道路標志判斷裝置的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種能夠在較長的期間內(nèi)判斷出最終道路標志的道路標志判斷裝置(100)。其包括：圖像識別部(14)，其對設置在車輛上的拍攝部(12)所得到的、車輛前方拍攝圖像進行圖像識別處理，檢測出第1道路禁止標志；地圖信息取得部(24)，其根據(jù)車輛的位置，從地圖數(shù)據(jù)存儲部取得車輛所處的位置的路段的信息，其中，地圖數(shù)據(jù)中包含與道路相關的路段信息，取得的路段的信息中包含第2道路禁止標志；道路標志判斷部(32)，當在當前路段上檢測出當前路段的第1道路禁止標志時，該道路標志判斷部將該第1道路禁止標志確定為，在車輛到達當前路段的終點之前的期間向乘員報知的當前路段的道路禁止標志。
【專利說明】
道路標志判斷裝置
技術領域
[0001]本發(fā)明涉及一種道路標志判斷裝置，其利用根據(jù)拍攝圖像得到的道路標志(交通標志)與根據(jù)地圖信息得到的道路標志這二者，來判斷(確定)用于報知給駕駛員的道路標志(最終確定的道路標志、最終道路標志)。
【背景技術】
[0002]例如在專利文獻I的附圖中公開了一種速度限制值報知裝置，該速度限制值報知裝置所進行的處理中利用了:根據(jù)車載攝像頭的拍攝圖像檢測出的道路標志(信息)以及通過地圖數(shù)據(jù)存儲部中存儲的地圖數(shù)據(jù)獲得的道路標志(信息)這二者。
[0003]然而，采用專利文獻I的速度限制值報知裝置，在根據(jù)拍攝圖像得到的道路標志與根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的道路標志不一致時，不能向乘員報知最終道路標志。換言之，即，對比文件I的速度限制值報知裝置中，進行報知的前提條件是根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的道路標志的可信度較高。因而，本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，采用對比文件I的速度限制值報知裝置，在根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的道路標志的可信度較低時，能夠向乘員報知(提示)最終道路標志的期間(時間)較短。
[0004]專利文獻1:日本發(fā)明專利公開公報特開2012-185076號

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]有鑒于此，本發(fā)明的I個目的在于，提供一種能夠在較長的期間內(nèi)判斷出最終道路標志的道路標志判斷裝置。本領域技術人員可以通過
【發(fā)明內(nèi)容】
中例示的技術方案、說明書中記載的較佳實施方式以及附圖的說明，來明了本發(fā)明的其他目的。
[0006]為便于理解本發(fā)明，下面例示根據(jù)本發(fā)明的精神得到的技術方案。
[0007]技術方案1:一種道路標志判斷裝置，其包括:
圖像識別部，其對設置在車輛上的拍攝部所得到的、表示所述車輛的前方情況的拍攝圖像進行圖像識別處理，檢測出道路禁止標志，所述圖像識別部檢測出的道路禁止標志稱為第I道路禁止標志；
地圖信息取得部，其根據(jù)所述車輛的位置，從存儲有地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)存儲部取得車輛所處的所述位置的路段的信息，其中，所述地圖數(shù)據(jù)中包含與構(gòu)成地圖的道路相關的路段信息，地圖信息取得部取得的路段的信息中包含道路禁止標志，所述地圖信息取得部取得的道路禁止標志稱為第2道路禁止標志；
道路標志判斷部，當在當前路段上檢測出當前路段的第I道路禁止標志時，該道路標志判斷部將在當前路段上檢測出的所述當前路段的第I道路禁止標志確定為，在所述車輛的所述位置到達所述當前路段的終點之前的期間向所述車輛的乘員報知的當前路段的道路禁止標志(當如路段的最終道路標志)。
[0008]在技術方案I中，道路標志判斷裝置選擇由圖像識別部檢測出的道路禁止標志(第I道路禁止標志)作為最終道路禁止標志(用于向車輛的乘員報知的道路禁止標志)，而不是選擇由地圖數(shù)據(jù)取得部取得的道路禁止標志(第2道路禁止標志)。另外，由圖像識別部檢測出的道路禁止標志(第I道路禁止標志)被選擇的狀態(tài)的持續(xù)期間，并不是僅被設定為例如檢測出第I道路禁止標志后的一段期間，原則上，該狀態(tài)在車輛的位置到達當前路段的終點(當前路段的終節(jié)點)之前的期間得到維持。如此，道路標志判斷裝置能夠在較長的期間內(nèi)判斷出(確定出)用于向車輛的乘員報知的道路禁止標志。
[0009]技術方案2:在技術方案I所述的道路標志判斷裝置的結(jié)構(gòu)的基礎上，
所述道路標志判斷部可以判斷:在所述當前路段檢測出的所述當前路段的第I道路禁止標志與在所述當前路段取得的所述當前路段的第2道路禁止標志是否一致，
在所述當前路段的第I道路禁止標志與所述當前路段的第2道路禁止標志不一致時，所述道路標志判斷部可以選擇所述當前路段的第I道路禁止標志作為向所述車輛的所述乘員報知的所述當前路段的道路禁止標志。
[0010]在技術方案2中，在由圖像識別部檢測出的第I道路禁止標志與由地圖信息取得部取得的第2道路禁止標志不一致時，S卩，道路標志判斷部判斷出地圖數(shù)據(jù)是舊的時，由圖像識別部檢測出的第I道路禁止標志被選擇的狀態(tài)得到維持。
[0011 ]作為地圖數(shù)據(jù)，最好始終是最新的，然而，保持地圖數(shù)據(jù)始終最新是困難的。因而，在地圖數(shù)據(jù)是舊的時，根據(jù)該舊的地圖數(shù)據(jù)得到的第2道路禁止標志的可信度是較低的。然而，雖然根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的第2道路禁止標志本身的舊的，但是本發(fā)明的發(fā)明人認識到，與第2道路禁止標志相關聯(lián)的信息(路段的終點)是舊的或者發(fā)生變更的可能性較低。即，雖然根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的第2道路禁止標志本身的可信度較低，但是與第2道路禁止標志相關的路段的終點的可信度并不低。
[0012]另外，由圖像識別部實際檢測出的第I道路禁止標志始終是最新的，因而第I道路禁止標志本身的可信度較高。
[0013]在技術方案2中，在到達與第2道路禁止標志相關聯(lián)、可信度并不低的路段終點之前，選擇可信度較高的第I道路禁止標志作為向車輛的乘員報知的道路禁止標志。如此，道路標志判斷裝置能夠在較長的期間內(nèi)判斷出(確定出)用于向車輛的乘員報知的道路禁止
[0014]技術方案3:在技術方案I或2所述的道路標志判斷裝置的結(jié)構(gòu)的基礎上，
在于所述當前路段檢測出所述當前路段的第I道路禁止標志之后，在所述當前路段上，當前路段的第2道路禁止標志發(fā)生變化時，在發(fā)生變化之后，所述道路標志判斷部可以中止確定向所述車輛的所述乘員報知的所述當前路段的道路禁止標志，取消對所述當前路段的第I道路禁止標志的選擇。
[0015]在技術方案3中，在根據(jù)地圖數(shù)據(jù)獲知在當前路段上，第2道路禁止標志有發(fā)生變化時，作為例外情況，由圖像識別部檢測出的第I道路禁止標志被選擇的狀態(tài)不會維持到當前路段的終點。即，根據(jù)與第2道路禁止標志相關聯(lián)、可信度并不低的信息(第2道路禁止標志的變化)，在當前路段的途中開始，由圖像識別部檢測出的第I道路禁止標志不被選擇作為向車輛的乘員報知的道路禁止標志。從而，道路標志判斷裝置能夠防止選擇錯誤的道路禁止標志報知給車輛的乘員。
[0016]技術方案4:在技術方案I?3中任一項所述的道路標志判斷裝置的結(jié)構(gòu)的基礎上，在于所述當前路段上檢測出所述當前路段的第I道路禁止標志之前，在當前路段上取得當前路段的第2道路禁止標志時，所述道路標志判斷部可以并不將所述當前路段的第2道路禁止標志選擇為向所述車輛的所述乘員報知的所述當前路段的道路禁止標志。
[0017]在技術方案4中，考慮到根據(jù)地圖數(shù)據(jù)取得的限制速度存在錯誤的可能性，道路標志判斷部可以使當前路段的第2道路禁止標志無效。即，根據(jù)拍攝圖像檢測出的道路標志有誤的可能性較低，因而，相比于第2道路禁止標志，道路標志判斷部優(yōu)先使用當前路段的第I道路禁止標志O
[0018]技術方案5: 一種道路標志判斷方法，包括如下步驟:
對設置在車輛上的拍攝部所得到的、表示所述車輛的前方情況的拍攝圖像進行圖像識別處理，檢測出道路禁止標志，此步驟檢測出的道路禁止標志稱為第I道路禁止標志；
根據(jù)所述車輛的位置，從存儲有地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)存儲部取得車輛所處的所述位置的路段的信息，其中，所述地圖數(shù)據(jù)中包含與構(gòu)成地圖的道路相關的路段信息，地圖信息取得部取得的路段的信息中包含道路禁止標志，此步驟中取得的道路禁止標志稱為第2道路禁止標志；
當在當前路段上檢測出當前路段的第I道路禁止標志時，判斷:在所述當前路段檢測出的所述當前路段的第I道路禁止標志與在所述當前路段取得的所述當前路段的第2道路禁止標志是否一致；
在所述當前路段的第I道路禁止標志與所述當前路段的第2道路禁止標志不一致時，選擇所述當前路段的第I道路禁止標志作為向所述車輛的所述乘員報知的所述當前路段的道路禁止標志。
[0019]在技術方案5中，在根據(jù)拍攝圖像得到的第I道路禁止標志與根據(jù)地圖數(shù)據(jù)取得的第2道路禁止標志不一致時，S卩，地圖數(shù)據(jù)是舊的時，原則上，在車輛的位置到達當前路段的終點前的期間，維持第I道路禁止標志被選擇的狀態(tài)。如此，該道路標志判斷方法能夠在較長的期間內(nèi)判斷出(確定出)用于向車輛的乘員報知的道路禁止標志。
[0020]本領域技術人員可以在不脫離本發(fā)明主旨精神的范圍內(nèi)對上面例示的技術方案進行變更。
【附圖說明】
[0021]圖1所示為本發(fā)明涉及的道路標志判斷裝置的結(jié)構(gòu)例；
圖2所示為路段信息的說明圖；
圖3的(A)所示為圖1中的道路標志判斷裝置的第I動作例的說明圖，圖3的(B)為圖1中的道路標志判斷裝置的第2動作例的說明圖；
圖4的(A)所示為圖1中的道路標志判斷裝置的第3動作例的說明圖，圖4的(B)所示為圖1中的道路判斷裝置的第4動作例的說明圖；
圖5的(A)所示為圖3的(A)中所示的第I動作例的后續(xù)動作例的說明圖，圖5的(B)所示為圖3的(B)中所示的第2動作例的后續(xù)動作例的說明圖；
圖6中的(A)所示為圖1中的道路標志判斷裝置的第5動作例的說明圖，圖6中的(B)所示為圖1中的道路標志判斷裝置的第6動作例的說明圖；
圖7的(A)所示為圖4的(A)所示的第3動作例的后續(xù)動作例，圖7的(B)所示為圖4的(B)所示的第4動作例的后續(xù)動作例； 圖8的(A)所示為圖1中的道路標志判斷裝置的第7動作例的說明圖，圖8中的(B)所示為圖1中的道路標志判斷裝置的第8動作例的說明圖；
圖9為表示圖1中的道路標志判斷裝置的動作的流程圖。
附圖標記說明
12、拍攝部；14、圖像識別部;22、地圖數(shù)據(jù)存儲部;24、地圖信息取得部;32、道路標志判斷部;42、位置信息取得部;44、報知部;50、車載網(wǎng)絡;100、道路標志判斷裝置。
【具體實施方式】
[0022]下面所說明的較佳實施方式是為了便于理解本發(fā)明而做出的。因而，本領域技術人員應該知道，下面說明的【具體實施方式】不是對本發(fā)明的不當限定。
[0023]圖1所示為本發(fā)明涉及的道路標志判斷裝置的結(jié)構(gòu)例。如圖1所示，道路標志判斷裝置100具有(包含、包括)圖像識別部14、地圖信息取得部24以及道路標志判斷部32。另外，圖1中的道路標志判斷裝置100可以還具有拍攝部12、地圖數(shù)據(jù)存儲部22、位置信息取得部42以及報知部44。不言而喻，道路標志判斷裝置100可以不包含這些結(jié)構(gòu)要素中的一部分，或者，也可以還包含未圖示的其他結(jié)構(gòu)要素。另外，車載網(wǎng)絡50(例如CAN等)上的信息或數(shù)據(jù)可以輸入圖1中的道路標志判斷裝置100，或者，道路標志判斷裝置100可以向車載網(wǎng)絡50上輸出(上傳)信息或數(shù)據(jù)。
[0024]圖1中的拍攝部12設置在車輛上。這里，拍攝部12例如可以配置在車輛的車廂內(nèi)，對車輛的前方(行進方向)進行拍攝，生成表示車輛前方狀況的拍攝圖像。不言而喻，拍攝部12也可設置在車廂內(nèi)的鏡子(后視鏡)的前方，另外，拍攝部12也可以是例如被行車記錄儀所利用的共用拍攝部。再者，拍攝部12也可以配置在車輛的車廂外側(cè)，此時，拍攝部例如可以配置在車標的內(nèi)側(cè)、前保險杠的內(nèi)側(cè)等位置。如此，只要是能夠?qū)囕v的前方(行進方向)進行拍攝，拍攝部12可以設置在車輛的任意位置。拍攝部12最好是具有CCD、CM0S等這樣的圖像傳感器(拍攝元件)，以能夠生成數(shù)字格式的拍攝圖像。另外，拍攝部12具有拍攝鏡頭，該拍攝鏡頭用于在圖像傳感器的感光面上形成拍攝對象(例如位于車輛的前方的道路上的標志等)的像，最好是例如由自動對焦驅(qū)動馬達自動地驅(qū)動拍攝鏡頭或調(diào)整拍攝鏡頭的位置。另外，拍攝部12可以持續(xù)地向圖像識別部14輸出實時的拍攝圖像(信息)，或者，也可以在規(guī)定的時刻定期或不定期地向圖像識別部14輸出拍攝圖像。
[0025]圖1中的圖像識別部14被輸入例如是數(shù)字格式的拍攝圖像，其對該拍攝圖像進行圖像識別處理。圖像識別部14判斷拍攝圖像中是否存在文字、圖形等這樣的具有規(guī)定模式的內(nèi)容，從而能夠檢測出道路標志。圖1中的圖像識別部14檢測出道路標志中的交通禁令標志(道路交通禁令標志、道路禁止標志)，交通禁令標志是禁止車輛按照特定的通行方法通行或者指示車輛按照特定的通行方法通行的標志。交通禁令標志中例如包含限制速度標志(限速標志)，限制速度標志例如可以禁止車輛的行駛速度超過該限制速度標志上所顯示的速度值(最高速度)。如此，圖像識別部14能夠根據(jù)拍攝圖像檢測出限速標志等的交通禁令標志，將該交通禁令標志(第I交通禁令標志)(的信息)輸出給道路標志判斷部。
[0026]另外，在圖1中的拍攝部12由攝像頭(照相機)構(gòu)成時，拍攝部12與圖像識別部14可以被稱為FCM(Front Camera Module、前拍攝模塊)。圖1中的附圖標記“FCM”表示FCM本身或者代指由圖像識別部14輸出的交通禁令標志(第I交通禁令標志)。
[0027]圖1中的地圖數(shù)據(jù)存儲部22中存儲著地圖數(shù)據(jù)，該地圖數(shù)據(jù)中包含路段(link)信息。地圖數(shù)據(jù)存儲部22例如由SSD、HDD、DVD等的驅(qū)動器構(gòu)成，能夠被圖1中的地圖信息取得部24訪問(access) ο
[0028]圖2所示為路段信息的說明圖。路段信息是構(gòu)成地圖的關于道路的信息，在圖2中示出了多個路段LI?Lnt3I個路段(例如路段LI)表示I個節(jié)點(例如節(jié)點NDl)與另一個節(jié)點(例如節(jié)點ND2)之間的道路區(qū)間，路段(信息)中包含用于表示該路段的例如限制速度等的交通禁令標志(第2交通禁令標志)(信息)。另外，路段(信息)中附帶有路段編號，路段(信息)中可以包含該路段上的交通禁令標志(第2交通禁令標志)的位置(坐標)或者到“始節(jié)點(作為起始點的節(jié)點)”的距離等信息。另外，節(jié)點(信息)中附帶有節(jié)點編號，節(jié)點(信息)中包含該節(jié)點的位置(坐標)。節(jié)點例如可以是交叉點，也可以是交叉點以外的節(jié)點。
[0029]圖1中的地圖信息取得部24根據(jù)車輛的位置(信息)從地圖數(shù)據(jù)存儲部22取得車輛所處位置的路段(信息)。例如車輛行駛在圖2中的路段LI上時，地圖信息取得部24能夠取得路段LI上的限制速度(第2交通禁令標志)。在圖1的情況中，由位置信息取得部42取得車輛的位置(信息)，車輛的位置被輸入地圖信息取得部24，地圖信息取得部24判斷車輛是否到達了路段的終點?；蛘撸囕v的位置被輸入地圖信息取得部24，地圖信息取得部24將車輛所處位置的路段上的“終節(jié)點(作為終點的節(jié)點)”的位置(坐標)輸出(發(fā)送)給道路標志判斷部32，由道路標志判斷部32判斷車輛是否到達了路段的終點。如此，地圖信息取得部24或者道路標志判斷部32能夠判斷出車輛的位置是否是經(jīng)過了路段的終點(終節(jié)點)。
[0030]另外，圖1中的地圖數(shù)據(jù)存儲部22與地圖信息取得部24可以被稱為MPU(MapPosit1ning Unit)。圖1中的附圖標記“MPU”表示MPU本身或者指代由地圖信息取得部24輸出的交通禁令標志(第2交通禁令標志)。另外，MPU可以包含例如由GPS信號接收機構(gòu)成的位置信息取得部24。不言而喻，除了GPS信號接收機之外，位置信息取得部42還可以具有陀螺儀傳感器、加速度傳感器等位置傳感器，或者可以以陀螺儀傳感器、加速度傳感器等位置傳感器代替GPS信號接收機。
[0031 ]由FCM檢測出的例如限制速度(第I交通禁令標志)與由MI3U取得的例如限制速度(第2交通禁令標志)被輸入圖1中的道路標志判斷部32，道路標志判斷部32判斷二者是否一致。在二者不一致時，道路標志判斷部32識別出(判斷為)地圖數(shù)據(jù)是舊的(過時了)。然而，道路標志判斷部32也可以不判斷地圖數(shù)據(jù)是否較舊，S卩，不判斷MPU對限制速度(第2交通禁令標志)的取得是否有誤。這是因為，本發(fā)明的發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，雖然根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的第2交通禁令標志本身是舊的，但是與第2交通禁令標志有關的信息(路段的終點)是舊的或者發(fā)生了變更的可能性不大，因而，在本發(fā)明中，道路標志判斷部32的處理中利用了例如路段的終點(信息)。
[0032]具體而言，在由FCM檢測出當前路段的例如限制速度(當前的第I交通禁令標志)時，道路標志判斷部32可以判斷為(確定為)，在車輛的位置到達當前路段的終點之前的期間，以當前道路上的第I交通禁令標志作為用于報知給乘員的當前的道路標志(當前路段的最終道路標志)。地圖數(shù)據(jù)容易發(fā)生過時，但是由FCM檢測出的限制速度(第I交通禁令標志)卻始終是最新的，因而，第I交通禁令標志本身的可信度較高。另外，在根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的第2交通禁令標志本身是舊的的情況下，根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的路段的終點(信息)的可信度卻并不低，因而，道路標志判斷部32可以在到達路段的終點之前的期間這樣較長的期間內(nèi)，將第I交通禁令標志選定為當前路段的最終道路標志(最終確定的道路標志)。
[0033]圖1中的附圖標記“INF”表示道路標志判斷部32輸出的“當前道路的最終交通禁令標志”(用于報知給車輛的乘員的道路標識)。報知部44例如由顯示器構(gòu)成，此時，報知部44上可以顯示“當前道路的最終交通禁令標志”，具體而言，可以顯示由FCM檢測出的例如限制速度(第I交通禁令標志)。從而，車輛的乘員能夠知曉“當前道路的最終交通禁令標志”。不言而喻，報知部44也可以例如由揚聲器構(gòu)成，此時，報知部44可以通過語音向乘員報知“當前道路的最終交通禁令標志”。
[0034]圖1中的道路標志判斷裝置100可以稱為TSR(Traffic sign recognit1n)裝置或者TSR系統(tǒng)。另外，道路標志判斷裝置100也可以構(gòu)成例如導航裝置或者導航系統(tǒng)。即，導航裝置的處理部可以與FCM連接，該處理部具有例如地圖信息取得部24的功能以及道路標志判斷部32的功能。作為代替，導航裝置的處理部與拍攝部12連接，具有例如圖像識別部14的功能、地圖信息取得部24的功能以及道路標志判斷部32的功能。另外，道路標志判斷裝置100例如可以構(gòu)成行車記錄儀。即，拍攝部12可以是行車記錄儀的攝像頭。
[0035]圖3的(A)所示為圖1中的道路標志判斷裝置100的第I動作例的說明圖，圖3的(B)為圖1中的道路標志判斷裝置100的第2動作例的說明圖。在圖3的(A)的情況下，在車輛進入路段L(O)時，圖像識別部14(下面也稱為FCM)例如檢測出40km/h的限制速度，地圖信息取得部24 (下面也稱為MPU)取得40km/h的限制速度。在圖3的(A)的情況下，由FCM檢測出的限制速度(第I交通禁令標志)與由MPU取得的限制速度(第2交通禁令標志)一致，因而，根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的第2交通禁令標志不存在錯誤。然而，考慮到根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的第2交通禁令標志的取得存在錯誤的可能性，相比于第2交通禁令標志，道路標志判斷部32優(yōu)先使用當前路段的第I交通禁令標志。因而，道路標志判斷部32輸出的最終交通禁令標志(INF)被設定為FCM檢測出的限制速度，例如40km/h。
[0036]在地圖數(shù)據(jù)是舊的時，MPU例如取得50km/h的限制速度(參照圖3的(B))。在圖3的(B)的情況下，由FCM檢測出的限制速度(第I交通禁令標志)與由MPU取得的限制速度(第2交通禁令標志)不一致，因而，根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的第2交通禁令標志有誤。此時，相比于第2交通禁令標志，道路標志判斷部32可以優(yōu)先使用(選定)第I交通禁令標志。因而，道路標志判斷部32輸出的最終交通禁令標志(INF)被設定為FCM檢測出的限制速度，例如40km/h。
[0037]另外，在第I交通禁令標志優(yōu)先于第2交通禁令標志時，可以考慮采用如下方式:僅在檢測出第I交通禁令標志后的一定期間(例如5秒)將FCM檢測出的限制速度(例如40km/h)設定為最終交通禁令標志(INF)。然而，采用這樣的方式的話，會縮短向乘員報知最終交通禁令標志(INF)的期間。
[0038]在圖3的(A)與圖3的(B)的情況下，選定FCM檢測出的第I交通禁令標志(例如40km/h的限制速度)作為最終交通禁令標志(INF)的狀態(tài)，在車輛的位置到達當前路段L(O)的終點(例如終節(jié)點ND(N+1)之前的期間，被維持(參照箭頭g)。具體而言，在MPU取得當前的路段L(0)(的信息)時，圖1中的地圖信息取得部24或者道路標志判斷部32，對MPU取得的當前的路段L(O)的限制速度(第2交通禁令標志)，其有效區(qū)間位于當前路段L(O)的哪里為止進行判斷。在圖3的(A)與圖3的(B)的情況下，40km/h的限制速度或者50km/h的限制速度到當前路段L(O)的終點前都是有效的。因此，在到達當前路段L(O)的終點之前，圖1中的報知部44持續(xù)顯示與FCM檢測出的40km/h的限制速度對應的內(nèi)容(參照圖3的(A)以及圖3的(B)中的箭頭g)。如此，圖1中的道路標志判斷裝置100能夠在較長的期間內(nèi)判斷出或者確定用于報知給車輛的乘員的交通禁令標志(INF)。
[0039]圖4的(A)所示為圖1中的道路標志判斷裝置100的第3動作例的說明圖，圖4的(B)所示為圖1中的道路判斷裝置100的第4動作例的說明圖。圖4的(A)與圖4的(B)中所示的位于當前路段L(O)途中的實際交通禁令標志為，由表示限速40km/h的限速標志(主標志)與表示“到此為止”的箭頭(輔助標志)組合形成的標志。該組合標志表示限速的結(jié)束或者變化。
[0040]在圖4的(A)的情況下，在車輛進入路段L(O)時，F(xiàn)CM檢測出例如表示限速40km/h的限速標志，MPU檢測出例如表示限速40km/h的限速標志。之后，在車輛行駛在路段L(O)上時，在當前路段L(O)的途中，F(xiàn)CM檢測出例如表示限速40km/h的限速標志，在當前路段L(O)的途中，MPU得到“40km/h的限速結(jié)束”。
[0041]另外，在圖4的(A)的情況下，在路段L(O)的途中，F(xiàn)CM僅檢測出表示例如限速40km/h的限速標志(主標志)，沒有檢測出表示“到此為止”的箭頭。即，F(xiàn)CM在路段L(O)的途中沒有檢測出“40km/h的限速結(jié)束”。FCM沒有檢測出箭頭(輔助標志)的理由包括，拍攝圖像的清晰度低、在FCM中作為具有規(guī)定模式的內(nèi)容并未設定有箭頭(輔助標志)等。不言而喻，F(xiàn)CM可以既檢測出主標志又檢測出輔助標志。
[0042 ]另外，在圖4的(A)中，在路段L(O)的途中，MPU取得“40km/h的限速結(jié)束”。MPU能夠檢測出限速結(jié)束的理由包括地圖數(shù)據(jù)中包含“限速結(jié)束”的位置(坐標)等。另外，在圖4的
(A)中，MPU在路段L(O)的途中取得“限速結(jié)束”，MPU也可以在當前路段L(O)的途中取得例如下一路段L(I)的限制速度(限速結(jié)束后或者限速變化后的最高速度)。
[0043]由MPU取得的例如限制速度(第2交通禁令標志)在路段L(O)的途中(中止點)發(fā)生變化時，在此之后，道路標志判斷部32中止對當前路段的最終交通禁令標志(INF)的判斷(確定)。因而，由FCM在路段L(O)的途中檢測出的例如40km/h的限制速度，不會被道路標志判斷部32選擇作為當前路段的最終道路標志(INF)。另外，道路標志判斷部32可以取消，對FCM在路段L(O)的入口檢測出的例如40km/h的限制速度的選擇(選定)(參照箭頭C)。即，在圖4的(A)的情況下，在路段L(O)的途中，當前路段的最終道路標志(INF)由被設定為FCM檢測出的限制速度標志的狀態(tài)切換為不被設定為FCM檢測出的限制速度標志的狀態(tài)，40km/h的限制速度被選定(選擇40km/h的限制速度標志作為INF)的狀態(tài)不會持續(xù)到當前路段L(O)的終點(參照箭頭g)。從而，能夠防止，道路標志判斷部32在由路段L(O)的途中到終點的期間選擇錯誤的限制速度(選擇限速結(jié)束前或者變化前的最高速度)。
[0044]在圖4的(B)的情況下，在車輛進入路段L(O)時，F(xiàn)CM檢測出例如40km/h的限制速度，MPU取得例如50km/h的限制速度。之后，在車輛行駛在路段L (O)上時，F(xiàn)CM在當前路段L(O)的途中檢測出40km/h的限制速度，MPU在當前路段L (O)的途中得到“50km/h的限速結(jié)束”。
[0045]在路段L(O)的入口處，F(xiàn)CM檢測出的限制速度(第I交通禁令標志)與MPU取得的限制速度(第2交通禁令標志)不一致，因而，地圖數(shù)據(jù)是舊的。雖然根據(jù)地圖數(shù)據(jù)得到的第2交通禁令標志本身是舊的，但是與第2交通禁令標志相關的信息(在路段的途中，第2交通禁令標志發(fā)生變化)是舊的的可能性不大。因而，在圖4的(B)的情況下，當前路段的最終道路標志(INF)在路段L (O)的途中由被設定為FCM檢測出的限制速度標志的狀態(tài)切換為不被設定為FCM檢測出的限制速度標志的狀態(tài)，40km/h的限制速度被選定的狀態(tài)不會持續(xù)到當前路段L(O)的終點(參照箭頭g)。從而，能夠防止，從路段L(O)的途中到終點的期間，道路標志判斷部32錯誤地選定限制速度(限速結(jié)束前或者變化前的最高速度)。
[0046]圖5的(A)所示為圖3的(A)中所示的第I動作例的后續(xù)動作例的說明圖，圖5的(B)所示為圖3的(B)中所示的第2動作例的后續(xù)動作例的說明圖。在圖5的(A)與圖5的(B)的情況下，在車輛通過了當前路段L(O)進入下一路段L( I)時，道路標志判斷部32可以選擇40km/h的限制速度標志作為最終交通禁令標志(INF)。下面對這些后續(xù)動作例進行詳細的說明。
[0047]在車輛行駛的道路由當前的路段L(O)切換為下一路段L(I)時，例如由道路標志判斷部2判斷:FCM能夠在哪里檢測出下一路段的交通禁令標志(例如40km/h的限制速度)。即，在下一交通禁令標志實際上配置在稍稍離開下一路段L(1)的入口的位置時，F(xiàn)CM檢測出下一交通禁令標志的時刻是滯后的(相比于進入入口的時刻)，因而，道路標志判斷部32可以進行彌補該檢出滯后的處理。具體而言，在下一路段L(I)包含下一交通禁令標志的位置時，判斷車輛的位置是否通過了下一交通禁令標志的位置，在車輛的位置通過下一交通禁令標志的位置之前的期間，道路標志判斷部32持續(xù)地選擇當前路段的第I交通禁令標志作為“下一路段的最終道路標志(INF)”。在圖5的(A)與圖5的(B)的情況下，在下一路段L(I)的入口處，當前路段的最終道路標志(INF)被設定為FCM檢測出的當前路段(實際上，此時已是之前路段)的限制速度(標志)，例如40km/h的限制速度被選定的狀態(tài)由當前路段L(O)的終點(參照箭頭g)持續(xù)到下一路段L(I)的途中(參照箭頭e)。
[0048]即便在車輛行駛的路段發(fā)生變化時(當前路段L(O)已經(jīng)不是車輛正在行駛的路段)，道路標志判斷部32也可以繼續(xù)選定當前路段L(O)的最終交通禁令標志(INF)(作為下一路段的最終交通禁令標志)。即，能夠避免或者彌補，“在當前路段L(O)的終點(參照箭頭g)到下一路段L(I)途中(參照箭頭e)的這一區(qū)間，不顯示下一最終交通禁令標志(INF)”這一情況的發(fā)生，能夠使車輛的乘員特別是使駕駛員能夠在路段發(fā)生變化時專心于對車輛的駕駛。
[0049 ]另外，在FCM于下一路段L (I)的途中檢測出例如40km/h的限制速度時，在車輛的位置到達下一路段L(I)的終點(例如終節(jié)點ND(N+2))之前的期間，道路標志判斷部32可以將下一最終交通禁令標志(INF)判斷為(確定為)由FCM檢測出的限制速度。
[0050]圖6中的(A)所示為圖1中的道路標志判斷裝置100的第5動作例的說明圖，圖6中的(B)所示為圖1中的道路標志判斷裝置100的第6動作例的說明圖。在圖6中的(A)與圖6中的(B)所示的情況下，位于當前路段L(O)途中的實際的交通禁令標志是，例如表示限速40km/h的限速標志(主標志)與例如表示“到此為止”的箭頭(輔助標志)組合而成的標志。在上面的圖4的(A)與圖4的⑶中，MPU在當前路段L(O)的途中得到例如“40km/h的限速結(jié)束或者發(fā)生變化”。與此相對，在圖6中的(A)與圖6中的(B)所示的情況下，MPU并未在當前路段L(O)的途中得到例如“40km/h的限速結(jié)束” cMPU不能得到“40km/h的限速結(jié)束”的理由包括，地圖數(shù)據(jù)是舊的，因而其中不包含限制速度的結(jié)束位置(坐標)等。
[0051]在圖6中的(A)與圖6中的(B)所示的情況下，F(xiàn)CM在當前路段L(O)的途中檢測出例如40km/h的限制速度，MPU在當前路段L(O)的途中沒有得到“40km/h的限速結(jié)束或者發(fā)生變化”。因而，在當前路段L(O)上，F(xiàn)CM兩次檢測出了限制速度(標志)，但是，MPU沒有取得最后的限制速度(在當前路段L(O)的途中檢測出的例如40km/h的限制速度)的位置。即，地圖數(shù)據(jù)中并未存儲“限速速度在當前路段L(O)的途中結(jié)束或者發(fā)生變化”(的信息)。
[0052]在圖6中的(A)與圖6中的(B)所示的情況下，在當前路段L(0)(的信息)中不包含最后的限制速度(第2次檢測出的限制速度)的位置時，此時之后，道路標志判斷部32中止對當前路段的最終交通禁令標志(INF)的判斷(確定)。因而，道路標志判斷部32不會將FCM在路段L(O)的途中檢測出的例如40km/h的限制速度標志(僅有主標志)選擇作為當前路段的最終道路標志(INF)。還有，道路標志判斷部32可以取消對FCM在路段L(O)的途中檢測出的例如40km/h的限制速度標志的選定(參照箭頭C)。即，在圖4的(A)中，在路段L(O)的途中，當前路段的最終道路標志(INF)不被設定為FCM在路段L(O)的途中檢測出的限制速度，例如40km/h的限制速度標志被選定的狀態(tài)不會持續(xù)到當前路段L(O)的終點(參照箭頭g)。
[0053]在FCM于當前路段L(O)上兩次檢測出限制速度時，可認為例如40km/h的限制速度在當前路段L(O)上結(jié)束或者發(fā)生變化，出于安全方面的考慮，道路標志判斷部32可以終止對當前路段的最終道路標志(INF)的判斷與選擇。從而，能夠防止，道路標志判斷部32在由路段L(O)的途中到終點的期間選擇錯誤的限制速度(限速結(jié)束前或者限速發(fā)生變化前的最高速度)。中止對當前路段的最終道路標志(INF)的判斷與選擇(參照箭頭c)持續(xù)到當前路段L(O)的終點的理由是，到達當前路段L(O)的終點之前，沒有檢測出下一路段L(I)上的下一路段的限制速度。
[0054]圖7的(A)所示為圖4的(A)所示的第3動作例的后續(xù)動作例，圖7的(B)所示為圖4的(B)所示的第4動作例的后續(xù)動作例。在圖7的(A)與圖7的(B)所示的情況中，在車輛通過了當前路段L(O)進入下一路段L(I)時，道路標志判斷部32可以繼續(xù)并不選擇例如40km/h的限制速度(標志)作為最終交通禁令標志(INF)。下面對這些后續(xù)動作例進行詳細的說明。
[0055]在車輛行駛的路段由當前路段L(O)切換為下一路段L(I)時，例如由道路標志判斷部32判斷:FCM能夠在哪里檢測出下一路段的交通禁令標志(例如40km/h的限制速度)。即，在下一交通禁令標志實際上配置在稍稍離開下一路段L(1)的入口的位置時，F(xiàn)CM檢測出下一交通禁令標志的時刻是滯后的(相比于進入入口的時刻)。此時，道路標志判斷部32可以不進行彌補該檢出滯后的處理，而是等待該交通禁令標志的檢出。道路標志判斷部32不彌補該檢出滯后的理由在于，MPU在當前路段L(O)的途中取得“限速結(jié)束”，到當前路段L(O)的終點之前的期間，沒有輸出當前路段的最終道路標志(INF)。
[0056]另外，在FCM于下一路段L(I)的途中檢測出例如30km/h的限制速度時，在下一路段L(I)的途中(參照箭頭s)作為下一路段的最終道路標志(INF)輸出所檢測出的限制速度，該輸出持續(xù)到下一路段L(I)的終點(參照箭頭g)。
[0057]圖8的(A)所示為圖1中的道路標志判斷裝置100的第7動作例的說明圖，圖8中的
(B)所示為圖1中的道路標志判斷裝置100的第8動作例的說明圖。在圖8的(A)與圖8的(B)中，當前路段的交通禁令標志實際上配置在稍稍離開當前路段L(O)的入口的位置。因而，在車輛進入路段L (O)時，F(xiàn)CM沒有檢測出例如40km/h的限制速度，MPU取得例如40km/h (圖8的(A))或者例如50km/h(圖8的(B))的限制速度?？紤]到MPU取得的限制速度存在錯誤的可能性，道路標志判斷部32可以使MPU取得的限制速度無效。
[0058]之后，在車輛行駛在路段L(O)上時，F(xiàn)CM在當前路段L(O)的途中檢測出例如40km/h的限制速度。與此相應，道路標志判斷部32選擇該限φ隨度，將其作為當前路段的最終道路標志(INF)，在當前路段L(O)的途中(參照箭頭s)開始輸出該限制速度。
[0059]圖9為表示圖1中的道路標志判斷裝置100的動作的流程圖。圖1中的道路標志判斷部32生成觸發(fā)信號(trigger)(圖9中的步驟ST1)。其中，道路標志判斷部32生成觸發(fā)信號的時刻例如為，車輛的位置接近路段的終點時、車輛的位置接近路段的交通禁令標志(第2交通禁令標志)的位置時、圖像識別部14被輸入拍攝圖像時或者這些時刻的任意組合。
[0060]相應于生成的觸發(fā)信號，圖1中的圖像識別部14例如對拍攝圖像進行圖像識別處理(圖9中的步驟ST02)。在拍攝圖像中包含限速標志等交通禁令標志(第I交通禁令標志)時，圖像識別部14能夠?qū)Φ缆窐酥九袛嗖?2輸出限速標志等交通禁令標志(第I交通禁令標志)?；蛘?，在拍攝圖像中不包含限速標志等交通禁令標志(第I交通禁令標志)時，圖像識別部14不能對道路標志判斷部32輸出限速標志等交通禁令標志(第I交通禁令標志)。
[0061]道路標志判斷部32判斷是否由圖像識別部14于當前路段檢測出了交通禁令標志(第I交通禁令標志)(圖9中的步驟ST03)。之后，在由圖像識別部14于當前路段檢測出了交通禁令標志(第I交通禁令標志)時，道路標志判斷部32選擇所檢測出的交通禁令標志(第I交通禁令標志)作為當前路段的最終交通禁令標志(INF)，與此相應，作為對當前路段的最終交通禁令標志(INF)的報知，報知部44向車輛的乘員報知由圖像識別部14于當前路段檢測出的交通禁令標志(第I交通禁令標志)(圖9中的步驟ST6、ST7)。在此之前，道路標志判斷部32使地圖信息取得部24取得包含交通禁令標志(第2交通禁令標志)等的地圖數(shù)據(jù)(步驟ST04)o
[0062]之后，道路標志判斷部32利用地圖數(shù)據(jù)進行處理。道路標志判斷部32例如可以判斷交通禁令標志(第2交通禁令標志)在當前路段上是否將會發(fā)生變化(圖9中的步驟ST05)。在交通禁令標志(第2交通禁令標志)不會在當前路段上發(fā)生變化時，道路標志判斷部32在當前路段選擇當前檢測出的交通禁令標志(第I交通禁令標志)作為當前路段的最終交通禁令標志(INF)，直至到達當前路段的終點，例如圖3中的(A)與圖3中的(B)所表示的，報知部44能夠基于該選擇狀態(tài)進行報知(步驟ST06)。
[0063]在交通禁令標志(第2交通禁令標志)將會在當前路段上發(fā)生變化時，道路標志判斷部32在當前路段選擇當前檢測出的交通禁令標志(第I交通禁令標志)作為當前路段的最終交通禁令標志(INF)，直至到達當前路段上的中止點(參照圖4的(A)與圖4的(B)中的箭頭c)，報知部44進行與該選擇狀態(tài)相應的報知(步驟ST07)。另外，圖9中的流程主要適用于上述第I?第4動作例，其他的動作例可以通過對圖9的流程進行改進而實現(xiàn)。
[0064]本發(fā)明并不限于上述實施方式，本領域技術人員可以在權利要求書所記載的技術方案的范圍內(nèi)對上面例示實施方式進行變更。
【主權項】
1.一種道路標志判斷裝置，其特征在于， 包括: 圖像識別部，其對設置在車輛上的拍攝部所得到的、表示所述車輛的前方情況的拍攝圖像進行圖像識別處理，檢測出道路禁止標志，所述圖像識別部檢測出的道路禁止標志稱為第I道路禁止標志； 地圖信息取得部，其根據(jù)所述車輛的位置，從存儲有地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)存儲部取得車輛所處的所述位置的路段的信息，其中，所述地圖數(shù)據(jù)中包含與構(gòu)成地圖的道路相關的路段信息，地圖信息取得部取得的路段的信息中包含道路禁止標志，所述地圖信息取得部取得的道路禁止標志稱為第2道路禁止標志； 道路標志判斷部，當在當前路段上檢測出當前路段的第I道路禁止標志時，該道路標志判斷部將在當前路段上檢測出的所述當前路段的第I道路禁止標志確定為，在所述車輛的所述位置到達所述當前路段的終點之前的期間向所述車輛的乘員報知的當前路段的道路禁止標志。2.根據(jù)權利要求1所述的道路標志判斷裝置，其特征在于， 所述道路標志判斷部判斷:在所述當前路段檢測出的所述當前路段的第I道路禁止標志與在所述當前路段取得的所述當前路段的第2道路禁止標志是否一致， 在所述當前路段的第I道路禁止標志與所述當前路段的第2道路禁止標志不一致時，所述道路標志判斷部選擇所述當前路段的第I道路禁止標志作為向所述車輛的所述乘員報知的所述當前路段的道路禁止標志。3.根據(jù)權利要求1或2所述的道路標志判斷裝置，其特征在于， 在于所述當前路段檢測出所述當前路段的第I道路禁止標志之后，在所述當前路段上，當前路段的第2道路禁止標志發(fā)生變化時，在發(fā)生變化之后，所述道路標志判斷部中止確定向所述車輛的所述乘員報知的所述當前路段的道路禁止標志，取消對所述當前路段的第I道路禁止標志的選擇。4.根據(jù)權利要求1?3中任一項所述的道路標志判斷裝置，其特征在于， 在于所述當前路段上檢測出所述當前路段的第I道路禁止標志之前，在當前路段上取得當前路段的第2道路禁止標志時，所述道路標志判斷部并不將所述當前路段的第2道路禁止標志選擇為向所述車輛的所述乘員報知的所述當前路段的道路禁止標志。5.一種道路標志判斷方法，其特征在于， 包括如下步驟: 對設置在車輛上的拍攝部所得到的、表示所述車輛的前方情況的拍攝圖像進行圖像識別處理，檢測出道路禁止標志，此步驟檢測出的道路禁止標志稱為第I道路禁止標志； 根據(jù)所述車輛的位置，從存儲有地圖數(shù)據(jù)的地圖數(shù)據(jù)存儲部取得車輛所處的所述位置的路段的信息，其中，所述地圖數(shù)據(jù)中包含與構(gòu)成地圖的道路相關的路段信息，此步驟取得的路段的信息中包含道路禁止標志，此步驟中取得的道路禁止標志稱為第2道路禁止標志； 當在當前路段上檢測出當前路段的第I道路禁止標志時，判斷:在所述當前路段檢測出的所述當前路段的第I道路禁止標志與在所述當前路段取得的所述當前路段的第2道路禁止標志是否一致； 在所述當前路段的第I道路禁止標志與所述當前路段的第2道路禁止標志不一致時，選擇所述當前路段的第I道路禁止標志作為向所述車輛的乘員報知的所述當前路段的道路禁止標志O
【文檔編號】G08G1/0962GK105989725SQ201610039093
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2016年1月20日
【發(fā)明人】瀧口裕崇, 橫地裕次
【申請人】本田技研工業(yè)株式會社