道路標(biāo)志判斷裝置的制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明提供一種道路標(biāo)志判斷裝置，該道路標(biāo)志判斷裝置能夠更加正確地判斷出最終道路標(biāo)志。其包括：圖像識(shí)別部(14)，對(duì)表示車(chē)輛的前方情況的拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理，檢測(cè)出第1道路禁止標(biāo)志；地圖信息取得部(24)，其根據(jù)車(chē)輛的位置，從地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部取得車(chē)輛所處的所述位置的路段的包含第2道路禁止標(biāo)志的信息；道路標(biāo)志判斷部(32)，在車(chē)輛右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)后所行駛的當(dāng)前路段沒(méi)有檢測(cè)出第1道路禁止標(biāo)志時(shí)，根據(jù)相符度與在過(guò)去路段與當(dāng)前路段取得的取得對(duì)象信息，來(lái)確定當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志，其中，相符度表示，在車(chē)輛右轉(zhuǎn)或者左轉(zhuǎn)前所行駛的過(guò)去路段檢測(cè)以及取得的過(guò)去路段的第1道路禁止標(biāo)志與第2道路禁止標(biāo)志是相符的妥當(dāng)性。
【專(zhuān)利說(shuō)明】
道路標(biāo)志判斷裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種道路標(biāo)志判斷裝置，其利用根據(jù)拍攝圖像得到的道路標(biāo)志(交通標(biāo)志)與根據(jù)地圖信息得到的道路標(biāo)志這二者，來(lái)判斷(確定)用于報(bào)知給駕駛員的道路標(biāo)志(最終確定的道路標(biāo)志、最終道路標(biāo)志)。
【背景技術(shù)】
[0002]例如在專(zhuān)利文獻(xiàn)I的附圖中公開(kāi)了一種速度限制值報(bào)知裝置，該速度限制值報(bào)知裝置所進(jìn)行的處理中利用了:根據(jù)車(chē)載攝像頭的拍攝圖像檢測(cè)出的道路標(biāo)志(信息)以及通過(guò)地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的地圖數(shù)據(jù)獲得的道路標(biāo)志(信息)這二者。
[0003]然而，專(zhuān)利文獻(xiàn)I的速度限制值報(bào)知裝置僅僅是判斷根據(jù)拍攝圖像得到的道路標(biāo)志與根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的道路標(biāo)志是否一致。因而，在根據(jù)拍攝圖像沒(méi)有檢測(cè)出道路標(biāo)志時(shí)，不能最終判斷出道路標(biāo)志(以下稱(chēng)為最終道路標(biāo)志)。換言之，即，本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，在對(duì)比文件I的速度限制值報(bào)知裝置中，能最終向乘員報(bào)知道路標(biāo)志的概率較低或者期間較短。本發(fā)明的發(fā)明人認(rèn)為，如果根據(jù)拍攝圖像沒(méi)有檢測(cè)出道路標(biāo)志的狀態(tài)下判斷(確定)最終道路標(biāo)志時(shí)，應(yīng)該降低報(bào)知給乘員的最終道路標(biāo)志存在錯(cuò)誤的概率。
[0004]專(zhuān)利文獻(xiàn)1:日本發(fā)明專(zhuān)利公開(kāi)公報(bào)特開(kāi)2012-185076號(hào)

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的I個(gè)目的在于，提供一種道路標(biāo)志判斷裝置，該道路標(biāo)志判斷裝置能夠更加正確地判斷出最終道路標(biāo)志。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以通過(guò)
【發(fā)明內(nèi)容】
中例示的技術(shù)方案、說(shuō)明書(shū)中記載的較佳實(shí)施方式以及附圖的說(shuō)明，來(lái)明了本發(fā)明的其他目的。
[0006]為便于理解本發(fā)明，下面例示根據(jù)本發(fā)明的精神得到的技術(shù)方案。
[0007]技術(shù)方案1:一種道路標(biāo)志判斷裝置，其包括:
圖像識(shí)別部，其對(duì)設(shè)置在車(chē)輛上的拍攝部所得到的、表示所述車(chē)輛的前方情況的拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理，檢測(cè)出道路禁止標(biāo)志，所述圖像識(shí)別部檢測(cè)出的道路禁止標(biāo)志稱(chēng)為第I道路禁止標(biāo)志；
地圖信息取得部，其根據(jù)所述車(chē)輛的位置，從存儲(chǔ)有地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部取得車(chē)輛所處的所述位置的路段的信息，其中，所述地圖數(shù)據(jù)中包含與構(gòu)成地圖的道路相關(guān)的路段信息，地圖信息取得部取得的路段的信息中包含道路禁止標(biāo)志，所述地圖信息取得部取得的道路禁止標(biāo)志稱(chēng)為第2道路禁止標(biāo)志；
道路標(biāo)志判斷部，在所述車(chē)輛右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)后所行駛的當(dāng)前路段沒(méi)有檢測(cè)出當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志時(shí)，所述道路標(biāo)志判斷部不僅根據(jù)相符度，還根據(jù)在過(guò)去路段與當(dāng)前路段取得的過(guò)去路段與當(dāng)前路段的取得對(duì)象信息，來(lái)在當(dāng)前路段判斷當(dāng)前路段的最終道路禁止
其中，所述相符度表示，在所述車(chē)輛右轉(zhuǎn)或者左轉(zhuǎn)前所行駛的過(guò)去路段，檢測(cè)出的過(guò)去路段的第I道路禁止標(biāo)志與取得的過(guò)去路段的第2道路禁止標(biāo)志是相符的的妥當(dāng)性。
[0008]在技術(shù)方案I中，在車(chē)輛右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)后所行駛的當(dāng)前路段沒(méi)有檢測(cè)出當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志時(shí)，道路標(biāo)志判斷部能夠根據(jù)相符度進(jìn)行判斷，該相符度表示，在車(chē)輛右轉(zhuǎn)或者左轉(zhuǎn)前所行駛的過(guò)去路段檢測(cè)或取得的過(guò)去路段的第I道路禁止標(biāo)志與第2道路禁止標(biāo)志是相符(相對(duì)應(yīng))的妥當(dāng)性(“相符妥當(dāng)”的概率)。因而，在根據(jù)拍攝圖像于當(dāng)前路段沒(méi)有檢測(cè)到第I道路禁止標(biāo)志的情況下，在相符度較高時(shí)，道路標(biāo)志判斷部能夠根據(jù)在過(guò)去路段上通過(guò)拍攝圖像檢測(cè)到的第I道路禁止標(biāo)志與通過(guò)地圖數(shù)據(jù)得到的第2道路禁止標(biāo)志，來(lái)確定(判斷)當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志。即，在過(guò)去路段執(zhí)行了對(duì)過(guò)去路段的最終的道路標(biāo)志的確定處理時(shí)，道路標(biāo)志判斷裝置將其判斷結(jié)果應(yīng)用在當(dāng)前路段。如此，道路標(biāo)志判斷裝置能夠避免不報(bào)知當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志。
[0009]然而，在對(duì)當(dāng)前路段的最終的道路禁止標(biāo)志的報(bào)知是有可能存在錯(cuò)誤的。在第I技術(shù)方案中，為了降低對(duì)當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志的報(bào)知中存在錯(cuò)誤的概率，道路標(biāo)志判斷裝置還根據(jù)在過(guò)去路段取得的取得對(duì)象信息與在當(dāng)前路段取得的取得對(duì)象信息(過(guò)去與當(dāng)前的信息取得狀況)來(lái)進(jìn)行確定。其中，過(guò)去路段與當(dāng)前路段的取得對(duì)象信息包括限制速度與道路種類(lèi)等。道路標(biāo)志判斷裝置從地圖數(shù)據(jù)中取得過(guò)去路段與當(dāng)前路段的取得對(duì)象信息，來(lái)判斷是否應(yīng)當(dāng)報(bào)知當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志。如此，在車(chē)輛右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)后所行駛的當(dāng)前路段沒(méi)有檢測(cè)出當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志時(shí)，道路標(biāo)志判斷部不僅根據(jù)相符度，還根據(jù)過(guò)去路段與當(dāng)前路段的取得對(duì)象信息來(lái)進(jìn)行判斷(確定)，從而能夠更加正確地判斷出(確定)當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志。
[0010]技術(shù)方案2:在技術(shù)方案I所述的道路標(biāo)志判斷裝置的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，
所述過(guò)去路段至少包括前一路段，
當(dāng)在所述前一路段檢測(cè)出的前一路段的第I道路禁止標(biāo)志與在所述前一路段檢測(cè)出的前一路段的第2道路禁止標(biāo)志一致時(shí)，所述道路標(biāo)志判斷部判斷為所述相符度較高，
以所述過(guò)去路段的取得對(duì)象信息與所述當(dāng)前路段的取得對(duì)象信息一致為條件，所述道路標(biāo)志判斷部執(zhí)行對(duì)所述當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志的判斷(確定)。
[0011]在技術(shù)方案2中，道路標(biāo)志判斷裝置利用車(chē)輛左轉(zhuǎn)或右轉(zhuǎn)前的前一路段檢測(cè)出以及取得的前一路段的第I道路禁止標(biāo)志與第2道路禁止標(biāo)志，來(lái)確定相符度。具體而言，在前一路段的第I道路禁止標(biāo)志與第2道路禁止標(biāo)志一致時(shí)，道路標(biāo)志判斷裝置判斷為相符度較高。即，在根據(jù)拍攝圖像檢測(cè)出的第I道路禁止標(biāo)志與根據(jù)地圖數(shù)據(jù)取得的第2道路禁止標(biāo)志的結(jié)果不存在錯(cuò)誤的概率較高時(shí)，道路標(biāo)志判斷裝置可以判斷為應(yīng)當(dāng)輸出當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志。
[0012]另外，在技術(shù)方案2中，在相符度較高時(shí)，道路標(biāo)志判斷裝置并非始終報(bào)知當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志。具體而言，以限制速度、道路種類(lèi)等的取得對(duì)象信息(過(guò)去與當(dāng)前的信息取得狀況)不變?yōu)闂l件，道路標(biāo)志判斷裝置執(zhí)行對(duì)當(dāng)前路段的最終道路標(biāo)志的確定處理。從而，道路標(biāo)志判斷裝置能夠進(jìn)一步降低對(duì)當(dāng)前路段的最終道路標(biāo)志的報(bào)知中存在錯(cuò)誤的概率。
[0013]技術(shù)方案3:在技術(shù)方案2所述的道路標(biāo)志判斷裝置的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，
所述過(guò)去路段還包括位于所述前一路段之前的至少一個(gè)更前路段，
當(dāng)在所述更前路段檢測(cè)出的所述更前路段的第I道路禁止標(biāo)志與在所述更前路段檢測(cè)出的所述更前路段的第2道路禁止標(biāo)志一致時(shí)，所述道路標(biāo)志判斷部將所述符合度設(shè)定得較高。
[0014]在技術(shù)方案3中，不僅是車(chē)輛發(fā)生右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)前的前一路段，道路標(biāo)志判斷裝置在位于前一路段之前的更前路段也進(jìn)行監(jiān)測(cè)，從而確定相符度。具體而言，在更前路段檢測(cè)出的第I道路禁止標(biāo)志與在更前路段取得的第2道路禁止標(biāo)志一致時(shí)，道路標(biāo)志判斷裝置可以將符合度的高低程度設(shè)定得較高。即，在前一路段的第I道路禁止標(biāo)志與前一路段的第2禁止標(biāo)志一致，并且更前路段的第I道路禁止標(biāo)志與更前路段的第2禁止標(biāo)志也一致時(shí)，道路標(biāo)志判斷裝置將應(yīng)當(dāng)報(bào)知當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志這樣的判斷結(jié)論的妥當(dāng)性設(shè)定得更尚O
[0015]技術(shù)方案4:在技術(shù)方案I?3中任一項(xiàng)所述的道路標(biāo)志判斷裝置的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，當(dāng)在所述當(dāng)前路段后續(xù)的后續(xù)路段沒(méi)有檢測(cè)出后續(xù)路段的第I道路禁止標(biāo)志時(shí)，所述道路標(biāo)志判斷部中止對(duì)后續(xù)路段的最終道路禁止標(biāo)志的判斷(確定)。
[0016]在技術(shù)方案4中，當(dāng)在當(dāng)前路段沒(méi)有檢測(cè)出當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志，并且在后續(xù)路段也沒(méi)有檢測(cè)出后續(xù)路段的第I道路禁止標(biāo)志時(shí)，道路標(biāo)志判斷裝置將過(guò)去路段的最終道路標(biāo)志的判斷結(jié)果應(yīng)用在當(dāng)前路段，另外，并不將當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志的判斷結(jié)果(基于過(guò)去路段的最終道路標(biāo)志的判斷結(jié)果的判斷結(jié)果)應(yīng)用在后續(xù)路段。即，道路標(biāo)志判斷部設(shè)想為，后續(xù)路段的最終交通禁令標(biāo)志的報(bào)知中存在錯(cuò)誤的概率上升，因而，出于安全方面的考慮，中止對(duì)后續(xù)路段的最終交通禁令標(biāo)志的判斷(確定)。
[0017]技術(shù)方案5:在技術(shù)方案I?4中任一項(xiàng)所述的道路標(biāo)志判斷裝置的結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，在所述當(dāng)前路段的車(chē)道數(shù)發(fā)生變化時(shí)，所述道路標(biāo)志判斷部中止對(duì)所述當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志的判斷(確定)。
[0018]在技術(shù)方案5中，當(dāng)所述當(dāng)前路段的車(chē)道數(shù)發(fā)生變化時(shí)，道路標(biāo)志判斷部判斷為實(shí)際的道路禁止標(biāo)志發(fā)生變化的概率較高，中止對(duì)當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志的判斷(確定)。
[0019]技術(shù)方案6: 一種道路標(biāo)志判斷方法，包括如下步驟:
對(duì)設(shè)置在車(chē)輛上的拍攝部所得到的、表示所述車(chē)輛的前方情況的拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理，檢測(cè)出道路禁止標(biāo)志，此步驟檢測(cè)出的道路禁止標(biāo)志稱(chēng)為第I道路禁止標(biāo)志；
根據(jù)所述車(chē)輛的位置，從存儲(chǔ)有地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部取得車(chē)輛所處的所述位置的路段的信息，其中，所述地圖數(shù)據(jù)中包含與構(gòu)成地圖的道路相關(guān)的路段信息，此步驟取得的路段的信息中包含道路禁止標(biāo)志，此步驟取得的道路禁止標(biāo)志稱(chēng)為第2道路禁止標(biāo)志；在所述車(chē)輛右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)后所行駛的當(dāng)前路段沒(méi)有檢測(cè)出當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志時(shí)，根據(jù)相符度來(lái)判斷是否應(yīng)當(dāng)選擇在當(dāng)前路段取得的當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志作為所述當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志，
其中，所述相符度表示，在所述車(chē)輛右轉(zhuǎn)或者左轉(zhuǎn)前所行駛的過(guò)去路段，檢測(cè)出的過(guò)去路段的第I道路禁止標(biāo)志與取得的過(guò)去路段的第2道路禁止標(biāo)志是相符的的妥當(dāng)性，
所述過(guò)去路段的第I道路禁止標(biāo)志與所述過(guò)去路段的第2道路禁止標(biāo)志一致的次數(shù)、時(shí)間以及/或者距離的值越大，將所述相符度設(shè)定得越高。
[0020]在技術(shù)方案6中，在所述車(chē)輛右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)后所行駛的當(dāng)前路段沒(méi)有檢測(cè)出當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志時(shí)，在道路禁止標(biāo)志判斷方法中，根據(jù)相符度來(lái)進(jìn)行確定，其中，所述相符度表示，在所述車(chē)輛右轉(zhuǎn)或者左轉(zhuǎn)前所行駛的過(guò)去路段檢測(cè)以及取得的過(guò)去路段的第I道路禁止標(biāo)志與第2道路禁止標(biāo)志是相符的的妥當(dāng)性。另外，所述過(guò)去路段的第I道路禁止標(biāo)志與所述過(guò)去路段的第2道路禁止標(biāo)志一致的次數(shù)(一致次數(shù))、所述過(guò)去路段的第I道路禁止標(biāo)志與所述過(guò)去路段的第2道路禁止標(biāo)志一致的時(shí)間(一致時(shí)間)以及/或者所述過(guò)去路段的第I道路禁止標(biāo)志與所述過(guò)去路段的第2道路禁止標(biāo)志一致的距離(一致距離)的值越大，將所述相符度設(shè)定得越高。因而，當(dāng)在當(dāng)前路段根據(jù)拍攝圖像沒(méi)有檢測(cè)出當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志時(shí)，如果相符度較高，在道路標(biāo)志判斷方法中，根據(jù)在過(guò)去路段通過(guò)拍攝圖像檢測(cè)出的第I道路禁止標(biāo)志與通過(guò)地圖數(shù)據(jù)取得的第2道路禁止標(biāo)志，來(lái)判斷當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志的取得(根據(jù)地圖數(shù)據(jù)進(jìn)行的第2道路禁止標(biāo)志的取得處理)是否存在錯(cuò)誤。即，在道路標(biāo)志判斷方法中，根據(jù)相符度來(lái)判斷地圖數(shù)據(jù)是否為舊的。在地圖數(shù)據(jù)不是舊的時(shí)，在道路標(biāo)志判斷方法中，選擇在當(dāng)前路段取得的當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志(作為最終道路禁止標(biāo)志)。如此，在該道路標(biāo)志判斷方法中，能夠避免不報(bào)知當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志。
[0021]本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不脫離本發(fā)明主旨精神的范圍內(nèi)對(duì)上面例示的技術(shù)方案進(jìn)行變更。
【附圖說(shuō)明】
[0022]圖1所示為本發(fā)明涉及的道路標(biāo)志判斷裝置的結(jié)構(gòu)例；
圖2所示為路段信息的說(shuō)明圖；
圖3的(A)為車(chē)輛的行進(jìn)道路的一例的說(shuō)明圖，圖3的(B)為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置的動(dòng)作例的說(shuō)明圖；
圖4的(A)所示為圖3的(A)的行進(jìn)道路例的過(guò)去以及后續(xù)的行進(jìn)道路的例子的說(shuō)明圖，圖4的(B)為圖3的(B)中所示的動(dòng)作例的過(guò)去以及后續(xù)動(dòng)作例的說(shuō)明圖；
圖5所示為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置的動(dòng)作的流程圖。
附圖標(biāo)記說(shuō)明
12、拍攝部；14、圖像識(shí)別部;22、地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部;24、地圖信息取得部;32、道路標(biāo)志判斷部;42、位置信息取得部;44、報(bào)知部;50、車(chē)載網(wǎng)絡(luò);100道路標(biāo)志判斷裝置。
【具體實(shí)施方式】
[0023]下面所說(shuō)明的較佳實(shí)施方式是為了便于理解本發(fā)明而做出的。因而，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該知道，下面說(shuō)明的【具體實(shí)施方式】不是對(duì)本發(fā)明的不當(dāng)限定。
[0024]圖1所示為本發(fā)明涉及的道路標(biāo)志判斷裝置的結(jié)構(gòu)例。如圖1所示，道路標(biāo)志判斷裝置100具有(包含、包括)圖像識(shí)別部14、地圖信息取得部24以及道路標(biāo)志判斷部32。另外，圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100可以還具有拍攝部12、地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22、位置信息取得部42以及報(bào)知部44。不言而喻，道路標(biāo)志判斷裝置100可以不包含這些結(jié)構(gòu)要素中的一部分，或者，也可以還包含未圖示的其他結(jié)構(gòu)要素。另外，車(chē)載網(wǎng)絡(luò)50上的信息或數(shù)據(jù)可以輸入圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100，或者，道路標(biāo)志判斷裝置100可以向車(chē)載網(wǎng)絡(luò)50上輸出(上傳)信息或數(shù)據(jù)。
[0025]圖1中的拍攝部12設(shè)置在車(chē)輛上。這里，拍攝部12例如可以配置在車(chē)輛的車(chē)廂內(nèi)，對(duì)車(chē)輛的前方(行進(jìn)方向)進(jìn)行拍攝，生成表示車(chē)輛前方狀況的拍攝圖像。不言而喻，拍攝部12也可設(shè)置在車(chē)廂內(nèi)的鏡子(后視鏡)的前方，另外，拍攝部12也可以是例如被行車(chē)記錄儀所利用的共用拍攝部。再者，拍攝部12也可以配置在車(chē)輛的車(chē)廂外側(cè)，此時(shí)，拍攝部例如可以配置在車(chē)標(biāo)的內(nèi)側(cè)、前保險(xiǎn)杠的內(nèi)側(cè)等位置。如此，只要是能夠?qū)?chē)輛的前方(行進(jìn)方向)進(jìn)行拍攝，拍攝部12可以設(shè)置在車(chē)輛的任意位置。拍攝部12最好是具有CCD、CMOS等這樣的圖像傳感器(拍攝元件)，以能夠生成數(shù)字格式的拍攝圖像。另外，拍攝部12具有拍攝鏡頭，該拍攝鏡頭用于在圖像傳感器的感光面上形成拍攝對(duì)象(位于車(chē)輛的前方的道路標(biāo)志等)的像，最好是例如由自動(dòng)對(duì)焦驅(qū)動(dòng)馬達(dá)自動(dòng)地驅(qū)動(dòng)拍攝鏡頭或調(diào)整拍攝鏡頭的位置。另外，拍攝部12可以持續(xù)地向圖像識(shí)別部14輸出實(shí)時(shí)的拍攝圖像(信息)，或者，也可以在規(guī)定的時(shí)刻定期或不定期地向圖像識(shí)別部14輸出拍攝圖像。
[0026]圖1中的圖像識(shí)別部14被輸入例如是數(shù)字格式的拍攝圖像，其對(duì)該拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理。圖像識(shí)別部14判斷拍攝圖像中是否存在文字、圖形等這樣的具有規(guī)定模式的內(nèi)容，從而能夠檢測(cè)出道路標(biāo)志。圖1中的圖像識(shí)別部14檢測(cè)出道路標(biāo)志中的交通禁令標(biāo)志(道路交通禁令標(biāo)志、道路禁止標(biāo)志)，交通禁令標(biāo)志是禁止車(chē)輛按照特定的通行方法通行或者指示車(chē)輛按照特定的通行方法通行的標(biāo)志。交通禁令標(biāo)志中例如包含限制速度標(biāo)志(限速標(biāo)志)，限制速度標(biāo)志例如可以禁止車(chē)輛的行駛速度超過(guò)該限制速度標(biāo)志上顯示的速度值(最高速度)。如此，圖像識(shí)別部14能夠根據(jù)拍攝圖像檢測(cè)出限速標(biāo)志等的交通禁令標(biāo)志，將該交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志(第I道路禁止標(biāo)志))(的信息)輸出給道路標(biāo)志判斷部。
[0027]另外，在圖1中的拍攝部12由攝像頭(照相機(jī))構(gòu)成時(shí)，拍攝部12與圖像識(shí)別部14可以被稱(chēng)為FCM(Front Camera Module、前拍攝模塊)。圖1中的附圖標(biāo)記“FCM”表示FCM本身或者代指由圖像識(shí)別部14輸出的交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)。
[0028]圖1中的地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22中存儲(chǔ)著地圖數(shù)據(jù)，該地圖數(shù)據(jù)中包含路段(link)信息。地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22例如由SSD、HDD、DVD等的驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成，能夠被圖1中的地圖信息取得部24訪問(wèn)(access) ο
[0029]圖2所示為路段信息的說(shuō)明圖。路段信息是與構(gòu)成地圖的道路相關(guān)的信息，在圖2中示出了多個(gè)路段LI?Lnt3I個(gè)路段(例如路段LI)表示I個(gè)節(jié)點(diǎn)(例如節(jié)點(diǎn)NDl)與另一個(gè)節(jié)點(diǎn)(例如節(jié)點(diǎn)ND2)之間的道路區(qū)間，路段(信息)中包含用于表示該路段的例如限制速度等的交通禁令標(biāo)志(第2交通禁令標(biāo)志(第2道路禁止標(biāo)志))(信息)。另外，路段(信息)中附帶有路段編號(hào)，路段(信息)中可以包含該路段上的交通禁令標(biāo)志(第2交通禁令標(biāo)志)的位置(坐標(biāo))或者到“始節(jié)點(diǎn)(作為起始點(diǎn)的節(jié)點(diǎn))”的距離等信息。另外，節(jié)點(diǎn)(信息)中附帶有節(jié)點(diǎn)編號(hào)，節(jié)點(diǎn)(信息)中包含該節(jié)點(diǎn)的位置(坐標(biāo))。節(jié)點(diǎn)例如可以是交叉點(diǎn)，也可以是交叉點(diǎn)以外的節(jié)點(diǎn)。
[0030]圖1中的地圖信息取得部24根據(jù)車(chē)輛的位置(信息)從地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22取得車(chē)輛所處位置的路段(信息)。例如車(chē)輛行駛在圖2中的路段LI上時(shí)，地圖信息取得部24能夠取得路段LI上的限制速度(第2交通禁令標(biāo)志)。在圖1的情況下，由位置信息取得部42取得車(chē)輛的位置(信息)，車(chē)輛的位置被輸入地圖信息取得部24，地圖信息取得部24可以判斷車(chē)輛是否發(fā)生了左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)?；蛘?，車(chē)輛的位置被輸入地圖信息取得部24，地圖信息取得部24將根據(jù)車(chē)輛所處的位置得出的、車(chē)輛是否通過(guò)節(jié)點(diǎn)(例如交叉點(diǎn))這一信息輸出給道路標(biāo)志判斷部32，道路標(biāo)志判斷部32例如可以根據(jù)輸入的車(chē)輛的位置以及“車(chē)輛是否通過(guò)交叉點(diǎn)”的信息，例如根據(jù)該信息推定車(chē)輛的位置的軌跡，在車(chē)輛通過(guò)交叉點(diǎn)后，判斷其軌跡的方向(車(chē)輛的行進(jìn)方向)是否發(fā)生了變化。
[0031]作為車(chē)輛的位置以及“車(chē)輛是否通過(guò)交叉點(diǎn)”的信息的代替，道路標(biāo)志判斷部32也可以輸入車(chē)輛的舉動(dòng)信息，根據(jù)該舉動(dòng)信息來(lái)判斷車(chē)輛是否發(fā)生了左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)。其中，車(chē)輛的舉動(dòng)信息包括車(chē)輛(方向盤(pán))的轉(zhuǎn)向角、車(chē)輛的偏航角速度、車(chē)輛的橫G(垂直于車(chē)輛行進(jìn)方向的左右方向上的加速度)等。車(chē)輛的舉動(dòng)信息例如可以通過(guò)CAN等車(chē)載網(wǎng)絡(luò)50輸入道路標(biāo)志判斷裝置100，此時(shí)，可以利用該舉動(dòng)信息檢測(cè)出車(chē)輛是否發(fā)生了左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)。不言而喻，也可以由圖像識(shí)別部14來(lái)判斷車(chē)輛是否發(fā)生了左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)。
[0032]另外，圖1中的地圖信息取得部24可以輸入車(chē)輛的位置，地圖信息取得部24根據(jù)車(chē)輛的位置判斷車(chē)輛行駛的路段是否發(fā)生了變化。作為代替方案，地圖信息取得部24輸入車(chē)輛的位置，將車(chē)輛所在位置的路段的編號(hào)輸出給道路標(biāo)志判斷部32，由道路標(biāo)志判斷部32根據(jù)路段的編號(hào)來(lái)判斷車(chē)輛行駛的路段是否發(fā)生了變化。
[0033]此外，圖1中的地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部22與地圖信息取得部2 4可以被稱(chēng)為M P U (M a PPosit1ning Unit)。圖1中的附圖標(biāo)記“MPU”表示MPU本身或者指代由地圖信息取得部24輸出的交通禁令標(biāo)志(第2交通禁令標(biāo)志)。另外，MPU可以包含例如由GPS信號(hào)接收機(jī)構(gòu)成的位置信息取得部42。不言而喻，除了具有GPS信號(hào)接收機(jī)之外，位置信息取得部42還可以具有位置傳感器(例如陀螺儀傳感器、加速度傳感器)、通信模塊(例如wifi (wire lessfidelity)模塊、電話通信網(wǎng)絡(luò)模塊)等，或者，以該位置傳感器、通信模塊等來(lái)代替GPS信號(hào)接收機(jī)。其中，通信模塊可以接收來(lái)自于無(wú)線信號(hào)發(fā)送部(例如入口點(diǎn)(access point)、基站)的電波信號(hào)，檢測(cè)出該無(wú)線信號(hào)發(fā)送部的位置以及到該無(wú)線信號(hào)發(fā)送部的距離，取得車(chē)輛的位置。
[0034]由FCM檢測(cè)出的例如限制速度(第I交通禁令標(biāo)志)與由MI3U取得的例如限制速度(第2交通禁令標(biāo)志)被輸入圖1中的道路標(biāo)志判斷部32，道路標(biāo)志判斷部32判斷二者是否一致。然而，有時(shí)FCM沒(méi)有檢測(cè)出例如限制速度。即，有時(shí)，表示限制速度的交通禁令標(biāo)志因?yàn)橐恍├碛蓵簳r(shí)不存在，或者，根據(jù)路段的不同，尚未設(shè)置交通禁令標(biāo)志，或者，即便存在交通禁令標(biāo)志，例如由于樹(shù)木、附近的車(chē)輛、雨雪等障礙物的存在，使得生成的拍攝圖像中沒(méi)有包含交通禁令標(biāo)志，或者，雖然拍攝圖像中包含交通禁令標(biāo)志，但是由于日光的照射在拍攝圖像內(nèi)產(chǎn)生高光、反光點(diǎn)等的噪點(diǎn)的原因，不能檢測(cè)出交通禁令標(biāo)志。
[0035]特別是，本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，在車(chē)輛左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)時(shí)，F(xiàn)CM不能檢測(cè)出例如限制速度(限速標(biāo)志)的概率是較高的。
[0036]在FCM于當(dāng)前路段沒(méi)有檢測(cè)出例如限制速度(當(dāng)前路段的第I交通禁令標(biāo)志)時(shí)，可以利用下述的相符度來(lái)判斷(確定)當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志。其中，所述的相符度表示，“FCM在過(guò)去的路段檢測(cè)出的過(guò)去路段上的第I交通禁令標(biāo)志與MPU在過(guò)去的路段得到的過(guò)去路段上的第2交通禁令標(biāo)志這二者是相符的”這樣的結(jié)論的妥當(dāng)性(正確性)(這樣的結(jié)論是妥當(dāng)(正確)的概率)。具體而言，在FCM沒(méi)有在當(dāng)前路段檢測(cè)出例如限制速度(當(dāng)前路段的第I交通禁令標(biāo)志)的情況下，當(dāng)FCM與MPU在過(guò)去路段檢測(cè)出或者得到的過(guò)去路段的第1、第2交通禁令標(biāo)志是一致時(shí)，與此相應(yīng)，上述相符度較高，此時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32可以判斷為，在當(dāng)前路段向乘員報(bào)知當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志(向車(chē)輛的乘員報(bào)知的道路標(biāo)志)。
[0037]例如，道路標(biāo)志判斷部32可以根據(jù)上述相符度判斷地圖數(shù)據(jù)是否是舊的。在上述相符度較高時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32判斷為，地圖數(shù)據(jù)不是舊的。在地圖數(shù)據(jù)不是舊的時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32可以選擇MPU在當(dāng)前路段取得的當(dāng)前路段的第2交通禁令標(biāo)志(根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的第2交通禁令標(biāo)志)，作為最終交通禁令標(biāo)志。
[0038]另外，道路標(biāo)志判斷部32可以結(jié)合上述相符度，還根據(jù)例如限制速度、道路種類(lèi)等取得對(duì)象信息，來(lái)確定當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志。具體而言，在FCM在當(dāng)前路段沒(méi)有檢測(cè)出當(dāng)前路段的第I交通禁令標(biāo)志時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32不僅根據(jù)上述相符度，還根據(jù)MPU在過(guò)去的路段取得的過(guò)去路段的取得對(duì)象ig息以及MPU在當(dāng)前路段取得的當(dāng)前路段的取得對(duì)象信息(過(guò)去與當(dāng)前的信息取得狀況)，來(lái)確定當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志。道路標(biāo)志判斷部32由地圖數(shù)據(jù)中取得過(guò)去路段與當(dāng)前路段的取得對(duì)象信息，基于該取得對(duì)象信息，判斷是否應(yīng)當(dāng)報(bào)知當(dāng)前路段上的最終交通禁令標(biāo)志。
[0039]例如，道路標(biāo)志判斷部32以過(guò)去路段的限制速度與當(dāng)前路段的限制速度一致為條件，判斷(確定)是否應(yīng)當(dāng)報(bào)知當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志。例如，道路標(biāo)志判斷裝置100以限制速度不發(fā)生變化為條件，執(zhí)行對(duì)當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志的判斷(確定)，因而，能夠降低所報(bào)知的當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志中存在錯(cuò)誤的概率。
[0040]圖1中的附圖標(biāo)記“INF”表示道路標(biāo)志判斷部32輸出的“當(dāng)前道路的最終交通禁令標(biāo)志”(向乘員報(bào)知的道路標(biāo)志)。報(bào)知部44例如由顯示器構(gòu)成，此時(shí)，報(bào)知部44上可以顯示“當(dāng)前道路的最終交通禁令標(biāo)志”，具體而言，可以顯示由FCM檢測(cè)出的例如限制速度(第I交通禁令標(biāo)志)或者由MPU取得的例如限制速度(第2交通禁令標(biāo)志)(顯示道路標(biāo)志判斷部32的判斷結(jié)果或者選擇結(jié)果)。從而，車(chē)輛的乘員能夠知曉“當(dāng)前道路的最終交通禁令標(biāo)志”。不言而喻，報(bào)知部44也可以例如由揚(yáng)聲器構(gòu)成，此時(shí)，報(bào)知部44可以通過(guò)語(yǔ)音向乘員報(bào)知“當(dāng)前道路的最終交通禁令標(biāo)志”。
[0041 ] 另外，圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100可以稱(chēng)為T(mén)SR(Traffic sign recognit1n)裝置或者TSR系統(tǒng)。另外，道路標(biāo)志判斷裝置100也可以構(gòu)成例如導(dǎo)航裝置或者導(dǎo)航系統(tǒng)。即，導(dǎo)航裝置的處理部可以與FCM連接，該處理部具有例如地圖信息取得部24的功能以及道路標(biāo)志判斷部32的功能。作為代替，導(dǎo)航裝置的處理部與拍攝部12連接，具有例如圖像識(shí)別部14的功能、地圖信息取得部24的功能以及道路標(biāo)志判斷部32的功能。另外，道路標(biāo)志判斷裝置100例如可以構(gòu)成行車(chē)記錄儀。即，拍攝部12可以是行車(chē)記錄儀的攝像頭。
[0042]圖3的(A)為車(chē)輛的行進(jìn)道路(行駛道路)的一例的說(shuō)明圖，圖3的(B)為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100的動(dòng)作例的說(shuō)明圖。如圖3的(A)所示，車(chē)輛在作為路段L(-l)的終點(diǎn)(終節(jié)點(diǎn)ND(N))的例如交叉點(diǎn)處右轉(zhuǎn)，之后，進(jìn)入路段L(O)。在車(chē)輛行駛在這樣的道路上時(shí)，圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100的處理動(dòng)作如下。即，在圖3的(B)中，在車(chē)輛進(jìn)入路段L(-l)時(shí)，圖像識(shí)別部14(下面也稱(chēng)為FCM)例如檢測(cè)出40km/h的限制速度(最高速度)，地圖信息取得部24(下面也稱(chēng)為MPU)取得40km/h的限制速度(最高速度)。由FCM檢測(cè)出的限制速度(第I交通禁令標(biāo)志)與由MPU取得的限制速度(第2交通禁令標(biāo)志)一致，因而，道路標(biāo)志判斷部32輸出的最終交通禁令標(biāo)志(INF)是例如40km/h的限制速度(最高速度)。
[0043]之后，在車(chē)輛右轉(zhuǎn)時(shí)，S卩，車(chē)輛通過(guò)路段L(_l)進(jìn)入路段L(O)時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32可將40km/h的限制速度(最高速度)作為最終交通禁令標(biāo)志(INF)輸出(參照?qǐng)D3的(B)中的箭頭EXT)。即，在車(chē)輛進(jìn)入路段L(O)的情況下，當(dāng)FCM不能在路段L(O)檢測(cè)出實(shí)際的限制速度時(shí)，并非不輸出最終交通禁令標(biāo)志(INF)，而是輸出例如40km/h的限制速度(參照?qǐng)D3的(B)中的箭頭EXT)。
[0044]如此，在FCM于前一路段L(_l)檢測(cè)出的限制速度(第I交通禁令標(biāo)志)與MPU于前一路段L(_l)取得的限制速度(第2交通禁令標(biāo)志)一致時(shí)，圖1中的道路標(biāo)志判斷部32可以判斷為相符度較高，在前一路段L(_l)輸出例如40km/h的限制速度。在車(chē)輛右轉(zhuǎn)后所行駛的當(dāng)前路段L(O)上沒(méi)有檢測(cè)出當(dāng)前路段的第I交通禁令標(biāo)志時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32可以使基于較高的相符度而在前一路段L(O)進(jìn)行的輸出在當(dāng)前路段L(O)繼續(xù)輸出。如此，道路標(biāo)志判斷裝置100能夠避免在當(dāng)前路段L(O)上不報(bào)知當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志(INF)。
[0045]另外，在圖3的(B)所示的情況中，在車(chē)輛右轉(zhuǎn)前，MPU于前一路段L(_l)取得的限制速度(40km/h)與在車(chē)輛右轉(zhuǎn)后MPU于當(dāng)前路段L(O)取得的限制速度(40km/h)—致。然而，車(chē)輛在右轉(zhuǎn)或者左轉(zhuǎn)時(shí)，在當(dāng)前路段L(O)所取得的限制速度有可能發(fā)生變化。例如在圖3的(A)與圖3的(B)中，當(dāng)前路段L(O)上設(shè)置的實(shí)際的限制速度(標(biāo)志)為40km/h，然而，在下面的說(shuō)明中，設(shè)想為，當(dāng)前路段L(O)上設(shè)置的實(shí)際的限制速度(標(biāo)志)例如為30km/h，另外，設(shè)想為，地圖數(shù)據(jù)中的當(dāng)前路段L(O)的限制速度也是30km/h。
[0046]如果當(dāng)前路段L(O)上設(shè)置的實(shí)際的限制速度是30km/h，則MPU在當(dāng)前路段L(O)取得的限制速度(設(shè)想限制速度為30km/h)與MPU在前一路段L(-l)取得的限制速度(圖3的(B)中的40km/h)是不一致的。如此，在車(chē)輛右轉(zhuǎn)前MPU于前一路段L(-1)取得的限制速度(40km/h)與在車(chē)輛右轉(zhuǎn)后MPU于當(dāng)前路段L(O)取得的限制速度(設(shè)想限制速度為30km/h)不一致，此時(shí)，道路標(biāo)志判斷部30可以中止在前一路段L(-l)的輸出在進(jìn)入當(dāng)前路段L(O)后被持續(xù)輸出(參照?qǐng)D3的(B)中的箭頭EXT)。從而，道路標(biāo)志判斷部32并不輸出當(dāng)前路段L(O)的最終交通禁令標(biāo)志(INF)?；蛘?，作為代替方案，道路標(biāo)志判斷部30也可以輸出在當(dāng)前路段L(O)取得的限制速度(設(shè)想限制速度為30km/h)。
[0047]另外，在圖3的(B)所示的情況中，MPU可以不僅僅是取得例如40km/h的限制速度，還取得例如“國(guó)道”等的道路種類(lèi)。在車(chē)輛行駛在圖3的(A)所示的行進(jìn)道路上時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32可以判斷車(chē)輛發(fā)生右轉(zhuǎn)前的路段L(-l)的道路種類(lèi)與發(fā)生右轉(zhuǎn)后的路段L(O)的道路種類(lèi)是否一致。以MPU取得的道路種類(lèi)(例如國(guó)道)沒(méi)有發(fā)生變化為條件，在當(dāng)前路段L(O)上，道路標(biāo)志判斷部32判斷為應(yīng)當(dāng)報(bào)知當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志(INF)。這里，最好是，以MPU取得的限制速度(例如40km/h)以及道路種類(lèi)(例如國(guó)道)兩者都沒(méi)有發(fā)生變化為條件，在當(dāng)前路段L(O)上，道路標(biāo)志判斷部32判斷為應(yīng)當(dāng)報(bào)知當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志(INF)。不言而喻，道路標(biāo)志判斷部32的處理中不僅可以利用在過(guò)去與當(dāng)前的路段取得的過(guò)去路段與當(dāng)前路段的取得對(duì)象信息(例如限制速度、道路種類(lèi)等)，還可以利用或者考慮相符度。
[0048]另外，作為限制速度以外的信息，可以代替道路種類(lèi)(例如國(guó)道)或者在存儲(chǔ)有道路種類(lèi)(例如國(guó)道)的基礎(chǔ)上，地圖數(shù)據(jù)中還可以例如存儲(chǔ)車(chē)道的數(shù)量，道路標(biāo)志判斷部32可以根據(jù)這些事項(xiàng)的全部或者一部分(MPU得到的過(guò)去路段與當(dāng)前路段的信息取得狀況)，判斷當(dāng)前路段L(O)上設(shè)置的實(shí)際的限速標(biāo)志等的交通禁令標(biāo)志發(fā)生變化的可能性。在該可能性較低時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32判斷為應(yīng)當(dāng)報(bào)知當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志(INF)。
[0049]圖3的(A)中表示的情況是車(chē)輛進(jìn)行右轉(zhuǎn)，然而，車(chē)輛有時(shí)也會(huì)進(jìn)行左轉(zhuǎn)。在車(chē)輛進(jìn)行左轉(zhuǎn)的情況下，F(xiàn)CM與MPU按照?qǐng)D3的(B)中所示的內(nèi)容那樣進(jìn)行動(dòng)作，此時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32也按照上述那樣進(jìn)行動(dòng)作。
[0050]圖4的(A)所示為圖3的(A)的行進(jìn)道路例的過(guò)去以及后續(xù)的行進(jìn)道路的例子的說(shuō)明圖，圖4的(B)為圖3的(B)中所示的動(dòng)作例的過(guò)去以及后續(xù)動(dòng)作例的說(shuō)明圖。如圖4的(A)所示，車(chē)輛在駛過(guò)路段L(-K)...L(-2)后，行駛在路段L(-l)上。因而，作為相符度的信息(的獲取)，道路標(biāo)志判斷部32不僅在車(chē)輛剛剛發(fā)生右轉(zhuǎn)之前的前一路段L(-l)進(jìn)行監(jiān)測(cè)，而且，在前一路段L(_l)之前的路段即更前路段L(-K)...L(-2)也進(jìn)行監(jiān)測(cè)。接下來(lái)，車(chē)輛駛過(guò)路段L(O)，之后，車(chē)輛例如進(jìn)入路段L(l)。因而，道路標(biāo)志判斷部32可以判斷FCM是否在后續(xù)路段(例如下一路段L(I))檢測(cè)出了例如限制速度(后續(xù)路段的第I交通禁令標(biāo)志)。
[0051]如圖4的(B)所示，F(xiàn)CM在前一路段L(_l)檢測(cè)出的前一路段的限制速度(第I交通禁令標(biāo)志)與MPU在前一路段L(-l)檢測(cè)出的前一路段的限制速度(第2交通禁令標(biāo)志)一致，并且，F(xiàn)CM在前一路段L(-l)之前的更前路段L(-K)...L(-2)檢測(cè)出的更前路段的限制速度(第I交通禁令標(biāo)志)與MPU在路段L(-K)...L(-2)檢測(cè)出的更前路段的限制速度(第2交通禁令標(biāo)志)一致。在此情況下，道路標(biāo)志判斷部32使相符度的高低程度(“判斷為應(yīng)當(dāng)在當(dāng)前路段L(O)報(bào)知當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志(INF)”的妥當(dāng)性)上升。即，在圖4的(B)的情況中，在路段L(-l)、L(-2)...L(-K)，F(xiàn)CM的檢測(cè)結(jié)果與MPU的取得結(jié)果的一致率為100%，此時(shí)，相符度設(shè)定為100%。如果FCM在前一路段L(-l)檢測(cè)出的限制速度(圖4的(B)中的40km/h)與MPU在前一路段L(-l)取得的限制速度(設(shè)想限制速度為30km/h)不一致，此時(shí)，一致率以及相符度下降。
[0052]在圖4的(B)的情況中，更前的路段L(-K)...L(_2)的數(shù)量為K-1，道路標(biāo)志判斷部32所考慮的更前路段的數(shù)量K-1也可以是0(K=1)(參照?qǐng)D3的(B))。不過(guò)，還是以K-1為I以上(K為2以上的整數(shù))為佳，再好一點(diǎn)的是K-1為2以上(K為3以上的整數(shù))。本發(fā)明優(yōu)選，在之前的路段L(_K)...L(-2)為多個(gè)時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32所考慮的之前的路段L(-2)...L(_K)間是連續(xù)的，并且，前一路段L(-l)與之前的路段L(-2)間也是連續(xù)的。
[0053]作為相符度，道路標(biāo)志判斷部32可以采用FCM與MHJ在道路標(biāo)志判斷部32所考慮(采用)的前次(前一)以及更前(再之前)的路段L(-1)、L(-2)...L(-K)的檢測(cè)(取得)結(jié)果的一致率。此處，可以針對(duì)各路段設(shè)定權(quán)重系數(shù)，該權(quán)重系數(shù)可以是固定值，也可以是變化值。在針對(duì)各路段設(shè)定的權(quán)重系數(shù)是變化值時(shí)，距離當(dāng)前路段L(O)的距離越短的路段，道路標(biāo)志判斷部32可以將其權(quán)重系數(shù)設(shè)定得較大。
[0054]另外，在FCM在過(guò)去路段的檢測(cè)結(jié)果與MPU在過(guò)去路段的檢測(cè)結(jié)果的一致率的設(shè)定中，可以不僅僅是考慮FCM在過(guò)去路段的檢測(cè)結(jié)果與MPU在過(guò)去路段的檢測(cè)結(jié)果一致的次數(shù)(一致次數(shù))，還可以考慮二者保持一致的時(shí)間(一致時(shí)間)。例如在圖4的(B)的情況下，在前次(前一)以及更前(再之前)的路段L(-1)、L(-2)...L(-K)上，F(xiàn)CU的檢測(cè)結(jié)果與MPU的取得結(jié)果的一致時(shí)間是，車(chē)輛通過(guò)路段L(_K)到路段L(O)中的全部路段所需的總時(shí)間。另外，也可以考慮FCM在過(guò)去路段的檢測(cè)結(jié)果與MPU在過(guò)去路段的檢測(cè)結(jié)果保持一致持續(xù)的距離(一致距離)，一致距離例如是路段L(-K)到路段L(O)中的全部路段的總距離。
[0055]在圖4的⑶的情況下，一致率為100%，不過(guò)，例如在FCM于路段L(_2)的檢測(cè)結(jié)果與MPU的取得結(jié)果不一致時(shí)，根據(jù)一致次數(shù)(進(jìn)行設(shè)定)，一致率由K/K*100%下降至(K-1)/K* 100 %。同樣地，根據(jù)一致時(shí)間，一致率由總時(shí)間/總時(shí)間* 100 %下降至(總時(shí)間-車(chē)輛通過(guò)路段L(2)所需的時(shí)間)/總時(shí)間*100%。同樣地，根據(jù)一致距離，一致率由總距離/總距離*100%下降至(總距離-路段L(2)的距離)/總距離*100%。
[0056]在相符度的高低程度超過(guò)閾值時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32可以以過(guò)去路段的限制速度(例如MPU僅在前一路段L (-1)取得的限制速度(40km/h))與當(dāng)前路段的限制速度(MPU在當(dāng)前路段L(O)取得的限制速度(40km/h))—致為條件，將40km/h的限制速度作為最終交通禁令標(biāo)志(INF)輸出(參照?qǐng)D4的(B)中的箭頭EXT)。
[0057]在車(chē)輛進(jìn)入后續(xù)路段(例如下一路段L(I))并且FCM在下一路段L(I)沒(méi)有檢測(cè)出例如限制速度(下一路段的第I交通禁令標(biāo)志)時(shí)(參照?qǐng)D4的(B)中的箭頭N0T2)，道路標(biāo)志判斷部32不輸出下一路段的最終交通禁令標(biāo)志(INF)(參照?qǐng)D4的(B)中箭頭NONE)。即，在FCM于車(chē)輛發(fā)生右轉(zhuǎn)后所行駛的當(dāng)前路段L(O)沒(méi)有檢測(cè)出例如限制速度(當(dāng)前路段的第I交通禁令標(biāo)志)(參照?qǐng)D4的(B)中的箭頭N0T1)，并且FCM于下一路段L(I)也沒(méi)有檢測(cè)出例如限制速度(下一路段的第I交通禁令標(biāo)志)(參照?qǐng)D4的(B)中的箭頭N0T2)時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32可以在下一路段L(I)使前一路段L(-1)的INF的繼續(xù)輸出中止(參照?qǐng)D4的(B)中箭頭NONE)?；谙乱宦范蔚淖罱K交通禁令標(biāo)志(INF)的報(bào)知中存在錯(cuò)誤的概率上升的認(rèn)識(shí)，因而，出于安全方面的考慮，道路標(biāo)志判斷部32中止對(duì)下一路段的最終交通禁令標(biāo)志的判斷(確定)。
[0058]在圖4的(B)中，MPU不僅可以取得例如40km/h的限制速度以及例如國(guó)道等的道路種類(lèi)，還可以取得例如三車(chē)道等的車(chē)道數(shù)。在車(chē)輛行駛在例如圖4的(A)中所示那樣的行進(jìn)道路上時(shí)，以MPU取得的限制速度(例如40km/h)沒(méi)有變化并且道路種類(lèi)(例如國(guó)道)以及/或者車(chē)道數(shù)(例如三車(chē)道)沒(méi)有變化為條件，在當(dāng)前路段L(O)，道路標(biāo)志判斷部32可以判斷為應(yīng)當(dāng)報(bào)知當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志(INF)(參照?qǐng)D4的(B)中的箭頭EXT)。
[0059]另外，在MPU中沒(méi)有存儲(chǔ)車(chē)道數(shù)時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32也可以判斷FCM在前一路段L(-1)檢測(cè)出的車(chē)道數(shù)與FCM在當(dāng)前路段L(O)檢測(cè)出的車(chē)道數(shù)是否一致。在當(dāng)前路段的車(chē)道數(shù)(與前一路段相比)發(fā)生變化時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32可以判斷為實(shí)際的交通禁令標(biāo)志發(fā)生變化的概率較高，中止對(duì)當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志(INF)的判斷(確定)以及報(bào)知。
[0060]圖4的(A)中表示的情況是車(chē)輛進(jìn)行右轉(zhuǎn)，然而，車(chē)輛有時(shí)也會(huì)進(jìn)行左轉(zhuǎn)。在車(chē)輛進(jìn)行左轉(zhuǎn)的情況下，F(xiàn)CM與MPU按照?qǐng)D4的(B)中所示的內(nèi)容那樣進(jìn)行動(dòng)作，此時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32也按照上述那樣進(jìn)行動(dòng)作。
[0061]圖5所示為圖1中的道路標(biāo)志判斷裝置100的動(dòng)作的流程圖。圖1中的道路標(biāo)志判斷部32判斷車(chē)輛是否通過(guò)了過(guò)去的路段(圖5中的步驟ST01)。具體而言，圖1中的道路標(biāo)志判斷部32例如可判斷路段(信息)是否發(fā)生了變化。在路段發(fā)生了變化時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32使地圖信息取得部24取得交通禁令標(biāo)志(第2交通禁令標(biāo)志)等的地圖數(shù)據(jù)(步驟ST02)。此時(shí)，地圖數(shù)據(jù)取得部24最好是也取得與交通禁令標(biāo)志相關(guān)的例如道路種類(lèi)(信息)。
[0062]接下來(lái)，圖1中的道路標(biāo)志判斷部32生成觸發(fā)信號(hào)(圖5中的步驟ST03)，圖像識(shí)別部14根據(jù)該觸發(fā)信號(hào)對(duì)拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理(步驟ST04)。其中，道路標(biāo)志判斷部32生成觸發(fā)信號(hào)的時(shí)刻例如為，車(chē)輛的位置接近路段的終點(diǎn)時(shí)、車(chē)輛的位置接近路段的交通禁令標(biāo)志(第2交通禁令標(biāo)志)的位置時(shí)、圖像識(shí)別部14被輸入拍攝圖像時(shí)或者這些時(shí)刻的任意組合。
[0063]在拍攝圖像中包含限速標(biāo)志等交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)時(shí)，圖像識(shí)別部14能夠?qū)Φ缆窐?biāo)志判斷部32輸出當(dāng)前路段的交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)?；蛘?，在拍攝圖像中不包含限速標(biāo)志等交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)時(shí)，圖像識(shí)別部14不能對(duì)道路標(biāo)志判斷部32輸出當(dāng)前路段的交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)。
[0064]圖1中的道路標(biāo)志判斷部32判斷是否由圖像識(shí)別部14于當(dāng)前路段檢測(cè)出了交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)(圖5中的ST05)。之后，在由圖像識(shí)別部14于當(dāng)前路段檢測(cè)出了交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32判斷檢測(cè)出的該交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)與地圖信息取得部24取得的交通禁令標(biāo)志(第2交通禁令標(biāo)志)是否一致，更新相符度(步驟ST06)。具體而言，在圖像識(shí)別部14于當(dāng)前路段的檢測(cè)結(jié)果與地圖信息取得部24的取得結(jié)果一致時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32例如根據(jù)一致率將相符度設(shè)定得較高或者提高相符度。另外，一致率典型的是根據(jù)一致次數(shù)設(shè)定，作為一致次數(shù)的代替，或者，在一致次數(shù)的基礎(chǔ)上，還可以根據(jù)一致時(shí)間以及/或者一致距離進(jìn)行設(shè)定。
[0065]另外，相符度的設(shè)定中，不僅可以考慮過(guò)去路段的相符度，還可以包含當(dāng)前路段的相符度，其中，過(guò)去路段的相符度表示的是，“圖像識(shí)別部14在過(guò)去路段檢測(cè)出的過(guò)去路段上的第I交通禁令標(biāo)志與地圖信息取得部24在過(guò)去路段得到的過(guò)去路段上的第2交通禁令標(biāo)志這二者是相符的”這樣的結(jié)論的妥當(dāng)性(這樣的結(jié)論是妥當(dāng)?shù)牡母怕?，當(dāng)前路段的相符度表示的是，“圖像識(shí)別部14在當(dāng)前的路段檢測(cè)出的當(dāng)前路段上的第I交通禁令標(biāo)志與地圖信息取得部24在當(dāng)前的路段得到的當(dāng)前路段上的第2交通禁令標(biāo)志這二者是相符的”這樣的結(jié)論的妥當(dāng)性(這樣的結(jié)論是妥當(dāng)?shù)牡母怕?。然而，在圖像識(shí)別部14于當(dāng)前路段檢測(cè)出交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)時(shí)，可以僅僅使用當(dāng)前路段的相符度。
[0066]圖1中的道路標(biāo)志判斷部32例如根據(jù)當(dāng)前路段的相符度判斷是否應(yīng)當(dāng)報(bào)知在當(dāng)前路段檢測(cè)出的當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志(圖5中的步驟ST07)。例如，在圖像識(shí)別部14在當(dāng)前路段檢測(cè)出的當(dāng)前路段的第I交通禁令標(biāo)志與地圖信息取得部24在當(dāng)前路段取得的當(dāng)前路段的第2交通禁令標(biāo)志一致時(shí)，道路標(biāo)志判斷部24選擇在當(dāng)前路段取得的當(dāng)前路段的第2交通禁令標(biāo)志，作為當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志，報(bào)知部44將地圖信息取得部24在當(dāng)前路段取得的交通禁令標(biāo)志(第2交通禁令標(biāo)志)報(bào)知給車(chē)輛的乘員(步驟ST08)。
[0067]如圖3的(B)中的箭頭NOT所示，在圖像識(shí)別部14沒(méi)有在當(dāng)前路段檢測(cè)出實(shí)際的限制速度時(shí)，圖1中的道路標(biāo)志判斷部32判斷車(chē)輛是否發(fā)生了左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)(圖5中的步驟ST09)。在車(chē)輛發(fā)生了左轉(zhuǎn)或者右轉(zhuǎn)時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32判斷在之前的步驟ST06中更新了的相符度的程度(大小)是否超過(guò)閾值(圖5中的步驟ST10)。在相符度的程度超過(guò)閾值時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32判斷是否滿足其他條件(圖5中的步驟STlI)。在沒(méi)有設(shè)定任何其他條件時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32例如選擇在當(dāng)前路段取得的當(dāng)前路段的第2交通禁令標(biāo)志，或者，繼續(xù)選擇在過(guò)去路段報(bào)知的交通禁令標(biāo)志(作為INF)，報(bào)知部44輸出當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志(最終確定的當(dāng)前路段交通禁令標(biāo)志)(步驟ST08)。
[0068]本發(fā)明優(yōu)選，作為上述其他條件，在道路標(biāo)志判斷部32中設(shè)定下述條件中的任一個(gè)或者全部。
條件A:地圖信息取得部24在前一路段取得的前一路段的限制速度與地圖信息取得部24在當(dāng)前路段取得的當(dāng)前路段的限制速度一致；
條件B:地圖信息取得部24在前一路段取得的前一路段的道路種類(lèi)與地圖信息取得部24在當(dāng)前路段取得的當(dāng)前路段的道路種類(lèi)一致；
條件C:圖像識(shí)別部14或者地圖信息取得部24在前一路段檢出或者取得的前一路段的車(chē)道數(shù)與圖像識(shí)別部14或者地圖信息取得部24在當(dāng)前路段檢出或者取得的當(dāng)前路段的車(chē)道數(shù)一致。
通過(guò)在判斷時(shí)依據(jù)這些條件A、B、C進(jìn)行判斷，能夠更加正確地判斷出當(dāng)前路段的最終交通禁令標(biāo)志。
[0069]另外，本發(fā)明優(yōu)選，在通過(guò)步驟ST09?STll進(jìn)入步驟ST08時(shí)，最好是在道路判斷部32中對(duì)下述條件進(jìn)行判斷。
條件D:車(chē)輛正行駛在當(dāng)前路段上。
因而，在車(chē)輛通過(guò)了右轉(zhuǎn)后所行駛的當(dāng)前路段之后，道路標(biāo)志判斷部32可以利用相符度判斷(確定)下一路段的最終交通禁令標(biāo)志。即，在圖像識(shí)別部14于當(dāng)前路段后續(xù)的下一路段沒(méi)有檢測(cè)出交通禁令標(biāo)志(第I交通禁令標(biāo)志)時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32中止對(duì)下一路段的最終交通禁令標(biāo)志的判斷(確定)。與此相應(yīng)，報(bào)知部44中止經(jīng)由步驟ST09?STll進(jìn)入步驟ST08進(jìn)行處理而正在執(zhí)行的對(duì)當(dāng)前路段最終交通禁令標(biāo)志的輸出。道路標(biāo)志判斷部32判斷為在下一路段進(jìn)行的下一路段的交通禁令標(biāo)志的報(bào)知存在錯(cuò)誤的概率上升，因而，出于安全方面的考慮，報(bào)知部44中止在下一路段進(jìn)行的對(duì)下一路段的交通禁令標(biāo)志的輸出。
[0070]另外，條件D也可以是車(chē)輛正行駛在當(dāng)前路段與下一路段上。在圖像識(shí)別部14于當(dāng)前路段后續(xù)的下一路段沒(méi)有檢測(cè)出交通禁令標(biāo)志，并且于下一路段后續(xù)的下下路段沒(méi)有檢測(cè)出交通禁令標(biāo)志時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32可以選擇在下一路段取得的當(dāng)前路段的第2交通禁令標(biāo)志，或者繼續(xù)選擇在當(dāng)前路段報(bào)知的交通禁令標(biāo)志，作為下一路段的最終交通禁令標(biāo)志，之后，中止對(duì)下下路段的最終交通禁令標(biāo)志的判斷。
[0071]S卩，條件D的含義是車(chē)輛正在規(guī)定距離(例如數(shù)百米)內(nèi)行駛，例如車(chē)輛通過(guò)交叉點(diǎn)后行駛了多于數(shù)百米的距離時(shí)，道路標(biāo)志判斷部32可以中止對(duì)最終交通禁令標(biāo)志的判斷。根據(jù)國(guó)家的不同，例如每隔數(shù)百米設(shè)定有交通道路標(biāo)志，因而，基于最終交通禁令標(biāo)志的報(bào)知有誤的概率會(huì)上升的認(rèn)識(shí)，出于安全方面的考慮，道路標(biāo)志判斷部32可以中止對(duì)最終交通禁令標(biāo)志的判斷。
[0072]本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在權(quán)利要求書(shū)的技術(shù)方案的范圍內(nèi)對(duì)上面所例示的實(shí)施方式進(jìn)行容易的變更。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種道路標(biāo)志判斷裝置，其特征在于， 包括: 圖像識(shí)別部，其對(duì)設(shè)置在車(chē)輛上的拍攝部所得到的、表示所述車(chē)輛的前方情況的拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理，檢測(cè)出道路禁止標(biāo)志，所述圖像識(shí)別部檢測(cè)出的道路禁止標(biāo)志稱(chēng)為第I道路禁止標(biāo)志； 地圖信息取得部，其根據(jù)所述車(chē)輛的位置，從存儲(chǔ)有地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部取得車(chē)輛所處的所述位置的路段的信息，其中，所述地圖數(shù)據(jù)中包含與構(gòu)成地圖的道路相關(guān)的路段信息，地圖信息取得部取得的路段的信息中包含道路禁止標(biāo)志，所述地圖信息取得部取得的道路禁止標(biāo)志稱(chēng)為第2道路禁止標(biāo)志； 道路標(biāo)志判斷部，在所述車(chē)輛右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)后所行駛的當(dāng)前路段沒(méi)有檢測(cè)出當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志時(shí)，所述道路標(biāo)志判斷部不僅根據(jù)相符度，還根據(jù)在過(guò)去路段與當(dāng)前路段取得的過(guò)去路段與當(dāng)前路段的取得對(duì)象信息，來(lái)在當(dāng)前路段判斷當(dāng)前路段的最終道路禁止 其中，所述相符度表示，在所述車(chē)輛右轉(zhuǎn)或者左轉(zhuǎn)前所行駛的過(guò)去路段，檢測(cè)出的過(guò)去路段的第I道路禁止標(biāo)志與取得的過(guò)去路段的第2道路禁止標(biāo)志是相符的的妥當(dāng)性。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路標(biāo)志判斷裝置，其特征在于， 所述過(guò)去路段至少包括前一路段， 當(dāng)在所述前一路段檢測(cè)出的前一路段的第I道路禁止標(biāo)志與在所述前一路段檢測(cè)出的前一路段的第2道路禁止標(biāo)志一致時(shí)，所述道路標(biāo)志判斷部判斷為所述相符度較高， 以所述過(guò)去路段的取得對(duì)象信息與所述當(dāng)前路段的取得對(duì)象信息一致為條件，所述道路標(biāo)志判斷部執(zhí)行對(duì)所述當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志的判斷。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的道路標(biāo)志判斷裝置，其特征在于， 所述過(guò)去路段還包括位于所述前一路段之前的至少一個(gè)更前路段， 當(dāng)在所述更前路段檢測(cè)出的所述更前路段的第I道路禁止標(biāo)志與在所述更前路段檢測(cè)出的所述更前路段的第2道路禁止標(biāo)志一致時(shí)，所述道路標(biāo)志判斷部將所述符合度設(shè)定得較高。4.根據(jù)權(quán)利要求1?3中任一項(xiàng)所述的道路標(biāo)志判斷裝置，其特征在于， 當(dāng)在所述當(dāng)前路段后續(xù)的后續(xù)路段沒(méi)有檢測(cè)出后續(xù)路段的第I道路禁止標(biāo)志時(shí)，所述道路標(biāo)志判斷部中止對(duì)后續(xù)路段的最終道路禁止標(biāo)志的判斷。5.根據(jù)權(quán)利要求1?4中任一項(xiàng)所述的道路標(biāo)志判斷裝置，其特征在于， 在所述當(dāng)前路段的車(chē)道數(shù)發(fā)生變化時(shí)，所述道路標(biāo)志判斷部中止對(duì)所述當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志的判斷。6.一種道路標(biāo)志判斷方法，其特征在于， 包括如下步驟: 對(duì)設(shè)置在車(chē)輛上的拍攝部所得到的、表示所述車(chē)輛的前方情況的拍攝圖像進(jìn)行圖像識(shí)別處理，檢測(cè)出道路禁止標(biāo)志，此步驟檢測(cè)出的道路禁止標(biāo)志稱(chēng)為第I道路禁止標(biāo)志； 根據(jù)所述車(chē)輛的位置，從存儲(chǔ)有地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)部取得車(chē)輛所處的所述位置的路段的信息，其中，所述地圖數(shù)據(jù)中包含與構(gòu)成地圖的道路相關(guān)的路段信息，此步驟取得的路段的信息中包含道路禁止標(biāo)志，此步驟取得的道路禁止標(biāo)志稱(chēng)為第2道路禁止標(biāo)志； 在所述車(chē)輛右轉(zhuǎn)或左轉(zhuǎn)后所行駛的當(dāng)前路段沒(méi)有檢測(cè)出當(dāng)前路段的第I道路禁止標(biāo)志時(shí)，根據(jù)相符度來(lái)判斷是否應(yīng)當(dāng)選擇在當(dāng)前路段取得的當(dāng)前路段的第2道路禁止標(biāo)志作為所述當(dāng)前路段的最終道路禁止標(biāo)志， 其中，所述相符度表示，在所述車(chē)輛右轉(zhuǎn)或者左轉(zhuǎn)前所行駛的過(guò)去路段檢測(cè)出的過(guò)去路段的第I道路禁止標(biāo)志與取得的過(guò)去路段的第2道路禁止標(biāo)志是相符的的妥當(dāng)性， 所述過(guò)去路段的第I道路禁止標(biāo)志與所述過(guò)去路段的第2道路禁止標(biāo)志一致的次數(shù)、時(shí)間以及/或者距離的值越大，將所述相符度設(shè)定得越高。
【文檔編號(hào)】G08G1/0962GK105989724SQ201610037170
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2016年1月20日
【發(fā)明人】橫地裕次, 瀧口裕崇
【申請(qǐng)人】本田技研工業(yè)株式會(huì)社