專利名稱：：用于偏心率補(bǔ)償?shù)谋P片驅(qū)動伺服系統(tǒng)及其方法
技術(shù)領(lǐng)域：
：本發(fā)明涉及到對盤片驅(qū)動器的偏心率補(bǔ)償，特別是涉及到一種用于偏心率補(bǔ)償?shù)谋P片驅(qū)動伺服系統(tǒng)，以及用于盤片驅(qū)動器偏心率補(bǔ)償?shù)姆椒?，該盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)形成并利用包括與盤片驅(qū)動器的轉(zhuǎn)速相應(yīng)的補(bǔ)償性控制值的表格，通過重復(fù)控制學(xué)習(xí)和盤片驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤致動器的頻率響應(yīng)特性來獲得補(bǔ)償性控制值。
背景技術(shù)：
：圖1顯示一個由光盤驅(qū)動伺服系統(tǒng)中的偏心率引起的跟蹤誤差信號的例子。當(dāng)主軸的旋轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動使盤片偏離盤片的軌跡中心時，就會在光盤驅(qū)動伺服系統(tǒng)中出現(xiàn)偏心率。這種偏心率已經(jīng)成為一種主要的周期式干擾成分，并且隨著盤片驅(qū)動器的轉(zhuǎn)速的提高，偏心率的影響還會增強(qiáng)。如果沒有補(bǔ)償偏心率，就不能執(zhí)行精確跟蹤。因此，常規(guī)系統(tǒng)已采用了各種各樣的偏心率補(bǔ)償方法。圖2是一個常規(guī)的光學(xué)記錄和再現(xiàn)裝置的拾取頭(pickuphead，PUH)位置控制系統(tǒng)的方框圖。PUH位置控制系統(tǒng)接收一個指示PUH的理想位置的標(biāo)稱位置作為輸入信號。利用符號改變，將指示致動器220的實(shí)際位置的信號反饋給加法器200，并在此將信號加給標(biāo)稱位置，致動器220驅(qū)使PUH在光盤驅(qū)動器中移動。從加法器200輸出的誤差信號＂e＂被輸入到控制器210?？刂破?10執(zhí)行補(bǔ)償誤差信號＂e＂的預(yù)定算法并且將補(bǔ)償控制輸出信號施加到致動器220。致動器220根據(jù)從控制器210收到的補(bǔ)償信號移動PUH。重復(fù)該操作以調(diào)節(jié)PUH的位置；然而，利用這種常規(guī)控制系統(tǒng)不能克服大的偏心率。圖3顯示一種常規(guī)方法的實(shí)例，其中，執(zhí)行偏心率補(bǔ)償?shù)某绦虮患拥綀D2所示的控制系統(tǒng)。在圖3的系統(tǒng)中，假定偏心率信號具有周期特性，振幅A為正弦形狀即Asin(ωt+φ)，盤片轉(zhuǎn)動頻率為ω，相位為φ。用于這種偏心率補(bǔ)償?shù)姆椒ü_在美國第5,892,742號專利中。在圖3系統(tǒng)的操作中，在開始跟蹤控制之前，根據(jù)錯誤波形計算出前饋控制值300，如圖1所示。換句話說，利用在軌跡旋轉(zhuǎn)周期期間出現(xiàn)的跟蹤誤差的數(shù)目來確定偏心率的振幅，如圖1所示，并且基于在用于指示轉(zhuǎn)動的致動器驅(qū)動桿索引參考信號與具有最大振幅的跟蹤誤差之間的延遲時間來確定偏心率的相位。計算出的前饋控制值300被加到控制器210的輸出。該偏心率補(bǔ)償法實(shí)施簡單并且可以容易地應(yīng)用。然而，由于該方法是一種不考慮伺服(致動器)控制系統(tǒng)的響應(yīng)特性的開口環(huán)路方法，并且周期式偏心率不完全地接近完全的正弦波，所以其性能受到限制。圖4顯示一種常規(guī)方法的另一個實(shí)例，其中，執(zhí)行偏心率補(bǔ)償?shù)某绦虮患咏o圖2所示的控制系統(tǒng)。圖4的控制系統(tǒng)公開在美國第5,550,685號專利中，并且被用于一種硬盤驅(qū)動系統(tǒng)。在該控制系統(tǒng)中，在開始控制之前，利用跟蹤誤差信號獲得固定的前饋控制，然后將其保存在表400中，并且，在控制期間，利用所儲存的前饋控制來補(bǔ)償由偏心率引起的誤差。此外，考慮到由在盤片驅(qū)動系統(tǒng)的操作期間的外界因素帶來的可重復(fù)偏出(RepeatableRunOutRRO)方面的變化，另外提供一種自適應(yīng)前饋控制器410。因此，執(zhí)行離散傅里葉變換(DFT)，以便從位置誤差信號(PES)＂e＂提取特定頻率分量，然后執(zhí)行相反的DFT(IDFT)以獲得特定頻率分量的信號。特定頻率分量的信號被加給PES＂e＂，并且相加結(jié)果被加給現(xiàn)有的伺服控制環(huán)路的誤差輸入。通過這些操作，可以執(zhí)行誤差補(bǔ)償控制?？紤]到整個閉合環(huán)路的響應(yīng)特性，圖4的控制系統(tǒng)被具體化。雖然它比上述系統(tǒng)更復(fù)雜，但卻更加有效。然而，圖4的控制系統(tǒng)沒有考慮具有各種各樣頻率的偏心率，而僅考慮一種特定的頻率。此外，圖4的控制系統(tǒng)自身無法與盤片驅(qū)動器轉(zhuǎn)速變化相適應(yīng)。當(dāng)偏心率的振幅保持不變時，偏心率頻率分量隨著盤片驅(qū)動器重放速度的變化而變化。由于盤片的重放速度根據(jù)盤片驅(qū)動器的致動器的頻率響應(yīng)特性而變化，偏心率就對系統(tǒng)有不同的影響，所以，依靠盤片的重放速度來改變用于偏心率補(bǔ)償?shù)目刂浦凳潜匾?。特別是，一旦偏心率對系統(tǒng)有大的影響，就可以在盤片的重放速度較低時補(bǔ)償偏心率，但是，隨著盤片的重放速度的降低也減小了系統(tǒng)的可靠性。由于盤片驅(qū)動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速的提高需要盤片的重放速度的提高，所以更加需要有效的偏心率補(bǔ)償。在高偏心率盤片的情況下，隨著盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的重放速度的提高，偏心率的影響也增大，從而阻礙了在跟蹤控制期間的均衡的引導(dǎo)操作。為了克服這些問題，在典型盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)中，根據(jù)偏心率的振幅來為重放速度設(shè)置最大極限。因此，為了解決以上問題，考慮各種驅(qū)動器頻率以及偏心率值以便有效地補(bǔ)償盤片偏心率從而確定控制是必需的。因而，需要一種自身可以有效地適應(yīng)較高轉(zhuǎn)速的新型偏心率補(bǔ)償方法和裝置。
發(fā)明內(nèi)容為了解決上述問題，本發(fā)明的一個目的是提供一種盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)及其方法，首先，該系統(tǒng)在偏心率的影響較小時通過在低速下的重復(fù)學(xué)習(xí)獲得用于偏心率補(bǔ)償?shù)目刂戚斎胄畔?，通過基于獲得的控制輸入信息執(zhí)行對高速運(yùn)轉(zhuǎn)的盤片驅(qū)動器轉(zhuǎn)盤致動器的增益和相位響應(yīng)特性的補(bǔ)償，從而改變控制輸入值，然后，利用作為低速初始值的已改變的控制輸入值來執(zhí)行重復(fù)學(xué)習(xí)，由此根據(jù)盤片偏心率改進(jìn)以高速運(yùn)行的盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的引導(dǎo)性能、跟蹤性能以及高速尋跡性能。為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的上述目的，在此提供一種用于偏心率補(bǔ)償?shù)谋P片驅(qū)動伺服系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括誤差檢測器，用于檢測轉(zhuǎn)盤致動器的實(shí)際位置和預(yù)定標(biāo)稱基準(zhǔn)位置之間的位置誤差；反饋單元，用于產(chǎn)生并輸出第一控制值，該第一控制值用于補(bǔ)償從誤差檢測器收到位置誤差；學(xué)習(xí)控制器，用于計算、存儲以及輸出第二控制值，該第二控制值用于補(bǔ)償在盤片驅(qū)動器的一個或多個預(yù)定速度下的偏心率；以及增益/相位調(diào)節(jié)器，根據(jù)在一個或多個預(yù)定速度下的轉(zhuǎn)盤致動器的頻率響應(yīng)特性來提供增益和相位補(bǔ)償信息，該增益和相位補(bǔ)償信息用于學(xué)習(xí)控制器的第二控制值。更優(yōu)選的是，學(xué)習(xí)控制器包括存儲單元，用于存儲每軌跡旋轉(zhuǎn)周期的第二控制值，該第二控制值用于補(bǔ)償在所有一個或多個預(yù)定速度下的偏心率；第一濾波器，用于對從誤差檢測器收到的位置誤差進(jìn)行濾波；以及第二濾波器，用于對各個來自存儲單元的第二控制值進(jìn)行濾波。通過學(xué)習(xí)控制確定在基速下的第二控制值，其中，通過對第一濾波器的輸出和第二濾波器的輸出進(jìn)行求和獲得數(shù)值，并且連續(xù)不斷地對該數(shù)值進(jìn)行更新，直到該數(shù)值到達(dá)一個特定值。更優(yōu)選的是，設(shè)置第一和第二濾波器的控制特性系數(shù)，以便于隨著更新迭代次數(shù)的提高，第二控制值到達(dá)一個特定值。更優(yōu)選的是，存儲單元存儲與預(yù)定采樣數(shù)一樣多的用于每軌跡旋轉(zhuǎn)周期下的基速的第二控制值，以及存儲與n倍基速相應(yīng)的預(yù)定采樣數(shù)一樣多的用于每軌跡旋轉(zhuǎn)周期下的n倍基速的第二控制值。更優(yōu)選的是，通過將第二控制值乘以＂n＂而獲得用于n倍基速的第二控制值，通過學(xué)習(xí)控制確定用于基速的第二控制值。更優(yōu)選的是，利用來自增益/調(diào)節(jié)器的增益和相位補(bǔ)償值來更新用于n倍基速的第二控制值。更優(yōu)選的是，通過學(xué)習(xí)控制來更新用于n倍基速的第二控制值。為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的上述目的，在一個實(shí)施例中提供了一種盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的偏心率補(bǔ)償?shù)姆椒?。該方法包括下列步驟在基速即暫停速度情況下，計算用于偏心率補(bǔ)償?shù)那梆伩刂浦?；在n倍暫停速度情況下，利用在暫停速度情況下計算出的前饋控制值計算用于偏心率補(bǔ)償?shù)那梆伩刂浦担桓鶕?jù)在n倍暫停速度下的盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)盤致動器的頻率響應(yīng)特性，基于增益和相位補(bǔ)償值來更新用于n倍暫停速度的前饋控制值；以及，在n倍暫停速度下驅(qū)動致動器時，將用于n倍暫停速度的更新過的前饋控制值作為輸入控制值提供給轉(zhuǎn)盤致動器。更優(yōu)選的是，通過學(xué)習(xí)控制確定用于基速的前饋控制值，其中，對轉(zhuǎn)盤致動器的位置誤差和先前的前饋控制值進(jìn)行濾波，對濾波的結(jié)果進(jìn)行相加，并且通過濾波和相加來重復(fù)更新相加的結(jié)果，直到其到達(dá)一個特定值。更優(yōu)選的是，通過以＂n＂時間間隔從用于暫停速度的前饋控制值提取前饋控制值，來確定用于n倍暫停速度的偏心率補(bǔ)償前饋控制值；根據(jù)轉(zhuǎn)盤致動器的頻率響應(yīng)特性，基于增益和相位補(bǔ)償值，利用前饋控制值執(zhí)行補(bǔ)償；以及，利用作為初始值的補(bǔ)償過的前饋控制值執(zhí)行學(xué)習(xí)控制，在學(xué)習(xí)控制中，對致動器的位置誤差和先前的前饋控制值進(jìn)行濾波，對濾波的結(jié)果進(jìn)行相加，并且通過濾波和相加重復(fù)地更新相加結(jié)果直到其到達(dá)一個特定值。為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的上述目的，在另一個實(shí)施例中，還提供了一種用于盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的偏心率補(bǔ)償?shù)姆椒?。該方法包括的步驟在基速即暫停速度情況下，計算用于補(bǔ)償偏心率的前饋控制值，通過學(xué)習(xí)控制處理相加濾波結(jié)果，在學(xué)習(xí)控制處理中，對轉(zhuǎn)盤致動器的位置誤差和先前的前饋控制值進(jìn)行相加，以及通過濾波和相加重復(fù)地更新相加結(jié)果直到其到達(dá)一個特定值；在n倍暫停速度情況下，利用根據(jù)暫停速度計算出的前饋控制值計算用于偏心率補(bǔ)償?shù)那梆伩刂浦?；通過根據(jù)在n倍暫停速度下的盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)盤致動器的頻率響應(yīng)特性來反映增益和相位補(bǔ)償值，利用增益和相位補(bǔ)償前饋控制值來更新用于n倍暫停速度的前饋控制值；通過執(zhí)行學(xué)習(xí)控制，利用偏心率補(bǔ)償前饋值來更新用于n倍暫停速度的增益和相位補(bǔ)償前饋控制值；以及，在n倍暫停速度下驅(qū)動轉(zhuǎn)盤致動器時，將用于n倍暫停速度的偏心率補(bǔ)償前饋控制值作為輸入控制值的供給轉(zhuǎn)盤致動器。參考附圖，通過詳細(xì)描寫其中一個最優(yōu)實(shí)施例，上述本發(fā)明的目的和優(yōu)點(diǎn)會變得更加明顯，其中圖1是一個示意圖，顯示由光盤驅(qū)動伺服系統(tǒng)中的偏心率引起的跟蹤誤差信號的實(shí)例；圖2是一個常規(guī)光學(xué)記錄和再現(xiàn)裝置的拾取頭(PUH)位置控制系統(tǒng)的方框圖；圖3是一個示意圖，顯示常規(guī)方法的一個實(shí)例，其中，執(zhí)行偏心率補(bǔ)償?shù)某绦虮患咏o圖2所示的控制系統(tǒng)；圖4是一個示意圖，顯示常規(guī)方法的另一個實(shí)例，其中，執(zhí)行偏心率補(bǔ)償?shù)某绦虮患咏o圖2所示的控制系統(tǒng)；圖5是一個根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的方框圖；圖6A和6B分別是光盤驅(qū)動器的盤片驅(qū)動轉(zhuǎn)盤致動器的增益響應(yīng)特性和相位響應(yīng)特性的實(shí)例的圖表；圖7A和7B是學(xué)習(xí)控制器的存儲單元中存儲起始控制值的表格和存儲控制值的表格的實(shí)例的示意圖，這些表格是在依照本發(fā)明實(shí)施例的盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的增益和相位補(bǔ)償之后獲得的；以及圖8是一個根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的偏心率補(bǔ)償方法的流程圖。具體實(shí)施例方式以下，參考附圖詳細(xì)描寫本發(fā)明的實(shí)施例。圖5是一個依照本發(fā)明實(shí)施例的用于偏心率補(bǔ)償?shù)谋P片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的方框圖。盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)包括轉(zhuǎn)盤致動器500、誤差檢測器510、反饋控制器520、學(xué)習(xí)控制器530和增益/相位調(diào)節(jié)器540。轉(zhuǎn)盤致動器500確定光頭的位置，該光頭例如是用于將數(shù)據(jù)記錄在光記錄媒體上或從其上再現(xiàn)數(shù)據(jù)的拾取頭(PUH)。誤差檢測器510檢測PUH的標(biāo)稱基準(zhǔn)位置和實(shí)際位置之間的差異(位置誤差)。反饋控制器520接收來自誤差檢測器510的位置誤差值，并且產(chǎn)生用于改變PUH的實(shí)際位置的致動器驅(qū)動控制值以補(bǔ)償位置誤差。在盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)工作期間，學(xué)習(xí)控制器530產(chǎn)生并存儲用于補(bǔ)償轉(zhuǎn)盤致動器500的位置誤差的前饋控制值，該位置誤差是由預(yù)定轉(zhuǎn)速下的偏心率引起的。學(xué)習(xí)控制器530包括存儲單元531、第一濾波器532以及第二濾波器533。存儲單元531存儲用于補(bǔ)償轉(zhuǎn)盤致動器500的位置誤差的控制值，轉(zhuǎn)盤致動器500的位置誤差是由以預(yù)定轉(zhuǎn)速驅(qū)動下的盤片的偏心率引起的。第一濾波器532依照某些預(yù)定的特征對從誤差檢測器510接收的位置誤差輸出值進(jìn)行濾波。第二濾波器533依照其他的預(yù)定特征對保存在存儲單元531中的控制值進(jìn)行濾波。將從第一濾波器532和第二濾波器533輸出的值相加，并且用相加結(jié)果值替換保存在存儲單元531中的相應(yīng)轉(zhuǎn)速的特定控制值。重復(fù)執(zhí)行上述學(xué)習(xí)控制器530的操作，直到將被保存在存儲單元531中的相應(yīng)轉(zhuǎn)速的控制值到達(dá)一個特定值。假如根據(jù)盤片的單軌跡轉(zhuǎn)動的控制被稱為單控制周期，當(dāng)從第k控制周期獲得的控制值是uk(t)并且當(dāng)前跟蹤誤差是ek(t)，就可以從公式(1)中得到從第(k+1)控制周期獲得的控制值Uk+1(t)。Uk+1(s)＝P(s)Uk(s)+Q(s)Ek(s)...(1)在此，通過uk(t)、uk+1(t)以及ek(t)的拉普拉斯(Laplace)變換，分別獲得Uk(s)、Uk+1(s)以及Ek(s)，而P(s)和Q(s)分別表示用于處理Uk(s)和Ek(s)的第一和第二濾波器532和533各自的控制特性系數(shù)。如公式(1)所示，重復(fù)地相加前面的控制值和與前面的控制值相應(yīng)的誤差補(bǔ)償?shù)慕Y(jié)果(表現(xiàn)為位置誤差)、并且不斷地更新相加的結(jié)果值以確定最優(yōu)控制值的操作，可被稱為學(xué)習(xí)控制。在學(xué)習(xí)控制期間設(shè)置第一和第二濾波器532及533各自的控制特性系數(shù)，以便在學(xué)習(xí)過程中增加重復(fù)次數(shù)時，學(xué)習(xí)的結(jié)果可以接近和達(dá)到一個特定值。對于單軌跡周期，學(xué)習(xí)控制器530通過學(xué)習(xí)控制計算在基速(或暫停速度)下用于偏心率補(bǔ)償?shù)闹聞悠黩?qū)動前饋控制值，并且將其存儲。在高速下的前饋控制值是由在低速下的前饋控制值計算出來的。根據(jù)由增益/相位調(diào)節(jié)器540提供的增益和相位補(bǔ)償值來更新所計算出的前饋控制值，并且，更新的結(jié)果值被用作在另一個學(xué)習(xí)控制程序期間的初始值，由此產(chǎn)生一個達(dá)到一個特定值的最終前饋控制值。學(xué)習(xí)控制器530的存儲單元531采用表格的格式存儲在不同的預(yù)定的低速和高速下的控制值，并且在驅(qū)動轉(zhuǎn)盤致動器500時，根據(jù)不同的預(yù)定速度下的偏心率補(bǔ)償提供作為前饋值的控制值。增益/相位調(diào)節(jié)器540根據(jù)在預(yù)定速度下的轉(zhuǎn)盤致動器的頻率響應(yīng)特性來提供增益和相位補(bǔ)償值。然后，利用由增益/相位調(diào)節(jié)器540提供的增益和相位補(bǔ)償值來更新存儲單元531中用于預(yù)定速度的控制值，并且更新過的控制值被用作用于學(xué)習(xí)控制的初始值。通過學(xué)習(xí)控制，在經(jīng)過增益/相位補(bǔ)償之后，保存在存儲單元531內(nèi)的控制值成為可以有效且可靠地抑制偏心率的控制值。圖6A和6B分別是轉(zhuǎn)盤致動器的增益響應(yīng)特性和相位響應(yīng)特性的實(shí)例的圖表。在頻率超過預(yù)先確定的值之后，增益會逐漸地減少而相位差值會增大。這種對于圖5的轉(zhuǎn)盤致動器500的增益和相位的響應(yīng)特性信息被保存在增益/相位調(diào)節(jié)器540內(nèi)，并且增益/相位調(diào)節(jié)器540基于響應(yīng)特性信息分別提供增益和相位補(bǔ)償值，該響應(yīng)特性信息用于與不同頻率相對應(yīng)的預(yù)定速度。圖7A和7B是存儲在學(xué)習(xí)控制器530的存儲單元531內(nèi)的起始控制值和控制值的表格的實(shí)例的示意圖，這些表格是在增益和相位補(bǔ)償之后獲得的。圖7A顯示了存儲用于預(yù)定基速、雙倍預(yù)定基速及三倍基速的起始控制值的表格。在此，特別是由于在各個速度下產(chǎn)生的偏心率，與抽樣誤差數(shù)目一樣多的起始控制值出現(xiàn)在單盤片軌跡旋轉(zhuǎn)周期期間。當(dāng)用于抑制由在預(yù)定基速下的偏心率引起的誤差的起始控制值為m0、m1、m2、...、m(n-1)(這里＂n＂指在一個盤片軌跡旋轉(zhuǎn)周期期間的抽樣數(shù)目)時，就從用于預(yù)定基速的起始控制值獲得如m0、m2、m4、...、m(n-2)的用于雙倍預(yù)定基速的起始控制值。換句話說，對于雙倍預(yù)定基速，從用于預(yù)定基速的起始控制值獲得2i起始控制值(這里i＝0至(n-1))。對于用于三倍基速因子的起始控制值，從用于基速因子的起始控制值獲得3i起始控制值。在控制值改變之后將其存儲在圖7B所示的表格中，所存儲的控制值是根據(jù)預(yù)定的速度，通過由圖5的增益/相位調(diào)節(jié)器540提供的增益和相位補(bǔ)償值的應(yīng)用，從圖7A所示的值變化而來。例如，在雙倍預(yù)定基速情況下，如果與雙倍預(yù)定基速相應(yīng)的增益補(bǔ)償值α和相位補(bǔ)償值β(360×2/n)由增益/相位調(diào)節(jié)器540提供，那么用于雙倍預(yù)定基速的起始控制值m0、m1、m2...、m(n-2)就轉(zhuǎn)化為α×m2、α×m4、...、α×m0。同樣，用于其它速率因數(shù)的起始控制值通過應(yīng)用由增益/相位調(diào)節(jié)器540提供的增益和相位補(bǔ)償值而轉(zhuǎn)化為新的控制值。在預(yù)定速度下的學(xué)習(xí)控制期間，圖7B所示的表格中的控制值被用作初始值，并且通過用于控制轉(zhuǎn)盤致動器500的學(xué)習(xí)控制來確定最終控制值。圖8是一個根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的偏心率補(bǔ)償方法的流程圖。在步驟800中，在裝載盤片之后，利用在固定基速(暫停速度)下的學(xué)習(xí)控制計算出用于補(bǔ)償盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的偏心率的最優(yōu)前饋控制值。假定根據(jù)盤片的單軌跡轉(zhuǎn)動的控制被稱為單控制周期，當(dāng)從第k控制周期獲得的控制值是uk(t)并且當(dāng)前跟蹤誤差是ek(t)時，就可以從公式(1)中得到從第(k+1)控制周期獲得的控制值uk+1(t)。在公式(1)中，通過uk(t)、uk+1(t)以及ek(t)的拉普拉斯變換，分別獲得Uk(s)、Uk+1(s)以及Ek(s)，而P(s)和Q(s)分別表示用于處理Uk(s)和Ek(s)的濾波器的控制特性系數(shù)。如公式(1)所示的，這種重復(fù)相加先前的控制值和與該先前控制值相應(yīng)的誤差補(bǔ)償?shù)慕Y(jié)果(表現(xiàn)為位置誤差)、并且不斷地更新相加的結(jié)果值從而確定最優(yōu)控制值的操作，被稱之為學(xué)習(xí)控制。必須設(shè)置控制特性系數(shù)，以便在學(xué)習(xí)控制期間增加重復(fù)次數(shù)次數(shù)時，相加的結(jié)果可以接近和達(dá)到一個特定值。在暫停速度下的單軌跡旋轉(zhuǎn)周期期間獲得了與抽樣數(shù)目一樣多的控制值，并且將其保存成表格的形式。在步驟810中，基于用于暫停速度的前饋控制值的表格形成了用于預(yù)定速度的前饋控制值的表格。例如，在步驟810中，對于用于雙倍暫停速度的前饋控制值，從所提供的用于暫停速度的前饋控制值獲得位于第2i采樣點(diǎn)(這里i＝0、...、n)的前饋控制值。在步驟820中，在形成用于預(yù)定速度的前饋控制值的表格之后，根據(jù)預(yù)定速度(或預(yù)定頻率)的增益和相位響應(yīng)特征來調(diào)節(jié)表格中用于預(yù)定速度的前饋控制值的增益和相位。根據(jù)本發(fā)明被控制的盤片驅(qū)動致動器的特征在于，在速度超過預(yù)定基速(或預(yù)定頻率)下具有退化的響應(yīng)特性。在步驟810中，由于利用用于基速(暫停速度)的前饋控制值來獲得根據(jù)預(yù)定速度的用于盤片驅(qū)動致動器的前饋控制值，而無需考慮盤片驅(qū)動致動器的頻率響應(yīng)特性，所以必需依靠盤片驅(qū)動致動器的頻率響應(yīng)特性利用前饋控制值來執(zhí)行附加的增益和相位調(diào)整。在步驟830中，考慮到盤片驅(qū)動致動器的頻率響應(yīng)特性，在以用于預(yù)定速度的前饋控制值執(zhí)行增益和相位調(diào)整之后，根據(jù)除暫停速之外的所有預(yù)定速度，通過利用增益和相位來調(diào)節(jié)在相應(yīng)預(yù)定速度下作為初始值的前饋控制值，從而執(zhí)行學(xué)習(xí)控制，以便計算最終控制值。在此，以步驟800中同樣的方法執(zhí)行學(xué)習(xí)控制。執(zhí)行該學(xué)習(xí)控制處理以便讓盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)可以有效地處理在盤片驅(qū)動致動器的頻率響應(yīng)特性方面的差異。在步驟840中，當(dāng)在給定速度因數(shù)下驅(qū)動盤片驅(qū)動致動器時，將在步驟830中根據(jù)給定速度因數(shù)從學(xué)習(xí)控制獲得的偏心率補(bǔ)償前饋控制值作為輸入控制值提供出來，由此補(bǔ)償盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的偏心率。根據(jù)本發(fā)明，在低速下偏心率的影響較小時來檢測盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的偏心率，并且只需利用一個開環(huán)控制器就可以滿意地執(zhí)行控制，然后通過學(xué)習(xí)控制計算出前饋控制值。對于在高速下的控制值，可以從在低速下根據(jù)預(yù)定方案計算出的控制值計算出與抽樣數(shù)目一樣多的與高速旋轉(zhuǎn)周期相應(yīng)的控制值?？紤]到在高速下盤片驅(qū)動轉(zhuǎn)盤致動器的頻率響應(yīng)特性，以用于高速的所計算出的控制值來執(zhí)行補(bǔ)償。接著，利用在高速下的作為初始值的補(bǔ)償控制值，采用同低速下一樣的方法執(zhí)行學(xué)習(xí)控制，以便能夠抵償盤片驅(qū)動的頻率響應(yīng)特性中的差異。因此，本發(fā)明可以根據(jù)盤片偏心率改善在高速下的盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的引導(dǎo)性能、跟蹤性能以及高速尋跡性能。權(quán)利要求1.一種用于偏心率補(bǔ)償?shù)谋P片驅(qū)動伺服系統(tǒng)，包括誤差檢測器，用于檢測轉(zhuǎn)盤致動器的實(shí)際位置和預(yù)定標(biāo)稱基準(zhǔn)位置之間的位置誤差；反饋單元，用于產(chǎn)生并輸出第一控制值，該第一控制值用于補(bǔ)償從誤差檢測器接收到的位置誤差；學(xué)習(xí)控制器，用于計算、存儲以及輸出第二控制值，該第二控制值用于補(bǔ)償在盤片驅(qū)動器的一個或多個預(yù)定速度下的偏心率；以及增益/相位調(diào)節(jié)器，根據(jù)在一個或多個預(yù)定速度下的轉(zhuǎn)盤致動器的頻率響應(yīng)特性來提供用于學(xué)習(xí)控制器的第二控制值的增益和相位補(bǔ)償信息。2.如權(quán)利要求1的盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)，其中，學(xué)習(xí)控制器包括存儲單元，用于存儲每軌跡旋轉(zhuǎn)周期的第二控制值，該第二控制值用于補(bǔ)償在所有一個或多個預(yù)定速度下的偏心率；第一濾波器，用于對從誤差檢測器接收的位置誤差進(jìn)行濾波；以及第二濾波器，用于對每個來自存儲單元的第二控制值進(jìn)行濾波，并且通過學(xué)習(xí)控制確定在基速下的第二控制值，其中，通過對第一濾波器的輸出和第二濾波器的輸出進(jìn)行求和而獲得一個數(shù)值，并且連續(xù)不斷地對該數(shù)值進(jìn)行更新，直到該數(shù)值到達(dá)一個特定值。3.如權(quán)利要求2的盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)，其中，設(shè)置第一和第二濾波器的控制特性系數(shù)，以使第二控制值隨著更新迭代次數(shù)的增加而到達(dá)所述特定值。4.如權(quán)利要求2的盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)，其中，存儲單元存儲與預(yù)定采樣數(shù)一樣多的用于每軌跡旋轉(zhuǎn)周期的基速的第二控制值，并且存儲與n倍基速相應(yīng)的與預(yù)定采樣數(shù)一樣多的用于每軌跡旋轉(zhuǎn)周期的n倍基速的第二控制值。5.如權(quán)利要求4的盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)，其中，通過將用于基速的利用學(xué)習(xí)控制確定的第二控制值乘以“n”而獲得用于n倍基速的第二控制值。6.如權(quán)利要求5的盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)，其中，利用來自增益/相位調(diào)節(jié)器的增益和相位補(bǔ)償值來更新用于n倍基速的第二控制值。7.如權(quán)利要求6的盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)，其中，通過學(xué)習(xí)控制來更新用于n倍基速的第二控制值。8.一種用于補(bǔ)償盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的偏心率的方法，包括下列步驟在基速即暫停速度情況下，計算用于偏心率補(bǔ)償?shù)那梆伩刂浦?；在n倍暫停速度情況下，利用在暫停速度情況下計算出的前饋控制值來計算用于偏心率補(bǔ)償?shù)那梆伩刂浦担桓鶕?jù)在n倍暫停速度下的盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)盤致動器的頻率響應(yīng)特性，基于增益和相位補(bǔ)償值來更新用于n倍暫停速度的前饋控制值；以及，在n倍暫停速度下驅(qū)動致動器時，將用于n倍暫停速度的更新過的前饋控制值作為輸入控制值提供給轉(zhuǎn)盤致動器。9.如權(quán)利要求8所述方法，其中，通過學(xué)習(xí)控制確定用于基速的前饋控制值，其中對轉(zhuǎn)盤致動器的位置誤差和一先前的前饋控制值進(jìn)行濾波，對濾波的結(jié)果進(jìn)行相加，并且通過濾波和相加來重復(fù)更新相加的結(jié)果，直到其到達(dá)一個特定值。10.如權(quán)利要求8所述方法，其中，通過以下方法確定用于n倍暫停速度的偏心率補(bǔ)償前饋控制值以＂n＂時間間隔從用于暫停速度的前饋控制值中提取前饋控制值；根據(jù)轉(zhuǎn)盤致動器的頻率響應(yīng)特性，基于增益和相位補(bǔ)償值，對前饋控制值進(jìn)行補(bǔ)償；以及利用作為初始值的補(bǔ)償過的前饋控制值執(zhí)行學(xué)習(xí)控制，在學(xué)習(xí)控制中，對轉(zhuǎn)盤致動器的位置誤差和一先前的前饋控制值進(jìn)行濾波，對濾波的結(jié)果進(jìn)行相加，并且通過濾波和相加來重復(fù)更新相加的結(jié)果，直到其到達(dá)一個特定值。11.一種用于補(bǔ)償盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的偏心率的方法，包括下列步驟在基速即暫停速度情況下，計算用于補(bǔ)償偏心率的前饋控制值，執(zhí)行一學(xué)習(xí)控制處理，在學(xué)習(xí)控制中，對轉(zhuǎn)盤致動器的位置誤差和一先前的前饋控制值進(jìn)行濾波，對濾波的結(jié)果進(jìn)行相加，并且通過濾波和相加來重復(fù)更新相加的結(jié)果，直到其到達(dá)一個特定值；在n倍暫停速度情況下，利用在暫停速度下計算出的前饋控制值來計算用于偏心率補(bǔ)償?shù)那梆伩刂浦担煌ㄟ^在n倍暫停速度下的盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)盤致動器的頻率響應(yīng)特性來反映增益和相位補(bǔ)償值，利用增益和相位補(bǔ)償前饋控制值來更新用于n倍暫停速度的前饋控制值；通過執(zhí)行所述學(xué)習(xí)控制，利用偏心率補(bǔ)償前饋值來更新用于n倍暫停速度的增益和相位補(bǔ)償前饋控制值；以及在n倍暫停速度下驅(qū)動轉(zhuǎn)盤致動器時，將用于n倍暫停速度的偏心率補(bǔ)償前饋控制值作為輸入控制值提供給轉(zhuǎn)盤致動器。12.如權(quán)利要求11所述方法，其中，以＂n＂時間間隔，通過學(xué)習(xí)控制，從被確定的用于暫停速度的前饋控制值中提取值，來獲得用于n倍暫停速度的前饋控制值。全文摘要一種用于偏心率補(bǔ)償?shù)谋P片驅(qū)動伺服系統(tǒng)及其方法。該盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)包括誤差檢測器，用于檢測轉(zhuǎn)盤致動器的實(shí)際位置和預(yù)定標(biāo)稱基準(zhǔn)位置之間的位置誤差；反饋單元，用于產(chǎn)生并輸出第一控制值，該控制值用于補(bǔ)償從誤差檢測器接收到的位置誤差；學(xué)習(xí)控制器，用于計算、存儲以及輸出第二控制值，該控制值用于補(bǔ)償在盤片驅(qū)動器的一個或多個預(yù)定速度下的偏心率；以及增益/相位調(diào)節(jié)器，根據(jù)在一個或多個預(yù)定速度下的轉(zhuǎn)盤致動器的頻率響應(yīng)特性來提供用于學(xué)習(xí)控制器的第二控制值的增益和相位補(bǔ)償信息。從而，可以有效地補(bǔ)償轉(zhuǎn)盤致動器的偏心率，并由此根據(jù)盤片偏心率來改善盤片驅(qū)動伺服系統(tǒng)的引導(dǎo)性能、跟蹤性能以及高速尋跡性能。文檔編號G11B7/085GK1400593SQ0213153公開日2003年3月5日申請日期2002年6月20日優(yōu)先權(quán)日2001年6月20日發(fā)明者趙誠一,徐仲彥,鄭守烈申請人:三星電子株式會社