòng)車的伴飛位置，然后采用目標(biāo)規(guī)劃模型和蟻群算法得到最佳飛行路徑和飛行策略數(shù)據(jù);其中在目標(biāo)規(guī)劃模型中要完成對(duì)各種航路規(guī)劃約束參數(shù)的設(shè)置和計(jì)算，包括無人機(jī)100的最大航程、最小步長(zhǎng)、最大爬升角度、最小飛行高度、最小轉(zhuǎn)彎半徑和最大轉(zhuǎn)彎角度等;在機(jī)動(dòng)車行駛過程中，無人機(jī)100的攝像裝置101以預(yù)設(shè)的頻率采集飛行圖像數(shù)據(jù)并傳回?zé)o人機(jī)控制器200，同時(shí)系統(tǒng)控制器300通過機(jī)動(dòng)車狀態(tài)檢測(cè)模塊303實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)動(dòng)車車速、車輪轉(zhuǎn)向角度等機(jī)動(dòng)車狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)傳送給無人機(jī)控制器200;無人機(jī)控制器200的飛行路線測(cè)算模塊202把機(jī)動(dòng)車狀態(tài)數(shù)據(jù)與飛行圖形數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合分析比對(duì)，實(shí)時(shí)的調(diào)整無人機(jī)100的最佳飛行路徑和飛行策略數(shù)據(jù)，控制無人機(jī)100與機(jī)動(dòng)車保持相對(duì)位置穩(wěn)定的跟蹤飛行狀態(tài)；
[0045]c.無人機(jī)100在跟蹤飛行過程中通過攝像裝置101以俯視角度采集交通道路全景圖像信息，并將交通全景圖像數(shù)據(jù)傳送到無人機(jī)控制器200中的圖像處理模塊201;圖像處理模塊201對(duì)交通全景圖像數(shù)據(jù)預(yù)處理后傳送數(shù)據(jù)到場(chǎng)景顯示模塊302，場(chǎng)景顯示模塊302首先通過邊緣檢測(cè)算法對(duì)交通全景圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算分析，分辨出機(jī)動(dòng)車圖像和道路標(biāo)識(shí)圖像信息，最后獲得交通道路前方路面機(jī)動(dòng)車分布數(shù)據(jù)和交通車流量等數(shù)據(jù)信息，然后再通過機(jī)動(dòng)車行駛路線目標(biāo)規(guī)劃模型和蟻群算法對(duì)機(jī)動(dòng)車分布數(shù)據(jù)和交通車流量數(shù)據(jù)進(jìn)行分析，結(jié)合預(yù)設(shè)參數(shù)得出合理行車路線數(shù)據(jù)等信息；
[0046]d.場(chǎng)景顯示模塊302在交通全景圖像數(shù)據(jù)中添加交通車流量數(shù)據(jù)和合理行車路線等輔助信息，并把處理后的交通全景圖像數(shù)據(jù)傳送到多媒體智能終端400，顯示實(shí)時(shí)的交通道路全景圖像，駕駛員能通過多媒體智能終端400從俯視角度直觀的觀察道路交通情況，同時(shí)獲得數(shù)字化的交通車流量數(shù)據(jù)信息和建議行車路線。
[0047]實(shí)施例3:由圖4所示，本實(shí)施例將說明車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)在狹窄道路模式狀態(tài)的運(yùn)行方式，具體的運(yùn)行步驟如下:
[0048]a.駕駛員在狹窄道路進(jìn)口通過所述控制信號(hào)輸入模塊304輸入控制信號(hào)啟動(dòng)狹窄道路模式信號(hào)，所述系統(tǒng)控制器300的模式選擇模塊301發(fā)送相應(yīng)的控制信號(hào)到無人機(jī)控制器200，無人機(jī)控制器200接收到信號(hào)后控制無人機(jī)100按狹窄道路模式設(shè)定的初始飛行路線起飛，無人機(jī)100在飛行過程中通過攝像裝置101采集飛行圖像信息，并通過無線方式傳輸飛行圖像數(shù)據(jù)到無人機(jī)控制器200;
[0049]b.無人機(jī)控制器200中的圖像處理模塊201對(duì)飛行圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，并將處理后的飛行圖像數(shù)據(jù)傳輸給飛行路線測(cè)算模塊202;飛行路線測(cè)算模塊202采用目標(biāo)規(guī)劃模型和蟻群算法得到最佳飛行路徑和飛行策略數(shù)據(jù)，無人機(jī)控制器200控制無人機(jī)100先于機(jī)動(dòng)車快速通過狹窄道路并返航;其中在目標(biāo)規(guī)劃模型中要完成對(duì)各種航路規(guī)劃約束參數(shù)的設(shè)置和計(jì)算，包括無人機(jī)100的最大航程、最小步長(zhǎng)、最大爬升角度、最小飛行高度、最小轉(zhuǎn)彎半徑和最大轉(zhuǎn)彎角度等;在飛行過程中，無人機(jī)100的攝像裝置101以預(yù)設(shè)的頻率采集飛行圖像數(shù)據(jù)并傳回?zé)o人機(jī)控制器200，飛行路線測(cè)算模塊202根據(jù)最新的飛行圖像數(shù)據(jù)信息實(shí)時(shí)的調(diào)整無人機(jī)100的最佳飛行路徑和飛行策略數(shù)據(jù)，控制無人機(jī)100在飛行過程中保持最佳拍攝視角；
[0050]c.無人機(jī)100在飛行過程中通過攝像裝置101以俯視角度采集狹窄道路圖像信息，并將道路圖像數(shù)據(jù)傳送到無人機(jī)控制器200中的圖像處理模塊201;圖像處理模塊201對(duì)道路圖像數(shù)據(jù)預(yù)處理后傳送數(shù)據(jù)到系統(tǒng)控制器300的場(chǎng)景顯示模塊302，場(chǎng)景顯示模塊302首先通過邊緣檢測(cè)算法對(duì)道路圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析計(jì)算，獲得道路邊沿寬度、道路中障礙物尺寸等數(shù)據(jù)信息，然后結(jié)合預(yù)設(shè)機(jī)動(dòng)車尺寸參數(shù)分析得出機(jī)動(dòng)車是否能正常通過狹窄道路結(jié)果或者機(jī)動(dòng)車正常通過狹窄道路的行車路線等數(shù)據(jù)信息；
[0051]d.場(chǎng)景顯示模塊302在狹窄道路圖像數(shù)據(jù)中添加可通行道路邊沿標(biāo)記和建議行車路線等相關(guān)信息，并把處理后的道路圖像數(shù)據(jù)傳送到多媒體智能終端400，顯示實(shí)時(shí)的狹窄道路圖像，駕駛員能通過多媒體智能終端400從俯視角度直觀的觀察狹窄道路情況；
[0052]e.機(jī)動(dòng)車駛?cè)氇M窄道路，無人機(jī)控制器200控制無人機(jī)100沿狹窄道路方向飛行于機(jī)動(dòng)車車體的正前部，并始終與機(jī)動(dòng)車車體保持固定距離，無人機(jī)100上的輔助投影裝置102根據(jù)預(yù)設(shè)機(jī)動(dòng)車尺寸等參數(shù)在機(jī)動(dòng)車車體之前的地面上投影車身安全邊界輪廓700的激光圖形，使駕駛員能通過激光圖形的引導(dǎo)順利通過狹窄道路。
[0053]綜上所述，采用本發(fā)明所述的車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)，不僅能使駕駛員通過俯視的角度觀察機(jī)動(dòng)車車體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，還能幫助駕駛員更直觀準(zhǔn)確的了解距離機(jī)動(dòng)車車身較遠(yuǎn)距離的交通環(huán)境信息，對(duì)周圍道路交通情況進(jìn)行預(yù)判，制定更加合理的駕駛策略和行車路線。同時(shí)車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)還能協(xié)助初級(jí)駕駛員輕松的完成倒車泊車和快速通過狹窄道路的駕駛作業(yè)，減少交通擦掛事故的發(fā)生。
[0054]本發(fā)明的上述實(shí)施例僅僅是為說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其他不同形式的變化和變動(dòng)。這里無法所有的實(shí)施方式予以窮舉。凡是屬于本發(fā)明的技術(shù)方案所引申出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍處于本發(fā)明的保護(hù)范圍之列。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，主要包括無人機(jī)、無人機(jī)控制器、系統(tǒng)控制器、車載充電裝置、定位標(biāo)識(shí)裝置和多媒體智能終端;所述無人機(jī)上安裝有攝像裝置和輔助投影裝置;所述無人機(jī)控制器主要包括圖像處理模塊和飛行路線測(cè)算模塊;所述系統(tǒng)控制器主要包括機(jī)動(dòng)車狀態(tài)檢測(cè)模塊、模式選擇模塊、場(chǎng)景顯示模塊和控制信號(hào)輸入模塊；所述車載充電裝置安裝于機(jī)動(dòng)車頂部，其電源輸入口與機(jī)動(dòng)車電力系統(tǒng)的電源輸出口電性連接;所述定位標(biāo)識(shí)裝置安裝于機(jī)動(dòng)車頂蓋對(duì)角線交點(diǎn)處;所述無人機(jī)能與無人機(jī)控制器進(jìn)行無線通信;所述系統(tǒng)控制器的數(shù)據(jù)端口與無人機(jī)控制器的數(shù)據(jù)端口能通過有線方式和無線方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸;所述多媒體智能終端的數(shù)據(jù)端口與系統(tǒng)控制器的數(shù)據(jù)端口能通過有線方式和無線方式進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機(jī)上還設(shè)置有飛行充電端口；所述車載充電裝置還設(shè)置有充電電纜，所述充電電纜能緊固連接在無人機(jī)的飛行充電端口上，使無人機(jī)在飛行過程中能通過充電電纜進(jìn)行充電。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)控制器為機(jī)動(dòng)車上的智能行車電腦;所述攝像裝置為CCD高清攝像機(jī);所述輔助投影裝置為激光投射燈;所述多媒體智能終端為車載投影裝置或者手持?jǐn)?shù)字設(shè)備。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行方式，其特征在于，所述系統(tǒng)主要包括倒車輔助模式、標(biāo)準(zhǔn)道路模式和狹窄道路模式。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行方式，其特征在于，所述倒車輔助模式的運(yùn)行步驟如下: a.所述系統(tǒng)控制器的模式選擇模塊檢測(cè)到機(jī)動(dòng)車進(jìn)入倒車狀態(tài)，便啟動(dòng)倒車輔助模式，同時(shí)發(fā)送相應(yīng)的控制信號(hào)到無人機(jī)控制器;所述無人機(jī)控制器接收到信號(hào)后控制無人機(jī)按倒車輔助運(yùn)行模式預(yù)設(shè)的初始飛行路線起飛，無人機(jī)在飛行過程中通過攝像裝置采集飛行圖像信息，并通過無線方式傳輸飛行圖像數(shù)據(jù)到無人機(jī)控制器； b.無人機(jī)控制器中的圖像處理模塊對(duì)飛行圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，并將處理后的飛行圖像數(shù)據(jù)傳輸給飛行路線測(cè)算模塊;飛行路線測(cè)算模塊采用目標(biāo)規(guī)劃模型和蟻群算法對(duì)飛行圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析計(jì)算，得到最佳飛行路徑和飛行策略數(shù)據(jù)，無人機(jī)控制器便控制無人機(jī)調(diào)整飛行航線，開始實(shí)時(shí)采集倒車圖像信息； c.無人機(jī)上的攝像裝置通過俯視的角度采集倒車圖像信息，并將倒車圖像數(shù)據(jù)傳送到圖像處理模塊;無人機(jī)控制器中的圖像處理模塊對(duì)倒車圖像數(shù)據(jù)預(yù)處理后傳送數(shù)據(jù)到系統(tǒng)控制器的場(chǎng)景顯示模塊，場(chǎng)景顯示模塊通過預(yù)設(shè)參數(shù)和運(yùn)動(dòng)測(cè)距算法對(duì)倒車圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析計(jì)算，得到倒車駕駛的警示邊界距離等場(chǎng)景數(shù)據(jù)信息； d.場(chǎng)景顯示模塊在倒車圖像數(shù)據(jù)中添加警示邊界距離等相關(guān)信息，并把處理后的倒車圖像數(shù)據(jù)傳送到多媒體智能終端進(jìn)行顯示，駕駛員通過多媒體智能終端不僅能看到實(shí)時(shí)俯視角度倒車圖像，還能看到警示邊界距離等相關(guān)倒車信息；同時(shí)，無人機(jī)上的輔助投影裝置根據(jù)預(yù)設(shè)參數(shù)和警示邊界距離信息在倒車現(xiàn)場(chǎng)地面上投影倒車位置警示邊界輪廓的激光圖形，使駕駛員能在弱光環(huán)境中從多個(gè)角度更直觀的觀察倒車情況，完成倒車作業(yè)。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行方式，其特征在于，所述標(biāo)準(zhǔn)道路模式的運(yùn)行方式如下: a.駕駛員在開始駕駛前通過所述控制信號(hào)輸入模塊輸入控制信號(hào)啟動(dòng)標(biāo)準(zhǔn)道路模式信號(hào)，所述系統(tǒng)控制器的模式選擇模塊發(fā)送相應(yīng)的控制信號(hào)到無人機(jī)控制器，所述無人機(jī)控制器接收到信號(hào)后控制無人機(jī)按標(biāo)準(zhǔn)道路模式設(shè)定的初始飛行路線起飛，無人機(jī)在飛行過程中通過攝像裝置采集飛行圖像信息，并通過無線方式傳輸飛行圖像數(shù)據(jù)到無人機(jī)控制器； b.無人機(jī)控制器中的圖像處理模塊對(duì)飛行圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，并將處理后的飛行圖像數(shù)據(jù)傳輸給飛行路線測(cè)算模塊;飛行路線測(cè)算模塊首先通過飛行圖像數(shù)據(jù)中的定位標(biāo)識(shí)裝置信息確定無人機(jī)相對(duì)于機(jī)動(dòng)車的伴飛位置，然后采用目標(biāo)規(guī)劃模型和蟻群算法得到最佳飛行路徑和飛行策略數(shù)據(jù);在機(jī)動(dòng)車行駛過程中，無人機(jī)的攝像裝置以預(yù)設(shè)的頻率采集飛行圖像數(shù)據(jù)并傳回?zé)o人機(jī)控制器，同時(shí)系統(tǒng)控制器通過機(jī)動(dòng)車狀態(tài)檢測(cè)模塊實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)機(jī)動(dòng)車車速、車輪轉(zhuǎn)向角度等機(jī)動(dòng)車狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)傳送給無人機(jī)控制器;無人機(jī)控制器的飛行路線測(cè)算模塊把機(jī)動(dòng)車狀態(tài)數(shù)據(jù)與飛行圖形數(shù)據(jù)進(jìn)行綜合分析比對(duì)，實(shí)時(shí)的調(diào)整無人機(jī)的最佳飛行路徑和飛行策略數(shù)據(jù)，控制無人機(jī)與機(jī)動(dòng)車保持相對(duì)位置穩(wěn)定的跟蹤飛行狀態(tài)； C.無人機(jī)在跟蹤飛行過程中通過攝像裝置以俯視角度采集交通道路全景圖像信息，并將交通全景圖像數(shù)據(jù)傳送到無人機(jī)控制器中的圖像處理模塊;圖像處理模塊對(duì)交通全景圖像數(shù)據(jù)預(yù)處理后傳送數(shù)據(jù)到場(chǎng)景顯示模塊，場(chǎng)景顯示模塊首先通過邊緣檢測(cè)算法對(duì)交通全景圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析計(jì)算，獲得交通道路前方路面機(jī)動(dòng)車分布數(shù)據(jù)和交通車流量等數(shù)據(jù)信息，然后再通過機(jī)動(dòng)車行駛路線目標(biāo)規(guī)劃模型模型和蟻群算法對(duì)機(jī)動(dòng)車分布數(shù)據(jù)和交通車流量進(jìn)行分析，結(jié)合預(yù)設(shè)參數(shù)得出合理行車路線數(shù)據(jù)等信息； d.場(chǎng)景顯示模塊在交通全景圖像數(shù)據(jù)中添加交通車流量數(shù)據(jù)和合理行車路線等輔助信息，并把處理后的交通全景圖像數(shù)據(jù)傳送到多媒體智能終端，顯示實(shí)時(shí)的交通道路全景圖像，駕駛員能通過多媒體智能終端從俯視角度直觀的觀察道路交通情況，同時(shí)獲得數(shù)字化的交通車流量數(shù)據(jù)信息和建議行車路線。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車載無人機(jī)輔助駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行方式，其特征在于，所述狹窄道路模式的運(yùn)行方式如下: a.駕駛員在狹窄道路進(jìn)口通過所述控制信號(hào)輸入模塊輸入控制信號(hào)啟動(dòng)狹窄道路模式信號(hào)，所述系統(tǒng)控制器的模式選擇模塊發(fā)送相應(yīng)的控制信號(hào)到無人機(jī)控制器，所述無人機(jī)控制器接收到信號(hào)后控制無人機(jī)按狹窄道路模式設(shè)定的初始飛行路線起飛，無人機(jī)在飛行過程中通過攝像裝置采集飛行圖像信息，并通過無線方式傳輸飛行圖像數(shù)據(jù)到無人機(jī)控制器; b.無人機(jī)控制器中的圖像處理模塊對(duì)飛行圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，并將處理后的飛行圖像數(shù)據(jù)傳輸給飛行路線測(cè)算模塊;飛行路線測(cè)算模塊采用目標(biāo)規(guī)劃模型和蟻群算法得到最佳飛行路徑和飛行策略數(shù)據(jù)，無人機(jī)控制器控制無人機(jī)先于機(jī)動(dòng)車快速通過狹窄道路并返航;在飛行過程中，無人機(jī)的攝像裝置以預(yù)設(shè)的頻率采集飛行圖像數(shù)據(jù)并傳回?zé)o人機(jī)控制器，飛行路線測(cè)算模塊根據(jù)最新的飛行圖像數(shù)據(jù)信息實(shí)時(shí)的調(diào)整無人機(jī)的最佳飛行路徑和飛行策略數(shù)據(jù)，控制無人機(jī)在飛行過程中保持最佳拍攝視角； c.無人機(jī)在飛行過程中通過攝像裝置以俯視角度采集狹窄道路圖像信息，并將道路圖像數(shù)據(jù)傳送到無人機(jī)控制器中的圖像處理模塊;圖像處理模塊對(duì)道路圖像數(shù)據(jù)預(yù)處理后傳送數(shù)據(jù)到系統(tǒng)控制器的場(chǎng)景顯示模塊，場(chǎng)景顯示模塊首先通過邊緣檢測(cè)算法對(duì)道路圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行分析計(jì)算，獲得道路邊沿寬度、道路中障礙物尺寸等數(shù)據(jù)信息，然后結(jié)合預(yù)設(shè)機(jī)動(dòng)車尺寸參數(shù)分析得出機(jī)動(dòng)車是否能正常通過狹窄道路結(jié)果或者機(jī)動(dòng)車正常通過狹窄道路的行車路線等數(shù)據(jù)信息； d.場(chǎng)景顯示模塊在狹窄道路圖像數(shù)據(jù)中添加可通行道路邊沿標(biāo)記和建議行車路線等相關(guān)信息，并把處理后的道路圖像數(shù)據(jù)傳送到多媒體智能終端，顯示實(shí)時(shí)的狹窄道路圖像，駕駛員能通過多媒體智能終端從俯視角度直觀的觀察狹窄道路情況； e.機(jī)動(dòng)車駛?cè)氇M窄道路，無人機(jī)控制器控制無人機(jī)沿狹窄道路方向飛行于機(jī)動(dòng)車車體的正前部，并始終與機(jī)動(dòng)車車體保持固定距離，無人機(jī)上的輔助投影裝置根據(jù)預(yù)設(shè)機(jī)動(dòng)車尺寸參數(shù)在機(jī)動(dòng)車車體之前的地面上投影車身安全邊界輪廓的激光圖形，使駕駛員能通過激光圖形的引導(dǎo)順利通過狹窄道路。
【文檔編號(hào)】G08G1/16GK105825713SQ201610220211
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2016年4月8日
【發(fā)明人】石欣, 付佳蕾, 曾興旺, 王岳, 邱雷, 梁妙姝, 魏躍東, 韓可松, 陸未定, 劉昱岑, 陳磊
【申請(qǐng)人】重慶大學(xué)