自動(dòng)駕駛輔助裝置、自動(dòng)駕駛輔助方法以及程序的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及的自動(dòng)駕駛輔助裝置具備：道路信息獲取單元，獲取包含本車輛所行駛的道路的車道變更禁止區(qū)間的信息的道路信息；車道變更判定單元，在自動(dòng)駕駛中，判定是否將在位于上述本車輛的前方的引導(dǎo)分支點(diǎn)進(jìn)行車道變更；道路判定單元，基于上述道路信息來(lái)判定上述本車輛是否在存在上述車道變更禁止區(qū)間的道路上行駛；以及控制單元，在判定為將在上述引導(dǎo)分支點(diǎn)進(jìn)行車道變更，并且判定為上述本車輛在存在上述車道變更禁止區(qū)間的道路上行駛的情況下，以禁止該本車輛的上述車道變更禁止區(qū)間內(nèi)的車道變更，并且，使該本車輛在該車道變更禁止區(qū)間以外的上述引導(dǎo)分支點(diǎn)之前的區(qū)間進(jìn)行車道變更的方式進(jìn)行控制。
【專利說(shuō)明】
自動(dòng)駕駛輔助裝置、自動(dòng)駕駛輔助方法以及程序
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及對(duì)自動(dòng)駕駛進(jìn)行輔助的自動(dòng)駕駛輔助裝置、自動(dòng)駕駛輔助方法以及程序。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來(lái)，關(guān)于對(duì)由駕駛員進(jìn)行的車輛的駕駛加以輔助的技術(shù)提出有各種技術(shù)。
[0003]例如，在日本特開(kāi)2013-19803號(hào)公報(bào)所公開(kāi)的駕駛輔助裝置中，當(dāng)判定為在本車輛的行駛地點(diǎn)的前方規(guī)定距離內(nèi)存在車道變更禁止區(qū)間的起點(diǎn)或者終點(diǎn)的情況下，報(bào)告該起點(diǎn)或者終點(diǎn)的信息。由此，駕駛本車輛的駕駛員能夠預(yù)先識(shí)別車道變更禁止區(qū)間的起點(diǎn)或者終點(diǎn)的存在。因此，駕駛員能夠預(yù)先識(shí)別不能進(jìn)行車道變更的時(shí)機(jī)或者能夠進(jìn)行車道變更的時(shí)機(jī)，可進(jìn)行考慮了車道變更的適當(dāng)?shù)男旭偂?br>[0004]然而，在上述的專利文獻(xiàn)I所記載的駕駛輔助裝置中，只是將車道變更禁止區(qū)間(在交叉路口等分支點(diǎn)的近前等設(shè)置的被禁止了車道變更的區(qū)間、被禁止了超車的區(qū)間)的存在告訴駕駛員。因此，存在沒(méi)有公開(kāi)在假定了進(jìn)行車道變更的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的情況下，在存在車道變更禁止區(qū)間的道路上通過(guò)自動(dòng)駕駛在車道變更禁止區(qū)間外的區(qū)間進(jìn)行車道變更這一問(wèn)題。
【發(fā)明內(nèi)容】
[0005]鑒于此，本發(fā)明是為了解決上述的問(wèn)題點(diǎn)而完成的，提供一種能夠在車道變更禁止區(qū)間的區(qū)間外，通過(guò)自動(dòng)駕駛來(lái)進(jìn)行車道變更的自動(dòng)駕駛輔助裝置、自動(dòng)駕駛輔助方法以及程序。
[0006]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明涉及的自動(dòng)駕駛輔助裝置(2)的特征在于，具備:道路信息獲取單元(41)，獲取包含本車輛所行駛的道路的車道變更禁止區(qū)間的信息的道路信息;車道變更判定單元(41)，判定在自動(dòng)駕駛中，是否將在位于上述本車輛的前方的引導(dǎo)分支點(diǎn)進(jìn)行車道變更;道路判定單元(41)，基于上述道路信息來(lái)判定上述本車輛是否正在存在上述車道變更禁止區(qū)間的道路上行駛；以及控制單元(41)，在經(jīng)由上述車道變更判定單元判定為將在上述引導(dǎo)分支點(diǎn)進(jìn)行車道變更，并且經(jīng)由上述道路判定單元判定為上述本車輛正在存在上述車道變更禁止區(qū)間的道路上行駛的情況下進(jìn)行控制，以便禁止該本車輛在上述車道變更禁止區(qū)間內(nèi)變更車道，并且，使該本車輛在該車道變更禁止區(qū)間以外的到上述引導(dǎo)分支點(diǎn)為止的區(qū)間進(jìn)行車道變更。
[0007]另外，本發(fā)明涉及的自動(dòng)駕駛輔助方法由具備控制部、以及道路信息獲取單元的自動(dòng)駕駛輔助裝置執(zhí)行，上述道路信息獲取單元獲取包含本車輛所行駛的道路的車道變更禁止區(qū)間的信息的道路信息，其中，上述控制部執(zhí)行的工序具備:車道變更判定工序，判定在自動(dòng)駕駛中，是否將在位于上述本車輛的前方的引導(dǎo)分支點(diǎn)進(jìn)行車道變更;道路判定工序，基于上述道路信息來(lái)判定上述本車輛是否正在存在上述車道變更禁止區(qū)間的道路上行駛；以及控制工序，在通過(guò)上述車道變更判定工序判定為將在上述引導(dǎo)分支點(diǎn)進(jìn)行車道變更，并且在通過(guò)上述道路判定工序判定為上述本車輛正在存在上述車道變更禁止區(qū)間的道路上行駛的情況下進(jìn)行控制，以便禁止該本車輛在上述車道變更禁止區(qū)間內(nèi)的車道變更，并且，使該本車輛在該車道變更禁止區(qū)間以外的到上述引導(dǎo)分支點(diǎn)為止的區(qū)間進(jìn)行車道變更。
[0008]另外，本發(fā)明涉及的程序用于使具備道路信息獲取單元的計(jì)算機(jī)執(zhí)行下述工序，上述道路信息獲取單元獲取包含本車輛所行駛的道路的車道變更禁止區(qū)間的信息的道路信息，其中，上述工序是指:車道變更判定工序，判定在自動(dòng)駕駛中，是否將在位于上述本車輛的前方的引導(dǎo)分支點(diǎn)進(jìn)行車道變更;道路判定工序，基于上述道路信息來(lái)判定上述本車輛是否正在存在上述車道變更禁止區(qū)間的道路上行駛；以及控制工序，在通過(guò)上述車道變更判定工序判定為將在上述引導(dǎo)分支點(diǎn)進(jìn)行車道變更，并且通過(guò)上述道路判定工序判定為上述本車輛正在存在上述車道變更禁止區(qū)間的道路上行駛的情況下進(jìn)行控制，以便禁止該本車輛在上述車道變更禁止區(qū)間內(nèi)的車道變更，并且，使該本車輛在該車道變更禁止區(qū)間以外的到上述引導(dǎo)分支點(diǎn)為止的區(qū)間進(jìn)行車道變更。
[0009]在具有上述結(jié)構(gòu)的自動(dòng)駕駛輔助裝置、自動(dòng)駕駛輔助方法以及程序中，當(dāng)在自動(dòng)駕駛中，判定為將在引導(dǎo)分支點(diǎn)進(jìn)行車道變更，并且判定為本車輛正在存在車道變更禁止區(qū)間的道路上行駛的情況下進(jìn)行控制，以便禁止該本車輛在車道變更禁止區(qū)間內(nèi)變更車道，并且，在該車道變更禁止區(qū)間以外的到引導(dǎo)分支點(diǎn)為止的區(qū)間進(jìn)行車道變更。由此，能夠在到引導(dǎo)分支點(diǎn)為止的車道變更禁止區(qū)間的區(qū)間外，通過(guò)自動(dòng)駕駛進(jìn)行車道變更。
【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1是表不在本車輛中與本發(fā)明相關(guān)的結(jié)構(gòu)的一個(gè)例子的框圖。
[0011 ]圖2是表示在導(dǎo)航裝置中執(zhí)行的“車道變更輔助處理”的主流程圖。
[0012]圖3是表示圖2的“空間確保減速處理”的子處理的子流程圖。
[0013]圖4是表示圖2的“空間確保減速處理”的子處理的子流程圖。
[0014]圖5是表示從本車輛到引導(dǎo)分支點(diǎn)為止的道路距離的一個(gè)例子的圖。
[0015]圖6是表示有側(cè)方空間的情況下的車道變更的一個(gè)例子的說(shuō)明圖。
[0016]圖7是表示有側(cè)方空間但存在車道變更禁止線的情況下的車道變更的一個(gè)例子的說(shuō)明圖。
[0017]圖8是表示沒(méi)有側(cè)方空間的情況的車道變更的一個(gè)例子的說(shuō)明圖。
[0018]圖9是表示沒(méi)有側(cè)方空間并且存在車道變更禁止線的情況下的車道變更的一個(gè)例子的說(shuō)明圖。
[0019]圖10是表示在車道變更完成地點(diǎn)的近前側(cè)存在車道變更禁止線的起點(diǎn)的情況下的車道變更的一個(gè)例子的說(shuō)明圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]以下，參照附圖來(lái)詳細(xì)說(shuō)明針對(duì)導(dǎo)航裝置將本發(fā)明涉及的自動(dòng)駕駛輔助裝置、自動(dòng)駕駛輔助方法以及程序具體化后的一個(gè)實(shí)施例。
[0021][本車輛的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)]
[0022]基于圖1，對(duì)本實(shí)施例涉及的本車輛I的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。如圖1所示，本實(shí)施例涉及的本車輛I基本上由設(shè)置于本車輛I的導(dǎo)航裝置2、以及車輛控制ECU(ElectronicControl Unit:電子控制單元)3構(gòu)成。
[0023]這里，導(dǎo)航裝置2被設(shè)置于本車輛I的室內(nèi)的中心控制臺(tái)或者面板面，具備顯示車輛周邊的地圖、到目的地為止的探索路徑的液晶顯示器(LCD)15、輸出與路徑引導(dǎo)有關(guān)的聲音指導(dǎo)的揚(yáng)聲器16等。而且，在通過(guò)GPS31等確定本車輛I的當(dāng)前位置，并且設(shè)定了目的地的情況下，使用液晶顯示器15、揚(yáng)聲器16來(lái)進(jìn)行到目的地為止的多個(gè)路徑的探索、以及沿著所設(shè)定的引導(dǎo)路徑的引導(dǎo)。其中，導(dǎo)航裝置2的詳細(xì)的結(jié)構(gòu)將后述。
[0024]車輛控制ECU3是進(jìn)行本車輛I的整體控制的電子控制單元。另外，車輛控制ECU3與導(dǎo)航裝置2所具備的后述的導(dǎo)航控制部13連接。另外，車輛控制ECU3上連接有顯示速度計(jì)等的車載顯示器(車載LCD)5、人機(jī)界面(HMI)6、前方拍攝用照相機(jī)76A、后方拍攝用照相機(jī)76B、毫米波雷達(dá)77、檢測(cè)車速的車速傳感器51等。
[0025]車輛控制ECU3具備作為運(yùn)算裝置以及控制裝置的CPU71、以及在CPU71進(jìn)行各種運(yùn)算處理時(shí)作為工作存儲(chǔ)器而使用的RAM72、以及記錄有控制用的程序等的R0M73等內(nèi)部存儲(chǔ)裝置。而且，CPU71基于從導(dǎo)航裝置2的導(dǎo)航控制部13接收到的引導(dǎo)路徑的路徑數(shù)據(jù)、路徑上的各路段的坡度信息、路段長(zhǎng)度等，來(lái)創(chuàng)建駕駛計(jì)劃。
[0026]在人機(jī)界面6設(shè)置有指示自動(dòng)駕駛的開(kāi)始的自動(dòng)駕駛開(kāi)始按鈕61等。駕駛員能夠在高速汽車國(guó)道、城市高速公路、一般收費(fèi)道路等收費(fèi)道路上，通過(guò)按下自動(dòng)駕駛開(kāi)始按鈕61將其接通，來(lái)對(duì)車輛控制E⑶3指示自動(dòng)駕駛開(kāi)始。這里，自動(dòng)駕駛開(kāi)始按鈕61每當(dāng)被用戶按下則切換接通和斷開(kāi)。而且，自動(dòng)駕駛開(kāi)始按鈕61若被接通則開(kāi)始自動(dòng)駕駛控制，另一方面，若在自動(dòng)駕駛控制的執(zhí)行中被斷開(kāi)則自動(dòng)駕駛控制結(jié)束，切換為基于駕駛員的操作的手動(dòng)駕駛。
[0027]CPU71在被輸入了自動(dòng)駕駛開(kāi)始的指示的情況下，基于駕駛計(jì)劃，在引導(dǎo)路徑上，設(shè)定在收費(fèi)道路的出口的便道(匝道)、收費(fèi)站(交流道)等從自動(dòng)駕駛切換為駕駛員的手動(dòng)駕駛的中斷時(shí)機(jī)。例如，CPU71在收費(fèi)道路的出口的近前側(cè)300m的位置設(shè)定中斷時(shí)機(jī)。而且，CPU71對(duì)未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)裝置、制動(dòng)裝置、電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向器等進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，開(kāi)始自動(dòng)駕駛直到引導(dǎo)路徑上的中斷時(shí)機(jī)。
[0028]前方拍攝用照相機(jī)76A被安裝于本車輛I的后視鏡附近，由CCD照相機(jī)等構(gòu)成，對(duì)本車前方進(jìn)行拍攝，并將圖像信號(hào)輸出至車輛控制ECU3。后方拍攝用照相機(jī)76B被安裝于本車輛I的后端部，由CCD照相機(jī)等構(gòu)成，對(duì)本車后方進(jìn)行拍攝，并將圖像信號(hào)輸出至車輛控制ECU3 ο CPU71對(duì)由前方拍攝用照相機(jī)76A和后方拍攝用照相機(jī)76B輸入的圖像信號(hào)進(jìn)行圖像處理，來(lái)檢測(cè)在本車輛I的周邊存在的其他車輛相對(duì)于本車輛I的相對(duì)位置，并輸出至導(dǎo)航裝置2。另外，CPU71對(duì)由前方拍攝用照相機(jī)76A和后方拍攝用照相機(jī)76B輸入的圖像信號(hào)進(jìn)行圖像處理，來(lái)檢測(cè)本車輛I的周邊的空間，并輸出至導(dǎo)航裝置2。
[0029]毫米波雷達(dá)77被安裝于本車輛I的前端部中央位置和后端部中央位置，檢測(cè)到在本車前方以及本車后方的周邊存在的其他車輛的距離、存在于周邊的其他車輛相對(duì)于本車輛I的相對(duì)速度，并將該檢測(cè)到的到存在于周邊的其他車輛的距離、存在于周邊的其他車輛相對(duì)于本車輛I的相對(duì)速度的數(shù)據(jù)輸出至車輛控制ECU3XPU71基于由毫米波雷達(dá)77輸入的到存在于周邊的其他車輛的距離、存在于周邊的其他車輛相對(duì)于本車輛I的相對(duì)速度的數(shù)據(jù)，來(lái)檢測(cè)在本車輛I的周邊存在的其他車輛相對(duì)于本車輛I的相對(duì)位置以及相對(duì)速度，并輸出至導(dǎo)航裝置2。
[0030][導(dǎo)航裝置的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)]
[0031]接著，對(duì)導(dǎo)航裝置2的簡(jiǎn)要結(jié)構(gòu)進(jìn)行說(shuō)明。如圖1所示，本實(shí)施例涉及的導(dǎo)航裝置2由檢測(cè)本車的當(dāng)前位置等的當(dāng)前地檢測(cè)處理部11、記錄有各種數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)記錄部12、基于被輸入的信息來(lái)進(jìn)行各種運(yùn)算處理的導(dǎo)航控制部13、受理來(lái)自操作者的操作的操作部14、對(duì)操作者顯示地圖等信息的液晶顯示器(LCD)15、輸出與路徑引導(dǎo)等有關(guān)的聲音指導(dǎo)的揚(yáng)聲器16、與未圖示的道路交通信息中心或未圖示的地圖信息分發(fā)中心等之間經(jīng)由移動(dòng)電話網(wǎng)等進(jìn)行通信的通信裝置17、以及被安裝于液晶顯示器15的表面的觸摸面板18構(gòu)成。
[0032]此外，也可以代替觸摸面板18而設(shè)置遙控器、控制桿、鼠標(biāo)、觸摸板等。
[0033]另外，導(dǎo)航控制部13與車速傳感器51連接。另外，導(dǎo)航控制部13與車輛控制ECU3電連接，構(gòu)成為能夠獲取在本車輛I的周邊存在的其他車輛相對(duì)于本車輛I的相對(duì)位置關(guān)系、相對(duì)速度等。
[0034]以下，對(duì)構(gòu)成導(dǎo)航裝置2的各構(gòu)成要素進(jìn)行說(shuō)明，當(dāng)前地檢測(cè)處理部11由GPS31等構(gòu)成，能夠檢測(cè)本車輛I的當(dāng)前位置(以下，稱為“本車位置”。)、本車方位、行駛距離、仰角等。例如，能夠通過(guò)陀螺儀傳感器檢測(cè)3軸的旋轉(zhuǎn)速度，分別檢測(cè)方位(水平方向)以及仰角的行進(jìn)方向。
[0035]另外，通信裝置17被構(gòu)成為能夠以規(guī)定時(shí)間間隔(例如，5分鐘間隔。)接收從未圖示的探測(cè)中心、道路交通信息中心等發(fā)布的最新的交通信息、氣象信息。另外，該“交通信息”例如是各路段的旅行時(shí)間、與道路的擁堵等相關(guān)的道路擁堵信息、因道路施工、建筑施工等引起的交通管制信息等與交通信息相關(guān)的詳細(xì)信息。該詳細(xì)信息在是道路擁堵信息的情況下，是擁堵的實(shí)際長(zhǎng)度、擁堵消除的預(yù)期時(shí)刻等，在是交通管制信息的情況下，是道路施工、建筑施工等的持續(xù)期間、禁止通行、單側(cè)交替通行、車道限制等交通管制的種類、交通管制的時(shí)間段等。通信裝置17被構(gòu)成為能夠與搭載于本車輛I的周邊車輛的通信裝置雙向通信。
[0036]另外，數(shù)據(jù)記錄部12具備作為外部存儲(chǔ)裝置以及記錄介質(zhì)的硬盤(未圖示)、存儲(chǔ)于硬盤的地圖信息數(shù)據(jù)庫(kù)(地圖信息DB)25以及用于讀出規(guī)定的程序等并且用于將規(guī)定的數(shù)據(jù)寫入硬盤的驅(qū)動(dòng)器(未圖示)。另外，地圖信息DB25中儲(chǔ)存有導(dǎo)航裝置2的行駛引導(dǎo)、路徑探索所使用的導(dǎo)航地圖信息26。
[0037]這里，導(dǎo)航地圖信息26由路徑引導(dǎo)以及地圖顯示所需要的各種信息構(gòu)成，例如由用于確定各新設(shè)道路的新設(shè)道路信息、用于顯示地圖的地圖顯示數(shù)據(jù)、與各交叉路口相關(guān)的交叉路口數(shù)據(jù)、與節(jié)點(diǎn)點(diǎn)相關(guān)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)、與道路(路段)相關(guān)的路段數(shù)據(jù)、用于探索路徑的探索數(shù)據(jù)、與作為設(shè)施的一種的店鋪等POI(Point of Interest:興趣點(diǎn))相關(guān)的設(shè)施數(shù)據(jù)、用于檢索地點(diǎn)的檢索數(shù)據(jù)等構(gòu)成。
[0038]另外，作為節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)，可記錄實(shí)際的道路的分支點(diǎn)(也包括交叉路口、T字路等)、表示在各道路根據(jù)曲率半徑等每隔規(guī)定的距離而設(shè)定的節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)(位置)、節(jié)點(diǎn)的標(biāo)高、節(jié)點(diǎn)是否是與交叉路口對(duì)應(yīng)的節(jié)點(diǎn)等的節(jié)點(diǎn)屬性、作為與節(jié)點(diǎn)連接的路段的識(shí)別編號(hào)的路段ID的列表即連接路段編號(hào)列表、作為經(jīng)由路段與節(jié)點(diǎn)鄰接的節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)編號(hào)的列表即鄰接節(jié)點(diǎn)編號(hào)列表等所涉及的數(shù)據(jù)等。
[0039]另外，作為路段數(shù)據(jù)，關(guān)于構(gòu)成道路的各路段，可記錄對(duì)確定路段的路段ID、表示路段的長(zhǎng)度的路段長(zhǎng)度、路段的起點(diǎn)和終點(diǎn)的坐標(biāo)位置(例如是瑋度和經(jīng)度。)、中央分離帶的有無(wú)、路段的坡度、路段所屬的道路的寬度、車道數(shù)、法定速度、車道變更禁止線的有無(wú)、車道變更禁止線的兩端點(diǎn)的坐標(biāo)位置(例如是瑋度和經(jīng)度。)、道口等進(jìn)行表示的數(shù)據(jù)，關(guān)于拐角，可記錄表示曲率半徑、交叉路口、T字路、拐角的入口以及出口等的數(shù)據(jù)，關(guān)于道路種類，除了國(guó)道、縣道、狹窄街道等一般道路以外，可還記錄表示高速汽車國(guó)道、城市高速公路、一般收費(fèi)道路、收費(fèi)橋等收費(fèi)道路的數(shù)據(jù)。
[0040]并且，關(guān)于收費(fèi)道路，可記錄與收費(fèi)道路的入口以及出口的便道(匝道)、收費(fèi)站(交流道)、每個(gè)行駛區(qū)間的費(fèi)用等相關(guān)的數(shù)據(jù)。其中，將高速汽車國(guó)道、城市高速公路、汽車專用道路、一般收費(fèi)道路這些收費(fèi)的道路稱為收費(fèi)道路。另外，將除了收費(fèi)道路以外的一級(jí)或二級(jí)國(guó)道、三級(jí)以上國(guó)道、主要地方道、縣道、市區(qū)村道等稱為一般道路。
[0041]另外，作為探索數(shù)據(jù)，可記錄探索以及顯示到所設(shè)定的目的地為止的路徑時(shí)所使用的數(shù)據(jù)，由為了計(jì)算通過(guò)節(jié)點(diǎn)時(shí)的成本(以下，稱為節(jié)點(diǎn)成本)、構(gòu)成道路的路段的成本(以下，稱為路段成本)所形成的探索成本而使用的成本數(shù)據(jù)、用于將通過(guò)路徑探索而選擇出的引導(dǎo)路徑顯示在液晶顯示器15的地圖上的路徑顯示數(shù)據(jù)等構(gòu)成。該路段成本是表示通過(guò)該路段時(shí)所花費(fèi)的平均旅行時(shí)間的數(shù)據(jù)，例如為“3(min)”等。
[0042]另外，作為設(shè)施數(shù)據(jù)，與確定POI的設(shè)施ID—起存儲(chǔ)有與各地區(qū)的旅館、游樂(lè)場(chǎng)、宮殿、醫(yī)院、加油站、駐車場(chǎng)、車站、機(jī)場(chǎng)、渡口、交流道(IC)、立交樞紐(JCT)、服務(wù)區(qū)、停車場(chǎng)(PA)等POI相關(guān)的名稱、地址、電話號(hào)碼、地圖上的坐標(biāo)位置(例如是中心位置、入口、出口等的瑋度和經(jīng)度。)、在地圖上顯示設(shè)施的位置的設(shè)施圖標(biāo)、地標(biāo)等數(shù)據(jù)。另外，也存儲(chǔ)有對(duì)用戶登記的便利商店、加油站等登記設(shè)施進(jìn)行確定的登記設(shè)施ID。
[0043]另外，地圖信息DB25的內(nèi)容通過(guò)下載從未圖示的地圖信息分發(fā)中心經(jīng)由通信裝置17發(fā)布的更新信息而被更新。
[0044]另外，如圖1所示，構(gòu)成導(dǎo)航裝置2的導(dǎo)航控制部13具備作為進(jìn)行導(dǎo)航裝置2的整體控制的運(yùn)算裝置以及控制裝置的CPU41、以及在CPU41進(jìn)行各種運(yùn)算處理時(shí)作為工作存儲(chǔ)器被使用并且存儲(chǔ)探索出路徑時(shí)的路徑數(shù)據(jù)等的RAM42、存儲(chǔ)有控制用的程序等的R0M43等內(nèi)部存儲(chǔ)裝置、測(cè)量時(shí)間的計(jì)時(shí)器45等。另外，R0M43中存儲(chǔ)有設(shè)定后述的側(cè)方空間檢測(cè)開(kāi)始地點(diǎn)、減速開(kāi)始地點(diǎn)、車道變更開(kāi)始地點(diǎn)、車道變更完成地點(diǎn)等來(lái)對(duì)車輛控制ECU3進(jìn)行車道變更指示控制的“車道變更輔助處理”(參照?qǐng)D2)等程序。
[0045]在對(duì)行駛開(kāi)始時(shí)的當(dāng)前位置進(jìn)行修正而輸入作為引導(dǎo)開(kāi)始地點(diǎn)的出發(fā)地以及作為引導(dǎo)結(jié)束地點(diǎn)的目的地時(shí)、進(jìn)行與設(shè)施相關(guān)的信息的檢索的情況下等操作部14被操作，操作部14由各種鍵、多個(gè)操作開(kāi)關(guān)構(gòu)成。而且，導(dǎo)航控制部13基于通過(guò)按下各開(kāi)關(guān)等而輸出的開(kāi)關(guān)信號(hào)，進(jìn)行應(yīng)該執(zhí)行對(duì)應(yīng)的各種動(dòng)作的控制。
[0046]另外，液晶顯示器15上顯示當(dāng)前行駛中的地圖信息、目的地周邊的地圖信息、操作引導(dǎo)、操作菜單、鍵的引導(dǎo)、從當(dāng)前地到目的地的引導(dǎo)路徑、沿著引導(dǎo)路徑的引導(dǎo)信息、交通信息、新聞、天氣預(yù)報(bào)、時(shí)刻、郵件、電視節(jié)目等。
[0047]另外，揚(yáng)聲器16基于來(lái)自導(dǎo)航控制部13的指示，輸出對(duì)沿著引導(dǎo)路徑的行駛進(jìn)行引導(dǎo)的聲音指導(dǎo)等。這里，作為被引導(dǎo)的聲音指導(dǎo)，例如有“前行200!11，在〇〇交叉路口右轉(zhuǎn)?！钡取?br>[0048]另外，觸摸面板18是被安裝在液晶顯示器15的顯示畫(huà)面上的透明的面板狀的觸摸開(kāi)關(guān)，構(gòu)成為能夠通過(guò)按下液晶顯示器15的畫(huà)面所顯示的按鈕、或在地圖上按壓來(lái)進(jìn)行各種指示指令的輸入等。此外，觸摸面板18也可以由直接按下液晶顯示器15的畫(huà)面的光傳感器液晶方式等構(gòu)成。
[0049][車道變更輔助處理]
[0050]接下來(lái)，基于圖2?圖10對(duì)在如上述那樣構(gòu)成的本車輛I中由導(dǎo)航裝置2的CPlMli行的處理、即設(shè)定側(cè)方空間檢測(cè)開(kāi)始地點(diǎn)、減速開(kāi)始地點(diǎn)、車道變更開(kāi)始地點(diǎn)、車道變更完成地點(diǎn)等來(lái)對(duì)車輛控制ECU3進(jìn)行車道變更指示控制的“車道變更輔助處理”進(jìn)行說(shuō)明。其中，圖2中用流程圖示出的程序是在從車輛控制ECU3輸入了開(kāi)始了自動(dòng)駕駛的意思的信號(hào)的情況下，在持續(xù)自動(dòng)駕駛的期間，每隔規(guī)定時(shí)間、例如每隔0.1秒被執(zhí)行的處理。另外，車輛控制ECU3在收費(fèi)道路上自動(dòng)駕駛開(kāi)始按鈕61被按下而被開(kāi)啟的情況下開(kāi)始了自動(dòng)駕駛后，將表示開(kāi)始了自動(dòng)駕駛的意思的自動(dòng)駕駛開(kāi)始信號(hào)輸出至導(dǎo)航裝置2。
[0051]如圖2所示，首先在步驟(以下，簡(jiǎn)記為S)ll中，導(dǎo)航裝置2的CPU41基于當(dāng)前地檢測(cè)處理部11的檢測(cè)結(jié)果來(lái)獲取本車位置。而且，CPU41獲取本車輛I的行進(jìn)方向前方的路徑信息。例如，CPU41獲取從本車位置沿著引導(dǎo)路徑(行駛預(yù)定路徑)為1km以內(nèi)的路徑信息。接著，CPU41執(zhí)行對(duì)在本車前方是否存在需要車道變更的引導(dǎo)分支點(diǎn)、即是否需要車道變更進(jìn)行判定的判定處理。而且，在判定為在本車前方不存在需要車道變更的引導(dǎo)分支點(diǎn)的情況下(SI 1:否)，CPU41結(jié)束該處理。
[0052]另一方面，在判定為在本車前方存在需要車道變更的引導(dǎo)分支點(diǎn)的情況下(Sll:是)，CPU41移至S12的處理。在S12中，CPU41獲取除去了從本車位置沿著引導(dǎo)路徑(行駛預(yù)定路徑)被車道變更禁止線劃分的車道變更禁止區(qū)間的、從本車位置到本車前方的需要車道變更的引導(dǎo)分支點(diǎn)的道路距離，并作為從本車位置到該引導(dǎo)分支點(diǎn)的距離存儲(chǔ)至RAM42。
[0053]例如，如圖5所示，CPU41基于導(dǎo)航地圖信息26來(lái)計(jì)算除去了從本車輛I所處的本車位置沿著引導(dǎo)路徑81被車道變更禁止線83劃分的各車道變更禁止區(qū)間Xl、X2、X3的、從本車位置到本車前方的需要車道變更的引導(dǎo)分支點(diǎn)82的道路距離(Ll+L2)(m)，并作為從本車位置到引導(dǎo)分支點(diǎn)82的距離存儲(chǔ)。
[0054]接著，CPU41執(zhí)行對(duì)從本車位置到該引導(dǎo)分支點(diǎn)的距離是否達(dá)到了開(kāi)始檢測(cè)能夠進(jìn)行車道變更的空間的距離、即本車位置是否到達(dá)了開(kāi)始檢測(cè)能夠進(jìn)行車道變更的空間的側(cè)方檢測(cè)開(kāi)始地點(diǎn)、即是否通過(guò)了側(cè)方檢測(cè)開(kāi)始地點(diǎn)進(jìn)行判定的判定處理。其中，在從本車位置到本車前方的需要車道變更的引導(dǎo)分支點(diǎn)的距離例如為3km以下時(shí)，CPU41判定為本車位置到達(dá)了側(cè)方檢測(cè)開(kāi)始地點(diǎn)、即通過(guò)了側(cè)方檢測(cè)開(kāi)始地點(diǎn)。
[0055]而且，在判定為從本車位置到該引導(dǎo)分支點(diǎn)的距離未達(dá)到開(kāi)始檢測(cè)能夠進(jìn)行車道變更的空間的距離、即本車位置未到達(dá)側(cè)方檢測(cè)開(kāi)始地點(diǎn)的情況下(S12:否)，CPU41結(jié)束該處理。
[0056]另一方面，在判定為從本車位置到該引導(dǎo)分支點(diǎn)的距離達(dá)到了開(kāi)始檢測(cè)能夠進(jìn)行車道變更的空間的距離、即本車位置到達(dá)了側(cè)方檢測(cè)開(kāi)始地點(diǎn)、即通過(guò)了側(cè)方檢測(cè)開(kāi)始地點(diǎn)的情況下(S12:是)，CPU41移至S13的處理。
[0057]在S13中，CPU41向車輛控制ECU3請(qǐng)求對(duì)進(jìn)行車道變更的變更車道上的本車輛I的周邊的側(cè)方的空間進(jìn)行測(cè)定。由此，車輛控制ECU3的CPU71對(duì)針對(duì)變更車道上的本車輛I的側(cè)方的空間利用前方拍攝用照相機(jī)76A拍攝到的圖像數(shù)據(jù)和利用后方拍攝用照相機(jī)76B拍攝到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理，或者，通過(guò)毫米波雷達(dá)77進(jìn)行測(cè)定，并輸出至導(dǎo)航裝置2。
[0058]而且，若從車輛控制ECU3接收到進(jìn)行車道變更的變更車道上的本車輛I的側(cè)方的空間的距離等數(shù)據(jù)，例如變更車道上的其他車輛相對(duì)于本車輛I的相對(duì)位置關(guān)系以及相對(duì)速度的數(shù)據(jù)等，則CPU41在將這些數(shù)據(jù)存儲(chǔ)至RAM42后，移至S14的處理。
[0059]在S14中，CPU41基于當(dāng)前地檢測(cè)處理部11的檢測(cè)結(jié)果來(lái)獲取本車位置。而且，CPU41執(zhí)行對(duì)本車位置是否到達(dá)了用于開(kāi)始車道變更的開(kāi)始減速的減速開(kāi)始地點(diǎn)、即是否通過(guò)了減速開(kāi)始地點(diǎn)進(jìn)行判定的判定處理。其中，在從本車位置到本車前方的需要車道變更的引導(dǎo)分支點(diǎn)的距離例如為2km以下時(shí)，CPU41判定為本車位置達(dá)到了減速開(kāi)始地點(diǎn)，SP通過(guò)了減速開(kāi)始地點(diǎn)。而且，在判定為本車位置未到達(dá)減速開(kāi)始地點(diǎn)、即未通過(guò)減速開(kāi)始地點(diǎn)的情況下(S14:否)，CPU41移至S15的處理。
[0060]在S15中，CPU41從RAM42讀出進(jìn)行車道變更的變更車道上的本車輛I的側(cè)方的空間的距離等數(shù)據(jù)，例如變更車道上的其他車輛相對(duì)于本車輛I的相對(duì)位置關(guān)系的數(shù)據(jù)。而且，CPU41執(zhí)行對(duì)在本車輛I的車道變更側(cè)的側(cè)方是否存在能夠進(jìn)行車道變更的空間進(jìn)行判定的判定處理。而且，在判定為在本車輛I的車道變更側(cè)的側(cè)方不存在能夠進(jìn)行車道變更的空間的情況下(S15:否)，CPU41結(jié)束該處理。另一方面，在判定為在本車輛I的車道變更側(cè)的側(cè)方存在能夠進(jìn)行車道變更的空間的情況下(S15:是)，CPU41移至后述的S18的處理。
[0061]另一方面，在S14中判定為本車位置到達(dá)了減速開(kāi)始地點(diǎn)、即通過(guò)了減速開(kāi)始地點(diǎn)的情況下(S14:是)，CPU41移至S16的處理。在S16中，CPU41執(zhí)行上述S15的處理。而且，在判定為在本車輛I的車道變更側(cè)的側(cè)方存在能夠進(jìn)行車道變更的空間的情況下(S16:是)，CPU41移至后述的S18的處理。另一方面，在判定為在本車輛I的車道變更側(cè)的側(cè)方不存在能夠進(jìn)行車道變更的空間的情況下(S16:否)，CPU41移至S17的處理。
[0062]在S17中，CPU41在執(zhí)行了后述的“空間確保減速處理”的子處理(參照?qǐng)D3)后，移至S18的處理。在S18中，CHMl基于當(dāng)前地檢測(cè)處理部11的檢測(cè)結(jié)果來(lái)獲取本車位置。接著，CPU41執(zhí)行基于導(dǎo)航地圖信息26來(lái)判定本車位置是否未處于被車道變更禁止線劃分的車道變更禁止區(qū)間、即本車輛I是否沒(méi)有行駛在車道變更禁止區(qū)間的判定處理。
[0063]而且，在判定為本車位置處于被車道變更禁止線劃分的車道變更禁止區(qū)間、即本車輛I正行駛在車道變更禁止區(qū)間的情況下(S18:否)，CPU41結(jié)束該處理。另一方面，在判定為本車位置未處于被車道變更禁止線劃分的車道變更禁止區(qū)間、即本車輛I未行駛在車道變更禁止區(qū)間的情況下(S18:是)，CPU41移至S19的處理。
[0064]在S19中，CPU41執(zhí)行基于導(dǎo)航地圖信息26來(lái)判定從本車位置起在前方一定距離以內(nèi)，例如10m以內(nèi)是否不存在車道變更禁止線在本車輛I的行進(jìn)方向上的起點(diǎn)的判定處理。而且，在判定為從本車位置起在前方一定距離以內(nèi)，例如10m以內(nèi)存在車道變更禁止線在本車輛I的行進(jìn)方向上的起點(diǎn)的情況下(S19:否)，CPU41結(jié)束該處理。另一方面，在判定為從本車位置起在前方一定距離以內(nèi)，例如10m以內(nèi)不存在車道變更禁止線在本車輛I的行進(jìn)方向上的起點(diǎn)的情況下(S19:是)，CPU41移至S20的處理。
[0065]在S20中，CPU41請(qǐng)求車輛控制ECU3向側(cè)方的變更車道進(jìn)行車道變更。由此，車輛控制ECU3的CPU71對(duì)未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)裝置、制動(dòng)裝置、電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向器等進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，來(lái)進(jìn)行車道變更。
[0066]這里，基于圖6、圖7對(duì)在本車輛I通過(guò)了側(cè)方檢測(cè)開(kāi)始地點(diǎn)時(shí)在本車輛I的側(cè)方具有能夠進(jìn)行車道變更的空間的情況下的、具體的車道變更的一個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明。
[0067]例如，如圖6所示，CPU41在判定為本車位置到達(dá)了側(cè)方檢測(cè)開(kāi)始地點(diǎn)85、即通過(guò)了側(cè)方檢測(cè)開(kāi)始地點(diǎn)85的情況下(S12:是)，請(qǐng)求車輛控制E⑶3對(duì)進(jìn)行車道變更的變更車道上的本車輛I的側(cè)方的空間進(jìn)行測(cè)定。而且，CPU41從車輛控制ECU3接收在本車輛I的側(cè)方具有能夠進(jìn)行車道變更的空間的意思的數(shù)據(jù)(S13)。
[0068]而且，由于本車輛I未到達(dá)減速開(kāi)始地點(diǎn)86(S14:否)，另外，在本車輛I的側(cè)方具有能夠進(jìn)行車道變更的空間(S15:是)，本車位置沒(méi)有位于車道變更禁止區(qū)間(S18:是)，并且，從本車位置起在前方一定距離以內(nèi)不存在車道變更禁止線在本車輛I的行進(jìn)方向上的起點(diǎn)(S19:是)，所以CPU41請(qǐng)求車輛控制ECU3向側(cè)方的變更車道進(jìn)行車道變更。由此，車輛控制ECU3的CPU71不對(duì)未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)裝置、制動(dòng)裝置、電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向器等進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制來(lái)進(jìn)行減速控制，而是保持通常行駛地從左車道87向右車道88進(jìn)行車道變更(S20)。
[0069]另外，例如如圖7所示，CPU41在判定為本車位置到達(dá)了側(cè)方檢測(cè)開(kāi)始地點(diǎn)85、即通過(guò)了側(cè)方檢測(cè)開(kāi)始地點(diǎn)85的情況下(S12:是)，請(qǐng)求車輛控制ECU3對(duì)進(jìn)行車道變更的變更車道上的本車輛I的側(cè)方的空間進(jìn)行測(cè)定。而且，CPU41從車輛控制ECU3接收在本車輛I的側(cè)方具有能夠進(jìn)行車道變更的空間的意思的數(shù)據(jù)(S13)。
[0070]而且，由于本車輛I未到達(dá)減速開(kāi)始地點(diǎn)86(S14:否)，另外，在本車輛I的側(cè)方具有能夠進(jìn)行車道變更的空間(S15:是)，本車位置沒(méi)有位于車道變更禁止區(qū)間(S18:是)，但從本車位置起在前方一定距離以內(nèi)存在車道變更禁止線83在本車輛I的行進(jìn)方向上的起點(diǎn)83A(S19:否)，所以CPU41不向車輛控制ECU3請(qǐng)求車道變更的請(qǐng)求。即，CPU41延遲車道變更開(kāi)始。
[0071]之后，在本車輛I的行進(jìn)方向上的前方端部到達(dá)了車道變更禁止線83在本車輛I的行進(jìn)方向上的終點(diǎn)83B時(shí)(S12:是)，請(qǐng)求車輛控制ECU3對(duì)進(jìn)行車道變更的變更車道上的本車輛I的側(cè)方的空間進(jìn)行測(cè)定。而且，CPU41從車輛控制ECU3接收在本車輛I的側(cè)方具有能夠進(jìn)行車道變更的空間的意思的數(shù)據(jù)(S13)。
[0072]而且，由于本車輛I未到達(dá)減速開(kāi)始地點(diǎn)86(S14:否)，另外，在本車輛I的側(cè)方具有能夠進(jìn)行車道變更的空間(S15:是)，本車位置沒(méi)有位于車道變更禁止區(qū)間(S18:是)，并且，從本車位置起在前方一定距離以內(nèi)不存在車道變更禁止線在本車輛I的行進(jìn)方向上的起點(diǎn)(S19:是)，所以CPU41請(qǐng)求車輛控制ECU3向側(cè)方的變更車道進(jìn)行車道變更。由此，車輛控制ECU3的CPU71不對(duì)未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)裝置、制動(dòng)裝置、電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向器等進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制來(lái)進(jìn)行減速控制，而是保持通常行駛地從左車道87向右車道88進(jìn)行車道變更(S20)。
[0073]接著，如圖2所示，在S21中，CPU41在從RAM42讀出空間標(biāo)志，將該空間標(biāo)志設(shè)定為無(wú)效(OFF)并再次存儲(chǔ)至RAM42后，結(jié)束該處理。其中，在導(dǎo)航裝置2起動(dòng)時(shí)，空間標(biāo)志被設(shè)定為無(wú)效并存儲(chǔ)至RAM42。
[0074][空間確保減速處理]
[0075]接下來(lái)，基于圖3、圖4、圖8至圖10，對(duì)在S17中CPU41執(zhí)行的“空間確保減速處理”的子處理進(jìn)行說(shuō)明。如圖3所示，首先在Slll中，CPU41執(zhí)行從RAM42讀出空間標(biāo)志，并判定是否被設(shè)定為無(wú)效的判定處理。而且，在判定為空間標(biāo)志被設(shè)定為有效(ON)的情況下(SI 11:否)，CPU41移至后述的S127的處理。
[0076]另一方面，在判定為空間標(biāo)志被設(shè)定為無(wú)效的情況下(S111:是)，CPU41移至S112的處理。在S112中，CPU41請(qǐng)求車輛控制ECU3對(duì)進(jìn)行車道變更的變更車道上的本車輛I的后方、即本車后側(cè)方Y(jié)l(m)的范圍內(nèi)，例如本車后側(cè)方200m的范圍內(nèi)的車間空間進(jìn)行測(cè)定。由此，車輛控制E⑶3的CPU71對(duì)針對(duì)變更車道上的本車后側(cè)方Y(jié)l (m)的范圍內(nèi)的車間空間利用后方拍攝用照相機(jī)76B拍攝到的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理，或者通過(guò)毫米波雷達(dá)77進(jìn)行測(cè)定，并輸出至導(dǎo)航裝置2。
[0077]而且，若從車輛控制ECU3接收到進(jìn)行車道變更的變更車道上的本車后側(cè)方Y(jié)l(m)的范圍內(nèi)的車間空間的距離等數(shù)據(jù)，例如變更車道的本車后側(cè)方Y(jié)l (m)的范圍內(nèi)的其他車輛相對(duì)于本車輛I的相對(duì)位置關(guān)系以及相對(duì)速度的數(shù)據(jù)等，則CPU41在將這些數(shù)據(jù)存儲(chǔ)至RAM42后，移至S113的處理。在S113中，CPU41將變更車道的本車后側(cè)方Y(jié)l(m)的范圍內(nèi)的其他車輛的車間空間中的、最寬的車間空間設(shè)定為本車輛I進(jìn)行車道變更而進(jìn)入的“車道變更對(duì)象位置”并存儲(chǔ)至RAM42。
[0078]例如，如圖8所示，在本車位置相對(duì)于減速開(kāi)始地點(diǎn)86位于本車輛I的行進(jìn)方向上的近前側(cè)時(shí)(在圖8中，本車輛I位于減速開(kāi)始地點(diǎn)86的左側(cè)。)，在位于本車輛I的側(cè)方的各其他車輛91、92之間沒(méi)有能夠進(jìn)行車道變更的空間。另一方面，在位于本車輛I的本車后側(cè)方Y(jié)l (m)的范圍內(nèi)的各其他車輛92、93之間、即從其他車輛92的后端部到其他車輛93的前端部之間，存在本車輛I能夠進(jìn)行車道變更而進(jìn)入的最寬的車間空間。該情況下，CPU41將從其他車輛92的后端部到其他車輛93的前端部的車間空間設(shè)定為本車輛I進(jìn)行車道變更而進(jìn)入的車道變更對(duì)象位置95并存儲(chǔ)至RAM42。
[0079]接著，如圖3所示，在S114中，CPU41從RAM42讀出變更車道的本車后側(cè)方Y(jié)l(m)的范圍內(nèi)的其他車輛相對(duì)于本車輛I的相對(duì)位置的數(shù)據(jù)，并檢測(cè)從本車輛I的前端部到車道變更對(duì)象位置的前端、即處于車道變更對(duì)象位置的行進(jìn)方向前方的其他車輛的后端部為止的距離L3(m)(參照?qǐng)D8)，并存儲(chǔ)至RAM42。
[0080]而且，在S115中，CPU41從RAM42讀出變更車道的本車后側(cè)方Y(jié)l(m)的范圍內(nèi)的其他車輛相對(duì)于本車輛I的相對(duì)位置以及相對(duì)速度的數(shù)據(jù)，并檢測(cè)處于車道變更對(duì)象位置的行進(jìn)方向前方的其他車輛(在圖8中是其他車輛92。)相對(duì)于本車輛I的相對(duì)速度。而且，CPU41通過(guò)車速傳感器51獲取本車輛I的車速，并對(duì)該車速加上相對(duì)速度，來(lái)作為處于車道變更對(duì)象位置的行進(jìn)方向前方的其他車輛的速度Vl并存儲(chǔ)至RAM42。
[0081]接著，在S116中，CPU41將從處于車道變更對(duì)象位置的行進(jìn)方向前方的其他車輛的速度Vl減速了10%?20%后的減速度V2，優(yōu)選減速了約10%的減速度V2設(shè)定為本車輛I的從減速開(kāi)始地點(diǎn)進(jìn)行行駛的車速，并存儲(chǔ)至RAM42 ο例如，如圖8所示，在其他車輛92的車速是速度Vl的情況下，將從速度Vl減速了約10%的減速度V2作為本車輛I的從減速開(kāi)始地點(diǎn)86進(jìn)行行駛的車速，并存儲(chǔ)至RAM42。
[0082]而且，在S117中，CPU41將本車輛I從減速開(kāi)始地點(diǎn)以減速度V2行駛而本車輛I的行進(jìn)方向前端部與處于車道變更對(duì)象位置的前端部、即車道變更對(duì)象位置的行進(jìn)方向前方的其他車輛的后端部大致相鄰的地點(diǎn)的坐標(biāo)位置(例如，瑋度和經(jīng)度。)設(shè)定為開(kāi)始車道變更的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)的坐標(biāo)位置，并存儲(chǔ)至RAM42。
[0083]具體而言，CPU41對(duì)將從本車輛I的前端部到處于車道變更對(duì)象位置的行進(jìn)方向前方的其他車輛的后端部為止的距離L3(m)除以該其他車輛的速度Vl與減速度V2的速度差而得到的行駛時(shí)間乘以該其他車輛的速度VI，來(lái)作為從減速開(kāi)始地點(diǎn)到車道變更開(kāi)始地點(diǎn)的距離。而且，CPU41基于導(dǎo)航地圖信息26獲取從減速開(kāi)起點(diǎn)起的道路距離成為該計(jì)算出的距離的地點(diǎn)的坐標(biāo)位置，并將該坐標(biāo)位置作為車道變更開(kāi)始地點(diǎn)的坐標(biāo)位置存儲(chǔ)至RAM42 ο其中，優(yōu)選將從車道變更開(kāi)始地點(diǎn)到本車前方的需要車道變更的引導(dǎo)分支點(diǎn)為止的距離設(shè)定為約I OOOm?約700m。
[0084]例如，如圖8所示，CPU41將本車輛I從減速開(kāi)始地點(diǎn)86以減速度V2行駛而本車輛I的前端部與其他車輛92的后端部即車道變更對(duì)象位置95的前端部大致相鄰的地點(diǎn)的坐標(biāo)位置(例如是瑋度和經(jīng)度。)設(shè)定為開(kāi)始車道變更的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96的坐標(biāo)位置，并存儲(chǔ)至RAM42。
[0085]接著，在S118中，CPU41執(zhí)行對(duì)車道變更開(kāi)始地點(diǎn)是否不位于車道變更禁止區(qū)間內(nèi)進(jìn)行判定的判定處理。而且，在判定為車道變更開(kāi)始地點(diǎn)沒(méi)有位于車道變更禁止區(qū)間內(nèi)的情況下(S118:是)，CPU41移至后述的S121的處理。另一方面，在判定為車道變更開(kāi)始地點(diǎn)位于車道變更禁止區(qū)間內(nèi)的情況下(SI 18:否)，CPU41移至SI 19的處理。
[0086]在S119中，CPU41基于導(dǎo)航地圖信息26，獲取對(duì)車道變更開(kāi)始地點(diǎn)所位于的車道變更禁止區(qū)間進(jìn)行劃分的車道變更禁止線在本車輛I的行進(jìn)方向上的終點(diǎn)的坐標(biāo)位置(例如是瑋度和經(jīng)度。)。而且，在S120中，CPU41將該車道變更禁止線在本車輛I的行進(jìn)方向上的終點(diǎn)的坐標(biāo)位置設(shè)定為新的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)，并存儲(chǔ)至RAM42。
[0087]例如，如圖9所示，在本車輛I的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96位于車道變更禁止區(qū)間X4內(nèi)的情況下(S118:否)，CPU41基于導(dǎo)航地圖信息26在劃分車道變更禁止區(qū)間X4的車道變更禁止線83中獲取本車輛I的行進(jìn)方向上的終點(diǎn)83B的坐標(biāo)位置(S119)。而且，CPU41代替車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96而將車道變更禁止線83在本車輛I的行進(jìn)方向上的終點(diǎn)83B的坐標(biāo)位置設(shè)定為新的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)97，并將該坐標(biāo)位置作為新的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)97存儲(chǔ)至RAM42(S120)。
[0088]之后，如圖3所示，在S121中，CPU41從車道變更開(kāi)始地點(diǎn)起在前方規(guī)定距離，例如在本車輛I以其他車輛的速度Vl向前方行駛10秒左右的200m?300m，設(shè)定完成車道變更的地點(diǎn)即車道變更完成地點(diǎn)。而且，CPU41基于導(dǎo)航地圖信息26獲取該車道變更完成地點(diǎn)的坐標(biāo)位置，并存儲(chǔ)至RAM42。
[0089]例如，如圖10所示，CPU41在本車輛I從車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96開(kāi)始以其他車輛的速度Vl向前方行駛10秒左右的200m?300m的位置設(shè)定車道變更完成地點(diǎn)98。而且，CPU41基于導(dǎo)航地圖信息26獲取該車道變更完成地點(diǎn)98的坐標(biāo)位置，并存儲(chǔ)至RAM42。
[0090]接著，如圖4所示，在S122中，CPU41執(zhí)行對(duì)從車道變更完成地點(diǎn)起在跟前側(cè)是否不存在車道變更禁止線(第二車道變更禁止線)在本車輛I的行進(jìn)方向上的起點(diǎn)進(jìn)行判定的判定處理。即，CPU41執(zhí)行基于導(dǎo)航地圖信息26，判定車道變更完成地點(diǎn)是否位于車道變更禁止區(qū)間內(nèi)的判定處理。而且，在判定為從車道變更完成地點(diǎn)起在跟前側(cè)不存在車道變更禁止線(第二車道變更禁止線)在本車輛I的行進(jìn)方向上的起點(diǎn)、即車道變更完成地點(diǎn)沒(méi)有位于車道變更禁止區(qū)間內(nèi)的情況下(S122:是)，CPU41移至后述的S126的處理。
[0091]另一方面，在判定為從車道變更完成地點(diǎn)起在跟前側(cè)存在車道變更禁止線(第二車道變更禁止線)在本車輛I的行進(jìn)方向的起點(diǎn)、即車道變更完成地點(diǎn)位于車道變更禁止區(qū)間內(nèi)的情況下(S122:否)，CPU41移至S123的處理。在S123中，CPU41基于導(dǎo)航地圖信息26，獲取將車道變更完成地點(diǎn)所位于的車道變更禁止區(qū)間劃分的車道變更禁止線(第二車道變更禁止線)在本車輛I的行進(jìn)方向上的終點(diǎn)的坐標(biāo)位置(例如，是瑋度和經(jīng)度。)。
[0092]而且，在S124中，CPU41將該車道變更禁止線(第二車道變更禁止線)在本車輛I的行進(jìn)方向上的終點(diǎn)的坐標(biāo)位置設(shè)定為新的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)，并存儲(chǔ)至RAM42。接著，在SI 25中，CPU41在從該車道變更禁止線(第二車道變更禁止線)在本車輛I的行進(jìn)方向上的終點(diǎn)向前方規(guī)定距離，例如本車輛I以其他車輛的速度Vl向前方行駛10秒左右的200m?300m，設(shè)定新的車道變更完成地點(diǎn)。而且，CPU41基于導(dǎo)航地圖信息26獲取該新的車道變更完成地點(diǎn)的坐標(biāo)位置，并存儲(chǔ)至RAM42。
[0093]例如，如圖10所示，CPU41在判定為從車道變更完成地點(diǎn)98起在跟前側(cè)存在車道變更禁止線99 (第二車道變更禁止線)在本車輛I的行進(jìn)方向上的起點(diǎn)99A、即車道變更完成地點(diǎn)98位于車道變更禁止區(qū)間X5內(nèi)的情況下(S122:否)，基于導(dǎo)航地圖信息26，獲取車道變更禁止線99在本車輛I的行進(jìn)方向上的終點(diǎn)99B的坐標(biāo)位置(S123)。
[0094]而且，CPU41代替車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96而將車道變更禁止線99在本車輛I的行進(jìn)方向上的終點(diǎn)99B的坐標(biāo)位置設(shè)定為新的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)1I，并將車道變更開(kāi)始地點(diǎn)1I的坐標(biāo)位置存儲(chǔ)至RAM42(S124)。接著，CPU41從車道變更禁止線99在本車輛I的行進(jìn)方向上的終點(diǎn)99B向前方規(guī)定距離，例如本車輛I以其他車輛的速度Vl向前方行駛10秒左右的200m?300m設(shè)定新的車道變更完成地點(diǎn)102。而且，CPU41基于導(dǎo)航地圖信息26獲取該新的車道變更完成地點(diǎn)102的坐標(biāo)位置，并存儲(chǔ)至RAM42。
[0095]然后，如圖4所示，在S126中，CPU41從RAM42讀出空間標(biāo)志，將該空間標(biāo)志再次設(shè)定為有效，并存儲(chǔ)至RAM42。接著，在S127中，CPU41從RAM42讀出在S116中設(shè)定的減速度V2、以及其他車輛的速度V1、在S121或者S121以及S125中設(shè)定的車道變更完成地點(diǎn)的坐標(biāo)位置，并發(fā)送至車輛控制ECU3。而且，CPU41在指示了車輛控制E⑶3以減速度V2從減速開(kāi)始地點(diǎn)行駛到車道變更開(kāi)始地點(diǎn)，來(lái)確保能夠進(jìn)行車道變更的車間空間之后，結(jié)束該“空間確保減速處理”的子處理，返回到主流程圖，并移至S18的處理。
[0096]這里，基于圖8至圖10對(duì)本車輛I從減速開(kāi)始地點(diǎn)減速到車道變更開(kāi)始地點(diǎn)之后，在車道變更開(kāi)始地點(diǎn)進(jìn)行車道變更的具體的一個(gè)例子進(jìn)行說(shuō)明。
[0097]例如，如圖8所示，在車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96未處于車道變更禁止區(qū)間內(nèi)的情況下，CPU41對(duì)車輛控制ECU3進(jìn)行指示，以便從減速開(kāi)始地點(diǎn)86以減速度V2行駛到車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96(S127)。由此，車輛控制ECU3的CPU71對(duì)未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)裝置、制動(dòng)裝置、電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向器等進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，以便從減速開(kāi)始地點(diǎn)86以減速度V2行駛到車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96。
[0098]而且，CPU41基于當(dāng)前地檢測(cè)處理部11的檢測(cè)結(jié)果來(lái)獲取本車位置，并在判定為本車輛I的行進(jìn)方向上的前方端部IA到達(dá)了車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96的情況下，對(duì)車輛控制ECU3進(jìn)行指示，以便通過(guò)與其他車輛92的速度Vl相同的速度Vl向側(cè)方的變更車道進(jìn)行車道變更。由此，車輛控制ECU3的CPU71對(duì)未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)裝置、制動(dòng)裝置、電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向器等進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，來(lái)以速度Vl從左車道87向右車道88進(jìn)行車道變更，在到達(dá)車道變更完成地點(diǎn)之前進(jìn)入車道變更對(duì)象位置95 (S20)。
[0099]而且，例如如圖9所示，在車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96處于車道變更禁止區(qū)間內(nèi)的情況下，CPU41在從減速開(kāi)始地點(diǎn)86以減速度V2行駛到原來(lái)的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96后，對(duì)車輛控制ECU3進(jìn)行指示，以便從原來(lái)的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96以與其他車輛92的速度Vl相同的速度Vl行駛到新的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)97 (SI27)。由此，車輛控制E⑶3的CPU71在從減速開(kāi)始地點(diǎn)86以減速度V2行駛到原來(lái)的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96后，對(duì)未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)裝置、制動(dòng)裝置、電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向器等進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，以便從原來(lái)的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96以與其他車輛92的速度Vl相同的速度Vl行駛到新的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)97。
[0100]而且，CPU41基于當(dāng)前地檢測(cè)處理部11的檢測(cè)結(jié)果來(lái)獲取本車位置，并在判定為本車輛I的行進(jìn)方向上的前方端部IA到達(dá)了新的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)97的情況下，對(duì)車輛控制ECU3進(jìn)行指示，以便以與其他車輛92的速度Vl相同的速度Vl向側(cè)方的變更車道進(jìn)行車道變更。由此，車輛控制ECU3的CPU71對(duì)未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)裝置、制動(dòng)裝置、電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向器等進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，以速度Vl從左車道87向右車道88進(jìn)行車道變更，在到達(dá)車道變更完成地點(diǎn)之前進(jìn)入車道變更對(duì)象位置95 (S20)。
[0101 ]另外，例如如圖10所示，在車道變更完成地點(diǎn)98處于車道變更禁止區(qū)間X5內(nèi)的情況下，CPU41在從減速開(kāi)始地點(diǎn)86以減速度V2行駛到原來(lái)的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96后，對(duì)車輛控制ECU3進(jìn)行指示，以便從原來(lái)的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96以與其他車輛92的速度Vl相同的速度Vl行駛到新的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)101(S127)。由此，車輛控制ECU3的CPU71在從減速開(kāi)始地點(diǎn)86以減速度V2行駛到原來(lái)的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96后，對(duì)未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)裝置、制動(dòng)裝置、電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向器等進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，以便從原來(lái)的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)96以與其他車輛92的速度Vl相同的速度Vl行駛到新的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)101。
[0102]而且，CPU41基于當(dāng)前地檢測(cè)處理部11的檢測(cè)結(jié)果來(lái)獲取本車位置，并在判定為本車輛I的行進(jìn)方向上的前方端部IA到達(dá)了新的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)101的情況下，對(duì)車輛控制ECU3進(jìn)行指示，以便以與其他車輛92的速度Vl相同的速度Vl向側(cè)方的變更車道進(jìn)行車道變更。由此，車輛控制ECU3的CPU71對(duì)未圖示的發(fā)動(dòng)機(jī)裝置、制動(dòng)裝置、電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向器等進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，以速度Vl從左車道87向右車道88進(jìn)行車道變更，在到達(dá)車道變更完成地點(diǎn)102之前進(jìn)入車道變更對(duì)象位置95 (S20)。
[0103]如以上詳細(xì)說(shuō)明那樣，在本實(shí)施例涉及的本車輛I中，導(dǎo)航裝置2的CPU41在設(shè)定了減速度V2之后設(shè)定了車道變更開(kāi)始地點(diǎn)時(shí)，當(dāng)車道變更開(kāi)始地點(diǎn)處于車道變更禁止區(qū)間內(nèi)的情況下，在劃分該車道變更禁止區(qū)間的車道變更禁止線在本車輛I的行進(jìn)方向上的終點(diǎn)重新設(shè)定車道變更開(kāi)始地點(diǎn)。由此，在存在車道變更禁止線的道路上，能夠通過(guò)自動(dòng)駕駛在車道變更禁止線中斷的時(shí)機(jī)進(jìn)行車道變更。因此，能夠在到需要車道變更的引導(dǎo)分支點(diǎn)為止的車道變更禁止區(qū)間的區(qū)間外，通過(guò)自動(dòng)駕駛進(jìn)行車道變更。
[0104]另外，CPU41從車道變更開(kāi)始地點(diǎn)起在前方規(guī)定距離，例如本車輛I以其他車輛的速度Vl向前方行駛10秒左右的200m?300m，設(shè)定完成車道變更的地點(diǎn)即車道變更完成地點(diǎn)。由此，CPU41能夠指示車輛控制ECU3在車道變更開(kāi)始地點(diǎn)不使車速減速地進(jìn)行車道變更。
[0105]另外，在設(shè)定了車道變更完成地點(diǎn)的情況下，當(dāng)從車道變更完成地點(diǎn)起在近前側(cè)存在車道變更禁止線在本車輛I的行進(jìn)方向上的起點(diǎn)時(shí)，CPU41在該車道變更禁止線的終點(diǎn)重新設(shè)定車道變更開(kāi)始地點(diǎn)。而且，CPU41從新的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)起在前方規(guī)定距離設(shè)定新的車道變更完成地點(diǎn)。由此，能夠可靠地防止在存在車道變更禁止線的道路上，通過(guò)自動(dòng)駕駛在開(kāi)始車道變更后，橫穿車道變更禁止線而進(jìn)入變更車道的情況。另外，能夠在存在車道變更禁止線的道路上，通過(guò)自動(dòng)駕駛在車道變更禁止線中斷的時(shí)機(jī)進(jìn)行車道變更。
[0106]另外，當(dāng)在本車后側(cè)方Y(jié)l(m)的范圍內(nèi)具有能夠進(jìn)行車道變更的車間空間的情況下，CPU41基于其他車輛相對(duì)于本車輛I的相對(duì)位置以及相對(duì)速度，設(shè)定從處于車道變更對(duì)象位置的行進(jìn)方向前方的其他車輛的速度Vl減速了10%?20%的減速度V2。而且，CPU41在以該減速度V2行駛而本車輛I的前方端部與車道變更對(duì)象位置的前端部大致相鄰的地點(diǎn)設(shè)定車道變更開(kāi)始地點(diǎn)。由此，通過(guò)車輛控制ECU3進(jìn)行控制以便在通過(guò)了減速開(kāi)始地點(diǎn)的情況下以減速度V2行駛，使得由于在到達(dá)了車道變更開(kāi)始地點(diǎn)時(shí)，本車輛的前端部與車道變更對(duì)象位置的前端部相鄰，所以能夠開(kāi)始車道變更而進(jìn)入車道變更對(duì)象位置，來(lái)通過(guò)自動(dòng)駕駛進(jìn)行車道變更。
[0107]另外，在到本車前方的需要車道變更的引導(dǎo)分支點(diǎn)的距離例如為3km以下時(shí)，CPU41判定為本車位置到達(dá)了側(cè)方檢測(cè)開(kāi)始地點(diǎn)。而且，CPU41對(duì)本車輛I的側(cè)方的空間進(jìn)行測(cè)定，在側(cè)方存在能夠進(jìn)行車道變更的空間的情況下，請(qǐng)求車輛控制ECU3向側(cè)方的變更車道進(jìn)行車道變更。另外，該情況下，從本車位置起在前方一定距離以內(nèi)存在車道變更禁止線在本車輛I的行進(jìn)方向上的起點(diǎn)，當(dāng)未到達(dá)減速開(kāi)始地點(diǎn)時(shí)，在該車道變更禁止線的終點(diǎn)，請(qǐng)求車輛控制ECU3向側(cè)方的變更車道進(jìn)行車道變更。由此，在自動(dòng)駕駛中，本車輛I能夠不減速地進(jìn)行車道變更。
[0108]此外，本發(fā)明不限定于上述實(shí)施例，當(dāng)然能夠在不脫離本發(fā)明主旨的范圍內(nèi)進(jìn)行各種改進(jìn)、變形。在本發(fā)明的上述實(shí)施例中，將車輛控制ECU3控制車輛的操作中的、作為與車輛的舉動(dòng)相關(guān)的操作的加速器操作、制動(dòng)操作以及方向盤操作的全部操作作為不依賴于駕駛員的操作的自動(dòng)駕駛進(jìn)行了說(shuō)明。但是，不依賴于駕駛員的操作的自動(dòng)駕駛也可以是車輛控制ECU3控制車輛的操作中的、作為與車輛的舉動(dòng)相關(guān)的操作的加速器操作、制動(dòng)操作以及方向盤操作的至少一個(gè)。另一方面，說(shuō)明了依賴于駕駛員的操作的手動(dòng)駕駛是駕駛員進(jìn)行車輛的操作中的、作為與車輛的舉動(dòng)相關(guān)的操作的加速器操作、制動(dòng)操作以及方向盤操作。
[0109]另外，上述對(duì)將本發(fā)明涉及的自動(dòng)駕駛輔助裝置具體化了的實(shí)施例進(jìn)行了說(shuō)明，但自動(dòng)駕駛輔助裝置也能夠具有以下的結(jié)構(gòu)，該情況下起到以下的效果。
[0110]例如，第一結(jié)構(gòu)如下所示。
[0111]上述控制單元具有:距離判定單元，判定在從上述本車輛到上述引導(dǎo)分支點(diǎn)為止的區(qū)間中，上述車道變更禁止區(qū)間以外的區(qū)間的距離是否是能夠進(jìn)行車道變更的距離以上；以及開(kāi)始地點(diǎn)設(shè)定單元，在經(jīng)由上述距離判定單元判定為上述車道變更禁止區(qū)間以外的區(qū)間的距離是能夠進(jìn)行車道變更的距離以上的情況下，將該本車輛開(kāi)始車道變更的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)設(shè)定為對(duì)相對(duì)于該車道變更禁止區(qū)間以外的區(qū)間在上述本車輛的行進(jìn)方向位于近前側(cè)的上述車道變更禁止區(qū)間進(jìn)行表示的車道變更禁止線的在該本車輛的行進(jìn)方向的終端。
[0112]根據(jù)具有上述結(jié)構(gòu)的自動(dòng)駕駛輔助裝置，在車道變更禁止區(qū)間以外的區(qū)間的距離是能夠進(jìn)行車道變更的距離以上的情況下，將車道變更開(kāi)始地點(diǎn)設(shè)定為對(duì)相對(duì)于該車道變更禁止區(qū)間以外的區(qū)間在本車輛的行進(jìn)方向位于近前側(cè)的車道變更禁止線在該本車輛的行進(jìn)方向的終端。由此，能夠在車道變更禁止線中斷的時(shí)機(jī)，可靠地開(kāi)始車道變更，并能夠在車道變更禁止區(qū)間以外的區(qū)間內(nèi)進(jìn)行車道變更。
[0113]另外，第二結(jié)構(gòu)如下所示。
[0114]具備檢測(cè)上述本車輛在行駛中的車速的車速檢測(cè)單元，上述控制單元具有完成地點(diǎn)設(shè)定單元，該完成地點(diǎn)設(shè)定單元基于由上述車速檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述車速來(lái)設(shè)定將在上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)的上述本車輛的行進(jìn)方向上的前方完成車道變更的車道變更完成地點(diǎn)。
[0115]根據(jù)具有上述結(jié)構(gòu)的自動(dòng)駕駛輔助裝置，由于基于車速，在車道變更開(kāi)始地點(diǎn)在本車輛的行進(jìn)方向上的前方設(shè)定完成車道變更的車道變更完成地點(diǎn)，所以在車道變更開(kāi)始地點(diǎn)，能夠不使車速減速地進(jìn)行車道變更。
[0116]另外，第三結(jié)構(gòu)如下所示。
[0117]具備禁止線判定單元，該禁止線判定單元基于上述道路信息來(lái)判定在比上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)靠向本車輛的行進(jìn)方向上的上述引導(dǎo)分支點(diǎn)側(cè)且比上述車道變更完成地點(diǎn)靠向上述本車輛的行進(jìn)方向上的近前側(cè)是否存在第二車道變更禁止線的起點(diǎn)，在經(jīng)由上述禁止線判定單元判定為在比上述車道變更完成地點(diǎn)靠向上述本車輛的行進(jìn)方向上的近前側(cè)存在上述第二車道變更禁止線的起點(diǎn)的情況下，上述開(kāi)始地點(diǎn)設(shè)定單元將該本車輛的開(kāi)始車道變更的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)重新設(shè)定為該本車輛的行進(jìn)方向上的上述第二車道變更禁止線的終端。
[0118]根據(jù)具有上述結(jié)構(gòu)的自動(dòng)駕駛輔助裝置，在比車道變更開(kāi)始地點(diǎn)靠本車輛的行進(jìn)方向上的引導(dǎo)分支點(diǎn)側(cè)且比車道變更完成地點(diǎn)靠本車輛的行進(jìn)方向的近前側(cè)存在第二車道變更禁止線的起點(diǎn)的情況下，在第二車道變更禁止線的終端重新設(shè)定開(kāi)始本車輛的車道變更的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)。由此，在從本車輛的行進(jìn)方向上的車道變更禁止線的終端到第二車道變更禁止線的起點(diǎn)的距離較短的情況下，也能夠在第二車道變更禁止線的終點(diǎn)重新設(shè)定車道變更開(kāi)始地點(diǎn)，通過(guò)自動(dòng)駕駛在車道變更禁止線中斷的時(shí)機(jī)進(jìn)行車道變更。
[0119]另外，第四結(jié)構(gòu)如下所示。
[0120]具備:其他車輛檢測(cè)單元，檢測(cè)上述本車輛與在該本車輛進(jìn)行車道變更的變更車道上行駛的其他車輛的位置關(guān)系以及相對(duì)速度;減速判定單元，基于經(jīng)由上述其他車輛檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述本車輛與上述其他車輛的位置關(guān)系以及相對(duì)速度，來(lái)判定是否需要在到達(dá)上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)之前進(jìn)行減速；以及減速開(kāi)始地點(diǎn)設(shè)定單元，在經(jīng)由上述減速判定單元判定為需要在到達(dá)上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)之前進(jìn)行減速的情況下，設(shè)定在比上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)靠向上述本車輛的行進(jìn)方向上的近前側(cè)開(kāi)始減速的減速開(kāi)始地點(diǎn)，在通過(guò)了上述減速開(kāi)始地點(diǎn)的情況下上述控制單元進(jìn)行控制，以便開(kāi)始減速。
[0121]根據(jù)具有上述結(jié)構(gòu)的自動(dòng)駕駛輔助裝置，在基于本車輛與在該本車輛將進(jìn)行車道變更的變更車道上行駛的其他車輛的位置關(guān)系以及相對(duì)速度，判定為需要在到達(dá)車道變更開(kāi)始地點(diǎn)之前進(jìn)行減速的情況下，在比車道變更開(kāi)始地點(diǎn)靠本車輛的行進(jìn)方向上的近前側(cè)設(shè)定減速開(kāi)始地點(diǎn)。而且，在本車輛通過(guò)了減速開(kāi)始地點(diǎn)的情況下進(jìn)行控制，以便開(kāi)始減速。由此，由于在比車道變更開(kāi)始地點(diǎn)靠本車輛的行進(jìn)方向上的近前側(cè)設(shè)定減速開(kāi)始地點(diǎn)，并在本車輛通過(guò)了減速開(kāi)始地點(diǎn)的情況下進(jìn)行控制以便開(kāi)始減速，所以能夠在到達(dá)車道變更開(kāi)始地點(diǎn)時(shí)變更與其他車輛的位置關(guān)系，來(lái)進(jìn)行車道變更。
[0122]另外，第五結(jié)構(gòu)如下所示。
[0123]具備檢測(cè)上述本車輛在行駛中的車速的車速檢測(cè)單元，上述減速判定單元具有空間判定單元，該空間判定單元在上述本車輛以由上述車速檢測(cè)單元檢測(cè)出的車速到達(dá)了上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)的情況下，判定相對(duì)于上述變更車道上的上述其他車輛的位置是否存在該本車輛能夠進(jìn)行車道變更的空間，該減速判定單元在經(jīng)由上述空間判定單元判定為存在上述本車輛能夠進(jìn)行車道變更的空間的情況下，判定為不需要在到達(dá)上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)之前進(jìn)行減速，在經(jīng)由上述空間判定單元判定為不存在上述本車輛能夠進(jìn)行車道變更的空間的情況下，判定為需要在到達(dá)上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)之前進(jìn)行減速。
[0124]根據(jù)具有上述結(jié)構(gòu)的自動(dòng)駕駛輔助裝置，由于在本車輛到達(dá)了車道變更開(kāi)始地點(diǎn)的情況下，當(dāng)相對(duì)于變更車道上的其他車輛的位置存在該本車輛能夠進(jìn)行車道變更的空間時(shí)，在到達(dá)車道變更開(kāi)始地點(diǎn)之前不減速，所以能夠不減速地進(jìn)行車道變更。另一方面，在本車輛到達(dá)了車道變更開(kāi)始地點(diǎn)的情況下，當(dāng)相對(duì)于變更車道上的其他車輛的位置不存在該本車輛能夠進(jìn)行車道變更的空間時(shí)，在比車道變更開(kāi)始地點(diǎn)靠本車輛的行進(jìn)方向上的近前側(cè)設(shè)定減速開(kāi)始地點(diǎn)。由此，由于在本車輛通過(guò)了減速開(kāi)始地點(diǎn)的情況下進(jìn)行控制，以便開(kāi)始減速，所以能夠在到達(dá)了車道變更開(kāi)始地點(diǎn)時(shí)，相對(duì)于變更車道上的其他車輛的位置形成該本車輛能夠進(jìn)行車道變更的空間，來(lái)進(jìn)行車道變更。
[0125]另外，第六結(jié)構(gòu)如下所示。
[0126]上述控制單元具有速度獲取單元，該速度獲取單元將經(jīng)由上述其他車輛檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述本車輛與上述其他車輛的相對(duì)速度和由上述車速檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述車速相加來(lái)獲取上述其他車輛的速度，上述完成地點(diǎn)設(shè)定單元將上述車道變更完成地點(diǎn)設(shè)定為上述本車輛以上述其他車輛的速度從上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)行駛了規(guī)定時(shí)間的前方。
[0127]根據(jù)具有上述結(jié)構(gòu)的自動(dòng)駕駛輔助裝置，由于將本車輛與其他車輛的相對(duì)速度與本車輛的車速相加來(lái)獲取其他車輛的速度，并在本車輛以其他車輛的速度從車道變更開(kāi)始地點(diǎn)向前方行駛了規(guī)定時(shí)間的位置設(shè)定車道變更完成地點(diǎn)，所以能夠迅速地設(shè)定車道變更完成地點(diǎn)。
[0128]并且，第七結(jié)構(gòu)如下所示。
[0129]上述控制單元具有減速度設(shè)定單元，該減速度設(shè)定單元設(shè)定從經(jīng)由上述速度獲取單元獲取到的上述其他車輛的速度減速了規(guī)定的速度的減速度，上述開(kāi)始地點(diǎn)設(shè)定單元將上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)設(shè)定為從由上述減速開(kāi)始地點(diǎn)設(shè)定單元設(shè)定的上述減速開(kāi)始地點(diǎn)開(kāi)始以上述減速度行駛、而上述本車輛的行進(jìn)方向前端部與上述本車輛能夠進(jìn)行車道變更的上述空間的前端部大致相鄰的地點(diǎn)。
[0130]根據(jù)具有上述結(jié)構(gòu)的自動(dòng)駕駛輔助裝置，在本車輛以從其他車輛的速度減速了規(guī)定的速度的減速度從減速開(kāi)始地點(diǎn)行駛到車道變更開(kāi)始地點(diǎn)的情況下，本車輛的行進(jìn)方向前端部與本車輛能夠進(jìn)行車道變更的空間的前端部大致相鄰。結(jié)果，能夠在本車輛到達(dá)了車道變更開(kāi)始地點(diǎn)時(shí)，通過(guò)開(kāi)始車道變更而順暢地進(jìn)入空間，通過(guò)自動(dòng)駕駛來(lái)進(jìn)行車道變更。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自動(dòng)駕駛輔助裝置，其中，具備: 道路信息獲取單元，獲取包含本車輛所行駛的道路的車道變更禁止區(qū)間的信息的道路信息； 車道變更判定單元，判定在自動(dòng)駕駛中，是否將在位于上述本車輛的前方的引導(dǎo)分支點(diǎn)進(jìn)行車道變更； 道路判定單元，基于上述道路信息來(lái)判定上述本車輛是否正在存在上述車道變更禁止區(qū)間的道路上行駛；以及 控制單元，在經(jīng)由上述車道變更判定單元判定為將在上述引導(dǎo)分支點(diǎn)進(jìn)行車道變更，并且經(jīng)由上述道路判定單元判定為上述本車輛正在存在上述車道變更禁止區(qū)間的道路上行駛的情況下進(jìn)行控制，以便禁止該本車輛在上述車道變更禁止區(qū)間內(nèi)變更車道，并且，使該本車輛在該車道變更禁止區(qū)間以外的到上述引導(dǎo)分支點(diǎn)為止的區(qū)間進(jìn)行車道變更。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛輔助裝置，其中， 上述控制單元具有: 距離判定單元，判定在從上述本車輛到上述引導(dǎo)分支點(diǎn)為止的區(qū)間中，上述車道變更禁止區(qū)間以外的區(qū)間的距離是否是能夠進(jìn)行車道變更的距離以上；以及 開(kāi)始地點(diǎn)設(shè)定單元，在經(jīng)由上述距離判定單元判定為上述車道變更禁止區(qū)間以外的區(qū)間的距離是能夠進(jìn)行車道變更的距離以上的情況下，將該本車輛開(kāi)始車道變更的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)設(shè)定為對(duì)相對(duì)于該車道變更禁止區(qū)間以外的區(qū)間在上述本車輛的行進(jìn)方向位于近前側(cè)的上述車道變更禁止區(qū)間進(jìn)行表示的車道變更禁止線的在該本車輛的行進(jìn)方向的終端。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)駕駛輔助裝置，其中， 具備檢測(cè)上述本車輛在行駛中的車速的車速檢測(cè)單元， 上述控制單元具有完成地點(diǎn)設(shè)定單元，該完成地點(diǎn)設(shè)定單元基于由上述車速檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述車速來(lái)設(shè)定將在上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)的上述本車輛的行進(jìn)方向上的前方完成車道變更的車道變更完成地點(diǎn)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)駕駛輔助裝置，其中， 具備禁止線判定單元，該禁止線判定單元基于上述道路信息來(lái)判定在比上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)靠向本車輛的行進(jìn)方向上的上述引導(dǎo)分支點(diǎn)側(cè)且比上述車道變更完成地點(diǎn)靠向上述本車輛的行進(jìn)方向上的近前側(cè)是否存在第二車道變更禁止線的起點(diǎn)， 在經(jīng)由上述禁止線判定單元判定為在比上述車道變更完成地點(diǎn)靠向上述本車輛的行進(jìn)方向上的近前側(cè)存在上述第二車道變更禁止線的起點(diǎn)的情況下，上述開(kāi)始地點(diǎn)設(shè)定單元將該本車輛的開(kāi)始車道變更的車道變更開(kāi)始地點(diǎn)重新設(shè)定為該本車輛的行進(jìn)方向上的上述第二車道變更禁止線的終端。5.根據(jù)權(quán)利要求2?4中任一項(xiàng)所述的自動(dòng)駕駛輔助裝置，其中，具備: 其他車輛檢測(cè)單元，檢測(cè)上述本車輛與在該本車輛進(jìn)行車道變更的變更車道上行駛的其他車輛的位置關(guān)系以及相對(duì)速度； 減速判定單元，基于經(jīng)由上述其他車輛檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述本車輛與上述其他車輛的位置關(guān)系以及相對(duì)速度，來(lái)判定是否需要在到達(dá)上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)之前進(jìn)行減速；以及 減速開(kāi)始地點(diǎn)設(shè)定單元，在經(jīng)由上述減速判定單元判定為需要在到達(dá)上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)之前進(jìn)行減速的情況下，設(shè)定在比上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)靠向上述本車輛的行進(jìn)方向上的近前側(cè)開(kāi)始減速的減速開(kāi)始地點(diǎn)， 在通過(guò)了上述減速開(kāi)始地點(diǎn)的情況下上述控制單元進(jìn)行控制，以便開(kāi)始減速。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動(dòng)駕駛輔助裝置，其中， 具備檢測(cè)上述本車輛在行駛中的車速的車速檢測(cè)單元， 上述減速判定單元具有空間判定單元，該空間判定單元在上述本車輛以由上述車速檢測(cè)單元檢測(cè)出的車速到達(dá)了上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)的情況下，判定相對(duì)于上述變更車道上的上述其他車輛的位置是否存在該本車輛能夠進(jìn)行車道變更的空間， 該減速判定單元在經(jīng)由上述空間判定單元判定為存在上述本車輛能夠進(jìn)行車道變更的空間的情況下，判定為不需要在到達(dá)上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)之前進(jìn)行減速， 在經(jīng)由上述空間判定單元判定為不存在上述本車輛能夠進(jìn)行車道變更的空間的情況下，判定為需要在到達(dá)上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)之前進(jìn)行減速。7.根據(jù)權(quán)利要求5或者6所述的自動(dòng)駕駛輔助裝置，其中， 上述控制單元具有速度獲取單元，該速度獲取單元將經(jīng)由上述其他車輛檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述本車輛與上述其他車輛的相對(duì)速度和由上述車速檢測(cè)單元檢測(cè)出的上述車速相加來(lái)獲取上述其他車輛的速度， 上述完成地點(diǎn)設(shè)定單元將上述車道變更完成地點(diǎn)設(shè)定為上述本車輛以上述其他車輛的速度從上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)行駛了規(guī)定時(shí)間的前方。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動(dòng)駕駛輔助裝置，其中， 上述控制單元具有減速度設(shè)定單元，該減速度設(shè)定單元設(shè)定從經(jīng)由上述速度獲取單元獲取到的上述其他車輛的速度減速了規(guī)定的速度的減速度， 上述開(kāi)始地點(diǎn)設(shè)定單元將上述車道變更開(kāi)始地點(diǎn)設(shè)定為從由上述減速開(kāi)始地點(diǎn)設(shè)定單元設(shè)定的上述減速開(kāi)始地點(diǎn)開(kāi)始以上述減速度行駛、而上述本車輛的行進(jìn)方向前端部與上述本車輛能夠進(jìn)行車道變更的上述空間的前端部大致相鄰的地點(diǎn)。9.一種自動(dòng)駕駛輔助方法，由具備控制部、以及道路信息獲取單元的自動(dòng)駕駛輔助裝置執(zhí)行，上述道路信息獲取單元獲取包含本車輛所行駛的道路的車道變更禁止區(qū)間的信息的道路信息，其中， 上述控制部執(zhí)彳丁的工序具備: 車道變更判定工序，判定在自動(dòng)駕駛中，是否將在位于上述本車輛的前方的引導(dǎo)分支點(diǎn)進(jìn)行車道變更； 道路判定工序，基于上述道路信息來(lái)判定上述本車輛是否正在存在上述車道變更禁止區(qū)間的道路上行駛；以及 控制工序，在通過(guò)上述車道變更判定工序判定為將在上述引導(dǎo)分支點(diǎn)進(jìn)行車道變更，并且在通過(guò)上述道路判定工序判定為上述本車輛正在存在上述車道變更禁止區(qū)間的道路上行駛的情況下進(jìn)行控制，以便禁止該本車輛在上述車道變更禁止區(qū)間內(nèi)的車道變更，并且，使該本車輛在該車道變更禁止區(qū)間以外的到上述引導(dǎo)分支點(diǎn)為止的區(qū)間進(jìn)行車道變更。10.—種程序，用于使具備道路信息獲取單元的計(jì)算機(jī)執(zhí)行下述工序，上述道路信息獲取單元獲取包含本車輛所行駛的道路的車道變更禁止區(qū)間的信息的道路信息，其中，上述工序是指: 車道變更判定工序，判定在自動(dòng)駕駛中，是否將在位于上述本車輛的前方的引導(dǎo)分支點(diǎn)進(jìn)行車道變更； 道路判定工序，基于上述道路信息來(lái)判定上述本車輛是否正在存在上述車道變更禁止區(qū)間的道路上行駛；以及 控制工序，在通過(guò)上述車道變更判定工序判定為將在上述引導(dǎo)分支點(diǎn)進(jìn)行車道變更，并且通過(guò)上述道路判定工序判定為上述本車輛正在存在上述車道變更禁止區(qū)間的道路上行駛的情況下進(jìn)行控制，以便禁止該本車輛在上述車道變更禁止區(qū)間內(nèi)的車道變更，并且，使該本車輛在該車道變更禁止區(qū)間以外的到上述引導(dǎo)分支點(diǎn)為止的區(qū)間進(jìn)行車道變更。
【文檔編號(hào)】G01C21/26GK106062853SQ201580012308
【公開(kāi)日】2016年10月26日
【申請(qǐng)日】2015年2月6日 公開(kāi)號(hào)201580012308.0, CN 106062853 A, CN 106062853A, CN 201580012308, CN-A-106062853, CN106062853 A, CN106062853A, CN201580012308, CN201580012308.0, PCT/2015/53374, PCT/JP/15/053374, PCT/JP/15/53374, PCT/JP/2015/053374, PCT/JP/2015/53374, PCT/JP15/053374, PCT/JP15/53374, PCT/JP15053374, PCT/JP1553374, PCT/JP2015/053374, PCT/JP2015/53374, PCT/JP2015053374, PCT/JP201553374
【發(fā)明人】石川健
【申請(qǐng)人】愛(ài)信艾達(dá)株式會(huì)社