車輛周圍監(jiān)視裝置的制造方法
【專利摘要】當(dāng)車輛速度等于或低于車輛速度閾值vth時(shí)，顯示器顯示圖標(biāo)在與對象對應(yīng)的位置處顯示的成像圖像作為俯視圖顯示圖像。當(dāng)車輛速度超過車輛速度閾值vth時(shí)，顯示器顯示圖標(biāo)在與對象對應(yīng)的位置處顯示的圖標(biāo)顯示圖像作為俯視圖顯示圖像。通過在顯示器上顯示的俯視圖顯示圖像根據(jù)車輛速度的變化而在成像圖像和圖標(biāo)顯示圖像之間切換，可連續(xù)地顯示表示對象的圖標(biāo)。
【專利說明】
車輛周圍監(jiān)視裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明的實(shí)施例涉及車輛周圍監(jiān)視裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]提出了用于通過對主車輛的外部的圖像進(jìn)行成像來監(jiān)視在主車輛外面存在的對象的裝置。例如，在文獻(xiàn)I中公開的裝置以疊加的方式在屏幕上對用戶顯示圖標(biāo)，以指示車輛的周圍的圖像的切換。
[0003]專利文獻(xiàn)
[0004][專利文獻(xiàn)I]日本未審查專利申請公開N0.2003-116125

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]附帶地，在用于監(jiān)視主車輛外面的對象的裝置中，需要主車輛的駕駛者更容易識別在主車輛外面的對象。
[0006]考慮以上問題而導(dǎo)出本發(fā)明的實(shí)施例，并且期望提供一種車輛周圍監(jiān)視裝置，通過該車輛周圍監(jiān)視裝置可以更容易地識別對象。
[0007]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車輛周圍監(jiān)視裝置包括:圖像數(shù)據(jù)獲取單元，其獲取主車輛的外部的圖像數(shù)據(jù);對象檢測單元，其檢測在主車輛外面的對象;車輛速度檢測單元，其檢測主車輛的車輛速度;第一俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)生成單元，其從圖像數(shù)據(jù)中生成主車輛的周圍的第一俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù);第二俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)生成單元，其根據(jù)對象檢測單元的檢測結(jié)果，生成主車輛的周圍的第二俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)，所述第二俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)將對象顯示為圖標(biāo);俯視圖顯示圖像生成單元，其基于第一俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)和第二俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)，生成主車輛的周圍的俯視圖顯示圖像；以及顯示單元，其顯示俯視圖顯示圖像。當(dāng)車輛速度等于或低于閾值時(shí)，俯視圖顯示圖像生成單元使用第一俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)和第二俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)，生成其中圖標(biāo)在與對象對應(yīng)的位置處顯示的成像圖像，作為俯視圖顯示圖像。當(dāng)車輛速度超過閾值時(shí)，俯視圖顯示圖像生成單元使用第二俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)來生成其中圖標(biāo)在與對象對應(yīng)的位置處顯示的圖標(biāo)顯示圖像，作為俯視圖顯示圖像。
[0008]根據(jù)該配置，當(dāng)車輛速度等于或低于閾值時(shí)，顯示單元顯示其中圖標(biāo)在與對象對應(yīng)的位置處顯示的成像圖像作為俯視圖顯示圖像。另一方面，當(dāng)車輛速度超過閾值時(shí)，顯示單元顯示其中圖標(biāo)在與對象對應(yīng)的位置處顯示的圖標(biāo)顯示圖像作為俯視圖顯示圖像。因此，即使在顯示單元上顯示的俯視圖顯示圖像根據(jù)車輛速度的變化在成像圖像和圖標(biāo)顯示圖像之間切換，表示對象的圖標(biāo)也可連續(xù)地顯示。因此，容易識別對象。
[0009]在這種情況下，俯視圖顯示圖像生成單元可生成其中包括圖標(biāo)非顯示區(qū)域的成像圖像，在該圖標(biāo)非顯示區(qū)域中，圖標(biāo)沒有顯示在主車輛的周圍。
[0010]當(dāng)對象在距主車輛短距離處存在時(shí)，在某些情況下，需要關(guān)于該對象精細(xì)的駕駛操作。因此，根據(jù)本實(shí)施例，對于在距主車輛短距離處存在的在圖標(biāo)非顯示區(qū)域中的對象，不顯示表示該對象的圖標(biāo)。因此，可以防止在俯視圖顯示圖像中的對象的識別被圖標(biāo)阻擋。
[0011]當(dāng)車輛速度等于或低于閾值時(shí)，俯視圖顯示圖像生成單元可生成成像圖像，該成像圖像顯示表示在圖像數(shù)據(jù)獲取單元的成像范圍以外的對象的圖標(biāo)。
[0012]根據(jù)該配置，對于在圖像數(shù)據(jù)獲取單元的成像范圍以外的對象，顯示表示該對象的圖標(biāo)。因此，在圖像數(shù)據(jù)獲取單元的成像范圍以外的對象可通過圖標(biāo)識別。
[0013]在這種情況下，俯視圖顯示圖像生成單元可生成比例隨著車輛速度增加而變小的成像圖像。
[0014]隨著車輛速度增加，精確識別狹窄范圍的必要性降低，因此，識別大范圍的必要性增加。根據(jù)上述的配置，隨著車輛速度增加，成像圖像的比例變小。因此，根據(jù)車輛速度的增加，可以擴(kuò)大從中獲取信息的區(qū)域。
[0015]根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例中的車輛周圍監(jiān)視裝置，容易識別對象。
【附圖說明】
[0016]圖1是示出實(shí)施例中的車輛周圍監(jiān)視裝置的配置的框圖；
[0017]圖2是示出實(shí)施例中的車輛周圍監(jiān)視裝置的操作的流程圖；
[0018]圖3是示出當(dāng)車輛速度等于或低于閾值并且對象在圖標(biāo)非顯示區(qū)域中存在時(shí)在顯示器上顯示的俯視圖顯示圖像的示意圖；
[0019]圖4是示出當(dāng)車輛速度等于或低于閾值且高于圖3中的速度并且對象在圖標(biāo)非顯示區(qū)域中不存在時(shí)在顯示器上顯示的俯視圖顯示圖像的示意圖；
[0020]圖5是示出當(dāng)車輛速度等于或低于閾值且高于圖4中的速度時(shí)在顯示器上顯示的俯視圖顯不圖像的不意圖；
[0021]圖6是示出當(dāng)車輛速度是超過閾值的速度時(shí)在顯示器上顯示的俯視圖顯示圖像的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0022]在下文中，將參考附圖來描述本發(fā)明的實(shí)施例中的車輛周圍監(jiān)視裝置。如在圖1中所示，實(shí)施例中的車輛周圍監(jiān)視裝置10包括照相機(jī)12a至12d、雷達(dá)22a至22d、速度傳感器
24、E⑶50、顯示器36、制動致動器44以及轉(zhuǎn)向致動器46。車輛周圍監(jiān)視裝置10被安裝在主車輛上。車輛周圍監(jiān)視裝置10監(jiān)視主車輛外面的對象。車輛周圍監(jiān)視裝置10通過干預(yù)駕駛者的關(guān)于主車輛外面的對象的駕駛操作來執(zhí)行駕駛輔助。
[0023]照相機(jī)12a至12d用作圖像數(shù)據(jù)獲取單元，其獲取主車輛的外部的圖像。圖像數(shù)據(jù)是通過在由諸如照相機(jī)12a至12d的光學(xué)裝置獲取的圖像中包含的多個(gè)像素的每一個(gè)的位置、色調(diào)和顏色來規(guī)定該圖像的數(shù)據(jù)。照相機(jī)12a至12d是單眼照相機(jī)，在其中使用了諸如C⑶或CMOS的半導(dǎo)體裝置。在照相機(jī)12a至12d上安裝了廣角鏡頭或魚眼鏡頭。
[0024]在實(shí)施例中，在其上安裝了廣角鏡頭或魚眼鏡頭的照相機(jī)12a至12d中的每一個(gè)被安裝在主車輛的車體的前側(cè)、后側(cè)、右側(cè)和左側(cè)。通過照相機(jī)12a至12d，在主車輛外面的整個(gè)周圍可被成像。照相機(jī)12a至12d的光軸以預(yù)定角度朝下。因此，照相機(jī)12a至12d的成像范圍是距離主車輛的前側(cè)、右側(cè)、左側(cè)和后側(cè)的每一側(cè)大約2米或3米的區(qū)域。
[0025]雷達(dá)22a至22d用作檢測在主車輛外面的對象的對象檢測單元。在本實(shí)施例中，由對象檢測單元檢測的在主車輛外面的對象是可能移動的對象，諸如另一個(gè)車輛、摩托車、自行車、行人等。在本實(shí)施例中，諸如建筑物、防護(hù)欄等的固定障礙物也可被假定為由對象檢測單元檢測的在主車輛外面的對象。
[0026]毫米波雷達(dá)或激光雷達(dá)可用作雷達(dá)22a至22d。雷達(dá)22a至22d可檢測在主車輛外面的對象的距離、方向、位置、大小和相對速度。在本實(shí)施例中，四個(gè)雷達(dá)22a至22d的每一個(gè)被安裝在主車輛的車體的前側(cè)、右側(cè)、左側(cè)和后側(cè)。通過雷達(dá)22a至22d，可檢測在主車輛外面的整個(gè)周圍存在的所有對象。通過雷達(dá)22a至22d，可檢測在照相機(jī)12a至12d的成像范圍以外存在的對象。為了檢測距主車輛短距離存在的對象，在主車輛的車體的前側(cè)、右側(cè)、左側(cè)和后側(cè)安裝的四組聲吶中的每一組可用作對象檢測單元。
[0027]速度傳感器24用作檢測主車輛的速度的車輛速度檢測單元。速度傳感器24根據(jù)主車輛的輪軸的旋轉(zhuǎn)速度檢測主車輛的速度。
[0028]電子控制單元(E⑶)50基于由雷達(dá)22a至22d和速度傳感器24獲得的信息，控制顯示器36、制動致動器44以及轉(zhuǎn)向致動器46A⑶50包括圖像輸入單元14、成像圖像數(shù)據(jù)生成單元16、對象類型確定單元26、圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)生成單元28、顯示圖像切換確定單元32、俯視圖顯示圖像生成單元34和駕駛輔助執(zhí)行單元42。
[0029]圖像輸入單元14和成像圖像數(shù)據(jù)生成單元16用作第一俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)生成單元，該第一俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)生成單元根據(jù)由照相機(jī)12a至12d成像的主車輛的外部的圖像數(shù)據(jù)，生成成像圖像數(shù)據(jù)，該成像圖像數(shù)據(jù)是主車輛的周圍的第一俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)。第一俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)是基于主車輛的外部的圖像數(shù)據(jù)生成的從主車輛的外圍的上方的視角的圖像的數(shù)據(jù)。圖像輸入單元14獲取由照相機(jī)12a至12d成像的圖像數(shù)據(jù)。對于幀的每一個(gè)恒定更新周期，圖像輸入單元14獲取由照相機(jī)12a至12d成像的四個(gè)靜止圖像的圖像數(shù)據(jù)。
[0030]成像圖像數(shù)據(jù)生成單元16將由圖像輸入單元14獲取的從四個(gè)水平方向的視角的靜止圖像的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)的每一個(gè)轉(zhuǎn)換成從主車輛的外圍的上方的視角的圖像數(shù)據(jù)。成像圖像數(shù)據(jù)生成單元16通過修正從主車輛的外圍的上方的視角的靜止圖像的四個(gè)圖像數(shù)據(jù)的邊界來合成這些圖像數(shù)據(jù)，以變成一個(gè)連續(xù)的成像圖像數(shù)據(jù)。這樣，成像圖像數(shù)據(jù)生成單元16根據(jù)由圖像輸入單元14獲取的靜止圖像的圖像數(shù)據(jù)，生成成像圖像數(shù)據(jù)，該成像圖像數(shù)據(jù)是主車輛的周圍的第一俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)。
[0031]例如，成像圖像數(shù)據(jù)可被生成為在相對于地面垂直的方向上從主車輛的外圍的上方的視角的成像圖像數(shù)據(jù)。成像圖像數(shù)據(jù)可被生成為在除了相對于地面垂直的方向以外的方向上從主車輛的外圍的上方的視角的成像圖像數(shù)據(jù)。
[0032]對象類型確定單元26和圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)生成單元28用作第二俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)生成單元，該第二俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)生成單元根據(jù)雷達(dá)22a至22d的檢測結(jié)果，生成將對象表示為圖標(biāo)的圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)，該圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)是主車輛的周圍的第二俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)。圖標(biāo)是表示對象的符號。第二俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)是從主車輛的上方的視角的主車輛的周圍的圖的數(shù)據(jù)，在該圖上，表示對象的圖標(biāo)在與該對象對應(yīng)的位置處示出。
[0033]對象類型確定單元26從雷達(dá)22a至22d獲取關(guān)于對象的大小的信息。對象類型確定單元26基于由雷達(dá)22a至22d檢測的對象與主車輛之間的相對速度以及由速度傳感器24獲取的主車輛的車輛速度，獲取關(guān)于對象的地面速度的信息。對象類型確定單元26根據(jù)所獲取的關(guān)于對象的地面速度和大小的信息，確定對象的類型，諸如另一個(gè)車輛、摩托車、自行車和行人等。對象類型確定單元26向圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)生成單元28傳輸由雷達(dá)22a至22d檢測的關(guān)于對象的距離、方向和位置的信息。對象類型確定單元26向駕駛輔助執(zhí)行單元42傳輸由雷達(dá)22a至22d檢測的關(guān)于對象相對于主車輛的距離、相對速度和方向的信息。
[0034]圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)生成單元28從預(yù)先準(zhǔn)備的用于每種類型的對象，諸如另一個(gè)車輛、摩托車、自行車、行人等的圖標(biāo)中，選擇與由對象類型確定單元26確定的對象的類型匹配的圖標(biāo)。圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)生成單元28基于從對象類型確定單元26發(fā)送的對象與主車輛之間的距離和方向的信息，生成對象被示為圖標(biāo)的圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)，該圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)是主車輛的周圍的第二俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)。
[0035]例如，圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)可以是在相對于地面垂直的方向上從主車輛的上方的視角的圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)。圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)可以是在除了相對于地面垂直的方向之外的方向上從主車輛的上方的視角的圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)?？梢詫⒊上駡D像數(shù)據(jù)中從主車輛的上方的視角與圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)中從主車輛的上方的視角相匹配。
[0036]顯示圖像切換確定單元32和俯視圖顯示圖像生成單元34用作俯視圖顯示圖像生成單元，該俯視圖顯示圖像生成單元基于成像圖像數(shù)據(jù)和圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)來生成主車輛的周圍的俯視圖顯示圖像。俯視圖顯示圖像是基于第一俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)和第二俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)生成的從主車輛的上方的視角的成像圖像或圖。
[0037]如下所述，顯示圖像切換確定單元32基于由速度傳感器24檢測的主車輛的車輛速度，確定成像圖像或圖標(biāo)顯示圖像中的哪一個(gè)作為俯視圖顯示圖像進(jìn)行顯示。成像圖像使用成像圖像數(shù)據(jù)和圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)生成，并且是其中圖標(biāo)在與對象對應(yīng)的位置處顯示的主車輛的周圍的俯視圖顯示圖像。圖標(biāo)顯示圖像使用圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)生成，并且是其中圖標(biāo)在與對象對應(yīng)的位置處顯示的主車輛的周圍的俯視圖顯示圖像。顯示圖像切換確定單元32基于由雷達(dá)22a至22d檢測的對象與主車輛之間的距離、方向和位置，確定是否顯示表示該對象的圖標(biāo)。
[0038]俯視圖顯示圖像生成單元34基于成像圖像數(shù)據(jù)和圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)來自顯示圖像切換確定單元32的指令來生成主車輛的周圍的俯視圖顯示圖像。俯視圖顯示圖像可以是在相對于地面垂直的方向上從主車輛的上方的視角的俯視圖顯示圖像。俯視圖顯示圖像可以是從除了垂直方向之外的方向的從主車輛的上方的視角的俯視圖顯示圖像。
[0039]駕駛輔助執(zhí)行單元42基于關(guān)于由對象類型確定單元26確定的對象的類型的信息和從對象類型確定單元26發(fā)送的關(guān)于對象與主車輛之間的距離、相對速度和方向的信息，干預(yù)駕駛員的駕駛操作，并提供增加制動力的指令信號或者改變主車輛的轉(zhuǎn)向角的指令信號。根據(jù)對象的類型，當(dāng)對象與主車輛之間的距離等于或小于輔助閾值的預(yù)定距離時(shí)，或者當(dāng)直到對象和主車輛彼此接觸為止的時(shí)間等于或小于輔助閾值的預(yù)定時(shí)間時(shí)，駕駛輔助執(zhí)行單元42提供增加制動力的指令信號或者改變主車輛的轉(zhuǎn)向角的指令信號。
[0040]顯示器36用作顯示俯視圖顯示圖像的顯示單元。顯示器36向主車輛的駕駛者呈現(xiàn)由俯視圖顯示圖像生成單元34生成的顯示圖像。一般地，液晶監(jiān)視器或者用于導(dǎo)航裝置的監(jiān)視器可應(yīng)用于顯示單元。平視顯示器可應(yīng)用于顯示單元?？砂惭b在主車輛的駕駛者的身體上的顯示單元可用作顯示單元。作為可安裝在主車輛的駕駛者的身體上的顯示單元，例如可以使用可安裝在駕駛者的身體上的具有眼鏡形狀的并且其中俯視圖顯示圖像在眼鏡的鏡片上顯示的顯示單元。
[0041]當(dāng)對象與主車輛之間的距離等于或小于輔助閾值的預(yù)定距離時(shí)，或者當(dāng)直到對象和主車輛彼此接觸為止的時(shí)間等于或小于輔助閾值的預(yù)定時(shí)間時(shí)，制動致動器44基于來自駕駛輔助執(zhí)行單元42的指令信號，使制動力增加。當(dāng)對象與主車輛之間的距離等于或小于輔助閾值的預(yù)定距離時(shí)，或者當(dāng)直到對象和主車輛彼此接觸為止的時(shí)間等于或小于輔助閾值的預(yù)定時(shí)間時(shí)，轉(zhuǎn)向致動器46基于來自駕駛輔助執(zhí)行單元42的指令信號，使主車輛的轉(zhuǎn)向角改變。
[0042]以下將描述在本實(shí)施例中的車輛周圍監(jiān)視裝置10的操作。如在圖2中所示，雷達(dá)22a至22d檢測在主車輛外面的對象(SlOl)。成像圖像數(shù)據(jù)生成單元16根據(jù)由照相機(jī)12a至12d成像的圖像，生成用于顯示俯視圖的成像圖像數(shù)據(jù)(S102)。速度傳感器24檢測主車輛的車輛速度(S103)。
[0043]對象類型確定單元26和顯示圖像切換確定單元32獲取關(guān)于由雷達(dá)22a至22d檢測的對象的距離、方向、位置和相對主車輛的相對速度的信息(S104)。對象類型確定單元26根據(jù)有關(guān)對象的地面速度和大小的信息，確定對象的類型，諸如另一個(gè)車輛、摩托車、自行車、行人等(S105)。圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)生成單元28選擇與由對象類型確定單元26確定的對象的類型匹配的圖標(biāo)，并基于關(guān)于從對象類型確定單元26發(fā)送的對象與主車輛之間的距離、方向和位置的信息，生成主車輛的周圍的圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)(S106)。
[0044]顯示圖像切換確定單元32確定由速度傳感器24檢測的車輛速度是否等于或低于車輛速度閾值(S107)。例如，在主車輛的變速器是自動變速器的情況下，車輛速度閾值可以是在沒有踩壓加速器踏板下爬行時(shí)的最大速度。具體地，車輛速度閾值可以是5至20km/h。車輛速度閾值可以是固定值。主車輛的駕駛者可設(shè)定任何車輛速度閾值。車輛速度閾值可以根據(jù)情況改變。
[0045]當(dāng)由速度傳感器24檢測的車輛速度等于或低于車輛速度閾值時(shí)(S107)，俯視圖顯示圖像生成單元34使用成像圖像數(shù)據(jù)和圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)來自顯示圖像切換確定單元32的指令，生成其中圖標(biāo)在與對象對應(yīng)的位置處顯示的成像圖像，作為俯視圖顯示圖像(S108)。具體地，俯視圖顯示圖像生成單元34生成比例隨著車輛速度增加變小并且顯示表示在照相機(jī)12a至12d的成像范圍以外的對象的圖標(biāo)的成像圖像，作為俯視圖顯示圖像。
[0046]顯示圖像切換確定單元32確定對象是否在圖標(biāo)未在主車輛周圍顯示的圖標(biāo)非顯示區(qū)域中存在(S109)。圖標(biāo)非顯示區(qū)域例如可以是俯視圖顯示圖像中的矩形區(qū)域，該矩形區(qū)域的每一側(cè)遠(yuǎn)離主車輛的前側(cè)、右側(cè)、左側(cè)和后側(cè)大約I至2米。可替代地，圖標(biāo)非顯示區(qū)域可以是具有除了矩形形狀之外的形狀的區(qū)域。圖標(biāo)非顯示區(qū)域可以是固定區(qū)域。圖標(biāo)非顯示區(qū)域可以由主車輛的駕駛者任意設(shè)定。圖標(biāo)非顯示區(qū)域可以根據(jù)情況改變。
[0047]當(dāng)對象在圖標(biāo)非顯示區(qū)域中存在時(shí)(S109)，俯視圖顯示圖像生成單元34根據(jù)來自顯示圖像切換確定單元32的指令，生成不顯示表示圖標(biāo)非顯示區(qū)域中的對象的圖標(biāo)的成像圖像(S110)。俯視圖顯示圖像生成單元34生成顯示表示在圖標(biāo)非顯示區(qū)域外面的對象的圖標(biāo)的成像圖像，而無論對象是否存在于圖標(biāo)非顯示區(qū)域中(Slll)。顯示器36顯示所生成的俯視圖顯示圖像(S113)。
[0048]返回到S107，當(dāng)顯示圖像切換確定單元32確定由速度傳感器24檢測的車輛速度超過車輛速度閾值時(shí)(S107)，俯視圖顯示圖像生成單元34使用圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)來自顯示圖像切換確定單元32的指令，生成圖標(biāo)在與對象對應(yīng)的位置處顯示的圖標(biāo)顯示圖像，作為俯視圖顯示圖像(S112)。顯示器36顯示所生成的俯視圖顯示圖像(S113)。
[0049]將詳細(xì)描述步驟S107至S113。在下面的示例中，假定車輛速度閾值為vth= 1km/h。在下面的示例中，假定圖標(biāo)非顯示區(qū)域是俯視圖顯示圖像中的矩形區(qū)域，該矩形區(qū)域的每一側(cè)遠(yuǎn)離主車輛的前側(cè)、右側(cè)、左側(cè)和后側(cè)lm。假定照相機(jī)12a至12d的成像范圍是分別遠(yuǎn)離主車輛的前側(cè)、右側(cè)、左側(cè)和后側(cè)2m。
[0050]首先，如在圖3中所不，例如，假定主車輛從停車場出來或者主車輛在停車場中停車。在這種情況下，主車輛的車輛速度等于或低于車輛速度閾值vth，并且是I至3km/h的極低速度。如在圖3中所示，俯視圖顯示圖像生成單元34生成從主車輛的上方的視角的主車輛成像圖像Mpv的周圍的成像圖像PV(S107和S108)。
[0051 ]在對象存在于距離主車輛的前側(cè)、右側(cè)、左側(cè)和后側(cè)等于或小于Im的極短距離內(nèi)的情況下，需要相對于對象的精細(xì)駕駛操作。然而，當(dāng)對于在距離主車輛的極短距離內(nèi)的對象顯示圖標(biāo)時(shí)，存在成像圖像PV中的對象不能識別的情況。
[0052]因此，在本實(shí)施例中，如在圖3中所示，關(guān)于在圖標(biāo)非顯示區(qū)域N中的距離di= 0.7m內(nèi)存在的另一個(gè)車輛的另一個(gè)車輛成像圖像，俯視圖顯示圖像生成單元34生成僅顯示另一個(gè)車輛成像圖像Opv而不顯示表示圖標(biāo)非顯示區(qū)域N中的所述車輛的圖標(biāo)的成像圖像PVJt為俯視圖顯示圖像V(SllO)。
[0053]另一方面，關(guān)于在圖標(biāo)非顯示區(qū)域N以外的距離d2=1.1m內(nèi)存在的另一個(gè)車輛的另一個(gè)車輛成像圖像0PV，俯視圖顯示圖像生成單元34生成表示所述車輛的另一個(gè)車輛圖標(biāo)Ok在圖標(biāo)非顯示區(qū)域N以外的區(qū)域中疊加在另一個(gè)車輛成像圖像Opv上的成像圖像?￥，作為俯視圖顯示圖像V(Slll)。
[0054]此外，關(guān)于在照相機(jī)12a至12d的成像范圍R以外的距離d3= 4.5m內(nèi)存在的另一個(gè)車輛，俯視圖顯示圖像生成單元34生成顯示另一個(gè)車輛圖標(biāo)Ok的成像圖像PV，作為俯視圖顯示圖像V，該另一個(gè)車輛圖標(biāo)Ok是表示在與成像范圍R以外的所述車輛的位置對應(yīng)的位置處的所述車輛的圖標(biāo)(S108)。
[0055]在以上示例中，由于在主車輛外面的對象是另一個(gè)車輛，因此，俯視圖顯示圖像生成單元34生成包括另一個(gè)車輛圖標(biāo)Oic的成像圖像PV，該另一個(gè)車輛圖標(biāo)Oic表示由圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)生成單元28選擇的車輛。然而，在對象的類型由對象類型確定單元26確定為摩托車、自行車、行人等的情況下，圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)生成單元28選擇與對象的類型匹配的圖標(biāo)。俯視圖顯示圖像生成單元34生成包括與諸如摩托車、自行車、行人等的對象的類型對應(yīng)的圖標(biāo)的成像圖像PV。
[0056]當(dāng)車輛速度處于等于或低于上述車輛速度閾值vth的范圍中時(shí)，例如是I至3km/h的低速范圍，俯視圖顯示圖像生成單元34可生成僅顯示照相機(jī)12a至12d的成像范圍R或者圖標(biāo)非顯示區(qū)域N的成像圖像PV，作為俯視圖顯示圖像V。
[0057]接著，如在圖4中所示，例如，假定主車輛從在交叉點(diǎn)處的停止線啟動的情況。在這種情況下，主車輛的車輛速度等于或低于車輛速度閾值vth，但是高于圖3中的速度，是3至7km/h ο俯視圖顯示圖像生成單元34生成比例與圖3中的成像圖像PV的比例相比更小的成像圖像PV，作為俯視圖顯示圖像V(S108)。
[0058]在圖4中的示例中，另一個(gè)車輛在圖標(biāo)非顯示區(qū)域N以外的距離d4= 1.3m內(nèi)存在。因此，關(guān)于在距離d4處的另一個(gè)車輛的另一個(gè)車輛成像圖像0PV，俯視圖顯示圖像生成單元34生成表不車輛的另一個(gè)車輛圖標(biāo)Oic在圖標(biāo)非顯不區(qū)域N以外的區(qū)域中疊加在另一個(gè)車輛成像圖像Opv上的俯視圖顯示圖像V，作為俯視圖顯示圖像V(S111)。
[0059]接著，如在圖5中所示，假定主車輛從圖4所示的狀態(tài)進(jìn)一步加速的情況。在這種情況下，主車輛的車輛速度等于或低于車輛速度閾值vth，但是高于圖4中的速度，是7至1km/h。俯視圖顯示圖像生成單元34生成比例與圖4中的成像圖像PV的比例相比更小的成像圖像PV，作為俯視圖顯示圖像V(S108)。
[0060]在圖5的示例中，另一個(gè)車輛在圖標(biāo)非顯示區(qū)域N內(nèi)且照相機(jī)12a至12d的成像范圍R以外的距離d5 = 2.1m內(nèi)存在。因此，關(guān)于在距離如處的所述車輛的另一個(gè)車輛成像圖像Opv，俯視圖顯示圖像生成單元34生成包括另一個(gè)車輛圖標(biāo)Ok的俯視圖顯示圖像V，作為俯視圖顯示圖像V，其中另一個(gè)車輛圖標(biāo)Oic是表示在成像范圍R以外的區(qū)域中的所述車輛的圖標(biāo)(Sm)。
[0061]此外，如在圖6中所示，例如，假定主車輛在汽車道路上行駛的情況。在這種情況下，主車輛的車輛速度是11至100km/h，超過車輛速度閾值vth。俯視圖顯示圖像生成單元34生成圖標(biāo)顯示圖像IV，作為俯視圖顯示圖像V(S112)。俯視圖顯示圖像生成單元34生成圖標(biāo)顯示圖像IV作為俯視圖顯示圖像V，在該圖標(biāo)顯示圖像IV中，表示主車輛的主車輛圖標(biāo)Mic被顯示在圖標(biāo)顯示圖像IV的中心處，另一個(gè)車輛圖標(biāo)Oic被顯示在圖標(biāo)顯示圖像IV的區(qū)域中與該車輛對應(yīng)的位置處。
[0062]即使在俯視圖顯示圖像生成單元34生成圖標(biāo)顯示圖像IV作為俯視圖顯示圖像V的情況下，與上述的生成成像圖像PV作為俯視圖顯示圖像V的情況類似，俯視圖顯示圖像生成單元34生成包括與諸如摩托車、自行車、行人等的對象的類型對應(yīng)的圖標(biāo)的圖標(biāo)顯示圖像IV。
[0063]當(dāng)主車輛的車輛速度超過車輛速度閾值vth時(shí)，不顯示成像圖像PV，即使對象在圖標(biāo)非顯示區(qū)域N中的近距離處存在，也不需要關(guān)于對象的精細(xì)駕駛操作。因此，當(dāng)主車輛的車輛速度超過車輛速度閾值vth時(shí)，俯視圖顯示圖像生成單元34生成包括表示車輛的另一個(gè)車輛圖標(biāo)Oic的圖標(biāo)顯示圖像IV，而無論對象是否在圖標(biāo)非顯示圖像N中存在。
[0064]如上所示，當(dāng)主車輛的車輛速度從等于或小于車輛速度閾值vth的速度增加到超過車輛速度閾值vth的速度時(shí)，俯視圖顯示圖像V連續(xù)改變，如在圖3至圖6中所示。另一方面，當(dāng)主車輛的車輛速度反過來從超過車輛速度閾值vth的速度減小到等于或小于車輛速度閾值vth的速度時(shí)，俯視圖顯示圖像V連續(xù)改變，如在圖6至圖3中所示。
[0065]如上所述，當(dāng)顯示器36顯示俯視圖顯示圖像V時(shí)，根據(jù)對象的類型，當(dāng)對象與主車輛之間的距離等于或小于輔助閾值的預(yù)定距離時(shí)，或者當(dāng)對象和主車輛將要彼此接觸的時(shí)間等于或小于輔助閾值的預(yù)定時(shí)間時(shí)，駕駛輔助執(zhí)行單元42向制動致動器44提供增加主車輛的制動力的指令信號，并向轉(zhuǎn)向致動器46提供改變主車輛的轉(zhuǎn)向角的指令信號。
[0066]在本實(shí)施例中，當(dāng)車輛速度等于或低于車輛速度閾值vth時(shí)，顯示器36顯示圖標(biāo)在與對象對應(yīng)的位置處顯示的成像圖像PV，作為俯視圖顯示圖像V。另一方面，當(dāng)車輛速度超過車輛速度閾值Vth時(shí)，顯示器36顯示圖標(biāo)在與對象對應(yīng)的位置處顯示的圖標(biāo)顯示圖像IV，作為俯視圖顯示圖像V。因此，即使在顯示器36上顯示的俯視圖顯示圖像V在成像圖像PV和圖標(biāo)顯示圖像IV之間切換，表示對象的圖標(biāo)也可連續(xù)地顯示。因此，容易識別對象。
[0067]當(dāng)對象在距離主車輛的短距離處存在時(shí)，在某些情況下，需要關(guān)于對象的精細(xì)駕駛操作。因此，根據(jù)本實(shí)施例，關(guān)于在距主車輛的短距離處存在的圖標(biāo)非顯示區(qū)域N中的對象，不顯示表示對象的圖標(biāo)。因此，可以防止俯視圖顯示圖像V中的對象的識別不被圖標(biāo)阻擋。
[0068]在本實(shí)施例中，關(guān)于在照相機(jī)12a至12d的成像范圍R以外的對象，顯示表示對象的圖標(biāo)。因此，在照相機(jī)12a至12d的成像范圍R以外的對象可通過圖標(biāo)識別。
[0069]隨著車輛速度增加，精確識別狹窄范圍的必要性減小，因此，識別大范圍的必要性增加。因此，在本實(shí)施例中，隨著車輛速度增加，成像圖像PV的顯示比例變小。因此，根據(jù)車輛速度的增加，可以擴(kuò)大從中獲取信息的區(qū)域。
[0070]成像圖像PV是通過由具有廣角鏡頭或魚眼鏡頭的照相機(jī)12a至12d成像的圖像的視角轉(zhuǎn)換而生成的圖像。因此，存在成像圖像PV中的對象失真并且難以識別對象的情況。然而，在本實(shí)施例中，關(guān)于由雷達(dá)22a至22d檢測到并在圖標(biāo)非顯示區(qū)域N以外的對象，可以識別該對象，因?yàn)轱@示了表示對象的圖標(biāo)。
[0071]在車輛周圍監(jiān)視裝置10中，關(guān)于沒有被雷達(dá)22a至22d檢測到的對象，不顯示關(guān)于該對象的圖標(biāo)。因此，在本實(shí)施例中，主車輛的駕駛者可了解將被車輛周圍監(jiān)視裝置10識別的對象。此外，關(guān)于沒有被雷達(dá)22a至22d檢測到的對象，不顯示關(guān)于該對象的圖標(biāo)。因此，在本實(shí)施例中，主車輛的駕駛者可了解未被車輛周圍監(jiān)視裝置10識別的對象。因此，可以防止主車輛的駕駛者對車輛周圍監(jiān)視裝置10的過度自信。
[0072]本發(fā)明的實(shí)施例中的車輛周圍監(jiān)視裝置并不限于上述的實(shí)施例，無需說明，在不脫離本發(fā)明的實(shí)施例的范圍內(nèi)可進(jìn)行各種修改。例如，在上述的實(shí)施例中，描述集中于在相對于地面垂直的方向上從主車輛的上方的視角的俯視圖顯示圖像V被顯示為俯視圖顯示圖像V。然而，本發(fā)明的實(shí)施例也可包括在除了相對于地面垂直的方向之外的方向上從主車輛的上方的視角的俯視圖顯示圖像V可立體地顯示在顯示器36上作為俯視圖顯示圖像V。
[0073]參考符號列表:
[0074]10:車輛周圍監(jiān)視裝置；12a至12d:攝像機(jī)；14:圖像輸入單元；16:圖像數(shù)據(jù)生成單元;22a至22d:雷達(dá);24:速度傳感器;26:對象類型確定單元;28:圖標(biāo)顯示圖像數(shù)據(jù)生成單元;32:顯示圖像切換確定單元;34:俯視圖顯示圖像生成單元;36:顯示器;42:駕駛輔助執(zhí)行單兀;44:制動致動器;46:轉(zhuǎn)向致動器;50:EQJ; V:俯視圖顯不圖像;PV:成像圖像；IV:圖標(biāo)顯示圖像;N:圖標(biāo)非顯示區(qū)域;R:成像容許范圍;Mpv:主車輛成像圖像;Opv:另一個(gè)車輛成像圖像;Mic:主車輛圖標(biāo);Oic:另一個(gè)車輛圖標(biāo);di至d5:距離。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種車輛周圍監(jiān)視裝置，包括: 圖像數(shù)據(jù)獲取單元，其獲取主車輛的外部的圖像數(shù)據(jù)； 對象檢測單元，其檢測在所述主車輛外面的對象； 車輛速度檢測單元，其檢測所述主車輛的車輛速度； 第一俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)生成單元，其從所述圖像數(shù)據(jù)中生成所述主車輛的周圍的第一俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)； 第二俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)生成單元，其根據(jù)所述對象檢測單元的檢測結(jié)果，生成所述主車輛的周圍的第二俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)，其將所述對象顯示為圖標(biāo)； 俯視圖顯示圖像生成單元，其基于所述第一俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)和所述第二俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)，生成所述主車輛的周圍的俯視圖顯示圖像；以及顯示單元，其顯示所述俯視圖顯示圖像， 其中，當(dāng)所述車輛速度等于或低于閾值時(shí)，所述俯視圖顯示圖像生成單元使用所述第一俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)和所述第二俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)來生成成像圖像作為所述俯視圖顯示圖像，在所述成像圖像中，所述圖標(biāo)在與所述對象對應(yīng)的位置處顯示，以及 其中，當(dāng)所述車輛速度超過所述閾值時(shí)，所述俯視圖顯示圖像生成單元使用所述第二俯視圖顯示圖像數(shù)據(jù)來生成圖標(biāo)顯示圖像作為所述俯視圖顯示圖像，在所述圖標(biāo)顯示圖像中，所述圖標(biāo)在與所述對象對應(yīng)的位置處顯示。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛周圍監(jiān)視裝置，其中，所述俯視圖顯示圖像生成單元生成包括圖標(biāo)非顯示區(qū)域的成像圖像，在所述圖標(biāo)非顯示區(qū)域中，所述圖標(biāo)沒有在所述主車輛周圍顯不O3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛周圍監(jiān)視裝置，其中，當(dāng)所述車輛速度等于或低于所述閾值時(shí)，所述俯視圖顯示圖像生成單元生成成像圖像，所述成像圖像顯示表示在所述圖像數(shù)據(jù)獲取單元的成像范圍以外的對象的圖標(biāo)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛周圍監(jiān)視裝置，其中，所述俯視圖顯示圖像生成單元生成比例隨著所述車輛速度增加而變小的成像圖像。
【文檔編號】G08G1/16GK106030679SQ201480073673
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2014年12月25日
【發(fā)明人】早坂祥, 早坂祥一, 熊井雄, 熊井雄一, 永田真, 永田真一
【申請人】豐田自動車株式會社