基于車(chē)路協(xié)同的道路交通事件檢測(cè)預(yù)警方法及檢測(cè)預(yù)警系統(tǒng)的制作方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種基于車(chē)路協(xié)同的道路交通事件檢測(cè)預(yù)警方法，包括以下步驟，1)利用布設(shè)在道路一側(cè)的路側(cè)單元采集預(yù)設(shè)周期內(nèi)所有行駛通過(guò)車(chē)輛的行駛車(chē)速和GPS信息，同時(shí)利用與路側(cè)單元對(duì)應(yīng)設(shè)置的地磁交通檢測(cè)器檢測(cè)通過(guò)車(chē)輛的感測(cè)車(chē)速和道路占有率，2)計(jì)算平均車(chē)速和平均占有率，當(dāng)平均車(chē)速小于閾值速度且平均占有率大于閾值占有率時(shí)判定發(fā)生交通事件，3)確定消散區(qū)和積聚區(qū)的斷面位置，在積聚區(qū)的斷面位置上游位置對(duì)車(chē)輛進(jìn)行預(yù)警或疏導(dǎo)分流。通過(guò)聯(lián)合使用車(chē)輛的車(chē)載單元、路側(cè)單元、地磁交通檢測(cè)器，既可以獲取宏觀交通流參數(shù)，也可獲得個(gè)體車(chē)輛的運(yùn)行信息，豐富了交通事件檢測(cè)的信息來(lái)源，提高了交通事件檢測(cè)的可靠性和準(zhǔn)確性。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
基于車(chē)路協(xié)同的道路交通事件檢測(cè)預(yù)警方法及檢測(cè)預(yù)警系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及智能交通技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種基于車(chē)路協(xié)同的道路交通事件檢測(cè)預(yù)警方法及檢測(cè)預(yù)警系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]在城市智能交通系統(tǒng)中，固定線圈、地磁交通檢測(cè)器等設(shè)備被廣泛用于交通參數(shù)的采集和交通事件的檢測(cè)。中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN104103171A公布了一種雙截面交通事件檢測(cè)方法，該方法選取道路的兩個(gè)截面，獲取兩個(gè)截面的交通參數(shù)，獲取時(shí)鐘漂移率，獲取數(shù)據(jù)修復(fù)系數(shù)，進(jìn)而提高雙截面交通事件檢測(cè)算法的檢測(cè)效果。
[0003]近年來(lái)，車(chē)路協(xié)同技術(shù)發(fā)展迅速，安裝于車(chē)輛上的車(chē)載單元(On Board Unit，簡(jiǎn)稱0BU)和布設(shè)于路側(cè)的路側(cè)單元(Road Side Unit，簡(jiǎn)稱RSU)，正被逐步用于車(chē)速監(jiān)控、道路突發(fā)事故提示預(yù)警等領(lǐng)域。中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN104064048A公布了一種基于車(chē)載單元和路側(cè)單元的汽車(chē)曲線運(yùn)行最佳速度處理方法，該方法利用道路曲線轉(zhuǎn)角、半徑、車(chē)輛重心高度等，計(jì)算得出車(chē)輛最佳運(yùn)行車(chē)速，并通過(guò)路側(cè)單元反饋給車(chē)載單元。中國(guó)專(zhuān)利文獻(xiàn)CN104537852A公布了一種基于車(chē)載單元和路側(cè)單元的道路突發(fā)事故提示方法，該方法根據(jù)道路的限速情況和車(chē)輛的剎車(chē)次數(shù)閾值，判斷道路交通事故的突發(fā)情況，并予以提示。
[0004]由于固定線圈、地磁交通檢測(cè)器等設(shè)備只能采集到宏觀交通流參數(shù)，而無(wú)法獲取個(gè)體車(chē)輛的運(yùn)行信息；另外，車(chē)載單元可以將個(gè)體車(chē)輛的運(yùn)行信息，上傳給路側(cè)單元，但是部分宏觀交通流參數(shù)不易獲取。因此，單一的固定線圈、地磁交通檢測(cè)器，或者是單一的車(chē)載單元、路側(cè)單元，均面臨交通信息不全、交通信息采集易受外界因素影響的問(wèn)題，這不利于全面反映交通流的運(yùn)行情況和交通事件的檢測(cè)與預(yù)警。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)缺陷，而提供一種基于車(chē)路協(xié)同的道路交通事件檢測(cè)預(yù)警方法及檢測(cè)預(yù)警系統(tǒng)。
[0006]為實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的所采用的技術(shù)方案是:
[0007]—種基于車(chē)路協(xié)同的道路交通事件檢測(cè)預(yù)警方法，包括以下步驟，
[0008]I)利用布設(shè)在道路一側(cè)的路側(cè)單元采集預(yù)設(shè)周期內(nèi)所有行駛通過(guò)車(chē)輛的行駛車(chē)速和GPS信息，同時(shí)利用與路側(cè)單元對(duì)應(yīng)設(shè)置的地磁交通檢測(cè)器檢測(cè)通過(guò)車(chē)輛的感測(cè)車(chē)速和道路占有率，
[0009]2)計(jì)算平均車(chē)速和平均占有率，當(dāng)平均車(chē)速小于閾值速度且平均占有率大于閾值占有率時(shí)判定發(fā)生交通事件，
[0010]3)計(jì)算消散/積聚臨界速度，確定消散區(qū)和積聚區(qū)的斷面位置，在積聚區(qū)的斷面位置上游位置對(duì)車(chē)輛進(jìn)行預(yù)警或疏導(dǎo)分流。
[0011]所述的路側(cè)單元設(shè)置在車(chē)道變窄處、進(jìn)出口匝道處、立交橋上坡中間位置處或交通擁堵常發(fā)處，地磁交通檢測(cè)器分別對(duì)應(yīng)布設(shè)在所述的路側(cè)單元上游、下游各預(yù)定距離處的車(chē)道上。
[0012]所述的預(yù)設(shè)周期為10分鐘-20分鐘。
[0013]平均車(chē)速為該預(yù)設(shè)周期內(nèi)所有車(chē)輛的行駛車(chē)速和感測(cè)車(chē)速的平均值，所述的平均占有率為該預(yù)設(shè)周期內(nèi)的各車(chē)道的道路占有率平均值，所述的閾值速度是15-22km/h;閾值占有率為30%。
[0014]計(jì)算消散/積聚臨界速度的方法為:找出該預(yù)設(shè)周期內(nèi)路側(cè)單元檢測(cè)到的最小行駛車(chē)速的值，如果該值小于等于10km/h，則將最小車(chē)速值確定為10km/h ；如路側(cè)單元檢測(cè)到的最小行駛車(chē)速的值大于10km/h，則將最小車(chē)速值按實(shí)際值確定;在最小車(chē)速值的基礎(chǔ)上加8-12 km/h，以該值作為消散/積聚臨界速度。
[0015]確定消散區(qū)和積聚區(qū)的斷面位置的方法為:分析路側(cè)單元下游的行駛車(chē)速數(shù)據(jù)，找出離路側(cè)單元最近且行駛車(chē)速大于等于消散/積聚臨界速度的車(chē)輛，確定該車(chē)輛的GPS位置信息并將該車(chē)所在的位置確定為消散區(qū)的斷面位置;分析路側(cè)單元上游的行駛車(chē)速數(shù)據(jù)，找出離路側(cè)單元最近且行駛車(chē)速大于等于消散/積聚臨界速度的車(chē)輛，確定該車(chē)輛的GPS位置信息并將該車(chē)所位置確定為積聚區(qū)的斷面位置。
[0016]在積聚區(qū)的斷面位置上游位置對(duì)車(chē)輛進(jìn)行預(yù)警或疏導(dǎo)分流設(shè)定在積聚區(qū)的斷面位置上游150-200m米處;如積聚區(qū)的斷面位置上游500-800m米范圍內(nèi)有出入口匝道，則設(shè)定在該出入口匝道上游的150-200米處。
[0017]一種用以實(shí)現(xiàn)上述道路交通事件檢測(cè)預(yù)警方法的檢測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，包括與車(chē)輛ECU通訊連接的車(chē)載單元，多個(gè)間隔地設(shè)置在路側(cè)并可與所述的車(chē)載單元可通訊的路側(cè)單元，以及與路側(cè)單元對(duì)應(yīng)地設(shè)置的地磁交通檢測(cè)器。
[0018]所述的路側(cè)單元設(shè)置在車(chē)道變窄處、進(jìn)出口匝道處、立交橋上坡中間位置處或交通擁堵常發(fā)處，在所述的路側(cè)單元上下游各預(yù)定距離處的車(chē)道上分別對(duì)應(yīng)布設(shè)地磁交通檢測(cè)器。
[0019]所述的車(chē)載單元與所述的車(chē)輛E⑶通過(guò)CAN總線通訊連接。
[0020]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是:
[0021]通過(guò)聯(lián)合使用車(chē)輛的車(chē)載單元、路側(cè)單元、地磁交通檢測(cè)器，既可以獲取宏觀交通流參數(shù)，也可獲得個(gè)體車(chē)輛的運(yùn)行信息，豐富了交通事件檢測(cè)的信息來(lái)源，提高了交通事件檢測(cè)的可靠性和準(zhǔn)確性；另外，以積聚區(qū)斷面為基礎(chǔ)，合理確定預(yù)警信息發(fā)布的位置，有利于提高交通預(yù)警的效果，進(jìn)而緩解交通擁堵。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1是基于車(chē)路協(xié)同的快速路交通事件檢測(cè)與預(yù)警方法流程圖。
[0023]圖2是交通檢測(cè)設(shè)備和預(yù)警設(shè)備布局位置示意圖。
[0024]圖3是車(chē)載單元和路側(cè)單元交互示意圖。
[0025]圖4是系統(tǒng)構(gòu)成圖。
【具體實(shí)施方式】
[0026]以下結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。
[0027]如圖1-4所示，本發(fā)明的用以實(shí)現(xiàn)道路交通事件檢測(cè)預(yù)警方法的檢測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，包括與車(chē)輛ECU通訊連接的車(chē)載單元，多個(gè)間隔地設(shè)置在路側(cè)并可與所述的車(chē)載單元可通訊的路側(cè)單元，以及與路側(cè)單元對(duì)應(yīng)地設(shè)置的地磁交通檢測(cè)器。所述的路側(cè)單元設(shè)置在車(chē)道變窄處、進(jìn)出口匝道處、立交橋上坡中間位置處或交通擁堵常發(fā)處，在所述的路側(cè)單元上游、下游各預(yù)定距離處的車(chē)道上分別對(duì)應(yīng)布設(shè)地磁交通檢測(cè)器。所述的車(chē)載單元與所述的車(chē)輛ECU通過(guò)CAN總線模塊通訊連接，同時(shí)車(chē)輛端還包括與所述的車(chē)載單元通訊連接的車(chē)載單元，所述的車(chē)載單元與通訊模塊保持通訊，具體來(lái)說(shuō)，為實(shí)現(xiàn)路側(cè)單元與車(chē)輛的通訊，如圖3所示，車(chē)載單元通過(guò)車(chē)輛CAN總線模塊、GPS模塊獲得車(chē)輛的車(chē)速和GPS位置信息，通過(guò)通訊模塊利用專(zhuān)用短程通訊技術(shù)，將車(chē)速和GPS位置信息發(fā)送給路側(cè)單元的讀寫(xiě)控制模塊;當(dāng)要交通預(yù)警時(shí)，路側(cè)單元的讀寫(xiě)控制模塊，通過(guò)通信模塊利用專(zhuān)用短程通訊技術(shù)將交通預(yù)警信息發(fā)送給車(chē)載單元，供駕駛員參考。
[0028]本發(fā)明利用路側(cè)單元與車(chē)輛的通訊，實(shí)現(xiàn)了行駛速度和GPS信息的采集，通過(guò)間隔設(shè)置的多個(gè)路側(cè)單元，實(shí)現(xiàn)了道路，尤其是快速路或高速公路的全覆蓋或者部分關(guān)鍵區(qū)域的全覆蓋，便于信息采集和預(yù)警信息發(fā)布，而且結(jié)合地磁交通檢測(cè)器的采用，結(jié)合平均車(chē)速和平均道路占有率對(duì)道路交通事件進(jìn)行判定，判定精準(zhǔn)。
[0029]作為其中一個(gè)具體實(shí)施例，首先，在交通管理部門(mén)認(rèn)定的交通擁堵常發(fā)處安裝多個(gè)路側(cè)單元，然后，在其中一個(gè)核心，如中部的路側(cè)單元上游100米處，安裝2個(gè)地磁交通檢測(cè)器3、4，在路側(cè)單元下游100米處，安裝2個(gè)地磁交通檢測(cè)器1、2。其中，地磁交通檢測(cè)器1、3安裝在一條車(chē)道上，地磁交通檢測(cè)器2、4安裝在一條車(chē)道上。
[0030]車(chē)輛在道路上運(yùn)行，車(chē)載單元通過(guò)車(chē)輛CAN總線模塊、GPS模塊，獲得車(chē)輛的車(chē)速和GPS位置信息，通過(guò)通訊模塊，利用專(zhuān)用短程通訊技術(shù)，將行駛車(chē)速和GPS位置信息發(fā)送給路側(cè)單元;地磁交通檢測(cè)器采集車(chē)道占有率、車(chē)速信息，此與現(xiàn)有技術(shù)類(lèi)似，在此不再展開(kāi)描述。
[0031]假設(shè)時(shí)間為7:00-8:00早高峰，交通信息采集周期為10分鐘，在這個(gè)交通信息采集周期內(nèi)，共有m輛車(chē)經(jīng)過(guò)路側(cè)單元，并將行駛車(chē)速和GPS位置信息發(fā)給路側(cè)單元，路側(cè)單元采集到的行駛車(chē)速記為:V1,RSU，V2,RSU，…，Vm,RSU，地磁交通檢測(cè)器1、2、3、4米集的平均車(chē)速記為:￥1具，￥2具，￥3具，￥4具，地磁交通檢測(cè)器1、2、3、4采集的平均占有率記為:0(^即31^1,0(；，0ccupancy2’DC，0ccupancy3’DC，0ccupancy4’DC。貝Ij平均車(chē)速記為:((vi,dc+V2,dc+V3,dc+V4,dc)/4+(vi,Rsu+V2,Rsu+---+Vm,Rsu)/m) + 2;平均占有率記為(O c c up an c y I, D c+0 c c up an c y 2, dc+0ccupancy3,D(rK)ccupancy4,D(；)/4。假設(shè)在10分鐘的交通信息采集周期內(nèi)，計(jì)算的平均車(chē)速為18km/h，平均占有率為35 %。
[0032]由于平均占有率大于等于30%，而且平均車(chē)速小于15-22km/h，如20km/h，判斷有交通事件發(fā)生。找出一個(gè)交通信息采集周期內(nèi)的路側(cè)單元檢測(cè)到的最小行駛車(chē)速值，記為min{vi,Rsu，V2,rsu，…，Vm,Rsu}，如果該值小于等于10km/h，則將該最小車(chē)速值確定為10km/h;如果min{vi,Rsu，V2,rsu，…，Vm,Rsu}大于10km/h，則將最小車(chē)速按實(shí)際值確定。然后，在最小車(chē)速值的基礎(chǔ)上加8_12km/h，如8km/h，以該值作為消散/積聚臨界速度。假設(shè)!11；[11{>1,[?11，V2, RSU，…，Vm, RSU}值為13km/h，則消散/積聚臨界速度確定為21 km/h。
[0033]以遍布在道路一側(cè)的其他路側(cè)單元檢測(cè)到的車(chē)速數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，分析路側(cè)單元下游的行駛車(chē)速數(shù)據(jù)，找出該特定離路側(cè)單元最近，且行駛車(chē)速大于等于21km/h的車(chē)輛，確定該車(chē)輛的GPS位置信息，將該車(chē)所在的斷面確定為消散區(qū)的斷面位置，如圖2中所示的Al;以路側(cè)單元檢測(cè)到的行駛車(chē)速數(shù)據(jù)為基礎(chǔ)，分析路側(cè)單元上游的行駛車(chē)速數(shù)據(jù)，找出離路側(cè)單元最近，且行駛車(chē)速大于等于21km/h的車(chē)輛，確定該車(chē)輛的GPS位置信息，將該車(chē)所在的斷面確定為積聚區(qū)的斷面位置，如圖2中所示的A2A1到A2的區(qū)域稱為交通事件影響區(qū)。
[0034]然后根據(jù)交通事件影響區(qū)確定預(yù)警信息發(fā)布位置，在積聚區(qū)的斷面位置上游150-200米處，設(shè)置交通預(yù)警信息發(fā)布位置SI，如圖2所示，在該處進(jìn)行預(yù)警，能有效提醒司機(jī)降低車(chē)速，防止次生事故發(fā)生，預(yù)警的方式可以為通過(guò)該處的路側(cè)單元進(jìn)行廣播等；同時(shí)如積聚區(qū)的斷面位置上游500-800米范圍內(nèi)即有出入口匝道，則該提醒預(yù)警位置設(shè)置在出入口匝道上游的150-200米處，如圖2所示的位置S2，預(yù)警信息發(fā)布形式可采用廣播、車(chē)載短消息或者提示牌等。即對(duì)在交通預(yù)警信息發(fā)布位置SI和S2上游且運(yùn)行方向與本側(cè)車(chē)流方向相同的車(chē)輛，進(jìn)行交通預(yù)警。
[0035]本發(fā)明聯(lián)合使用車(chē)載單元、路側(cè)單元、地磁交通檢測(cè)器，以平均車(chē)速和平均占有率為指標(biāo)，判定交通事件發(fā)生與否;計(jì)算消散/積聚臨界速度，確定消散區(qū)、積聚區(qū)斷面位置，在積聚區(qū)上游位置布設(shè)交通預(yù)警設(shè)備，對(duì)車(chē)輛進(jìn)行預(yù)警。
[0036]以上所述僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明原理的前提下，還可以做出若干改進(jìn)和潤(rùn)飾，這些改進(jìn)和潤(rùn)飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種基于車(chē)路協(xié)同的道路交通事件檢測(cè)預(yù)警方法，其特征在于:包括以下步驟， 1)利用布設(shè)在道路一側(cè)的路側(cè)單元采集預(yù)設(shè)周期內(nèi)所有行駛通過(guò)車(chē)輛的行駛車(chē)速和GPS信息，同時(shí)利用與路側(cè)單元對(duì)應(yīng)設(shè)置的地磁交通檢測(cè)器檢測(cè)通過(guò)車(chē)輛的感測(cè)車(chē)速和道路占有率， 2)計(jì)算平均車(chē)速和平均占有率，當(dāng)平均車(chē)速小于閾值速度且平均占有率大于閾值占有率時(shí)判定發(fā)生交通事件， 3)計(jì)算消散/積聚臨界速度，確定消散區(qū)和積聚區(qū)的斷面位置，在積聚區(qū)的斷面位置上游位置對(duì)車(chē)輛進(jìn)行預(yù)警或疏導(dǎo)分流。2.如權(quán)利要求1所述的基于車(chē)路協(xié)同的道路交通事件檢測(cè)預(yù)警方法，其特征在于，所述的路側(cè)單元設(shè)置在車(chē)道變窄處、進(jìn)出口匝道處、立交橋上坡中間位置處或交通擁堵常發(fā)處，地磁交通檢測(cè)器分別對(duì)應(yīng)布設(shè)在所述的路側(cè)單元上游、下游各預(yù)定距離處的車(chē)道上。3.如權(quán)利要求1所述的基于車(chē)路協(xié)同的道路交通事件檢測(cè)預(yù)警方法，其特征在于，所述的預(yù)設(shè)周期為10分鐘-20分鐘。4.如權(quán)利要求1所述的基于車(chē)路協(xié)同的道路交通事件檢測(cè)預(yù)警方法，其特征在于，平均車(chē)速為該預(yù)設(shè)周期內(nèi)所有車(chē)輛的行駛車(chē)速和感測(cè)車(chē)速的平均值，所述的平均占有率為該預(yù)設(shè)周期內(nèi)的各車(chē)道的道路占有率平均值，所述的閾值速度是15-22km/h;閾值占有率為30%。5.如權(quán)利要求1所述的基于車(chē)路協(xié)同的道路交通事件檢測(cè)預(yù)警方法，其特征在于，計(jì)算消散/積聚臨界速度的方法為:找出該預(yù)設(shè)周期內(nèi)路側(cè)單元檢測(cè)到的最小行駛車(chē)速的值，如果該值小于等于10km/h，則將最小車(chē)速值確定為10km/h;如路側(cè)單元檢測(cè)到的最小行駛車(chē)速的值大于10km/h，則將最小車(chē)速值按實(shí)際值確定;在最小車(chē)速值的基礎(chǔ)上加8-12km/h，以該值作為消散/積聚臨界速度。6.如權(quán)利要求1所述的基于車(chē)路協(xié)同的道路交通事件檢測(cè)預(yù)警方法，其特征在于，確定消散區(qū)和積聚區(qū)的斷面位置的方法為:分析路側(cè)單元下游的行駛車(chē)速數(shù)據(jù)，找出離路側(cè)單元最近且行駛車(chē)速大于等于消散/積聚臨界速度的車(chē)輛，確定該車(chē)輛的GPS位置信息并將該車(chē)所在的位置確定為消散區(qū)的斷面位置;分析路側(cè)單元上游的行駛車(chē)速數(shù)據(jù)，找出離路側(cè)單元最近且行駛車(chē)速大于等于消散/積聚臨界速度的車(chē)輛，確定該車(chē)輛的GPS位置信息并將該車(chē)所位置確定為積聚區(qū)的斷面位置。7.如權(quán)利要求6所述的基于車(chē)路協(xié)同的道路交通事件檢測(cè)預(yù)警方法，其特征在于，在積聚區(qū)的斷面位置上游位置對(duì)車(chē)輛進(jìn)行預(yù)警或疏導(dǎo)分流設(shè)定在積聚區(qū)的斷面位置上游150-200m米處；如積聚區(qū)的斷面位置上游500-800m米范圍內(nèi)有出入口匝道，則設(shè)定在該出入口匝道上游的150-200米處。8.—種用以實(shí)現(xiàn)上述道路交通事件檢測(cè)預(yù)警方法的檢測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，包括與車(chē)輛ECU通訊連接的車(chē)載單元，多個(gè)間隔地設(shè)置在路側(cè)并可與所述的車(chē)載單元可通訊的路側(cè)單元，以及與路側(cè)單元對(duì)應(yīng)地設(shè)置的地磁交通檢測(cè)器。9.如權(quán)利要求8所述的檢測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述的路側(cè)單元設(shè)置在車(chē)道變窄處、進(jìn)出口匝道處、立交橋上坡中間位置處或交通擁堵常發(fā)處，在所述的路側(cè)單元上游、下游各預(yù)定距離處的車(chē)道上分別對(duì)應(yīng)布設(shè)地磁交通檢測(cè)器。10.如權(quán)利要求8所述的檢測(cè)預(yù)警系統(tǒng)，其特征在于，所述的車(chē)載單元與所述的車(chē)輛ECU 通過(guò)CAN總線模塊通訊連接。
【文檔編號(hào)】G08G1/0967GK105957380SQ201610554263
【公開(kāi)日】2016年9月21日
【申請(qǐng)日】2016年7月14日
【發(fā)明人】劉曉鋒, 關(guān)志偉, 宋裕慶, 王龍志, 高婷婷
【申請(qǐng)人】天津職業(yè)技術(shù)師范大學(xué)