自動化泊車系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】一種用于確定機動車在停車場的交通區(qū)上的位置的方法包括下列步驟：掃描具有機動車的交通區(qū)的攝像機圖像；基于所述攝像機圖像確定機動車位置；借助所述交通區(qū)上的靜態(tài)傳感器掃描機動車；基于借助所述靜態(tài)傳感器的掃描來確認(rèn)或修改所確定的位置。在此，所述靜態(tài)傳感器與設(shè)置用于確定在所述停車場的停放區(qū)上存在有停泊的機動車的停車場傳感器結(jié)構(gòu)相同，其中，機動車能夠經(jīng)過所述交通區(qū)到達所述停放區(qū)。
【專利說明】
自動化泊車系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種自動化泊車系統(tǒng)。本發(fā)明尤其涉及所述自動化泊車系統(tǒng)對錯誤的防范。
【背景技術(shù)】
[0002]泊車系統(tǒng)包括具有多個用于停泊機動車的停放區(qū)的停車場，其中，在泊車系統(tǒng)中可以在停車場上的停車區(qū)與停放區(qū)中的一個之間的路徑上自動化地控制機動車。這樣的過程已知稱為“自動代客泊車” (Automated Valet Parking(AVP))。如果要在停車場上停泊機動車，則駕駛員只需要將機動車開到停車區(qū)并從那里離開即可。然后，機動車會自動行駛到例如由管理系統(tǒng)分配給該機動車的停放區(qū)中的一個。如果又要取回該機動車，則該機動車可以按照相反的方向自動化地從停放區(qū)行駛到停車區(qū)，駕駛員在那里上車并且如習(xí)慣那樣自主控制機動車離開停車場。
[0003]目前，出于安全原因需要借助固定安裝在停車場上的攝像機在停車場上的停車區(qū)與停放區(qū)之間的路徑上監(jiān)視機動車的路程。如果機動車離開該路徑或基于攝像機圖像確定有其他危險，則例如可以使機動車停止。車輛外部的監(jiān)視可以配套或監(jiān)視車輛內(nèi)部的控制。
[0004]但是，借助攝像機跟蹤機動車并非在任何情況下都是可靠的。例如，人員或物體可能遮住攝像機，或者由于攝像機對機動車的視角而對機動車的位置確定可能是有錯誤的。有時，由于缺乏足夠多的攝像機，也不能在該路徑上無縫地跟蹤機動車。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]因此，本發(fā)明的任務(wù)是給出一種可以借以改進AVP泊車系統(tǒng)安全的技術(shù)。本發(fā)明借助獨立權(quán)利要求的主題解決該任務(wù)。從屬權(quán)利要求反映優(yōu)選的實施方式。
[0006]—種用于確定機動車在停車場的交通區(qū)(或交通面)上的位置的方法包括下列步驟:掃描具有機動車的交通區(qū)的攝像機圖像;基于所述攝像機圖像確定機動車的位置;借助所述交通區(qū)上的靜態(tài)傳感器掃描機動車;基于借助所述靜態(tài)傳感器的掃描來確認(rèn)或修改所確定的位置。在此，所述靜態(tài)傳感器與設(shè)置用于確定在所述停車場的停放區(qū)(或停放面)上存在有停泊的機動車的停車場傳感器結(jié)構(gòu)相同，其中，機動車經(jīng)過所述交通區(qū)可以到達所述停放區(qū)。
[0007]根據(jù)本方法可以在停放區(qū)和交通區(qū)上使用同類型的用于確定機動車的傳感器。通過同類型的傳感器可以簡化對相應(yīng)的傳感器信號的處理。在此，可以基于所述靜態(tài)傳感器的信號更好地確定機動車的位置。在一種實施方式中，確定機動車的多個位置，這些位置可以組合成一個軌跡。所述靜態(tài)傳感器的信號可以用于推導(dǎo)出機動車的速度。
[0008]可以基于經(jīng)確認(rèn)或經(jīng)修改的位置在停車區(qū)(或停車面)與停放區(qū)之間的路徑上自動控制機動車。
[0009]因此，可以提供一個集成系統(tǒng)，其一方面尤其關(guān)于停放區(qū)的預(yù)約、分配和結(jié)算方面實現(xiàn)或可以支持停車場的管理，而另一方面實現(xiàn)或可以支持AVP?；诤唵魏统杀镜土耐＼噲鰝鞲衅魍ㄟ^機動車位置的經(jīng)改進的確定可以改進或確保AVP功能。
[0010]還可以確定，借助靜態(tài)傳感器已掃描的機動車位置基于攝像機圖像是不能確定的，并且使機動車停止。在另一種實施方式中，還可以停止整個AVP運行，其方式是，例如停止所有在停車場區(qū)域中受控的機動車。由此可以保證或提高AVP運行的安全性。
[0011 ] 一種計算機程序產(chǎn)品包括程序代碼單元，當(dāng)所述計算機程序產(chǎn)品在處理裝置上運行或在計算機可讀的數(shù)據(jù)載體上存儲時，所述程序代碼單元用于實施上述方法。
[0012]根據(jù)本發(fā)明的另一方面建議，將設(shè)置用于確定在停車場的停放區(qū)上存在有停泊的機動車的泊車傳感器用作位置傳感器，以便確認(rèn)或修改機動車在交通區(qū)上基于攝像機圖像確定的位置。
[0013]—種用于停車場的控制系統(tǒng)包括:停車場的停車區(qū)上的停車場傳感器，其中，該停車場傳感器設(shè)置用于確定停泊的機動車;攝像機，用于提供具有機動車的交通區(qū)的攝像機圖像;處理裝置，用于基于所述攝像機圖像確定機動車的位置;在交通區(qū)區(qū)域中的靜態(tài)傳感器，機動車經(jīng)過該交通區(qū)可以到達停放區(qū)。在此，所述處理裝置設(shè)置用于，基于借助所述靜態(tài)傳感器的掃描來確認(rèn)或修改所確定的位置。此外，所述靜態(tài)傳感器與所述停車場傳感器結(jié)構(gòu)相同。
[0014]有利地，可以使用已知的停車場傳感器來確認(rèn)、校驗或修改機動車所確定的機動車位置。不需要其他通常用于此目的的傳感器，例如光柵。由此可以減少部件多樣性。由此可以使該系統(tǒng)的建立、運行和維護變?nèi)菀?。用作靜態(tài)傳感器的停車場傳感器的安裝可以例如在停車場傳感器安裝的范疇中在停車區(qū)區(qū)域中簡單和成本低廉地進行。所述停車場傳感器可以是簡單和成本低廉地構(gòu)建的。在一種實施方式中，所述停車場傳感器支持可調(diào)節(jié)的掃描間隔，其中，所述停車場傳感器在肯定能夠檢測到運動的機動車的交通區(qū)區(qū)域中的掃描間隔通常比在停放區(qū)區(qū)域中的停車場傳感器的掃描間隔更小。
[0015]所述停車場傳感器優(yōu)選設(shè)置用于，安裝在停車場的地面上或地面中或用于車輛的停放區(qū)上或中。由此帶來高的符合規(guī)定的安全性。此外，所述停車場傳感器還可以是容易安裝的。在其他變型方案中，所述停車場傳感器還可以安裝在其他位置上，尤其在停放區(qū)上方或旁邊。
[0016]在交通區(qū)的交通節(jié)點的區(qū)域中可以安裝有另一個靜態(tài)傳感器，其中，根據(jù)所述另一個靜態(tài)傳感器的提示有另一個機動車的信號來控制所述機動車。所述另一個靜態(tài)傳感器尤其可以安裝在通向交通節(jié)點的入口處，使得已經(jīng)可以檢測接近的機動車。
[0017]AVP系統(tǒng)可以在兩個實施方式中更好地前瞻性控制機動車。因此，已經(jīng)可以在基礎(chǔ)設(shè)施方面避免機動車之間的碰撞。附加的碰撞避免可以借助機動車的車載裝置實施。
【附圖說明】
[0018]現(xiàn)將參照附圖更準(zhǔn)確地描述本發(fā)明，其中[0019I圖1表示泊車系統(tǒng)的示意圖。
【具體實施方式】
[0020]圖1以示意性方式示出泊車系統(tǒng)100，所述泊車系統(tǒng)包括停車場105，該停車場具有多個分別用于停泊一輛機動車115的停放區(qū)110。此外，該泊車系統(tǒng)100還包括一個駕駛員控制停泊機動車115的或駕駛員可以取車的停車區(qū)120。在停車區(qū)120與停放區(qū)110之間設(shè)有可以行駛機動車115的交通區(qū)125。路徑130從停車區(qū)120引向車位110中的一個，或按相反方向。
[0021]泊車系統(tǒng)100優(yōu)選設(shè)置用于自動代客泊車(AVP)。為此，駕駛員可以把他的機動車115停泊在停車區(qū)120上，從該停車區(qū)開始，自動化地或與駕駛員無關(guān)地在通向一個預(yù)先確定的車位110的路徑130上控制機動車115。如果駕駛員稍后又想要取回機動車115，則自動化地在相應(yīng)的路徑130上引導(dǎo)所述機動車115從停放區(qū)110回到駕駛員可以接收機動車115的停車區(qū)120。
[0022]為了自動化地在路徑130上引導(dǎo)機動車115，已知有不同的途徑。在第一實施方式中，通過控制裝置135控制機動車115，該控制裝置是泊車系統(tǒng)100的一部分并且安裝在機動車115以外。例如，控制裝置135可以具有無線接口 140，控制裝置借助該無線接口與機動車115聯(lián)絡(luò)。為了監(jiān)視機動車115可以設(shè)置有一個或多個攝像機145。
[0023]在第二實施方式中，機動車115基于其從控制裝置135接收的信息行駛，其中，控制裝置135主動支持機動車115在路徑130上的行駛過程。該實施方式也稱作“協(xié)作式基礎(chǔ)設(shè)施”。
[0024]在第三實施例中，機動車115僅僅基于預(yù)先確定的數(shù)據(jù)一一例如停車場105的平面圖和要控制前往的停放區(qū)110的位置來行駛。
[0025]至少在前兩個實施方式中，在泊車系統(tǒng)100方面，也就是從機動車115以外，在路徑130上監(jiān)視機動車115。為此，尤其可以基于攝像機145的拍攝確定或跟蹤(英語為“tracking”)機動車115的位置。為此，多個攝像機145同時或依次拍攝機動車115的圖像可以彼此聯(lián)系起來。然而，在此可達到的定位精度對于機動車115對事故的防范一一例如在任何情況下防止與停車場空間邊界、人員或其他機動車115碰撞來說可能太低。因此，還可以借助其他傳感器150逐點掃描機動車115的位置。然后，可以基于借助傳感器150掃描的位置來確認(rèn)或修改通過攝像機圖像確定的位置。
[0026]傳感器150可以實現(xiàn)任意物理測量原理。在此，傳感器150可以是被動式的，其方式是，傳感器分析處理存在于測量區(qū)域中的物理信號；或者是主動式的，其方式是，傳感器在測量區(qū)域中提供相應(yīng)的物理信號，并且通過機動車115分析處理該物理信號的影響。被動式傳感器的示例包括磁力計和光傳感器，而主動式傳感器例如可以包括雷達傳感器、激光雷達傳感器或超聲波傳感器。
[0027]尤其建議使用停車場傳感器150作為傳感器150，正如該停車場傳感器可以用于確定停放區(qū)110的占用那樣。在這種功能中，所述停車場傳感器設(shè)置用于確定機動車115在測量區(qū)域中的存在，并且將確定結(jié)果傳輸?shù)教幚硌b置，所述處理裝置基于所接收的信息能夠尤其關(guān)于停放區(qū)110的分配、預(yù)約或結(jié)算方面控制泊車系統(tǒng)100。所述處理裝置可以與控制裝置135重合或者是與控制裝置135集成實施的。為了進行傳輸可以使用有線的、無線的或者無線和有線混合的傳輸，所述傳輸可以使用接口 140。
[0028]控制裝置135尤其可以是自動化泊車系統(tǒng)的一部分，所述自動化泊車系統(tǒng)允許在路徑130上自動化地引導(dǎo)機動車115。這種系統(tǒng)已知稱為“自動代客泊車(AVP)”。在此，機動車115在路徑上的引導(dǎo)或控制部分可以在機動車115方面自主實施，而其他部分可以在控制裝置135方面實施。為了在控制裝置135和機動車115之間進行通信，尤其可以使用無線網(wǎng)絡(luò)，該無線網(wǎng)絡(luò)可以與接口 140連接。
[0029]可以在交通區(qū)125或停車區(qū)120上的另一個預(yù)先確定的位置處安裝附加的停車場傳感器150，以便實現(xiàn)或改進通過泊車系統(tǒng)100對機動車115的跟蹤。所述附加的泊車傳感器150例如可以布置在交通節(jié)點155的區(qū)域中，尤其在通向交通節(jié)點155的入口處。交通節(jié)點155尤其可以包括交通技術(shù)方面重要的位置，例如十字路口、丁字路口(Einmiindung)、斜坡或車道匯合處。
[0030]所述附加的泊車傳感器150還可以用于掃描例如接近第一機動車115正要使用的區(qū)域的另一輛機動車115。在這種情況下可以控制第一機動車115停止或不駛?cè)朐摿硪粋€泊車傳感器150的區(qū)域，以避免碰撞。
【主權(quán)項】
1.一種用于確定機動車(115)在停車場的交通區(qū)(125)上的位置的方法，其中，所述方法包括下列步驟: 掃描具有機動車(115)的交通區(qū)(125)的攝像機圖像； 基于所述攝像機圖像確定機動車(115)的位置； 借助所述交通區(qū)(125)上的靜態(tài)傳感器(150)掃描機動車(115); 基于借助所述靜態(tài)傳感器(150)的掃描來確認(rèn)或修改所確定的位置， 其特征在于， 所述靜態(tài)傳感器(150)與設(shè)置用于確定在所述停車場的停放區(qū)(110)上存在有停泊的機動車(115)的停車場傳感器(150)結(jié)構(gòu)相同， 其中，機動車(115)能夠經(jīng)過所述交通區(qū)(125)到達所述停放區(qū)(110)。2.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，基于經(jīng)確認(rèn)或經(jīng)修改的位置在停車區(qū)與所述停放區(qū)之間的路徑上自動控制機動車(115)。3.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，確定借助所述靜態(tài)傳感器(150)已掃描的機動車(115)位置基于攝像機圖像是不能確定的，并且使機動車(115)停止。4.一種具有程序代碼單元的計算機程序產(chǎn)品，當(dāng)所述計算機程序產(chǎn)品在處理裝置(135)上運行或在計算機可讀的數(shù)據(jù)載體上存儲時，所述程序代碼單元用于實施以上權(quán)利要求中任一項所述的方法。5.—種將設(shè)置用于確定在停車場的停放區(qū)(110)上存在有停泊的機動車(115)的泊車傳感器用作位置傳感器的應(yīng)用，用于確認(rèn)或修改機動車(115)在交通區(qū)(125)上基于攝像機圖像確定的位置。6.一種用于停車場的控制系統(tǒng)(100)，其中，所述控制系統(tǒng)(100)包括: 停車場的停放區(qū)(110)上的停車場傳感器(150)，其中，所述停車場傳感器(150)設(shè)置用于確定停泊的機動車(115); 攝像機，用于提供具有機動車(115)的交通區(qū)(125)的攝像機圖像； 處理裝置，用于基于所述攝像機圖像確定機動車(115)的位置； 在交通區(qū)(125)區(qū)域中的靜態(tài)傳感器(150)，機動車(115)能夠經(jīng)過所述交通區(qū)(125)到達所述停放區(qū)(110)， 其中，所述處理裝置設(shè)置用于基于借助所述靜態(tài)傳感器(150)的掃描來確認(rèn)或修改所確定的位置， 其特征在于， 所述靜態(tài)傳感器(150)與所述停車場傳感器(150)結(jié)構(gòu)相同。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制系統(tǒng)(100)，其中，所述停車場傳感器(150)設(shè)置用于安裝在機動車(115)的地面上或地面中。8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的控制系統(tǒng)(100)，其中，在所述交通區(qū)(125)的交通節(jié)點的區(qū)域中安裝有另一個靜態(tài)傳感器(150)，并且根據(jù)所述另一個靜態(tài)傳感器(150)的提示有另一個機動車(115)的信號來控制所述機動車(115)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的控制系統(tǒng)(100)，其中，所述另一個靜態(tài)傳感器(150)安裝在通向所述交通節(jié)點的入口處。
【文檔編號】B60W30/06GK106097760SQ201610537198
【公開日】2016年11月9日
【申請日】2016年4月29日
【發(fā)明人】F·赫斯
【申請人】羅伯特·博世有限公司