專利名稱：介質(zhì)處理裝置以及介質(zhì)處理裝置的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對(duì)CD/DVD等介質(zhì)進(jìn)行數(shù)據(jù)的讀寫，在介質(zhì)的標(biāo)簽面進(jìn)行 印刷的介質(zhì)處理裝置。
背景技術(shù)：
公知的介質(zhì)處理裝置對(duì)CD/DVD等介質(zhì)進(jìn)行數(shù)據(jù)的讀寫，并且在介質(zhì) 的標(biāo)簽面進(jìn)行印刷。介質(zhì)處理裝置具有向裝置內(nèi)部的各處理部搬送介質(zhì)的 搬送機(jī)構(gòu)。搬送機(jī)構(gòu)將在空白介質(zhì)堆積器(blank media stacker)中收容的 空白介質(zhì)向內(nèi)置的介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器搬送，將寫入了數(shù)據(jù)之后的處理完成介質(zhì)搬 送到處理完成介質(zhì)堆積器。另外，將寫入了數(shù)據(jù)之后的介質(zhì)向內(nèi)置的標(biāo)簽 打印機(jī)搬送，將標(biāo)簽印刷之后的處理完成介質(zhì)搬送到處理完成介質(zhì)堆積 器，或搬送到介質(zhì)取出口 (參考專利文獻(xiàn)1及2)。在專利文獻(xiàn)3中記載有具備把持介質(zhì)的揀拾器的搬送機(jī)構(gòu)。空白介質(zhì) 堆積器以及處理完成介質(zhì)堆積器以將介質(zhì)在厚度方向上堆積的狀態(tài)進(jìn)行 收容。揀拾器夾住在各堆積器的最上面堆積的介質(zhì)，在把持了介質(zhì)的狀態(tài) 下搬送機(jī)構(gòu)將其向介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器和打印機(jī)移送。另外，揀拾器夾住完成了數(shù) 據(jù)寫入的介質(zhì)，按順序堆積于處理完成介質(zhì)堆積器。在專利文獻(xiàn)4中記載有具備轉(zhuǎn)子的介質(zhì)處理裝置，該轉(zhuǎn)子使具有多個(gè) 介質(zhì)堆積器的托盤單元在裝置筐體的底面旋轉(zhuǎn)。如果托盤單元旋轉(zhuǎn)，各堆 積器在盤夾緊單元的正下方停止，則盤夾緊單元的夾緊頭下降。夾緊介質(zhì) 并上升，卸下處理單元的盤托盤。然后，如果將夾緊頭夾緊的介質(zhì)裝填到 盤托盤并上升，則加載該盤托盤開始由處理單元進(jìn)行記錄處理。專利文獻(xiàn)l:日本特開2000—260172號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)2:日本特開2002—056584號(hào)公報(bào)專利文獻(xiàn)3:日本特開2002—334552號(hào)公報(bào)
專利文獻(xiàn)4:日本特開2004—273048號(hào)公報(bào)但是，在上述現(xiàn)有的介質(zhì)處理裝置中，即使在在介質(zhì)的搬送處理中發(fā) 生某種事情，從而沒有正常進(jìn)行搬送處理的情況下，由于裝置本身沒有識(shí) 別異常事態(tài)的方法，所以直接按照下一個(gè)命令執(zhí)行處理。在這樣的情況下， 有可能發(fā)生介質(zhì)沒有收容于目標(biāo)堆積器而落下到堆積器外等意想不到的 事態(tài)。如果放置不管則還發(fā)生導(dǎo)致介質(zhì)處理裝置產(chǎn)生故障的情況。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明是鑒于上述現(xiàn)有的情況而提出的，目的在于即使在對(duì)應(yīng)于來自 主機(jī)的指示，無法將處理對(duì)象介質(zhì)搬送到數(shù)據(jù)寫入機(jī)構(gòu)、印刷機(jī)構(gòu)以及介 質(zhì)保管器的至少任一個(gè)的情況下，也不會(huì)導(dǎo)致介質(zhì)處理裝置發(fā)生故障的事 態(tài)?？梢越鉀Q上述問題的本發(fā)明，是一種介質(zhì)處理裝置，其具有 數(shù)據(jù)寫入機(jī)構(gòu)，其對(duì)處理對(duì)象介質(zhì)的一面進(jìn)行數(shù)據(jù)寫入處理； 印刷機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述處理對(duì)象介質(zhì)的另一面進(jìn)行印刷處理； 介質(zhì)保管器，其保管所述處理對(duì)象介質(zhì)；搬送機(jī)構(gòu)，其對(duì)應(yīng)于來自主機(jī)的指示，向所述數(shù)據(jù)寫入機(jī)構(gòu)、所述印 刷機(jī)構(gòu)以及所述介質(zhì)保管器的至少任一個(gè)搬送所述處理對(duì)象介質(zhì)， 所述介質(zhì)處理裝置的特征在于，所述搬送機(jī)構(gòu)，在對(duì)應(yīng)于來自所述主機(jī)的指示而無法搬送所述處理對(duì) 象介質(zhì)的情況下，向所述主機(jī)通知異常通知。另外，可以解決上述問題的本發(fā)明，是一種介質(zhì)處理裝置的控制方法， 該介質(zhì)處理裝置具有數(shù)據(jù)寫入機(jī)構(gòu)，其對(duì)處理對(duì)象介質(zhì)的一面進(jìn)行數(shù)據(jù)寫入處理；印刷機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述處理對(duì)象介質(zhì)的另一面進(jìn)行印刷處理；介質(zhì)保管器，其保管所述處理對(duì)象介質(zhì)；搬送機(jī)構(gòu)，其對(duì)應(yīng)于來自主機(jī)的指示，向所述數(shù)據(jù)寫入機(jī)構(gòu)、所述印 刷機(jī)構(gòu)以及所述介質(zhì)保管器的至少任一個(gè)搬送所述處理對(duì)象介質(zhì)， 所述介質(zhì)處理裝置的控制方法的特征在于，在對(duì)應(yīng)于來自所述主機(jī)的指示而無法搬送所述處理對(duì)象介質(zhì)時(shí)，向所
述主機(jī)通知異常通知。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在對(duì)應(yīng)于來自主機(jī)的指示而無法搬送處理對(duì)象介質(zhì)的 情況下，向主機(jī)通知異常通知，所以主機(jī)可以識(shí)別介質(zhì)處理裝置的異常狀 態(tài)。因此，之后可以不執(zhí)行下一個(gè)指示。因此，可以安全地使用介質(zhì)處理 裝置，可以降低發(fā)生故障的危險(xiǎn)性。另外，本發(fā)明的介質(zhì)處理裝置，其特征在于，還具有檢測(cè)所述搬送 機(jī)構(gòu)的位置的位置檢測(cè)器、和將所述位置檢測(cè)器檢測(cè)出所述搬送機(jī)構(gòu)的位 置作為移動(dòng)出發(fā)地進(jìn)行存儲(chǔ)的存儲(chǔ)器，所述搬送機(jī)構(gòu)，在接收了來自所述主機(jī)的指示時(shí)所述存儲(chǔ)器沒有存儲(chǔ) 所述移動(dòng)出發(fā)地的情況下，不執(zhí)行己接收的所述指示。另外，本發(fā)明的介質(zhì)處理裝置的控制方法，其特征在于，在接收了來 自所述主機(jī)的指示時(shí)，存儲(chǔ)器沒有將檢測(cè)所述搬送機(jī)構(gòu)的位置的位置檢測(cè) 器檢測(cè)出的位置作為移動(dòng)出發(fā)地而存儲(chǔ)的情況下，不執(zhí)行己接收的所述指不o根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在接收了來自主機(jī)的指示時(shí)，存儲(chǔ)器沒有存儲(chǔ)移動(dòng)出 發(fā)地的情況下，不執(zhí)行從主機(jī)接收了的指示。在沒有存儲(chǔ)移動(dòng)出發(fā)地的情 況下，不知道搬送機(jī)構(gòu)位于何處。即使發(fā)送指定移動(dòng)目的地的命令，也無 法計(jì)算從移動(dòng)出發(fā)地到移動(dòng)目的地的移動(dòng)距離。因此，即使從主機(jī)接收了 指示，也不會(huì)執(zhí)行該指示，從而可以防止介質(zhì)處理裝置執(zhí)行意外的動(dòng)作。另外，本發(fā)明的介質(zhì)處理裝置，其特征在于，所述搬送機(jī)構(gòu)，在接收 了來自所述主機(jī)的指示時(shí)，所述搬送機(jī)構(gòu)位于移動(dòng)路徑以外的點(diǎn)的情況 下，不執(zhí)行已接收的所述指示。另外，本發(fā)明的介質(zhì)處理裝置的控制方法，其特征在于，在從所述主 機(jī)接收了指示時(shí)，所述搬送機(jī)構(gòu)位于移動(dòng)路徑以外的點(diǎn)的情況下，不執(zhí)行 已接收的所述指示。根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，例如，在搬送機(jī)構(gòu)從移動(dòng)路徑脫離的情況下，不執(zhí)行 己接收的所述指示。因此，可以防止搬送機(jī)構(gòu)破損。而且，可以降低介質(zhì) 處理裝置發(fā)生故障的可能性。另外，本發(fā)明的介質(zhì)處理裝置，其特征在于，所述搬送機(jī)構(gòu)具有把持 機(jī)構(gòu)，該把持機(jī)構(gòu)揀拾所述處理對(duì)象介質(zhì)、或者釋放被揀拾的所述處理對(duì)
象介質(zhì)，
所述搬送機(jī)構(gòu)，如果從所述主機(jī)接收揀拾指示或釋放指示，則判斷是 否能正常驅(qū)動(dòng)控制所述把持機(jī)構(gòu)，在判斷為不能驅(qū)動(dòng)控制的情況下，不執(zhí) 行所述揀拾指示或釋放指示，并向所述主機(jī)通知異常通知。
另外，本發(fā)明的介質(zhì)處理裝置的控制方法，其特征在于，本發(fā)明的介 質(zhì)處理裝置的所述搬送機(jī)構(gòu)具有把持機(jī)構(gòu)，該把持機(jī)構(gòu)揀拾所述處理對(duì)象 介質(zhì)、或者釋放被揀拾的所述處理對(duì)象介質(zhì)，
如果從所述主機(jī)接收揀拾指示或釋放指示，則判斷是否能正常驅(qū)動(dòng)控 制所述把持機(jī)構(gòu)，在判斷為不能驅(qū)動(dòng)控制的情況下，不執(zhí)行所述揀拾指示 或釋放指示，并向所述主機(jī)通知異常通知。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，只是在判斷為可以正常驅(qū)動(dòng)控制把持機(jī)構(gòu)的情況下， 可以執(zhí)行揀拾指示或釋放指示。因此，可以將把持機(jī)構(gòu)執(zhí)行異常動(dòng)作的情 況防止于未然。另外，在沒有執(zhí)行揀拾指示或釋放指示的情況下，向主機(jī) 通知異常通知，所以用戶可以把握沒有正常執(zhí)行揀拾指示或釋放指示的情 況。
另外，在把持機(jī)構(gòu)已經(jīng)處于基于其他指示的驅(qū)動(dòng)控制中的情況下，判 斷為不能進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。例如，在執(zhí)行揀拾指示時(shí)，執(zhí)行已經(jīng)提供的揀拾 指示中的情況、或通過在其之前提供的搬送機(jī)構(gòu)的移動(dòng)指示使搬送機(jī)構(gòu)處 于移動(dòng)中的情況下，不對(duì)把持機(jī)構(gòu)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，而向主機(jī)通知異常通知。 因此，在執(zhí)行其他動(dòng)作的情況下，通過不執(zhí)行基于把持機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)控制， 可以確保介質(zhì)處理裝置的安全性。
另外，在本發(fā)明的介質(zhì)處理裝置中，其特征在于，所述搬送機(jī)構(gòu)，如 果接收所述揀拾指示，則判斷所述把持機(jī)構(gòu)是否正在揀拾所述處理對(duì)象介 質(zhì)，在判斷為正在揀拾所述處理對(duì)象介質(zhì)的情況下，不執(zhí)行所述揀拾指示。
另外，本發(fā)明的介質(zhì)處理裝置的控制方法，其特征在于，如果接收所 述揀拾指示，則判斷所述把持機(jī)構(gòu)是否正在揀拾所述處理對(duì)象介質(zhì)，在判 斷為正在揀拾所述處理對(duì)象介質(zhì)的情況下，不執(zhí)行所述揀拾指示。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，在接收了揀拾指示時(shí)，把持機(jī)構(gòu)正在揀拾處理對(duì)象介 質(zhì)的情況下，不執(zhí)行揀拾指示。因此，可以防止在把持機(jī)構(gòu)揀拾了介質(zhì)的 狀態(tài)下，執(zhí)行揀拾動(dòng)作。即，可以防止揀拾了的處理對(duì)象介質(zhì)在意外的點(diǎn)
落下。
另外，在本發(fā)明的介質(zhì)處理裝置中，其特征在于，所述搬送機(jī)構(gòu)，如 果接收所述釋放指示，則判斷所述把持機(jī)構(gòu)是否正在揀拾所述處理對(duì)象介 質(zhì)，在判斷為沒有正在揀拾所述處理對(duì)象介質(zhì)的情況下，不執(zhí)行所述釋放 指示。
另外，本發(fā)明的介質(zhì)處理裝置的控制方法，其特征在于，如果接收所 述釋放指示，則判斷所述把持機(jī)構(gòu)是否正在揀拾所述處理對(duì)象介質(zhì)，在判 斷為沒有正在揀拾所述處理對(duì)象介質(zhì)的情況下，不執(zhí)行所述釋放指示。
根據(jù)上述結(jié)構(gòu)，如果接收釋放指示，則判斷把持機(jī)構(gòu)是否正在揀拾處 理對(duì)象，因此，可以避免如下情況雖然沒有揀拾處理對(duì)象介質(zhì)，但仍進(jìn) 行執(zhí)行釋放指示這樣的無用的驅(qū)動(dòng)控制。


圖l是使用了本發(fā)朋的刊印機(jī)(八'7U、》、〉卞)的概略結(jié)構(gòu)圖； 圖2是本實(shí)施方式的刊印機(jī)的內(nèi)部的主要部分的立體圖； 圖3是表示本實(shí)施方式的刊印機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)的示意圖； 圖4是表示本實(shí)施方式的介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)例的立體圖； 圖5是為了介質(zhì)搬送臂的移動(dòng)控制而設(shè)定的移動(dòng)出發(fā)地和移動(dòng)目的地 的對(duì)應(yīng)表；
圖6是說明揀拾或釋放動(dòng)作的流程圖7是說明介質(zhì)搬送臂的移動(dòng)處理的流程圖8是使本實(shí)施方式的刊印機(jī)的各部分為開狀態(tài)時(shí)的外觀立體圖； 圖9是表示本實(shí)施方式的刊印機(jī)的內(nèi)部的主要部分的立體圖； 圖IO是表示了本實(shí)施方式的刊印機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)的示意圖； 圖11是為了搬送臂的移動(dòng)控制而設(shè)定的移動(dòng)出發(fā)地和移動(dòng)目的地的 對(duì)應(yīng)表。
圖中1 —介質(zhì)處理裝置；2 —處理對(duì)象介質(zhì)；2A —空白介質(zhì)；2B — 處理完成介質(zhì)；4一介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器(數(shù)據(jù)寫入機(jī)構(gòu))；5 —標(biāo)簽打印機(jī)(印刷 機(jī)構(gòu))；6 —介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)；ll一空白介質(zhì)堆積器；12 —處理完成介質(zhì)堆 積器；13 —通用堆積器；14 —排出介質(zhì)堆積器；71—介質(zhì)托盤；81—打印
機(jī)托盤；90 —介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部(搬送臂控制機(jī)構(gòu)，位置檢測(cè)器，存儲(chǔ) 器)；IOO —主機(jī)；lll一標(biāo)簽打印機(jī)；121、 122、 172 —介質(zhì)堆積器；131 一介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)；136 —搬送臂；141一介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器；161—驅(qū)動(dòng)器控制部； 162 —打印機(jī)控制部；170 —引出托盤；190 —介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部；200 —刊印機(jī)。
具體實(shí)施方式
<第一實(shí)施方式>以下，參考

使用了本發(fā)明的介質(zhì)處理裝置的第一實(shí)施方式。圖1是使用了本發(fā)明的CD刊印機(jī)(publisher)的概略立體圖，圖2是表 示CD刊印機(jī)的內(nèi)部的主要部分的立體圖，圖3是表示CD刊印機(jī)的機(jī)械 結(jié)構(gòu)的示意圖。(CD刊印機(jī)的具體結(jié)構(gòu)例)CD刊印機(jī)1 (以下，稱為"刊印機(jī)1")具有大致長方體形狀的裝置 外殼31，在該裝置外殼31的前面安裝有可以向左右開閉的開閉門32、 33。 在開閉門32、 33的上側(cè)形成有排列了操作鈕等的操作面34。在開閉門32 的下側(cè)朝向外部開口有取出處理完成介質(zhì)的橫長矩形的介質(zhì)取出口 31a。在刊印機(jī)1的裝置外殼31的內(nèi)部，在從其正面觀察的右側(cè)的部位， 以同軸狀態(tài)上下配置有對(duì)沒有進(jìn)行數(shù)據(jù)寫入處理以及標(biāo)簽印刷處理的空 白介質(zhì)2A進(jìn)行保管的空白介質(zhì)堆積器11 (介質(zhì)保管器)、和對(duì)進(jìn)行了數(shù) 據(jù)寫入處理以及標(biāo)簽印刷處理的處理完成介質(zhì)進(jìn)行保管的處理完成介質(zhì) 堆積器12 (介質(zhì)保管器)?？瞻捉橘|(zhì)堆積器11具有能夠向前方水平拉出 的滑動(dòng)板41、和在該滑動(dòng)板41上垂直配置的左右一對(duì)圓弧狀的框板42 以及43，由此構(gòu)成了能夠從上端開口部裝入介質(zhì)2、并在同軸狀態(tài)層疊的 狀態(tài)下能夠收容的堆積器。向空白介質(zhì)堆積器11收容或補(bǔ)充處理對(duì)象介 質(zhì)2的作業(yè)可以通過打開開閉門32，將滑動(dòng)板41拉出到近前側(cè)而簡(jiǎn)單地 進(jìn)行。下側(cè)的處理完成介質(zhì)堆積器12結(jié)構(gòu)也一樣，具有能夠向前方水平拉 出的滑動(dòng)板44、和在其上面垂直配置的左右一對(duì)圓弧狀的框板45以及46， 由此，構(gòu)成了能夠從上端開口部裝入處理對(duì)象介質(zhì)2、并在同軸狀態(tài)層疊
的狀態(tài)下能夠收容的堆積器。這些空白介質(zhì)堆積器ll、處理完成介質(zhì)堆積器12例如可以收容50張(=n)處理對(duì)象介質(zhì)2。在這,空白介質(zhì)堆積器11、處理完成介質(zhì)堆積器12的左臨的部位， 在其后側(cè)配置有通用堆積器。在該通用堆積器13保管數(shù)據(jù)寫入處理失敗 了的失敗介質(zhì)，或還可以預(yù)先進(jìn)行設(shè)定以保管處理完成介質(zhì)2B。在通用 堆積器13的前方配置有在將處理完成介質(zhì)2B向外部排出時(shí)利用的排出介 質(zhì)堆積器14 (介質(zhì)保管器)。這些堆積器13、 14由共用的基底47和從該 基底47垂直立起的側(cè)板48、 49、 50構(gòu)成。后側(cè)的通用堆積器13由后側(cè) 的側(cè)板48的圓弧狀內(nèi)周面48a、左右的側(cè)板49、 50的后側(cè)的圓弧狀內(nèi)周 面49a、 50a構(gòu)成，由此規(guī)定的從上端開口部裝入的介質(zhì)2在同軸狀態(tài)下 層疊收容。前側(cè)的排出介質(zhì)堆積器14由左右的側(cè)板部分49、 50的前側(cè)的 圓弧狀內(nèi)周面49b、 50b構(gòu)成，由此規(guī)定的從上端開口部裝入的介質(zhì)2在 同軸狀態(tài)下層疊收容。在此，左右的側(cè)板部分49、 50的上端面49c、 50c大致呈三角形的平 坦面，形成有與這些上端面49c、 50c的前側(cè)緣連續(xù)并向前方傾斜的傾斜 引導(dǎo)面49d、 50d。這些傾斜引導(dǎo)面49d、 50d連續(xù)于排出介質(zhì)堆積器14 的左右的圓弧狀內(nèi)周面49b、 50b的上端緣部分。通用堆積器13例如可以 收容30張(=nl)介質(zhì)2，排出介質(zhì)堆積器14可以收容例如20張(=n2) 介質(zhì)2。如圖2、 3所示，在空白介質(zhì)堆積器ll、處理完成介質(zhì)堆積器12的后 側(cè)配置有介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)6。介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)6具有垂直安裝于裝置外殼31 上的底盤(chassis) 51、垂直架設(shè)在該底盤51的上下的水平支撐板部分 52之間的垂直引導(dǎo)軸54、在該垂直引導(dǎo)軸54上安裝的介質(zhì)搬送臂55。介 質(zhì)搬送臂55沿著垂直引導(dǎo)軸54可以升降，并且以該垂直引導(dǎo)軸54為中 心可以左右旋轉(zhuǎn)。接著，在介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)6的后側(cè)，在上側(cè)配置有介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器4、在下 側(cè)配置有標(biāo)簽打印機(jī)5。在圖2中示出上側(cè)的介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器4的介質(zhì)托盤 71位于被引入到內(nèi)部的位置71B，下側(cè)的標(biāo)簽打印機(jī)5的打印機(jī)托盤81 也位于后側(cè)的介質(zhì)印刷位置81B的狀態(tài)。標(biāo)簽打印機(jī)5是噴墨打印機(jī)，使 用各種顏色的墨盒(未圖示)作為墨供給源，這些墨盒被安裝在盒安裝部
(未圖示)。在此，堆積器11 13位于介質(zhì)搬送臂55的移動(dòng)路徑上。空白介質(zhì)堆 積器11以及處理完成/h質(zhì)堆積器12的左右一對(duì)框板42、 43之間以及左 右一對(duì)框板45、 46之間分別形成有介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)6的介質(zhì)搬送臂55能夠 升降的間隙。另外，在這些空白介質(zhì)堆積器11以及處理完成介質(zhì)堆積器 12的上下方向之間，以介質(zhì)搬送臂55水平旋轉(zhuǎn)，可以位于它們的正上方 的方式開有間隙。因此，可以將介質(zhì)搬送臂55定位于這些堆積器11、 12 內(nèi)的規(guī)定的高度位置的部位。同樣，通過使介質(zhì)搬送臂55旋轉(zhuǎn)，使其移動(dòng)到通用堆積器13的正上 方，在該位置使其升降，從而可以將介質(zhì)搬送臂55定位于通用堆積器13 內(nèi)的規(guī)定高度位置。另外，通用堆積器13的正上方設(shè)為打印機(jī)托盤81的介質(zhì)交接位置， 其正上方設(shè)為介質(zhì)托盤71的介質(zhì)交接位置。因此，這些介質(zhì)交接位置也 位于介質(zhì)搬送臂55的移動(dòng)路徑上。在此，排出介質(zhì)堆積器14鄰接配置于通用堆積器13的近前側(cè)，位于 偏離介質(zhì)搬送臂55的旋轉(zhuǎn)軌跡的位置。g卩，位于偏離介質(zhì)搬送臂55的移 動(dòng)路徑的位置。在本例中，如下將處理完成介質(zhì)2B收容在排出介質(zhì)堆積 器14。處理完成介質(zhì)2B在載于打印機(jī)托盤81以及兩側(cè)的上端面49c、 50c 的狀態(tài)下停止。在該狀態(tài)下，使打印機(jī)托盤81從介質(zhì)印刷位置81A前進(jìn) 到介質(zhì)交接位置。其結(jié)果是，通過打印機(jī)托盤81壓出處理完成介質(zhì)2B， 放到前側(cè)的傾斜引導(dǎo)面49d、 50d之上，使其滑落而落下到排出介質(zhì)堆積 器14。如此，通過利用打印機(jī)托盤81壓出處理完成介質(zhì)2B，可以可靠地 收容于排出介質(zhì)堆積器14。(對(duì)于介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu))接著，參考圖4對(duì)介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)的機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。圖4是表示介 質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)例的立體圖。如前所述，介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)6具有相對(duì)于裝置外殼31垂直安裝的底盤 51。在該底盤51的上下的水平支撐板部分52、 53之間，安裝有垂直引導(dǎo) 軸54，介質(zhì)搬送臂55在可以升降以及旋轉(zhuǎn)的狀態(tài)下支撐在該垂直引導(dǎo)軸54上。介質(zhì)搬送臂55的升降機(jī)構(gòu)具有升降用電機(jī)56。該升降用電機(jī)56的旋 轉(zhuǎn)經(jīng)由具有在該電機(jī)輸出軸上安裝的小齒輪57、復(fù)合傳遞齒輪58及傳遞 齒輪59的減速齒輪列，而被傳遞到驅(qū)動(dòng)側(cè)帶輪61。驅(qū)動(dòng)側(cè)帶輪61在底盤 51的上端附近位置，以水平的旋轉(zhuǎn)軸(未圖示)為中心被支撐在旋轉(zhuǎn)自如 的狀態(tài)。在底盤51的下端附近位置，以同樣的水平的旋轉(zhuǎn)軸62為中心在 旋轉(zhuǎn)自如的狀態(tài)下支撐有從動(dòng)側(cè)帶輪63。在這些驅(qū)動(dòng)側(cè)帶輪61以及從動(dòng) 側(cè)帶輪63之間架設(shè)有同步帶64。在該同步帶64的左右的帶部分的一方固 定有介質(zhì)搬送臂55的后端部分。因此，如果驅(qū)動(dòng)電機(jī)56，則同步帶64 在上下方向上移動(dòng)，在其上安裝的介質(zhì)搬送臂55沿著垂直引導(dǎo)軸54升降。介質(zhì)搬送臂55的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)具有旋轉(zhuǎn)用電機(jī)65。在該旋轉(zhuǎn)用電機(jī)65的 輸出軸上安裝有小齒輪(未圖示)。該小齒輪的旋轉(zhuǎn)經(jīng)由具有兩個(gè)復(fù)合傳 遞齒輪66、 67的減速齒輪列而被傳遞到扇形的最終級(jí)齒輪69。扇形的最 終級(jí)齒輪69以垂直引導(dǎo)軸54為中心可以左右旋轉(zhuǎn)。另外，在該最終級(jí)齒 輪69上搭載有底盤51，該底盤51安裝有介質(zhì)搬送臂55的升降機(jī)構(gòu)的構(gòu) 成部件。如果驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)用電機(jī)65，則由于最終級(jí)齒輪69左右旋轉(zhuǎn)，因此 在其上搭載的底盤51成為一體而以垂直引導(dǎo)軸54為中心左右旋轉(zhuǎn)。其結(jié) 果是，由在底盤51上搭載的升降機(jī)構(gòu)保持的介質(zhì)搬送臂55以垂直引導(dǎo)軸 54為中心左右旋轉(zhuǎn)。介質(zhì)搬送臂55，在其前端側(cè)的部位的中心，例如具有三根把持爪(把 持機(jī)構(gòu))，它們的一個(gè)在半徑方向上能夠移動(dòng)。將這些把持爪插入到介質(zhì)2 的中心孔(centerhole),通過使一根爪向半徑方向的外側(cè)移動(dòng)，可以揀拾 (把持)介質(zhì)2。在該把持狀態(tài)下，通過使一根爪向半徑方向的內(nèi)側(cè)移動(dòng)， 可以釋放處理對(duì)象介質(zhì)2而使其從把持爪落下。 (對(duì)于刊印機(jī)的動(dòng)作)接著，參考圖3以及圖5，說明本實(shí)施方式的刊印機(jī)1的動(dòng)作。圖5 是為了介質(zhì)搬送臂的移動(dòng)控制而設(shè)定的移動(dòng)出發(fā)地與移動(dòng)目的地的對(duì)應(yīng) 表。圖3所示的介質(zhì)搬送臂55的前端所在的[l]到[6]的點(diǎn)(position)與圖5 所示的[1]到[6]對(duì)應(yīng)。如果具體地說明位置，則[l]是介質(zhì)搬送臂55的HP
的位置(待機(jī)位置)，[2]是空白介質(zhì)堆積器11的位置，[3]是從HP到空白介 質(zhì)堆積器11之間的任意位置，[4]是中間地點(diǎn)，[5]是處理完成介質(zhì)堆積器 12的位置，[6]是從中間地點(diǎn)到處理完成介質(zhì)堆積器L2之間的任意位置。而且，圖5的[7]是圖3所示的[1]和[4]之間的任意位置、或是[4]之下 的任意位置，圖5的[8]是圖3所示的[2]和[5]之間的任意位置，或是[5]之 下的任意位置。.進(jìn)而，圖5的[9]是[7]和[8]之間的任意位置。通常，介質(zhì)搬送臂55在預(yù)先設(shè)定的移動(dòng)路徑上移動(dòng)。在本實(shí)施方式 中所謂移動(dòng)路徑是指將從[1]到[6]的任一個(gè)位置，至U[l]、 [2]、 [4]以及[5]的 任一個(gè)位置進(jìn)行連結(jié)的路徑。具體而言，是以圖3所示的箭頭A到箭頭J 表示的路徑，[9]是偏離搬送路徑的位置。即，在介質(zhì)搬送臂55位于[9]時(shí)， 例如認(rèn)為在刊印機(jī)1發(fā)生某種異常，介質(zhì)搬送臂55在移動(dòng)路徑以外的位 置異常停止。而且，在[l]、 [2]、 [4]、 [5]的位置有介質(zhì)搬送臂55的檢測(cè)器，可以檢 測(cè)出介質(zhì)搬送臂55的位置。因此，在本實(shí)施方式中，對(duì)從[l]、 [2]、 [4]以 及[5]的任一個(gè)移動(dòng)出發(fā)地，到由移動(dòng)命令指定的移動(dòng)目的地的移動(dòng)距離進(jìn) 行計(jì)算，使介質(zhì)搬送臂55移動(dòng)。而且，在介質(zhì)搬送臂55位于[3]、 [6]、 [7]、 [8]以及[9]時(shí)，在暫且移動(dòng) 到有介質(zhì)搬送臂55的檢測(cè)器的位置([l]、 [2]、 [4]以及[5]的任一個(gè)位置) 之后，計(jì)算移動(dòng)距離，向指定的移動(dòng)目的地移動(dòng)。如圖3所示，刊印機(jī)1能夠通信地連接于主機(jī)100，刊印機(jī)1具有進(jìn) 行介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)6的驅(qū)動(dòng)控制的介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部90。介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控 制部90對(duì)應(yīng)于從主機(jī)100發(fā)送的介質(zhì)搬送臂55的移動(dòng)命令，進(jìn)行介質(zhì)搬 送臂55的移動(dòng)控制。另外，介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部90如果通過檢測(cè)器檢測(cè)出介質(zhì)搬送臂55， 貝IJ將[I]、 [2]、 [4]以及[5]的位置之中的檢測(cè)位置作為移動(dòng)出發(fā)地進(jìn)行存儲(chǔ) (此時(shí)，介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部90作為位置檢測(cè)器和存儲(chǔ)器發(fā)揮作用)。根 據(jù)該移動(dòng)出發(fā)地和由從主機(jī)100發(fā)送的移動(dòng)命令指定的移動(dòng)目的地，算出 使介質(zhì)搬送臂55移動(dòng)的移動(dòng)距離。基于算出的移動(dòng)距離來驅(qū)動(dòng)升降用電 機(jī)56以及旋轉(zhuǎn)用電機(jī)65，使介質(zhì)搬送臂55移動(dòng)。另外，介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部90對(duì)應(yīng)于從主機(jī)100發(fā)送的介質(zhì)的揀拾
命令，使位于介質(zhì)搬送臂55前端側(cè)的部位的中心的把持爪動(dòng)作，揀拾處 理對(duì)象介質(zhì)2。進(jìn)而，對(duì)應(yīng)于從主機(jī)100發(fā)送的介質(zhì)的釋放命令，使介質(zhì) 搬送臂55下降到移動(dòng)目的地，使把持爪動(dòng)作，釋放處理對(duì)象介質(zhì)2。如果 釋放處理對(duì)象介質(zhì)2，則使介質(zhì)搬送臂55上升并停止在開始下降的位置。在本實(shí)施方式中，按照從主機(jī)100發(fā)送的移動(dòng)命令，使介質(zhì)搬送臂55 移動(dòng)，在移動(dòng)目的地按照揀拾命令或釋放命令，進(jìn)行處理對(duì)象介質(zhì)2的揀 拾或釋放。因此，通過組合多個(gè)介質(zhì)搬送臂的移動(dòng)命令、基于把持爪的處 理對(duì)象介質(zhì)2的揀拾命令或釋放命令，從而可以設(shè)定例如以下所述的介質(zhì) 搬送模式(動(dòng)作模式)。<通常處理模式〉(1) 從空白介質(zhì)堆積器11揀拾空白介質(zhì)2A，搬送到介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器4，釋放。(2) 由介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器4向空白介質(zhì)2A寫入數(shù)據(jù)。(3) 從介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器4揀拾處理對(duì)象介質(zhì)2，搬送到標(biāo)簽打印機(jī)5，釋放。(4) 由標(biāo)簽打印機(jī)5在標(biāo)簽面上進(jìn)行標(biāo)簽印刷。(5) 從標(biāo)簽打印機(jī)5揀拾處理完成介質(zhì)2B，搬送到排出介質(zhì)堆積器 14，釋放。<連續(xù)處理模式>預(yù)先向空白介質(zhì)堆積器11以及處理完成介質(zhì)堆積器12分別保管可保 管張數(shù)的空白介質(zhì)2A。是各自保管50張，合計(jì)可保管100張，對(duì)合計(jì)100 張?zhí)幚硗瓿山橘|(zhì)2B進(jìn)行連續(xù)作成的處理模式。(1) 從處理完成介質(zhì)堆積器12揀拾空白介質(zhì)2A，搬送到介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器 4，釋放。(2) 由介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器4向空白介質(zhì)2A寫入數(shù)據(jù)。(3) 從介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器4揀拾處理對(duì)象介質(zhì)2，搬送到標(biāo)簽打印機(jī)5，釋放。(4) 從標(biāo)簽打印機(jī)5揀拾處理完成介質(zhì)2，搬送到通用堆積器13，釋放。(5) 以后，連續(xù)進(jìn)行29張的從(1)到(4)的程序(sequence)。 (6) 從剩余20張的處理完成介質(zhì)堆積器12揀拾空白介質(zhì)2A，搬送 到介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器4，釋放。(7) 以后，在(2)、 (3)的處理之后，從標(biāo)簽打印機(jī)5揀拾處理完 成介質(zhì)2B，搬送到排出介質(zhì)堆積器14，釋放。(8) 以后，連續(xù)進(jìn)行19張的(6)、 (7)的程序。(9) 從空白介質(zhì)堆積器11揀拾空白介質(zhì)2A，搬送到介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器4，釋放。(10) 以后，在(2)、 (3)的處理之后，從標(biāo)簽打印機(jī)5揀拾處理完 成介質(zhì)2B，搬送到處理完成介質(zhì)堆積器12，釋放。(11) 以后，連續(xù)進(jìn)行49張的(9)、 (10)的程序。而且，在連續(xù)處理模式中，在通用堆積器13、排出介質(zhì)堆積器14以 及處理完成介質(zhì)堆積器12中保管處理完成介質(zhì)2B。即，各堆積器的作用 不固定，通過動(dòng)作模式可以改變作用。上述是一個(gè)例子，此外還可以設(shè)定介質(zhì)搬送模式。如此，在本實(shí)施方 式中，介質(zhì)搬送臂55將處理對(duì)象介質(zhì)2從介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器4、標(biāo)簽打印機(jī)5、 空白介質(zhì)堆積器11以及處理完成介質(zhì)堆積器12的任一個(gè)，向介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器 4、標(biāo)簽打印機(jī)5、處理完成介質(zhì)堆積器12以及排出介質(zhì)堆積器14的任一 個(gè)搬送。因此，可以設(shè)定多個(gè)介質(zhì)搬送模式，可以多樣地設(shè)定刊印機(jī)l的 動(dòng)作處理模式。以下，按照?qǐng)D6的流程圖，對(duì)于在通常處理模式下的(1)執(zhí)行的、 處理對(duì)象介質(zhì)2的揀拾或釋放處理進(jìn)行詳細(xì)說明。圖6是說明處理對(duì)象介 質(zhì)2的揀拾或釋放動(dòng)作的流程圖。如果從主機(jī)100，以命令組的形式接收將移動(dòng)目的地設(shè)為空白介質(zhì)堆 積器11的位置的命令、處理對(duì)象介質(zhì)2的揀拾命令、釋放命令、以及將 移動(dòng)目的地設(shè)為介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器4的位置的移動(dòng)命令(步驟S11: Yes)，則按 照移動(dòng)命令使介質(zhì)搬送臂55的前端向(2):空白介質(zhì)堆積器11的位置移 動(dòng)(步驟S12)。對(duì)于步驟S12的介質(zhì)搬送臂55的移動(dòng)處理的詳細(xì)情況參考圖7進(jìn)行 說明。圖7是說明圖6的步驟S12表示的介質(zhì)搬送臂的移動(dòng)處理的流程圖。 介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部90，如果接收在圖6的步驟Sll接收了的命令組 (command set)之中的介質(zhì)搬送臂55的移動(dòng)命令(步驟S21: Yes),則 判斷介質(zhì)搬送臂55是否位于[l]、 [2]、 [4]以及[5]的任一個(gè)位置(步驟S22)。 即，判斷是否將[l]、 [2]、 [4]以及[5]的任一個(gè)位置作為介質(zhì)搬送臂55的移 動(dòng)出發(fā)地進(jìn)行保持。在將[l]、 [2]、 [4]以及[5]的任一個(gè)位置作為移動(dòng)出發(fā) 地進(jìn)行保持時(shí)(步驟S22: Yes)，計(jì)算從保持的移動(dòng)出發(fā)地到由接收了的 移動(dòng)命令指定的移動(dòng)目的地的移動(dòng)距離(步驟S23)，使介質(zhì)搬送臂55移 動(dòng)(步驟S24)。在此，介質(zhì)搬送臂55的移動(dòng)出發(fā)地位于[l]的HP的位置(待機(jī)位置), 按照將移動(dòng)目的地作為空白介質(zhì)堆積器11的移動(dòng)命令，進(jìn)行介質(zhì)搬送臂 55的移動(dòng)。如果移動(dòng)正常進(jìn)行，則介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部90保持[2]:空白 介質(zhì)堆積器11作為下一個(gè)移動(dòng)出發(fā)地。此時(shí)的移動(dòng)路徑是圖3所示的 A—C。另外，例如在介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部90保持的移動(dòng)出發(fā)地是[5]的處理 完成介質(zhì)堆積器12的位置、接收了的移動(dòng)命令是指定介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器4的位 置的命令的情況下，搬送臂向[l]的介質(zhì)搬送臂55的HP的位置(待機(jī)位 置)移動(dòng)。此時(shí)，移動(dòng)路徑是圖3所示的H—F—J。另外，在介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部90存儲(chǔ)的移動(dòng)出發(fā)地是[2]的空白介質(zhì) 堆積器11的位置、接收了的移動(dòng)命令是指定打印機(jī)托盤81的位置的命令 的情況下，搬送臂向[1]的介質(zhì)搬送臂55的HP的位置(待機(jī)位置)移動(dòng)。 此時(shí)，移動(dòng)路徑是圖3所示的D—B。另外，在介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部90存儲(chǔ)的移動(dòng)出發(fā)地是[l]的介質(zhì)搬送 臂55的HP的位置(待機(jī)位置)、接收了的移動(dòng)命令是指定處理完成介質(zhì) 堆積器12的位置的命令的情況下，搬送臂向[5]的處理完成介質(zhì)堆積器12 的位置移動(dòng)。此時(shí)，移動(dòng)路徑是圖3所示的I—E—G。另一方面，在步驟S22，在沒有將[l]、 [2]、 [4]以及[5]的任一個(gè)作為移 動(dòng)出發(fā)地進(jìn)行保持的情況下(步驟S22: No)，判斷介質(zhì)搬送臂55是否在 移動(dòng)中。如果在移動(dòng)中(步驟S25: Yes)，則不執(zhí)行已接收的移動(dòng)命令， 將介質(zhì)搬送臂55在移動(dòng)中的情況通知主機(jī)100 (步驟S26)。如果介質(zhì)搬 送臂55的移動(dòng)結(jié)束，則向主機(jī)100進(jìn)行異常通知(步驟S25: No，步驟 S27)。
另外，在步驟S25，當(dāng)介質(zhì)搬送臂55不在移動(dòng)中的情況下(步驟S25: No)，是介質(zhì)搬送臂55處于移動(dòng)路徑以外的情況，指定從現(xiàn)在位置不能移 動(dòng)的移動(dòng)目的地，不執(zhí)行移動(dòng)命令而向主機(jī)100進(jìn)行異常通知(步驟S27)。 例如，認(rèn)為是介質(zhì)搬送臂55在從[1]的位置向[4]的位置的移動(dòng)中，因電機(jī) 失調(diào)等而異常停止的情況(異常停止后，位于[7]的情況)，或是在從[2]的 位置或[5]的位置進(jìn)行介質(zhì)的揀拾或釋放的過程中，因電機(jī)失調(diào)等而異常停 止的情況(異常停止后，位于[8]的情況)。如此，在介質(zhì)搬送臂55異常停 止了的情況下，不執(zhí)行移動(dòng)命令，而向主機(jī)100通知發(fā)生了異常狀態(tài)。從此處，返回到圖6，對(duì)于處理對(duì)象介質(zhì)的揀拾或釋放處理進(jìn)行說明。如果介質(zhì)搬送臂55移動(dòng)到空白介質(zhì)堆積器11 (步驟S12)，則介質(zhì)搬 送機(jī)構(gòu)控制部90判斷是否是可以正常驅(qū)動(dòng)控制把持爪的狀態(tài)。在此，所 謂可以正常驅(qū)動(dòng)控制把持爪的狀態(tài)，具體是指，除去根據(jù)在步驟S11接收 了的揀拾命令以外的命令己經(jīng)揀拾了處理對(duì)象介質(zhì)2的情況之外的、介質(zhì) 搬送臂55位于可以揀拾處理對(duì)象介質(zhì)2的點(diǎn)的情況。所謂位于可以揀拾處理對(duì)象介質(zhì)2的點(diǎn)的狀態(tài)，如上所述，是介質(zhì)搬 送臂55位于有介質(zhì)搬送臂55的檢測(cè)器的[1]、 [2]、 [4]以及[5]的點(diǎn)的狀態(tài)。 在介質(zhì)搬送臂55位于[1]、 [2]、 [4]以及[5]以外的點(diǎn)的情況下，由于不知道 介質(zhì)搬送臂55位于哪個(gè)位置，所以需要移動(dòng)到有檢測(cè)器的位置。由于介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部90存儲(chǔ)[2]的空白介質(zhì)堆積器11作為移動(dòng)出 發(fā)地，因此，如果判斷為介質(zhì)搬送臂55位于可以揀拾處理對(duì)象介質(zhì)2的 點(diǎn)(步驟S13: Yes)，則將把持爪插入到空白介質(zhì)2A的中心孔，使一根 爪向半徑方向的外側(cè)移動(dòng)，從空白介質(zhì)堆積器11揀拾一張空白介質(zhì)2A(步 驟SM)o另一方面，在步驟S13如果判斷為己經(jīng)揀拾處理對(duì)象介質(zhì)2、或者介 質(zhì)搬送臂55位于無法揀拾處理對(duì)象介質(zhì)2的點(diǎn)，則不進(jìn)行空白介質(zhì)2A的 揀拾，向主機(jī)100通知揀拾處理的異常結(jié)束(步驟S18)。在步驟S14揀拾了空白介質(zhì)2A的狀態(tài)下，按照將移動(dòng)目的地作為介 質(zhì)驅(qū)動(dòng)器4的位置的移動(dòng)命令，使介質(zhì)搬送臂55向[l]的HP的位置(待 機(jī)位置)移動(dòng)(步驟S15)。與步驟S12同樣，按照?qǐng)D7的介質(zhì)搬送臂55 的移動(dòng)處理的流程圖進(jìn)行動(dòng)作。如果介質(zhì)搬送臂55的移動(dòng)正常進(jìn)行，則
介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部90存儲(chǔ)[l]的HP的位置(待機(jī)位置)作為移動(dòng)出發(fā) 地。接著，介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部90再次判斷是否是可以正常^fe驅(qū)動(dòng)控制 把持爪的狀態(tài)。在此，在步驟S16中，所謂可以正常地驅(qū)動(dòng)控制把持爪的 狀態(tài)，是指己經(jīng)揀拾處理對(duì)象介質(zhì)2的狀態(tài)、或介質(zhì)搬送臂55位于可以 釋放己揀拾的處理對(duì)象介質(zhì)2的點(diǎn)的狀態(tài)?，F(xiàn)在，揀拾處理對(duì)象介質(zhì)2， 介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部90存儲(chǔ)[l]的HP的位置(待機(jī)位置)作為移動(dòng)出發(fā) 地，所以如果判斷為介質(zhì)搬送臂55位于可以釋放處理對(duì)象介質(zhì)2的點(diǎn)(步 驟S16: Yes)，則使把持爪向半徑方向的內(nèi)側(cè)移動(dòng)，向介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器4的介 質(zhì)托盤71釋放空白介質(zhì)2A (步驟S17)。另一方面，在步驟S16中，如果判斷為沒有揀拾處理對(duì)象介質(zhì)2，或 介質(zhì)搬送臂55位于無法釋放空白介質(zhì)2A的點(diǎn)，則不進(jìn)行釋放，向主機(jī) 100通知釋放處理的異常結(jié)束(步驟S18)。另外，在步驟S13中，在揀拾了空白介質(zhì)2A的情況下，如果驅(qū)動(dòng)把 持爪，則有可能使揀拾的空白介質(zhì)2A落下。另外，在步驟S16，在沒有 揀拾空白介質(zhì)2A的狀態(tài)下，即使驅(qū)動(dòng)釋放把持爪，也有可能是無用的動(dòng) 作。進(jìn)而，在步驟S13中，在介質(zhì)搬送臂55位于無法揀拾的點(diǎn)時(shí)，如果 驅(qū)動(dòng)把持爪，則在介質(zhì)處理裝置的安全上存在問題，可能導(dǎo)致故障等。另 外，在介質(zhì)搬送臂55位于無法釋放的點(diǎn)時(shí)，在驅(qū)動(dòng)把持爪的情況下，在 介質(zhì)處理裝置的安全上也存在問題，有可能導(dǎo)致故障等。因此，根據(jù)本實(shí)施方式，在上述那樣的情況下，只是在判斷為不進(jìn)行 揀拾或釋放，可以正常驅(qū)動(dòng)控制把持爪的情況下，可以執(zhí)行揀拾命令或釋 放命令。因此，可以未然地防止執(zhí)行異常的動(dòng)作。另外，在沒有執(zhí)行揀拾 命令或釋放命令的情況下，由于向主機(jī)100通知該意思，所以用戶可以把 握沒有正常執(zhí)行揀拾命令或釋放命令的情況。如上所述，在本實(shí)施方式中，介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部90，在接收了來自 主機(jī)100的移動(dòng)命令時(shí)的介質(zhì)搬送臂55的移動(dòng)出發(fā)地是與[1]、 [2]、 [4]以 及[5]的任一個(gè)都不相符的點(diǎn)時(shí)、即在介質(zhì)搬送臂55脫離了搬送臂移動(dòng)路 徑時(shí)，不執(zhí)行已接收的移動(dòng)命令，向主機(jī)IOO進(jìn)行異常通知。因此，主機(jī)
100可以識(shí)別刊印機(jī)1的異常狀態(tài)。之后，可以設(shè)定為不執(zhí)行下一個(gè)命令，可以安全地使用刊印機(jī)1，可以降低發(fā)生故障的危險(xiǎn)性。進(jìn)而，在本實(shí)施方式中，在接收了來自主機(jī)ioo的移動(dòng)命令時(shí)的介質(zhì)搬送臂55的移動(dòng)出發(fā)地與[l]、 [2]、 [4]以及[5]的任一個(gè)都不相符、且介質(zhì) 搬送臂55在移動(dòng)中時(shí)，向主機(jī)100通知無法執(zhí)行移動(dòng)命令的情況。因此， 可以不執(zhí)行下一個(gè)命令，不會(huì)引起誤動(dòng)作，所以可以降低刊印機(jī)l發(fā)生故 障的危險(xiǎn)性。<第二實(shí)施方式>接著，參考附圖，說明使用了本發(fā)明的介質(zhì)處理裝置的第二實(shí)施方式。 圖8是使用了本發(fā)明的刊印機(jī)的各部分在打開狀態(tài)時(shí)的外觀立體圖，圖9 是表示刊印機(jī)內(nèi)部的主要部分的立體圖，圖10是表示刊印機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu) 的示意圖。(CD刊印機(jī)的具體結(jié)構(gòu)例)如圖8所示，刊印機(jī)200是向例如CD或DVD等圓板狀的介質(zhì)寫入 數(shù)據(jù)或向介質(zhì)的標(biāo)簽面進(jìn)行印刷的介質(zhì)處理裝置，具有大致長方體形狀的 外殼102。在該外殼102的前面，安裝有可以左右開閉的開閉門103、 104， 在外殼102的上側(cè)左端部設(shè)有排列了顯示燈、操作鈕等的操作面105，另 外，在外殼102的下端，以向下方突出的方式在左右兩側(cè)設(shè)有載置用的腳 部106。在左右的腳部106之間的位置設(shè)有引出機(jī)構(gòu)107。如圖8所示，主視右側(cè)的開閉門103對(duì)刊印機(jī)200的前面?zhèn)鹊拈_口部 108進(jìn)行開閉，是例如在經(jīng)由開口部108放置未使用(空白)的介質(zhì)M時(shí)， 或者將制作完成的介質(zhì)M經(jīng)由開口部108取出時(shí)開閉的門。另外，主視左側(cè)的開閉門104是在圖9所示的標(biāo)簽打印機(jī)111的墨盒 112的更換時(shí)開閉的門，如果打開該開閉門104，則具有在鉛直方向排列 的多個(gè)盒托架(cartridgeholder) 113的盒安裝部114露出。在刊印機(jī)200的外殼102的內(nèi)部，以介質(zhì)M的中心軸線相同的方式上 下配置有第一介質(zhì)堆積器121，其作為介質(zhì)保管部，可以使沒有進(jìn)行數(shù) 據(jù)寫入處理的多張(例如50張)未使用的介質(zhì)M堆積；第二介質(zhì)堆積器 122，其作為介質(zhì)保管部，保管多張(例如50張)未使用的介質(zhì)M或制 作完成介質(zhì)M。第一介質(zhì)堆積器121以及第二介質(zhì)堆積器122分別相對(duì)于
規(guī)定位置裝卸自如。第一介質(zhì)堆積器121具有左右一對(duì)圓弧狀的框板124、 125，由此，從 上側(cè)裝入介質(zhì)M，在同軸層疊的狀態(tài)下形成可以收容的結(jié)構(gòu)。在第一介質(zhì) 堆積器121中收容或補(bǔ)充介質(zhì)M的作業(yè)，通過打開開閉門103取出第一 介質(zhì)堆積器121，可以簡(jiǎn)單地進(jìn)行。第二介質(zhì)堆積器122結(jié)構(gòu)也相同，具有左右一對(duì)圓弧狀的框板127、 128，由此，構(gòu)成從上側(cè)裝入介質(zhì)M、在同軸層疊的狀態(tài)下能夠收容的堆 積器。在這些第一介質(zhì)堆積器121以及第二介質(zhì)堆積器122的后側(cè)，配置有 介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)131。介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)131具有在本體框架130和底盤132的 頂板133之間垂直架設(shè)的垂直引導(dǎo)軸135。搬送臂136在可以升降以及旋 轉(zhuǎn)的狀態(tài)下支撐在該垂直引導(dǎo)軸135上。搬送臂136在驅(qū)動(dòng)電機(jī)137的作 用下沿著垂直引導(dǎo)軸135可以升降，并且以垂直引導(dǎo)軸135為中心可以左 右旋轉(zhuǎn)。在上下的堆積器121、 122以及介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)131的側(cè)方的后方的部 位，配置有上下層疊了的兩個(gè)介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141、 141，在這些介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器 141、 141的下側(cè)可以移動(dòng)地配置有標(biāo)簽打印機(jī)111的未圖示的滑架。介質(zhì) 驅(qū)動(dòng)器141對(duì)介質(zhì)M寫入數(shù)據(jù)最長需要5分鐘。通過設(shè)置多個(gè)介質(zhì)驅(qū)動(dòng) 器141、 141 (在本實(shí)施方式中為2個(gè))，可以同時(shí)對(duì)多個(gè)介質(zhì)M進(jìn)行數(shù)據(jù) 的寫入，因此可以提高生產(chǎn)率。介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141、 141分別具有介質(zhì)托架141a、 141a，所述介質(zhì)托架 141a、 141a在向介質(zhì)M寫入數(shù)據(jù)的位置、和進(jìn)行介質(zhì)M的接受交接的介 質(zhì)交接位置之間可以移動(dòng)。另外，標(biāo)簽打印機(jī)111具有介質(zhì)托盤145，所述介質(zhì)托盤145在可以 向介質(zhì)M的標(biāo)簽面進(jìn)行標(biāo)簽印刷的印刷位置、和進(jìn)行介質(zhì)M的接受交接 的介質(zhì)交接位置之間可以移動(dòng)。在圖9中，表示的狀態(tài)是上下的介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141 、141的介質(zhì)托盤141a、 Mla被拉出到近前側(cè)而位于介質(zhì)交接位置的狀態(tài)、以及下側(cè)的標(biāo)簽打印機(jī) 111的介質(zhì)托盤145位于近前側(cè)的介質(zhì)交接位置的狀態(tài)。另外，標(biāo)簽打印 機(jī)111是噴墨打印機(jī)，使用各種顏色(在本實(shí)施方式中是黑、青綠、品紅、
黃、淺青綠、淺品紅六種顏色)的墨盒112，這些墨盒112從前方被安裝 到盒安裝部114的各盒支架113。在此，在第一介質(zhì)堆考只器121的左右一對(duì)框板124、 125之間以及在 介質(zhì)堆積器122的左右一對(duì)框板127、 128之間，形成有介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)131 的搬送臂136能夠升降的間隙。另外，在第一介質(zhì)堆積器121和第二介質(zhì) 堆積器122之間開口有間隙，使得介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)131的搬送臂136水平旋 轉(zhuǎn)，可以位于第二介質(zhì)堆積器122的正上方。進(jìn)而，如果將兩介質(zhì)托盤141a、 141a壓入介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141，則使介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)131的搬送臂136下降，可 以訪問位于介質(zhì)交接位置的介質(zhì)托盤145。介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)131的搬送臂136，在使兩介質(zhì)托盤141a、 141a位于數(shù) 據(jù)寫入位置，使介質(zhì)托盤145位于里側(cè)的印刷位置的狀態(tài)下，可以下降到 介質(zhì)托盤145的高度位置的更下側(cè)。而且，在介質(zhì)托盤145的介質(zhì)交接位 置的下方形成有引導(dǎo)孔165，所述引導(dǎo)孔165是搬送臂136下降到該位置 并釋放了的介質(zhì)M所通過的引導(dǎo)孔，安裝后述的介質(zhì)堆積器(另一個(gè)堆 積器)。引出機(jī)構(gòu)107在本體框架130的下側(cè)具有可以從本體框架130引出打 開、或收容關(guān)閉的引出托盤170。在引出托盤170設(shè)有向下方凹陷的堆積 部171。在引出托盤170位于收容位置(閉位置)時(shí)，堆積部171位于引 導(dǎo)孔165的下方，堆積部171的中心部使位于交接位置的兩介質(zhì)托盤141a、 14la和介質(zhì)托盤145的中心軸線相同。該堆積部171裝入經(jīng)由引導(dǎo)孔165 投入的介質(zhì)M，只收容較少量(例如5張 10張左右)的介質(zhì)M。堆積 部171可以從上側(cè)裝入介質(zhì)M，在同軸層疊的狀態(tài)下收容介質(zhì)M。在處于收容狀態(tài)的引出托盤170的堆積部171以及引導(dǎo)孔165，可以 裝卸地配合有介質(zhì)M的收容量多于堆積部171的第三介質(zhì)堆積器(另一 個(gè)堆積器)172。該第三介質(zhì)堆積器172還具有一對(duì)圓弧狀的框板173、174， 由此，可以從上側(cè)裝入介質(zhì)M，在同軸層疊的狀態(tài)下可以收容多張(例如 50張)介質(zhì)。在一對(duì)圓弧狀的框板173、 174之間，形成有介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu) 131的搬送臂136可以升降的間隙。另外，在一框板174的上部設(shè)有在裝 卸時(shí)由用戶把持的把手175。艮P，如圖9所示，如果是安裝了第三介質(zhì)堆積器172的狀態(tài)，則可以從第二介質(zhì)堆積器122取出未使用的介質(zhì)M，用介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141以及標(biāo)簽 打印機(jī)lll進(jìn)行數(shù)據(jù)記錄以及印刷，之后，收容在第三介質(zhì)堆積器172。另外，例如在第一介質(zhì)堆積器121以及第二介質(zhì)堆積器122裝填各自 的最大收容張數(shù)(50張+ 50張)的未使用的介質(zhì)M，對(duì)第二介質(zhì)堆積器 122的全部張數(shù)(50張)的介質(zhì)M順次處理，并收容于第三介質(zhì)堆積器 172，接著，對(duì)第一介質(zhì)堆積器121的全部張數(shù)(50張)的介質(zhì)M順次處 理，并收容于空的第二介質(zhì)堆積器122。如此，可一次處理第一介質(zhì)堆積 器121以及第二介質(zhì)堆積器122的最大收容張數(shù)(50張+50張)的介質(zhì) M。另外，如果是取下了第三介質(zhì)堆積器172的狀態(tài)，則可以從第一介質(zhì) 堆積器121或第二介質(zhì)堆積器122取出未使用的介質(zhì)M，用介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器 141以及標(biāo)簽打印機(jī)111進(jìn)行數(shù)據(jù)記錄以及印刷，之后，收容于處在收容 狀態(tài)的引出托盤170的堆積部171。由此，通過引出引出托盤170，可以從堆積部171取出處理完成了的 介質(zhì)M。即，即使在對(duì)介質(zhì)M的處理之中，也可以在開閉門103關(guān)閉的 狀態(tài)下，從處理完成了的介質(zhì)M順次每一張或者每多張地取出(外部排 出模式)。在此，通過介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)131的搬送臂136的升降以及向左右的旋轉(zhuǎn) 的組合動(dòng)作，介質(zhì)M可以在第一介質(zhì)堆積器121、第二介質(zhì)堆積器122、 引出托盤170的堆積部171 (或第三介質(zhì)堆積器172)、各介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141 的介質(zhì)托盤141a以及標(biāo)簽打印機(jī)111的介質(zhì)托盤145之間被適當(dāng)搬送。 (對(duì)于刊印機(jī)的動(dòng)作)接著，參考圖10以及圖11，說明本實(shí)施方式的刊印機(jī)200的動(dòng)作。 圖11是為了搬送臂的移動(dòng)控制而設(shè)定的移動(dòng)出發(fā)地和移動(dòng)目的地的對(duì)應(yīng) 表。圖IO所示的搬送臂136的前端所在的[1]到[6]的點(diǎn)與圖11所示的[l] 到[6]對(duì)應(yīng)。具體地說明位置，[l]是搬送臂136的HP的位置(待機(jī)位置)， [2]是第一介質(zhì)堆積器121的位置，[3]是從HP到第一介質(zhì)堆積器121之間 的任意位置，[4]是中間地點(diǎn)，[5]是第二介質(zhì)堆積器122的位置，[6]是從 中間地點(diǎn)到第二介質(zhì)堆積器122之間的任意位置。
而且，圖11的[7]是圖10所示的[1]和[4]之間的任意位置、或是[4]之 下的任意位置，圖11的[8]是圖10所示的[2]和[5]之間的任意位置，或是[5] 之下的任意位置。進(jìn)而，圖11的[9]是[7]和[8]之間的任意位置。通常，搬送臂136在預(yù)先設(shè)定的移動(dòng)路徑上移動(dòng)。在本實(shí)施方式中所 謂移動(dòng)路徑是指將從[l]、 [2]、 [4]以及[5]的任一個(gè)位置，到[l]、 [2]、 [4] 以及[5]的任一個(gè)位置進(jìn)行連結(jié)的路徑。具體而言，是圖IO所示的箭頭A 至箭頭J表示的路徑，[9]是偏離搬送路徑的位置。即，在搬送臂136位于 [9]時(shí)，例如認(rèn)為在刊印機(jī)200發(fā)生某種異常，搬送臂136在移動(dòng)路徑以外 的位置異常停止。而且，在[l]、 [2]、 [4]、 [5]的位置有搬送臂136的檢測(cè)器，可以檢測(cè) 出搬送臂136的位置。因此，在本實(shí)施方式中，對(duì)從[l]、 [2]、 [4]以及[5] 的任一個(gè)移動(dòng)出發(fā)地，到由移動(dòng)命令指定的移動(dòng)目的地的移動(dòng)距離進(jìn)行計(jì) 算，使搬送臂136移動(dòng)。而且，在搬送臂136位于[3]、 [6]、 [7〗、[8]以及[9]時(shí)，在暫且移動(dòng)到 有搬送臂136的檢測(cè)器的位置([l]、 [2]、 [4]以及[5]的任一個(gè)位置)之后， 計(jì)算移動(dòng)距離，向指定的移動(dòng)目的地移動(dòng)。如圖10所示，刊印機(jī)200能夠通信地連接于主機(jī)100，刊印機(jī)200具 有進(jìn)行介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)131的驅(qū)動(dòng)控制的介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部190。介質(zhì)搬 送機(jī)構(gòu)控制部190對(duì)應(yīng)于從主機(jī)IOO發(fā)送的搬送臂136的移動(dòng)命令，進(jìn)行 搬送臂136的移動(dòng)控制。另外，介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部190如果通過檢測(cè)器檢測(cè)出搬送臂136， 貝'J將[l]、 [2]、 [4]以及[5]的位置之中的檢測(cè)到的位置作為移動(dòng)出發(fā)地進(jìn)行 存儲(chǔ)(此時(shí)，介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部190作為位置檢測(cè)器和存儲(chǔ)器發(fā)揮作用)。 根據(jù)從該移動(dòng)出發(fā)地和由從主機(jī)IOO發(fā)送的移動(dòng)命令指定的移動(dòng)目的地， 算出使搬送臂136移動(dòng)的移動(dòng)距離。基于算出的移動(dòng)距離來驅(qū)動(dòng)介質(zhì)搬送 機(jī)構(gòu)131的升降用電機(jī)以及旋轉(zhuǎn)用電機(jī)，使搬送臂136移動(dòng)。另外，介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部190對(duì)應(yīng)于從主機(jī)100發(fā)送的介質(zhì)的揀拾 命令，使在搬送臂136的前端側(cè)的部位的中心設(shè)置的把持爪動(dòng)作，揀拾介 質(zhì)M。進(jìn)而，對(duì)應(yīng)于從主機(jī)100發(fā)送的介質(zhì)的釋放命令，在移動(dòng)目的地使 搬送臂136下降，使把持爪動(dòng)作，釋放介質(zhì)M。如果釋放介質(zhì)M，則使搬
送臂136上升并停止在開始下降的位置。在本實(shí)施方式中，按照從主機(jī)100發(fā)送的移動(dòng)命令，使搬送臂136移 動(dòng)，在移動(dòng)目的地按照揀拾命令或釋放命令，進(jìn)行介質(zhì)M的揀拾或^&。 因此，通過組合多個(gè)搬送臂136的移動(dòng)命令、基于把持爪的介質(zhì)M的揀 拾命令或釋放命令，從而可以設(shè)定上述的介質(zhì)搬送模式(動(dòng)作模式)。對(duì) 于各介質(zhì)搬送模式進(jìn)行說明。<外部排出模式>如上所述，外部排出模式在取下了第三介質(zhì)堆積器172的狀態(tài)下執(zhí)行。(1) 從第一介質(zhì)堆積器121 (或第二介質(zhì)堆積器122)揀拾空白介質(zhì) M，搬送到某一介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141，釋放。(2) 通過介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141向空白介質(zhì)M寫入數(shù)據(jù)。(3) 從介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141揀拾介質(zhì)M，搬送到標(biāo)簽打印機(jī)lll，釋放。(4) 通過標(biāo)簽打印機(jī)111對(duì)介質(zhì)M的標(biāo)簽面進(jìn)行標(biāo)簽印刷。(5) 從標(biāo)簽打印機(jī)111揀拾介質(zhì)M，搬送到引出托盤170，釋放。 <成批處理模式>如上所述，成批處理模式在安裝了第三介質(zhì)堆積器172的狀態(tài)下執(zhí)行。 向第一介質(zhì)堆積器121以及第二介質(zhì)堆積器122保管各自可以保管的張數(shù)的空白介質(zhì)M。是各自保管50張，合計(jì)可保管100張，對(duì)合計(jì)IOO張的介質(zhì)M進(jìn)行連續(xù)作成的處理模式。(O從第二介質(zhì)堆積器122揀拾空白介質(zhì)M，搬送到介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141，釋放。(2) 由介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141向空白介質(zhì)M寫入數(shù)據(jù)。(3) 從介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141揀拾介質(zhì)M，搬送到標(biāo)簽打印機(jī)lll，釋放。(4) 從標(biāo)簽打印機(jī)111揀拾介質(zhì)M，搬送到第三介質(zhì)堆積器172，釋放。(5) 以后，連續(xù)進(jìn)行49張的從(1)到(4)的程序。(6) 從第一介質(zhì)堆積器121揀拾空白介質(zhì)M，搬送到介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141，釋放。(7) 以后，在(2)、 (3)的處理之后，從標(biāo)簽打印機(jī)111揀拾介質(zhì)M， 搬送到第二介質(zhì)堆積器122，釋放。(8)以后，連續(xù)進(jìn)行49張的(6)、 (7)的程序。而且，在成批處理模式中，最終在第三介質(zhì)堆積器172以及第二介質(zhì) 堆積器122中保管處理完成的介質(zhì)M。 g卩，各堆積器的作用不固定，通過 動(dòng)作模式可以改變作用。上述是一個(gè)例子，此外還可以設(shè)定介質(zhì)搬送模式。如此，在本實(shí)施方 式中，搬送臂136將介質(zhì)M從介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141、標(biāo)簽打印機(jī)lll、第一介 質(zhì)堆積器121以及第二介質(zhì)堆積器122的任一個(gè)，向介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141、標(biāo) 簽打印機(jī)111、引出托盤170、第二介質(zhì)堆積器122以及第三介質(zhì)堆積器 172的任一個(gè)搬送。因此，可以設(shè)定多個(gè)介質(zhì)搬送路線，可以多樣地設(shè)定 刊印機(jī)200的動(dòng)作處理模式。以下，按照?qǐng)D6的流程圖，對(duì)于在外部排出模式下的(1)執(zhí)行的、 介質(zhì)M的揀拾或釋放處理進(jìn)行詳細(xì)說明。如果從主機(jī)100，以命令組的形式接收將移動(dòng)目的地設(shè)為第一介質(zhì)堆 積器121的位置的移動(dòng)命令、介質(zhì)M的揀拾命令、釋放命令、以及將移 動(dòng)目的地設(shè)為介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141的位置的移動(dòng)命令(步驟S11: Yes)，則按 照移動(dòng)命令使搬送臂136的前端向[2]:第一介質(zhì)堆積器121的位置移動(dòng)(步 驟S12)。對(duì)于步驟S12的搬送臂136的移動(dòng)處理的詳細(xì)情況參考圖7進(jìn)行說明。 圖7是說明圖6的步驟S12表示的搬送臂的移動(dòng)處理的流程圖。介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部190，如果接收在圖6的步驟Sll接收了的命令 組之中的搬送臂136的移動(dòng)命令(步驟S21: Yes)，則判斷搬送臂136是 否位于[l]、 [2]、 [4]以及[5]的任一個(gè)位置(步驟S22)。艮卩，判斷是否將[l]、 [2]、 [4]以及[5]的任一個(gè)位置作為搬送臂136的移動(dòng)出發(fā)地進(jìn)行保持。在 將[l]、 [2]、 [4]以及[5]的任一個(gè)位置作為移動(dòng)出發(fā)地進(jìn)行保持時(shí)(步驟S22: Yes)，計(jì)算從保持的移動(dòng)出發(fā)地到由接收了的移動(dòng)命令指定的移動(dòng)目的地 的移動(dòng)距離(步驟S23)，使搬送臂136移動(dòng)(步驟S24)。在此，搬送臂136的移動(dòng)出發(fā)地位于[1]的HP的位置(待機(jī)位置)，按 照將移動(dòng)目的地作為第一介質(zhì)堆積器121的移動(dòng)命令，進(jìn)行搬送臂136的 移動(dòng)。如果移動(dòng)正常進(jìn)行，則介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部190保持[2]:第一介質(zhì) 堆積器121作為下一個(gè)移動(dòng)出發(fā)地。此時(shí)的移動(dòng)路徑是圖IO所示的A—C。另外，例如在介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部190保持的移動(dòng)出發(fā)地是[5]的第一 介質(zhì)堆積器121的位置、接收了的移動(dòng)命令是指定介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141的位置 的命令的情況下，搬送臂向[1]的搬送臂136的HP的位置(待機(jī)位置)移 動(dòng)。此時(shí)，移動(dòng)路徑是圖10所示的H—F—J。另外，在介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部190存儲(chǔ)的移動(dòng)出發(fā)地是[2]的第一介質(zhì) 堆積器121的位置、接收了的移動(dòng)命令是指定標(biāo)簽打印機(jī)111的位置的命 令的情況下，搬送臂也向[l]的搬送臂136的HP的位置(待機(jī)位置)移動(dòng)。 此時(shí)，移動(dòng)路徑是圖10所示的D—B。另外，在介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部190存儲(chǔ)的移動(dòng)出發(fā)地是[l]的搬送臂 136的HP的位置(待機(jī)位置)、接收了的移動(dòng)命令是指定第二介質(zhì)堆積器 122的位置的命令的情況下，搬送臂向[5]的第二介質(zhì)堆積器122的位置移 動(dòng)。此時(shí)，移動(dòng)路徑是圖10所示的I—E—G。另一方面，在步驟S22，在沒有將[l]、 [2]、 [4]以及[5]的任一個(gè)作為移 動(dòng)出發(fā)地進(jìn)行保持的情況下(步驟S22: No)，判斷搬送臂136是否在移 動(dòng)中。如果在移動(dòng)中(步驟S25: Yes)，則不執(zhí)行已接收的移動(dòng)命令，將 搬送臂136在移動(dòng)中的情況通知主機(jī)100 (步驟S26)。如果搬送臂136的 移動(dòng)結(jié)束，則向主機(jī)IOO進(jìn)行異常通知(步驟S25: No，步驟S27)。另外，在步驟S25，在搬送臂136不在移動(dòng)中的情況下(步驟S25: No)，是搬送臂136處于移動(dòng)路徑以外的位置的情況，指定從現(xiàn)在位置不 能移動(dòng)的移動(dòng)目的地，不執(zhí)行移動(dòng)命令而向主機(jī)100進(jìn)行異常通知(步驟 S27)。例如，認(rèn)為是搬送臂136在從[1]的位置向[4]的位置的移動(dòng)中，因 電機(jī)失調(diào)等而異常停止的情況(異常停止后，位于[7]的情況)，或是在從 [2]的位置或[5]的位置進(jìn)行介質(zhì)M的揀拾或釋放的過程中，因電機(jī)失調(diào)等 而異常停止的情況(異常停止后，位于[8]的情況)。如此，在搬送臂136 異常停止了的情況下，不執(zhí)行移動(dòng)命令，而向主機(jī)100通知發(fā)生了異常狀 態(tài)。從此處，返回到圖6，對(duì)于介質(zhì)M的揀拾或釋放處理進(jìn)行說明。 如果搬送臂136移動(dòng)到第一介質(zhì)堆積器121 (步驟S12)，則介質(zhì)搬送 機(jī)構(gòu)控制部190判斷是否是可以正常驅(qū)動(dòng)控制把持爪的狀態(tài)。在此，所謂 可以正常驅(qū)動(dòng)控制把持爪的狀態(tài)，具體是指，除去根據(jù)在步驟S11接收了
的揀拾命令以外的命令已經(jīng)揀拾了介質(zhì)M的情況之外的、搬送臂136位 于可以揀拾介質(zhì)M的點(diǎn)的情況。所謂位于可以揀拾介質(zhì)M的點(diǎn)的狀態(tài)，如上所述，是搬送臂136位于 有搬送臂136的檢測(cè)器的[l]、 [2]、 [4]以及[5]的點(diǎn)的狀態(tài)。在搬送臂136 位于[l]、 [2]、 [4]以及[5]以外的點(diǎn)的情況下，由于不知道搬送臂136位于 哪個(gè)位置，所以需要移動(dòng)到有檢測(cè)器的位置。由于介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部190存儲(chǔ)[2]的第一介質(zhì)堆積器121作為移動(dòng) 出發(fā)地，因此，如果判斷為搬送臂136位于可以揀拾介質(zhì)M的點(diǎn)(步驟 S13: Yes)，則將把持爪插入到介質(zhì)M的中心孔，使一根爪向半徑方向的 外側(cè)移動(dòng)，從第一介質(zhì)堆積器121揀拾一張介質(zhì)M (步驟S14)。另一方面，在步驟S13如果判斷為已經(jīng)揀拾介質(zhì)M、或者搬送臂136 位于無法揀拾介質(zhì)M的點(diǎn)，則不進(jìn)行介質(zhì)M的揀拾，向主機(jī)100通知揀 拾處理的異常結(jié)束(步驟S18)。在步驟S14揀拾了介質(zhì)M的狀態(tài)下，按照將移動(dòng)目的地作為介質(zhì)驅(qū)動(dòng) 器141的位置的移動(dòng)命令，使搬送臂136向[1]的HP的位置(待機(jī)位置) 移動(dòng)(步驟S15)。與步驟S12同樣，按照?qǐng)D7的搬送臂136的移動(dòng)處理 的流程圖進(jìn)行動(dòng)作。如果搬送臂136的移動(dòng)正常進(jìn)行，則介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控 制部190存儲(chǔ)[1]的HP的位置(待機(jī)位置)作為移動(dòng)出發(fā)地。接著，介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部190再次判斷是否是可以正常驅(qū)動(dòng)控制把 持爪的狀態(tài)。在此，在步驟S16中，所謂可以正常驅(qū)動(dòng)控制把持爪的狀態(tài)， 是指已經(jīng)揀拾介質(zhì)M的狀態(tài)、或搬送臂136位于可以釋放已揀拾的介質(zhì) M的點(diǎn)的狀態(tài)?，F(xiàn)在，揀拾介質(zhì)M，介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部-190存儲(chǔ)[l]的 HP的位置(待機(jī)位置)作為移動(dòng)出發(fā)地，所以如果判斷為搬送臂136位 于可以釋放處理對(duì)象介質(zhì)M的點(diǎn)(步驟S16: Yes)，則使把持爪向半徑方 向的內(nèi)側(cè)移動(dòng)，向介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器141的介質(zhì)托盤141a釋放介質(zhì)M(步驟S17)。另一方面，在步驟S16中，如果判斷為沒有揀拾介質(zhì)M、或搬送臂136 位于無法釋放介質(zhì)M的點(diǎn)，則不進(jìn)行釋放，向主機(jī)100通知釋放處理的 異常結(jié)束(步驟S18)。另外，在步驟S13中，在揀拾了介質(zhì)M的情況下，如果驅(qū)動(dòng)把持爪， 則有可能使揀拾的介質(zhì)M落下。另外，在步驟S16，在沒有揀拾介質(zhì)M
的狀態(tài)下，即使驅(qū)動(dòng)釋放把持爪，也有可能是無用的動(dòng)作。進(jìn)而，在步驟S13中，在搬送臂136位于無法揀拾的點(diǎn)時(shí)，如果驅(qū)動(dòng) 把持爪，則在介質(zhì)處理裝置的安全上存在問題，可能導(dǎo)致故障等。另外， 在搬送臂136位于無法釋放的點(diǎn)時(shí)，在驅(qū)動(dòng)把持爪的情況下，在介質(zhì)處理 裝置的安全上也存在問題，有可能導(dǎo)致故障等。因此，根據(jù)本實(shí)施方式，在上述那樣的情況下，只是在判斷為不進(jìn)行 揀拾或釋放，可以正常驅(qū)動(dòng)控制把持爪的情況下，可以執(zhí)行揀拾命令或釋 放命令。因此，可以未然地防止執(zhí)行異常的動(dòng)作。另外，在沒有執(zhí)行揀拾 命令或釋放命令的情況下，由于向主機(jī)100通知該意思，所以用戶可以把 握沒有正常執(zhí)行揀拾命令或釋放命令的情況。如上所述，在本實(shí)施方式中，介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)控制部190，在接收了來 自主機(jī)100的移動(dòng)命令時(shí)的搬送臂136的移動(dòng)出發(fā)地是與[l]、 [2]、 [4]以 及[5]的任一個(gè)都不相符的點(diǎn)時(shí)、即在搬送臂136脫離了搬送臂移動(dòng)路徑 時(shí)，不執(zhí)行已接收的移動(dòng)命令，向主機(jī)100進(jìn)行異常通知。因此，主機(jī)100 可以識(shí)別刊印機(jī)200的異常狀態(tài)。其之后，可以設(shè)定為不執(zhí)行下一個(gè)命令， 可以安全地使用刊印機(jī)200，可以降低發(fā)生故障的危險(xiǎn)性。進(jìn)而，在本實(shí)施方式中，在接收了來自主機(jī)100的移動(dòng)命令時(shí)的搬送 臂136的移動(dòng)出發(fā)地與[l]、 [2]、 [4]以及[5]的任一個(gè)都不相符、且搬送臂 136在移動(dòng)中時(shí)，向主機(jī)100通知無法執(zhí)行移動(dòng)命令的情況。因此，可以 不執(zhí)行下一個(gè)命令，不會(huì)引起誤動(dòng)作，所以可以降低刊印機(jī)200發(fā)生故障 的危險(xiǎn)性。
權(quán)利要求
1.一種介質(zhì)處理裝置，其具有數(shù)據(jù)寫入機(jī)構(gòu)，其對(duì)處理對(duì)象介質(zhì)的一面進(jìn)行數(shù)據(jù)寫入處理；印刷機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述處理對(duì)象介質(zhì)的另一面進(jìn)行印刷處理；介質(zhì)保管器，其保管所述處理對(duì)象介質(zhì)；搬送機(jī)構(gòu)，其對(duì)應(yīng)于來自主機(jī)的指示，向所述數(shù)據(jù)寫入機(jī)構(gòu)、所述印刷機(jī)構(gòu)以及所述介質(zhì)保管器的至少任一個(gè)搬送所述處理對(duì)象介質(zhì)，所述介質(zhì)處理裝置的特征在于，所述搬送機(jī)構(gòu)，在對(duì)應(yīng)于來自所述主機(jī)的指示而無法搬送所述處理對(duì)象介質(zhì)的情況下，向所述主機(jī)通知異常通知。
2. 如權(quán)利要求l所述的介質(zhì)處理裝置，其特征在于，還具有檢測(cè)所述搬送機(jī)構(gòu)的位置的位置檢測(cè)器、和將所述位置檢測(cè) 器檢測(cè)出所述搬送機(jī)構(gòu)的位置作為移動(dòng)出發(fā)地進(jìn)行存儲(chǔ)的存儲(chǔ)器，所述搬送機(jī)構(gòu)，在接收了來自所述主機(jī)的指示時(shí)所述存儲(chǔ)器沒有存儲(chǔ) 所述移動(dòng)出發(fā)地的情況下，不執(zhí)行已接收的所述指示。
3. 如權(quán)利要求2所述的介質(zhì)處理裝置，其特征在于， 所述搬送機(jī)構(gòu)，在接收了來自所述主機(jī)的指示時(shí)，所述搬送機(jī)構(gòu)位于移動(dòng)路徑以外的點(diǎn)的情況下，不執(zhí)行已接收的所述指示。
4. 如權(quán)利要求l所述的介質(zhì)處理裝置，其特征在于， 所述搬送機(jī)構(gòu)具有把持機(jī)構(gòu)，該把持機(jī)構(gòu)揀拾所述處理對(duì)象介質(zhì)、或者釋放被揀拾的所述處理對(duì)象介質(zhì)，所述搬送機(jī)構(gòu)，如果從所述主機(jī)接收揀拾指示或釋放指示，則判斷是 否能正常驅(qū)動(dòng)控制所述把持機(jī)構(gòu)，在判斷為不能驅(qū)動(dòng)控制的情況下，不執(zhí) 行所述揀拾指示或釋放指示，并向所述主機(jī)通知異常通知。
5. 如權(quán)利要求4所述的介質(zhì)處理裝置，其特征在于， 所述搬送機(jī)構(gòu)，如果接收所述揀拾指示，則判斷所述把持機(jī)構(gòu)是否正在揀拾所述處理對(duì)象介質(zhì)，在判斷為正在揀拾所述處理對(duì)象介質(zhì)的情況 下，不執(zhí)行所述揀拾指示。
6. 如權(quán)利要求5所述的介質(zhì)處理裝置，其特征在于， 所述搬送機(jī)構(gòu)，如果接收所述釋放指示，則判斷所述把持機(jī)構(gòu)是否正在揀拾所述處理對(duì)象介質(zhì)，在判斷為沒有正在揀拾所述處理對(duì)象介質(zhì)的情 況下，不執(zhí)行所述釋放指示。
7. —種介質(zhì)處理裝置的控制方法，該介質(zhì)處理裝置具有數(shù)據(jù)寫入機(jī)構(gòu)，其對(duì)處理對(duì)象介質(zhì)的一面進(jìn)行數(shù)據(jù)寫入處理； 印刷機(jī)構(gòu)，其對(duì)所述處理對(duì)象介質(zhì)的另一面進(jìn)行印刷處理； 介質(zhì)保管器，其保管所述處理對(duì)象介質(zhì)；搬送機(jī)構(gòu)，其對(duì)應(yīng)于來自主機(jī)的指示，向所述數(shù)據(jù)寫入機(jī)構(gòu)、所述印 刷機(jī)構(gòu)以及所述介質(zhì)保管器的至少任一個(gè)搬送所述處理對(duì)象介質(zhì)， 所述介質(zhì)處理裝置的控制方法的特征在于，在對(duì)應(yīng)于來自所述主機(jī)的指示而無法搬送所述處理對(duì)象介質(zhì)時(shí)，向所 述主機(jī)通知異常通知。
8. 如權(quán)利要求7所述的介質(zhì)處理裝置的控制方法，其特征在于， 在接收了來自所述主機(jī)的指示時(shí)，存儲(chǔ)器沒有將檢測(cè)所述搬送機(jī)構(gòu)的位置的位置檢測(cè)器檢測(cè)出的位置作為移動(dòng)出發(fā)地而存儲(chǔ)的情況下，不執(zhí)行 已接收的所述指示。
9. 如權(quán)利要求8所述的介質(zhì)處理裝置的控制方法，其特征在于， 在從所述主機(jī)接收了指示時(shí)，所述搬送機(jī)構(gòu)位于移動(dòng)路徑以外的點(diǎn)的情況下，不執(zhí)行已接收的所述指示。
10. 如權(quán)利要求7所述的介質(zhì)處理裝置的控制方法，其特征在于， 所述搬送機(jī)構(gòu)具有把持機(jī)構(gòu)，該把持機(jī)構(gòu)揀拾所述處理對(duì)象介質(zhì)、或者釋放被揀拾的所述處理對(duì)象介質(zhì)，如果從所述主機(jī)接收揀拾指示或釋放指示，則判斷是否能正常驅(qū)動(dòng)控 制所述把持機(jī)構(gòu)，在判斷為不能驅(qū)動(dòng)控制的情況下，不執(zhí)行所述揀拾指示 或釋放指示，并向所述主機(jī)通知異常通知。
11. 如權(quán)利要求10所述的介質(zhì)處理裝置的控制方法，其特征在于， 如果接收所述揀拾指示，則判斷所述把持機(jī)構(gòu)是否正在揀拾所述處理對(duì)象介質(zhì)，在判斷為正在揀拾所述處理對(duì)象介質(zhì)的情況下，不執(zhí)行所述揀 拾指示。
12.如權(quán)利要求ll所述的介質(zhì)處理裝置的控制方法，其特征在于， 如果接收所述釋放指示，則判斷所述把持機(jī)構(gòu)是否正在揀拾所述處理對(duì)象介質(zhì)，在判斷為沒有正在揀拾所述處理對(duì)象介質(zhì)的情況下，不執(zhí)行所述釋放指示。
全文摘要
提供一種介質(zhì)處理裝置及其控制方法，其即使在對(duì)應(yīng)于來自主機(jī)的指示，無法將處理對(duì)象介質(zhì)搬送到數(shù)據(jù)寫入機(jī)構(gòu)、印刷機(jī)構(gòu)及介質(zhì)保管器的至少任一個(gè)的情況下，也不會(huì)導(dǎo)致介質(zhì)處理裝置發(fā)生故障的事態(tài)?？C(jī)具有對(duì)處理對(duì)象介質(zhì)的一面進(jìn)行數(shù)據(jù)寫入處理的介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器；對(duì)處理對(duì)象介質(zhì)的另一面進(jìn)行印刷處理的標(biāo)簽打印機(jī)；保管處理對(duì)象介質(zhì)的介質(zhì)保管器；對(duì)應(yīng)于來自主機(jī)的指示，向介質(zhì)驅(qū)動(dòng)器、標(biāo)簽打印機(jī)及介質(zhì)保管器的至少任一個(gè)搬送處理對(duì)象介質(zhì)的介質(zhì)搬送機(jī)構(gòu)，在該刊印機(jī)的控制方法中，在對(duì)應(yīng)于來自主機(jī)的指示而無法搬送處理對(duì)象介質(zhì)的情況下，向主機(jī)通知異常通知。
文檔編號(hào)G11B7/26GK101159150SQ20071014699
公開日2008年4月9日 申請(qǐng)日期2007年9月3日 優(yōu)先權(quán)日2006年10月3日
發(fā)明者市川真人, 戶島一也, 角田啟介 申請(qǐng)人:精工愛普生株式會(huì)社