專(zhuān)利名稱(chēng)：存儲(chǔ)裝置以及存儲(chǔ)裝置的控制方法和控制裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及使操作頭(head)在尋道(seek)控制下到達(dá)存儲(chǔ)介質(zhì)的 目標(biāo)軌道(track)并且定位于其上的諸如磁盤(pán)裝置的存儲(chǔ)裝置、控制方 法，以及存儲(chǔ)控制電路，具體地說(shuō)，涉及在對(duì)施加至存儲(chǔ)裝置的旋轉(zhuǎn)擾 動(dòng)振動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償?shù)耐瑫r(shí)執(zhí)行尋道控制的存儲(chǔ)裝置、控制方法以及控制裝 置。
背景技術(shù)：
傳統(tǒng)上，在磁盤(pán)裝置中，當(dāng)從主機(jī)接收到讀取命令或?qū)懭朊顣r(shí)， 通過(guò)音圈馬達(dá)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器來(lái)執(zhí)行其中將操作頭從磁盤(pán)的當(dāng)前軌道位 置定位至由所述命令指定的目標(biāo)軌道的尋道控制。尋道控制可以分成粗 調(diào)控制(粗控)和微調(diào)控制(精控)。在粗調(diào)控制中，生成用于根據(jù)從當(dāng) 前軌道到目標(biāo)軌道的剩余軌道數(shù)而增加速度、保持恒速、以及降低速度 的目標(biāo)速度場(chǎng)，并且執(zhí)行速度控制，以使操作頭移動(dòng)速度跟隨目標(biāo)速度， 并且在該操作頭處于目標(biāo)軌道的鄰域時(shí)，將粗調(diào)控制切換成微調(diào)控制。 更具體來(lái)說(shuō)，當(dāng)剩余軌道數(shù)在速度控制跟隨目標(biāo)速度期間達(dá)到預(yù)定值時(shí)， 如果滿足如下條件，即操作頭位置相對(duì)于目標(biāo)軌道處于微調(diào)切換限幅的 范圍內(nèi)，則切換成微調(diào)控制。在此，如果操作頭處于為目標(biāo)軌道設(shè)置的 微調(diào)切換限幅的預(yù)定范圍之外，則確定尋道差錯(cuò)(下文中，稱(chēng)為"粗調(diào) 尋道差錯(cuò)")，操作頭返回至起始軌道，并且執(zhí)行其中再次執(zhí)行尋道控制 的尋道重試。微調(diào)控制是用于通過(guò)將從磁盤(pán)的伺服信息解調(diào)的操作頭位 置信號(hào)引入目標(biāo)軌道中心來(lái)過(guò)渡至跟隨控制的穩(wěn)定性控制(穩(wěn)定 (settling)控制)。關(guān)于微調(diào)控制，設(shè)置了預(yù)定穩(wěn)定時(shí)間和微調(diào)完成限幅， 如果在經(jīng)過(guò)了穩(wěn)定時(shí)間時(shí)操作頭位置處于微調(diào)完成限幅的范圍內(nèi)，則確 定尋道完成并且過(guò)渡至跟隨控制，接著設(shè)置在軌(on-track)標(biāo)志，以便
能夠執(zhí)行基于所述命令的讀取操作或?qū)懭氩僮鳌Ｈ绻诮?jīng)過(guò)了穩(wěn)定時(shí)間 時(shí)操作頭位置在微調(diào)完成限幅的范圍之外，則視為因超出穩(wěn)定時(shí)間而造 成的尋道差錯(cuò)(下文中，稱(chēng)為"微調(diào)尋道差錯(cuò)")，把操作頭返回至起始 軌道，接著與在粗調(diào)控制下的粗調(diào)尋道差錯(cuò)的情況一樣，執(zhí)行其中再次 執(zhí)行尋道控制的尋道重試。然而，在磁盤(pán)裝置的使用環(huán)境中，磁盤(pán)裝置 容納在例如服務(wù)器或存儲(chǔ)系統(tǒng)的機(jī)架中；因此，受風(fēng)扇或另一磁盤(pán)裝置 的振動(dòng)的影響。這些振動(dòng)物理地振動(dòng)旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器，并且振動(dòng)呈現(xiàn)為操作 頭位置信號(hào)中的擾動(dòng)。施加至磁盤(pán)裝置的振動(dòng)包括平移振動(dòng)和扭曲振動(dòng)。 平移振動(dòng)是沿一個(gè)方向移動(dòng)整個(gè)裝置的振動(dòng)并且由于同時(shí)也使旋轉(zhuǎn)致動(dòng) 器一體上振動(dòng)因而不會(huì)影響操作頭定位。另一方面，扭曲振動(dòng)是沿環(huán)繞 特定位置的旋轉(zhuǎn)方向移動(dòng)整個(gè)裝置的振動(dòng)，是沿旋轉(zhuǎn)方向移動(dòng)由樞軸旋 轉(zhuǎn)地支承的旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器的振動(dòng)，并且起到了導(dǎo)致操作頭定位誤差的擾動(dòng)
的作用；并且這些都稱(chēng)為旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)。為了消除因這種旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)
而造成的定位準(zhǔn)確度的劣化，在常規(guī)磁盤(pán)裝置中，設(shè)置了檢測(cè)擾動(dòng)振動(dòng) 的加速度傳感器，并且執(zhí)行前饋控制，通過(guò)將與加速度傳感器的輸出成 比例的伺服補(bǔ)償信號(hào)添加至尋道控制伺服系統(tǒng)來(lái)抵消擾動(dòng)振動(dòng)，由此， 即使從外部施加了不希望的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)，也能減少因外來(lái)振動(dòng)所引起
的操作頭定位誤差(JP63-213176)。這種擾動(dòng)振動(dòng)也會(huì)作為干擾而影響其 中將操作頭移動(dòng)并定位至目標(biāo)軌道的尋道控制，并且劣化尋道控制的定 位準(zhǔn)確度。因此，也將通過(guò)加速度傳感器檢測(cè)到的伺服補(bǔ)償信號(hào)添加至 尋道控制系統(tǒng)，以抵消這種擾動(dòng)振動(dòng)，由此減少尋道控制的定位誤差。
然而，在利用加速度傳感器的常規(guī)旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制中，從加速度 傳感器輸出的信號(hào)在一些情況下包含了由除了旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)以外的其它 因素而導(dǎo)致的噪聲分量，從而存在因添加至尋道控制系統(tǒng)的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振 動(dòng)的補(bǔ)償信號(hào)中包含的噪聲分量的影響而造成的使尋道控制的定位準(zhǔn)確 度發(fā)生劣化的問(wèn)題。更具體地說(shuō)，希望在旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)補(bǔ)償控制中使用 的加速度傳感器對(duì)磁盤(pán)裝置的磁盤(pán)表面(X-Y平面)中的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng) 進(jìn)行檢測(cè)；然而，在實(shí)踐中，加速度傳感器的輸出包含有除由沿正交于 磁盤(pán)表面的方向(Z方向)的平移振動(dòng)而導(dǎo)致的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)以外的電源
波紋噪聲或擾動(dòng)分量，結(jié)果將不合適的傳感器信號(hào)前饋至尋道控制系統(tǒng)， 從而劣化了控制準(zhǔn)確度，這成為一個(gè)問(wèn)題。而且，還存在這樣的問(wèn)題， 即，即使在沒(méi)有將擾動(dòng)振動(dòng)或噪聲施加至加速度傳感器的正常情況下， 傳感器信號(hào)中也包含有由加速度傳感器本身的S/N比的影響而導(dǎo)致的噪 聲分量，因此在將這種傳感器信號(hào)前饋至尋道控制系統(tǒng)時(shí)對(duì)控制準(zhǔn)確度 造成劣化。
發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)本發(fā)明，提供了一種存儲(chǔ)裝置、控制方法、以及存儲(chǔ)控制電路， 其即使在來(lái)自加速度傳感器的信號(hào)包含諸如平移擾動(dòng)振動(dòng)分量和電源波 紋噪聲的外來(lái)噪聲或由傳感器本身的S/N比而導(dǎo)致的噪聲時(shí)，也能夠可 靠地防止尋道控制中的控制準(zhǔn)確度的劣化。 (裝置)
本發(fā)明提供了 一種存儲(chǔ)裝置。本發(fā)明的存儲(chǔ)裝置的特征在于具有 尋道控制單元，該尋道控制單元通過(guò)對(duì)旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器的粗調(diào)控制(粗 控)將操作頭移至存儲(chǔ)介質(zhì)的目標(biāo)軌道的鄰域，隨后將所述粗調(diào)控制切
換成微調(diào)控制(精控)，從而將所述操作頭定位至所述目標(biāo)軌道；
旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元，該旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元將基于加速度傳 感器檢測(cè)到的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)作為補(bǔ)償信號(hào)添加至所述尋道控制
單元，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)分量；以及
補(bǔ)償控制切換單元，該補(bǔ)償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制 單元設(shè)置成啟用或禁用，如果在由所述尋道控制單元進(jìn)行的所述粗調(diào)控 制結(jié)束時(shí)，確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對(duì)于所述目標(biāo)軌道處于預(yù)定 微調(diào)切換誤差范圍之外的粗調(diào)尋道差錯(cuò)，則該補(bǔ)償控制切換單元將所述 旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置 狀態(tài)，接著該補(bǔ)償控制切換單元使所述尋道控制單元再次執(zhí)行尋道。
而且，如果在由所述尋道控制單元進(jìn)行的所述微調(diào)控制期間，即使 經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間，仍確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對(duì)于所述目標(biāo)軌道 沒(méi)有移動(dòng)到預(yù)定微調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯(cuò)，則所述補(bǔ)償控制
切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài) 切換成相反設(shè)置狀態(tài)，并繼續(xù)所述微調(diào)控制。
所述補(bǔ)償控制切換單元在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元時(shí)接通 要添加至所述尋道控制單元的所述補(bǔ)償信號(hào)，而在要禁用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng) 補(bǔ)償控制單元時(shí)斷開(kāi)要添加至所述尋道控制單元的所述補(bǔ)償信號(hào)。
所述補(bǔ)償控制切換單元在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元時(shí)通過(guò) 將要添加至所述尋道控制單元的所述補(bǔ)償信號(hào)乘以預(yù)定增益來(lái)調(diào)節(jié)所述 補(bǔ)償信號(hào)，而在要禁用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元時(shí)斷開(kāi)要添加至所述 尋道控制單元的所述補(bǔ)償信號(hào)。
所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元檢測(cè)來(lái)自 一對(duì)加速度傳感器的加速度檢 測(cè)信號(hào)的差分信號(hào)，作為所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)。
本發(fā)明的另一模式的特征在于具有
尋道控制單元，該尋道控制單元通過(guò)對(duì)旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器的粗調(diào)控制(粗 控)將操作頭移至存儲(chǔ)介質(zhì)的目標(biāo)軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切 換成微調(diào)控制(精控)，以將所述操作頭定位至所述目標(biāo)軌道；
旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元，該旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元將基于加速度傳 感器而檢測(cè)到的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)作為補(bǔ)償信號(hào)添加至所述尋道控 制單元，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)分量；以及
補(bǔ)償控制切換單元，該補(bǔ)償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制 單元設(shè)置成啟用或禁用，如果在所述微調(diào)控制期間，即使經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí) 間，仍確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對(duì)于所述目標(biāo)軌道沒(méi)有移動(dòng)到預(yù) 定微調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯(cuò)，則該補(bǔ)償控制切換單元將所述 旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置 狀態(tài)，接著該補(bǔ)償控制切換單元繼續(xù)所述微調(diào)控制。
(存儲(chǔ)裝置的控制方法)
本發(fā)明提供了一種存儲(chǔ)裝置的控制方法。根據(jù)本發(fā)明的存儲(chǔ)裝置的
控制方法的特征在于包括以下步驟
尋道控制步驟，該尋道控制步驟通過(guò)對(duì)旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器的粗調(diào)控制(粗 控)將操作頭移至存儲(chǔ)介質(zhì)的目標(biāo)軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切
換成微調(diào)控制(精控)，以將所述操作頭定位至所述目標(biāo)軌道；
旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟，該旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟將基于加速度傳 感器檢測(cè)到的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)作為補(bǔ)償信號(hào)添加至所述尋道控制
步驟，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)分量；以及
補(bǔ)償控制切換步驟，該補(bǔ)償控制切換步驟將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制 步驟設(shè)置成啟用或禁用，如果在所述尋道控制步驟的所述粗調(diào)控制結(jié)束 時(shí)確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對(duì)于所述目標(biāo)軌道處于預(yù)定微調(diào)切換 誤差范圍之外的粗調(diào)尋道差錯(cuò)，則該補(bǔ)償控制切換步驟將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng) 補(bǔ)償控制步驟的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)，并 且該補(bǔ)償控制切換步驟使所述尋道控制步驟再次執(zhí)行尋道。
而且，如果在所述尋道控制步驟的所述微調(diào)控制期間，即使經(jīng)過(guò)了 預(yù)定時(shí)間，仍確定發(fā)生了所述操作頭位置相對(duì)于所述目標(biāo)軌道沒(méi)有移動(dòng) 到預(yù)定微調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯(cuò)，則所述補(bǔ)償控制切換步驟 將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相 反設(shè)置狀態(tài)，并繼續(xù)所述微調(diào)控制。
根據(jù)本發(fā)明的存儲(chǔ)裝置的控制方法的另一模式的特征在于包括以下
步驟
尋道控制步驟，該尋道控制步驟通過(guò)對(duì)旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器的粗調(diào)控制(粗 控)將操作頭移至存儲(chǔ)介質(zhì)的目標(biāo)軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切
換成微調(diào)控制(精控)，以使所述操作頭經(jīng)受到所述目標(biāo)軌道的尋道控制；
旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟，該旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟將基于加速度傳 感器檢測(cè)到的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)作為補(bǔ)償信號(hào)添加至所述尋道控制
步驟，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)分量；以及
補(bǔ)償控制切換步驟，該補(bǔ)償控制切換步驟將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制 步驟設(shè)置成啟用或禁用，如果在所述尋道控制步驟的所述微調(diào)控制期間， 即使經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間，仍確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對(duì)于所述目標(biāo) 軌道沒(méi)有移動(dòng)到預(yù)定微調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯(cuò)，則該補(bǔ)償控 制切換步驟將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀 態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)，接著該補(bǔ)償控制切換步驟繼續(xù)所述微調(diào)控制。(存儲(chǔ)控制電路)
本發(fā)明提供了 一種存儲(chǔ)控制電路。本發(fā)明的存儲(chǔ)控制電路的特征在 于具有-
尋道控制單元，該尋道控制單元通過(guò)對(duì)旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器的粗調(diào)控制(粗 控)將操作頭移至存儲(chǔ)介質(zhì)的目標(biāo)軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切 換成微調(diào)控制(精控)，以將所述操作頭定位至所述目標(biāo)軌道；
旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元，該旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元將基于加速度傳 感器檢測(cè)到的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)作為補(bǔ)償信號(hào)添加至所述尋道控制
單元，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)分量；以及
補(bǔ)償控制切換單元，該補(bǔ)償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制 單元設(shè)置成啟用或禁用，如果在由所述尋道控制單元進(jìn)行的所述粗調(diào)控 制結(jié)束時(shí)，確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對(duì)于所述目標(biāo)軌道處于預(yù)定 微調(diào)切換誤差范圍之外的粗調(diào)尋道差錯(cuò)，則該補(bǔ)償控制切換單元將所述 旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置 狀態(tài)，接著該補(bǔ)償控制切換單元使所述尋道控制單元再次執(zhí)行尋道。
而且，如果在由所述尋道控制單元進(jìn)行的所述微調(diào)控制期間，即使 經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間，仍確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對(duì)于所述目標(biāo)軌道 沒(méi)有移動(dòng)到預(yù)定微調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯(cuò)，則所述補(bǔ)償控制 切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài) 切換成相反設(shè)置狀態(tài)，并繼續(xù)所述微調(diào)控制。
根據(jù)本發(fā)明的存儲(chǔ)控制電路的另一模式的特征在于具有 尋道控制單元，該尋道控制單元通過(guò)對(duì)旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器的粗調(diào)控制(粗 控)將操作頭移至存儲(chǔ)介質(zhì)的目標(biāo)軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切
換成微調(diào)控制(精控)，以將所述操作頭定位至所述目標(biāo)軌道；
旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元，該旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元將基于加速度傳 感器檢測(cè)到的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)作為補(bǔ)償信號(hào)添加至所述尋道控制
單元，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)分量；以及
補(bǔ)償控制切換單元，該補(bǔ)償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制 單元設(shè)置成啟用或禁用，如果在由所述尋道控制單元進(jìn)行的所述微調(diào)控
制期間，即使經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間，仍確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對(duì)于 所述目標(biāo)軌道沒(méi)有移動(dòng)到預(yù)定微調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯(cuò)，則 該補(bǔ)償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁 用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)，并繼續(xù)所述微調(diào)控制。
根據(jù)本發(fā)明，在接通旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)補(bǔ)償單元并且將補(bǔ)償信號(hào)添加至 尋道控制系統(tǒng)的粗調(diào)控制期間，如果基于加速度傳感器檢測(cè)到的旋轉(zhuǎn)擾 動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)包含有不希望的平移擾動(dòng)振動(dòng)分量、諸如電源波紋噪聲 的外來(lái)噪聲以及因傳感器本身的S/N比造成的噪聲，并且即使在粗調(diào)控 制期間將這種不希望的噪聲作為補(bǔ)償信號(hào)前饋至尋道控制系統(tǒng)，并且造 成了操作頭不能到達(dá)微調(diào)切換限幅的粗調(diào)尋道差錯(cuò)，斷開(kāi)旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償 控制單元并且執(zhí)行再次執(zhí)行尋道的尋道重試也能夠防止出現(xiàn)因包含在旋 轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)中的不希望的噪聲而造成的尋道差錯(cuò)，能夠通過(guò)一 次尋道重試來(lái)消除尋道差錯(cuò)從而可靠地執(zhí)行到微調(diào)控制的切換，能夠增 強(qiáng)尋道控制的定位準(zhǔn)確度，并且能夠減少尋道時(shí)間。
相反的是，對(duì)于斷開(kāi)旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元的粗調(diào)控制中發(fā)生粗調(diào) 尋道差錯(cuò)的情況來(lái)說(shuō)，當(dāng)接通旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元并執(zhí)行尋道重試時(shí)， 可執(zhí)行其中通過(guò)補(bǔ)償信號(hào)抵消不希望的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)分量的粗調(diào)控制， 通過(guò)一次尋道重試消除了尋道差錯(cuò)從而可靠地執(zhí)行向微調(diào)控制的切換， 增強(qiáng)了尋道控制的定位準(zhǔn)確度，并且能夠減少尋道時(shí)間。
而且，如果在切換到微調(diào)控制之后，在預(yù)定穩(wěn)定時(shí)間期間發(fā)生其中 操作頭不能達(dá)到微調(diào)完成限幅的微調(diào)尋道差錯(cuò)，則如果旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控 制單元接通則將它斷開(kāi)并且繼續(xù)微調(diào)控制，或相反，如果旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償 控制單元斷開(kāi)則將它接通，并且繼續(xù)微調(diào)控制。因?yàn)閷⑽⒄{(diào)控制期間造 成差錯(cuò)的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成 相反設(shè)置狀態(tài)，所以清除了穩(wěn)定條件，能夠可靠地過(guò)渡至跟隨控制，而 不會(huì)造成微調(diào)尋道差錯(cuò)，并且能夠減少尋道吋間。
參照附圖，根據(jù)下面的詳細(xì)說(shuō)明，本發(fā)明的上述和其它目的、特征 以及優(yōu)點(diǎn)將變得更加清楚。
圖1A和1B是示出應(yīng)用了本發(fā)明的磁盤(pán)裝置的實(shí)施方式的框圖； 圖2是示出本實(shí)施方式的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和加速度傳感器相對(duì)于控制板的
位置的說(shuō)明圖3是示出施加至本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)和平移擾動(dòng)振動(dòng)的說(shuō)
明圖4是示出在正常情況下的擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)的時(shí)間圖5是示出添加有旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)的情況下的加速度檢測(cè)信號(hào)的時(shí)間
圖6是示出添加有電源波紋噪聲的情況下的加速度檢測(cè)信號(hào)的時(shí)間
圖7是示出添加有Z方向上的平移擾動(dòng)振動(dòng)的情況下的加速度檢測(cè) 信號(hào)的時(shí)間圖8是示出本實(shí)施方式中的尋道控制系統(tǒng)和旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng) 的功能構(gòu)造的框圖9A到9C是示出本實(shí)施方式中的正常情況下的尋道控制的時(shí)間
圖IOA到10C是示出在從粗調(diào)控制過(guò)渡至微調(diào)控制時(shí)發(fā)生尋道差錯(cuò) 的情況的時(shí)間圖IIA到IIC是示出在從微調(diào)控制過(guò)渡至跟隨控制時(shí)發(fā)生尋道差錯(cuò) 的情況的時(shí)間圖12A到12D是示出在開(kāi)啟旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制的狀態(tài)下從粗調(diào)控制 過(guò)渡至微調(diào)控制時(shí)發(fā)生尋道差錯(cuò)的情況的時(shí)間圖13A到13D是示出在圖12A到12D的尋道差錯(cuò)之后關(guān)閉旋轉(zhuǎn)擾 動(dòng)補(bǔ)償控制時(shí)執(zhí)行的重試尋道控制的時(shí)間圖14A到14D是示出在關(guān)閉旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制的狀態(tài)下從粗調(diào)控制
過(guò)渡至微調(diào)控制時(shí)發(fā)生尋道差錯(cuò)的情況的時(shí)間圖15A到15D是示出在圖14A到14D的尋道差錯(cuò)之后開(kāi)啟旋轉(zhuǎn)擾 動(dòng)補(bǔ)償控制時(shí)執(zhí)行的尋道重試控制的時(shí)間圖16A到16D是示出在開(kāi)啟旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制的狀態(tài)下從微調(diào)控制
過(guò)渡至跟隨控制時(shí)發(fā)生尋道差錯(cuò)的情況的時(shí)間圖17A到17D是示出在微調(diào)控制期間，將旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制從開(kāi)啟 切換成關(guān)閉的情況的時(shí)間圖18A到18D是示出在關(guān)閉旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制的狀態(tài)下從微調(diào)控制 過(guò)渡至跟隨控制時(shí)發(fā)生尋道差錯(cuò)的情況的時(shí)間圖19A到19D是示出其中在微調(diào)控制期間，將旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制從 關(guān)閉切換成開(kāi)啟的本實(shí)施方式的控制的時(shí)間圖；以及
圖20A到20D是示出包括旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制的開(kāi)/關(guān)切換在內(nèi)的本實(shí) 施方式的尋道控制的流程圖。
具體實(shí)施例方式
圖1A到1B是示出應(yīng)用了本發(fā)明的磁盤(pán)裝置的實(shí)施方式的框圖。在 圖1A和1B中，已知為硬盤(pán)驅(qū)動(dòng)器(HDD)的磁盤(pán)裝置10由盤(pán)外殼12 和控制板14組成。在盤(pán)外殼12中設(shè)置有主軸馬達(dá)16，并且磁盤(pán)(存儲(chǔ) 介質(zhì))22-1和22-2被接合至主軸馬達(dá)16的轉(zhuǎn)軸，并且以例如4200 rpm 的恒定轉(zhuǎn)速旋轉(zhuǎn)。另外，在盤(pán)外殼12中設(shè)置有音圈馬達(dá)18;并且音圈馬 達(dá)18驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器20，并且執(zhí)行關(guān)于被支承在臂部的遠(yuǎn)端部處的操作 頭24-1到24-4的相對(duì)于磁盤(pán)22-1到22-2的記錄表面的操作頭定位。操 作頭24-1到24-4是集成了記錄組件和讀取組件的復(fù)合型操作頭。記錄組 件使用面內(nèi)磁記錄型記錄組件或垂直磁記錄型記錄組件。對(duì)于垂直磁記 錄型的記錄組件的情況來(lái)說(shuō)，例如，具有記錄層和軟磁墊層的垂直存儲(chǔ) 介質(zhì)被用作磁盤(pán)22-1和22-2。 GMR組件或TMR組件被用作讀取組件。 操作頭24-1到24-4通過(guò)信號(hào)線連接至操作頭IC 26，并且操作頭IC 26 根據(jù)基于來(lái)自用作上層裝置的主機(jī)的寫(xiě)入命令或讀取命令的操作頭選擇 信號(hào)來(lái)選擇一個(gè)操作頭，并且執(zhí)行寫(xiě)入或讀取。另外，在操作頭IC26中， 為寫(xiě)入系統(tǒng)設(shè)置有寫(xiě)入驅(qū)動(dòng)器，并且為讀取系統(tǒng)設(shè)置有前置放大器。在 控制板14中設(shè)置有MPU28;并且，對(duì)于MPU28的總線30，設(shè)置有使 用RAM并且存儲(chǔ)控制程序(固件程序)和控制數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)器31和使用 閃速存儲(chǔ)器等并且存儲(chǔ)控制程序(固件程序)的非易失性存儲(chǔ)器32。另
外，對(duì)于MPU28的總線，設(shè)置有主機(jī)接口控制單元34、對(duì)緩沖存儲(chǔ)器 38進(jìn)行控制的緩沖存儲(chǔ)器控制單元36、充任格式器的硬盤(pán)控制器40、充 任寫(xiě)入調(diào)制單元和讀取解調(diào)單元的讀取通道42，以及對(duì)音圈馬達(dá)18和主 軸馬達(dá)16進(jìn)行控制的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元44。另外，作為通過(guò)執(zhí)行控制程 序(固件程序)而實(shí)現(xiàn)的功能，尋道控制單元50設(shè)置在MPU28中。在 尋道控制單元50中設(shè)置有粗調(diào)控制單元52鄰微調(diào)控制單元54。應(yīng)注意 到，根據(jù)控制板14的安裝面積，可以將作為存儲(chǔ)控制電路的MPU 28、 主機(jī)接口控制單元34、緩沖存儲(chǔ)器控制單元36、硬盤(pán)控制器40以及讀 取通道42構(gòu)建為獨(dú)立的LSI電路；另選的是，例如，可以選擇諸如MPU 28、硬盤(pán)控制器40以及讀取通道42的多個(gè)電路，以將它們構(gòu)建為一個(gè) LSI電路。MPU28基于來(lái)自主機(jī)的命令執(zhí)行寫(xiě)入處理和讀取處理。下面， 對(duì)磁盤(pán)裝置10中的常規(guī)操作進(jìn)行說(shuō)明。當(dāng)主機(jī)接口控制單元34接收到 來(lái)自主機(jī)的寫(xiě)入命令或?qū)懭霐?shù)據(jù)時(shí)，MPU28對(duì)該寫(xiě)入命令進(jìn)行解碼，并 且根據(jù)需要將接收到的寫(xiě)入數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在緩沖存儲(chǔ)器38中。接著，通過(guò)硬 盤(pán)控制器40將該寫(xiě)入數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成預(yù)定數(shù)據(jù)格式，通過(guò)ECC編碼處理將 ECC碼添加至該寫(xiě)入數(shù)據(jù)，接著，在讀取通道的寫(xiě)入調(diào)制系統(tǒng)中執(zhí)行加 擾(scrambling)、 RLL碼轉(zhuǎn)換以及寫(xiě)入補(bǔ)償。接著，將該寫(xiě)入數(shù)據(jù)經(jīng)由 操作頭IC 26從寫(xiě)入放大器并且從例如選定的操作頭24-1的記錄組件寫(xiě) 入至磁盤(pán)22-l。在將寫(xiě)入數(shù)據(jù)寫(xiě)入至磁盤(pán)22-l的處理中，從MPU28向 馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元44提供操作頭定位信號(hào)，通過(guò)音圈馬達(dá)18驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn) 致動(dòng)器20，使該操作頭經(jīng)歷尋道控制以到達(dá)由所述命令指定的目標(biāo)軌道， 并且執(zhí)行將該操作頭定位至軌道中心的跟隨控制。具體來(lái)說(shuō)，按恒定角 間隔沿磁盤(pán)22-l的周向?qū)⑺欧畔⒂涗浽谠摯疟P(pán)22-l上，并且通過(guò)設(shè)置 在讀取通道42中的信號(hào)處理單元46解調(diào)通過(guò)操作頭24-1讀取的伺服信 息。接著，通過(guò)設(shè)置在硬盤(pán)控制器40中的位置檢測(cè)單元48檢測(cè)操作頭 的位置，從MPU28向馬達(dá)驅(qū)動(dòng)控制單元44提供操作頭定位信號(hào)，通過(guò) VCM驅(qū)動(dòng)器55驅(qū)動(dòng)音圈馬達(dá)18來(lái)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器20，以使操作頭尋道 控制至由所述命令指定的目標(biāo)軌道，接著將該操作頭設(shè)置在該軌道上，
以執(zhí)行跟隨從屬控制?？梢詫⑽恢脵z測(cè)單元48實(shí)現(xiàn)為功能MPU 28。更 詳細(xì)地說(shuō)，在設(shè)置在MPU28中的尋道控制單元50中，粗調(diào)控制單元52 通過(guò)音圈馬達(dá)18驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器20，將操作頭移至由寫(xiě)入命令指定的目 標(biāo)軌道的鄰域中的位置。粗調(diào)控制單元52根據(jù)當(dāng)前軌道到目標(biāo)軌道的剩 余軌道數(shù)生成增加速度、保持恒速以及降低速度的目標(biāo)速度模式；對(duì)速 度進(jìn)行控制，以使操作頭移動(dòng)速度跟隨目標(biāo)速度；并且在操作頭處于目 標(biāo)軌道的鄰域中時(shí)，將粗調(diào)控制切換成微調(diào)控制單元54的微調(diào)控制。作 為速度控制的粗調(diào)控制是在控制系統(tǒng)中不具有積分組件的控制。在從粗 調(diào)控制單元52向微調(diào)控制單元54的切換中，當(dāng)剩余軌道數(shù)在速度控制 跟隨目標(biāo)速度的過(guò)程中達(dá)到預(yù)定值時(shí)，如果滿足操作頭的位置相對(duì)于目 標(biāo)軌道處于微調(diào)切換限幅的范圍內(nèi)的條件，則將粗調(diào)控制單元52切換成 微調(diào)控制單元54。在這個(gè)處理中，如果操作頭的位置處于微調(diào)切換限幅 的范圍之外，則確定粗調(diào)控制差錯(cuò)，操作頭返回至起始軌道，并且執(zhí)行 再次執(zhí)行尋道控制的尋道重試。微調(diào)控制單元54執(zhí)行將粗調(diào)控制連接至 跟隨控制的穩(wěn)定性控制(穩(wěn)定控制)，并且這是一種將操作頭位置引導(dǎo)至 目標(biāo)軌道的中心位置的定位控制，其中，控制系統(tǒng)包含有積分組件。在 將粗調(diào)控制單元52切換成微調(diào)控制單元54之后，如果在經(jīng)過(guò)了預(yù)定穩(wěn) 定時(shí)間T1時(shí)，操作頭相對(duì)于目標(biāo)軌道處于預(yù)定微調(diào)完成限幅范圍內(nèi)，則 進(jìn)行到跟隨控制的過(guò)渡，使得操作頭的位置跟隨目標(biāo)軌道中心，設(shè)置在 軌標(biāo)志，并且使得能夠?qū)懭牖蜃x取磁盤(pán)。同時(shí)，當(dāng)通過(guò)主機(jī)接口控制單 元34接收到來(lái)自主機(jī)的讀取命令時(shí)，通過(guò)MPU28解碼該讀取命令，并 且通過(guò)前置放大器對(duì)通過(guò)操作頭IC 26的操作頭選擇所選擇的操作頭的 讀取組件所讀取的讀取信號(hào)進(jìn)行放大。接著，該將讀取信號(hào)輸入至讀取 通道42的讀取解調(diào)系統(tǒng)，通過(guò)部分響應(yīng)最大似真性(PRML)檢測(cè)等來(lái) 解調(diào)讀取數(shù)據(jù)，并且通過(guò)硬盤(pán)控制器40執(zhí)行ECC解碼處理來(lái)修正差錯(cuò)。 接著，將它們緩沖至緩沖存儲(chǔ)器38，并且將讀取數(shù)據(jù)從主機(jī)接口控制單 元34傳遞至主機(jī)。而且，在本實(shí)施方式的磁盤(pán)裝置10的控制板14中， 為了補(bǔ)償因在尋道控制時(shí)施加至裝置的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)而造成的操作頭位 置誤差，設(shè)置了通過(guò)執(zhí)行MPU 28的程序而實(shí)現(xiàn)其功能的一對(duì)加速度傳感器56-1和56-2、旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)單元58，以及旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單 元60和補(bǔ)償控制切換單元62。旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元60通過(guò)將補(bǔ)償信 號(hào)施加至尋道控制單元50以抵消通過(guò)加速度傳感器56-1和56-2和旋轉(zhuǎn) 擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)單元58檢測(cè)到并且施加至磁盤(pán)裝置10的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)分 量來(lái)執(zhí)行前饋控制。補(bǔ)償控制切換單元62最初在隨磁盤(pán)裝置10的上電 而導(dǎo)致的啟動(dòng)時(shí)將旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元60設(shè)置成啟用或禁用，并且如 果在完成了通過(guò)設(shè)置在尋道控制單元50中的粗調(diào)控制單元52進(jìn)行的粗 調(diào)控制時(shí)，確定發(fā)生了沒(méi)有相對(duì)于目標(biāo)軌道處于預(yù)定微調(diào)切換限幅范圍 中的粗調(diào)尋道差錯(cuò)，則將旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元60的啟用或禁用設(shè)置狀 態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)，并且使尋道控制單元50再次執(zhí)行尋道。此外， 如果在通過(guò)設(shè)置在尋道控制單元50中的微調(diào)控制單元60進(jìn)行的微調(diào)控 制期間，即使經(jīng)過(guò)了例如設(shè)置為穩(wěn)定時(shí)間Tl的一半的預(yù)定時(shí)間T2，操 作頭仍沒(méi)有移至預(yù)定微調(diào)完成限幅誤差范圍，則確定發(fā)生微調(diào)尋道差錯(cuò)， 則補(bǔ)償控制切換單元62在該時(shí)點(diǎn)將旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元60的啟用或 禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)，并繼續(xù)微調(diào)控制。在此，啟用旋轉(zhuǎn) 擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元60指的是通過(guò)將旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元54生成的補(bǔ) 償信號(hào)添加至尋道控制單元50來(lái)執(zhí)行前饋控制。另一方面，禁用旋轉(zhuǎn)擾 動(dòng)補(bǔ)償控制單元60指的是不執(zhí)行前饋控制，也不需要將旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控 制單元60生成的補(bǔ)償信號(hào)添加至尋道控制單元50。具體來(lái)說(shuō)，設(shè)置在用 于將來(lái)自旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元60的補(bǔ)償信號(hào)添加至尋道控制單元50 的路徑中的開(kāi)關(guān)在啟用時(shí)開(kāi)啟而在禁用時(shí)關(guān)閉。另選的是，在不利用該 開(kāi)關(guān)的通/斷切換的情況下，可以調(diào)節(jié)從旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元60饋送到 尋道控制單元50的補(bǔ)償信號(hào)的增益。當(dāng)要啟用旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元60 時(shí)，設(shè)置增益=1，并且將補(bǔ)償信號(hào)無(wú)變化地添加至尋道控制單元50。這 等同于開(kāi)啟將補(bǔ)償信號(hào)添加至尋道控制單元50的開(kāi)關(guān)。當(dāng)要禁用旋轉(zhuǎn)擾 動(dòng)補(bǔ)償控制單元60時(shí)，設(shè)置增益=0,并且使要添加至尋道控制單元50 的補(bǔ)償信號(hào)為零。這等同于關(guān)閉將補(bǔ)償信號(hào)添加至尋道控制單元50的開(kāi) 關(guān)。而且，關(guān)于要啟用旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元60的情況下的增益設(shè)置， 除了設(shè)置增益=1以外，還可以根據(jù)需要在大于0而小于1的范圍或大于
l的范圍內(nèi)調(diào)節(jié)增益。因此，啟用旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元60還指的是對(duì)每 補(bǔ)償信號(hào)乘以預(yù)定增益。
圖2是示出本實(shí)施方式的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和加速度傳感器相對(duì)于控制板的 的位置的說(shuō)明圖。在圖2中，在本實(shí)施方式的磁盤(pán)裝置中，通過(guò)主軸馬
達(dá)16以恒速旋轉(zhuǎn)的磁盤(pán)22-1和22-2 (未示出)設(shè)置在基部64上。對(duì)于 磁盤(pán)22-1和22-2，設(shè)置有通過(guò)樞軸來(lái)旋轉(zhuǎn)支承的旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器20，并且其 遠(yuǎn)端部支承操作頭。音圈馬達(dá)18設(shè)置在與旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器20的操作頭接合 側(cè)相對(duì)的一側(cè)。音圈馬達(dá)18由接合在旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器20側(cè)的線圈和與固定 至基部64側(cè)的永磁體相接合并且被設(shè)置在上側(cè)和下側(cè)的磁軛組成?？刂?板(電路板)14設(shè)置在基部64的后側(cè)，并且如在下側(cè)中分解并示出的那 樣， 一對(duì)加速度傳感器56-1和56-2例如設(shè)置在能夠確保最長(zhǎng)安裝距離的 對(duì)角方向上的角部。加速度傳感器56-1和56-2使用壓電組件作為檢測(cè)組 件(例如，壓敏電阻)，并且按與施加至傳感器的加速度的方向相對(duì)應(yīng)的 極性輸出電平與加速度的量級(jí)相對(duì)應(yīng)的加速度檢測(cè)信號(hào)。
圖3是示出施加至本實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)和平移擾動(dòng)振動(dòng)的說(shuō) 明圖。在圖3中，在磁盤(pán)裝置10中， 一對(duì)加速度傳感器56-1和56-2安 裝在如圖2所示的控制板的對(duì)角方向上的角部。在此，將X軸和Y軸設(shè) 置在沿磁盤(pán)裝置10的磁盤(pán)介質(zhì)表面的平面中，以提供XY平面，并且與 XY平面正交的高度方向是Z軸。對(duì)于假設(shè)呈現(xiàn)這種三維坐標(biāo)的磁盤(pán)裝置 10，產(chǎn)生加速度傳感器56-1和56-2中的檢測(cè)輸出的擾動(dòng)振動(dòng)包括施加至 XY平面的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)66和沿Z軸方向施加的平移擾動(dòng)振動(dòng)68。在本 實(shí)施方式中，通過(guò)加速度傳感器56-1和56-2檢測(cè)旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)66，以 補(bǔ)償尋道控制的位置誤差；然而，除了旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)66以外，還從加速 度傳感器56-1和56-2輸出了由沿Z軸方向的平移擾動(dòng)振動(dòng)68所導(dǎo)致的 加速度分量。由平移擾動(dòng)振動(dòng)68所導(dǎo)致的加速度傳感器56-1和56-2的 輸出與最初希望被補(bǔ)償?shù)男D(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)66無(wú)關(guān)；因此，如果將這些添加 至尋道控制單元50，作為補(bǔ)償信號(hào)，則反而增加了位置誤差，從而發(fā)生 尋道差錯(cuò)。除此之外，包含在從加速度傳感器56-l和56-2輸出的加速度 檢測(cè)信號(hào)中并且增加了位置誤差的分量，還包括諸如電源波紋噪聲的外
部噪聲和由加速度傳感器56-l和56-2的傳感器本身的S/N比而造成的噪 聲°
圖4是示出在本實(shí)施方式中的正常情況下，根據(jù)加速度傳感器56-1 與加速度傳感器56-2的差分信號(hào)獲取的加速度檢測(cè)信號(hào)的時(shí)間圖。正常 情況的加速度檢測(cè)信號(hào)70因沒(méi)有生成加速度而基本上平坦；然而，隨析j 地包含由于傳感器本身的S/N比而造成的微小(minute)噪聲。如果將具 有這種噪聲的補(bǔ)償信號(hào)施加至尋道控制單元50，則造成位置準(zhǔn)確度的劣 化。
圖5是示出添加有圖3所示的環(huán)繞磁盤(pán)裝置10的XY平面的旋轉(zhuǎn)擾: 動(dòng)振動(dòng)66的情況下的加速度傳感器56-l的加速度檢測(cè)信號(hào)71的時(shí)間圖。 這些旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)是作為本實(shí)施方式中的檢測(cè)目標(biāo)的加速度分量。如果 通過(guò)將基于包含旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)的加速度檢測(cè)信號(hào)71的補(bǔ)償信號(hào)添加至尋 道控制單元50來(lái)執(zhí)行前饋控制，則可以抵消旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)，由此，提高 尋道控制中的定位準(zhǔn)確度。
圖6是示出添加有電源波紋噪聲的情況下的本實(shí)施方式中的加速度 傳感器56-1的加速度檢測(cè)信號(hào)72的時(shí)間圖。如果將基于包含電源波紋噪 聲的加速度檢測(cè)信號(hào)72的補(bǔ)償信號(hào)添加至尋道控制單元50，則因?yàn)槠涫?與旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)分量完全無(wú)關(guān)的噪聲分量，所以不執(zhí)行旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)補(bǔ) 償，從而劣化了尋道定位準(zhǔn)確度。
圖7是示出在添加有圖3所示的沿Z軸方向的平移擾動(dòng)振動(dòng)68的情 況下的根據(jù)本實(shí)施方式中的加速度傳感器56-1與加速度傳感器56-2的差 分信號(hào)獲取的加速度檢測(cè)信號(hào)73的時(shí)間圖。沿Z軸方向的擾動(dòng)振動(dòng)不同 于圖5的希望要通過(guò)本實(shí)施方式的加速度傳感器檢測(cè)的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)， 而是不用作補(bǔ)償目標(biāo)的信號(hào)。然而，由于構(gòu)建在加速度傳感器56-1和56-2 中的壓電組件的布置結(jié)構(gòu)，因而輸出具有與平移擾動(dòng)振動(dòng)的加速度變動(dòng) 相對(duì)應(yīng)的較大變動(dòng)的加速度檢測(cè)信號(hào)73。如果在沒(méi)有變化的情況下將這 個(gè)加速度檢測(cè)信號(hào)添加至尋道控制單元50以執(zhí)行前饋控制，則較大程度 地劣化了定位準(zhǔn)確度。在本實(shí)施方式中，如果在啟用旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制 單元60的狀態(tài)下發(fā)生尋道差錯(cuò)并且將補(bǔ)償信號(hào)添加至尋道控制單元50，
則確定這種情況的加速度檢測(cè)信號(hào)因圖4、圖6以及圖7所示傳感器本身 的噪聲、諸如電源波紋噪聲的外部噪聲、或Z軸方向的平移振動(dòng)分量而
造成了尋道差錯(cuò)，于是禁用旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元60，并且執(zhí)行尋道重 試處理。另一方面，如果在禁用旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元60的狀態(tài)下發(fā)生 尋道差錯(cuò)并且沒(méi)有將補(bǔ)償信號(hào)添加至尋道控制單元50，則確定這種情況 的加速度檢測(cè)信號(hào)在沒(méi)有利用根據(jù)圖5的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)的加速度檢測(cè)信 號(hào)執(zhí)行補(bǔ)償控制的情況下造成了尋道差錯(cuò)，于是啟用旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制 單元60,并且執(zhí)行尋道重試處理。
圖8是示出本實(shí)施方式中的尋道控制系統(tǒng)和旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng) 的功能構(gòu)造的框圖。在圖8中，尋道控制系統(tǒng)50-l由操作頭24、位置信 號(hào)解調(diào)單元74、粗調(diào)控制單元52、微調(diào)控制單元54、加法器單元76和 78、選擇器80、 VCM驅(qū)動(dòng)器55，以及VCM 18組成。在此，粗調(diào)控制 單元52、微調(diào)控制單元54、加法器單元76和78，以及選擇器80，包括 在設(shè)置在圖1A和1B的包括后面要說(shuō)明的控制器88的功能的MPU 28 中的尋道控制單元50的功能中，并且是通過(guò)MPU28執(zhí)行固件程序來(lái)實(shí) 現(xiàn)的功能。位置信號(hào)解調(diào)單元74是設(shè)置在圖1A和1B的讀取通道42中 的信號(hào)處理單元46和設(shè)置在硬盤(pán)控制器40中的位置檢測(cè)單元48的組合 功能，并且根據(jù)從操作頭24的讀取組件獲取的伺服信息來(lái)解調(diào)操作頭位 置信號(hào)。在其功能通過(guò)圖1A和1B的MPU 28執(zhí)行固件程序來(lái)實(shí)現(xiàn)并與 尋道控制系統(tǒng)50-1相對(duì)應(yīng)的控制器88中，設(shè)置有尋道處理單元90和尋 道重試處理單元92。首先，尋道處理單元90針對(duì)通過(guò)來(lái)自主機(jī)的寫(xiě)入命 令或讀取命令指定的目標(biāo)軌道，操作粗調(diào)控制單元52，并且通過(guò)VCM 18 對(duì)旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器進(jìn)行速度控制，來(lái)將操作頭移至抵達(dá)目標(biāo)軌道的剩余軌道 數(shù)為預(yù)定數(shù)的前端位置。具體來(lái)說(shuō)，粗調(diào)控制單元52生成用于進(jìn)行速度 控制的目標(biāo)速度配置模式(所述目標(biāo)速度配置模式基于當(dāng)前操作頭所在 的起始軌道位置與目標(biāo)軌道位置之間的軌道差(剩余軌道數(shù))來(lái)增加速 度、保持恒速以及降低速度)，驅(qū)動(dòng)VCM18跟從目標(biāo)速度配置模式，以 及對(duì)操作頭進(jìn)行朝向目標(biāo)軌道的速度控制。在粗調(diào)控制單元52的這個(gè)處 理中，尋道處理單元90將選擇器80切換至加法器單元76側(cè)，將從粗調(diào)
控制單元52輸出的控制信號(hào)輸出至VCM驅(qū)動(dòng)器55,并且驅(qū)動(dòng)音圈馬達(dá) 18。在粗調(diào)控制單元52的控制期間，尋道處理單元90獲取從位置信號(hào) 解調(diào)單元74輸出的操作頭位置信號(hào)，監(jiān)測(cè)相對(duì)于目標(biāo)軌道的剩余軌道數(shù)， 并且如果在剩余軌道數(shù)達(dá)到指定的剩余軌道數(shù)時(shí)，操作頭位置相對(duì)于目 標(biāo)軌道在預(yù)先設(shè)置的微調(diào)切換限幅范圍內(nèi)，則確定粗調(diào)控制正常終止， 并且將粗調(diào)控制切換成微調(diào)控制單元54的控制。具體來(lái)說(shuō)，操作微調(diào)控 制單元54，并且同時(shí)，將選擇器80切換至加法器單元78側(cè)。微調(diào)控制 單元54執(zhí)行其中通過(guò)位置信號(hào)解調(diào)單元74輸出的操作頭位置信號(hào)的位 置誤差為零的位置控制(穩(wěn)定控制)，其中，將目標(biāo)軌道的中心位置用作 目標(biāo)值，并且過(guò)渡至跟隨控制。將預(yù)定穩(wěn)定時(shí)間Tl設(shè)置為微調(diào)控制單元 54的微調(diào)控制時(shí)間，并且在經(jīng)過(guò)了穩(wěn)定時(shí)間T1的時(shí)點(diǎn)，確定操作頭位置 相對(duì)于目標(biāo)軌道是否處于預(yù)先設(shè)置的預(yù)定微調(diào)完成限幅范圍內(nèi)。如果處 于該范圍內(nèi)，則正常終止微調(diào)控制，過(guò)渡至跟隨控制，其中使操作頭跟 隨目標(biāo)軌道的中心，并且設(shè)置在軌標(biāo)志，由此使得能夠相對(duì)于目標(biāo)軌道 寫(xiě)入或讀取數(shù)據(jù)。如果在粗調(diào)控制單元52的粗調(diào)控制中發(fā)生粗調(diào)尋道差 錯(cuò)或者在微調(diào)控制單元54的微調(diào)控制中發(fā)生微調(diào)尋道差錯(cuò)，則尋道重試 處理單元92再次操作尋道處理單元90，并且使它執(zhí)行尋道重試操作。預(yù) 先設(shè)置尋道重試處理單元92的重試數(shù)；并且，如果即使執(zhí)行了預(yù)定次數(shù) 的尋道重試處理，仍發(fā)生尋道差錯(cuò)，則確定尋道控制單元50的異常，并 且執(zhí)行異常終止。粗調(diào)控制單元52的控制中的粗調(diào)尋道差錯(cuò)是其中到達(dá) 相對(duì)于目標(biāo)軌道的預(yù)定剩余軌道數(shù)時(shí)，操作頭的位置處于預(yù)定微調(diào)切換 限幅范圍之外的情況。微調(diào)控制單元54中的微調(diào)尋道差錯(cuò)是其中在經(jīng)過(guò) 了預(yù)定穩(wěn)定時(shí)間Tl時(shí)，操作頭的位置處于預(yù)定微調(diào)完成限幅范圍之外的 情況。除了這種尋道控制系統(tǒng)50-l以外，在本實(shí)施方式中，還提供了旋 轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償系統(tǒng)60-l。旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償系統(tǒng)60-l由一對(duì)加速度傳感器56-1 和56-2、設(shè)置在圖1A和1B的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)單元58中的差分放大 器82、 AD轉(zhuǎn)換器84、增益設(shè)置器85，以及開(kāi)關(guān)86組成。在此，AD轉(zhuǎn) 換器84、增益設(shè)置器85以及開(kāi)關(guān)86是包括在設(shè)置在圖1A和1B的MPU 28中的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元60中的功能，并且是通過(guò)MPU28執(zhí)行固
件程序來(lái)實(shí)現(xiàn)的功能。差分放大器82放大并輸出來(lái)自加速度傳感器56-1 的加速度檢測(cè)信號(hào)El與來(lái)自加速度傳感器56-2的加速度檢測(cè)信號(hào)E2的 差分信號(hào)E3。獲取一對(duì)加速度傳感器56-1與56-2的輸出的差分信號(hào)E3, 以便抑制平移振動(dòng)分量。關(guān)于圖3所示旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)66，例如，如果從 Z軸到傳感器的距離相等，則方向相反且具有相同量級(jí)的加速度被沿切線 方向施加至沿對(duì)角方向設(shè)置的加速度傳感器56-1和56-2。因此，如果來(lái) 自加速度傳感器56-l的加速度檢測(cè)信號(hào)E1的極性為正，則來(lái)自加速度 傳感器56-2的加速度檢測(cè)信號(hào)E2的極性為負(fù)，其是相反極性。當(dāng)對(duì)這 些檢測(cè)信號(hào)在差分放大器82中進(jìn)行差分放大時(shí)，旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)為(El + E2)，從而可以獲得已經(jīng)進(jìn)行了加法和放大的加速度檢測(cè)信號(hào)E3。另一 方面，關(guān)于圖3所示沿Z軸方向的平移擾動(dòng)振動(dòng)68，在同一方向中具有 相同量級(jí)的加速度被施加至加速度傳感器56-1和56-2。因此，當(dāng)在差分 放大器82中將加速度檢測(cè)信號(hào)E2從加速度檢測(cè)信號(hào)El中減去時(shí)，如果 加速度傳感器56-1和56-2的檢測(cè)信號(hào)電平相同，則可以抵消平移振動(dòng)分 量，使其為零。然而在實(shí)踐中，如果生成平移速度振動(dòng)68，則施加至加 速度傳感器56-1和56-2的加速度會(huì)不同，并且從差分放大器82輸出基 于與檢測(cè)信號(hào)之間的差相對(duì)應(yīng)的平移擾動(dòng)振動(dòng)分量的加速度檢測(cè)信號(hào) E3。 AD轉(zhuǎn)換器84與記錄在磁盤(pán)上的伺服信息的采樣定時(shí)同步地獲取從 差分放大器82輸出的加速度檢測(cè)信號(hào)E3,通過(guò)在增益設(shè)置器85中將該 加速度檢測(cè)信號(hào)E3乘以預(yù)定增益而獲得補(bǔ)償信號(hào)E4，接著，將該信號(hào) 輸出至尋道控制單元50，并且通過(guò)該補(bǔ)償信號(hào)E4執(zhí)行用于抵消旋轉(zhuǎn)擾動(dòng) 振動(dòng)分量的前饋控制。除了這種尋道控制系統(tǒng)50-l和旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制 系統(tǒng)60-l以外，在本實(shí)施方式中，還設(shè)置了補(bǔ)償控制切換單元62和開(kāi)關(guān) 82作為控制器88的功能。當(dāng)啟動(dòng)磁盤(pán)裝置時(shí)，補(bǔ)償控制切換單元62例 如關(guān)閉開(kāi)關(guān)86并且將旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-l最初設(shè)置成處于禁用狀 態(tài)。在旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-l的這種禁用狀態(tài)下，當(dāng)根據(jù)來(lái)自主機(jī) 的寫(xiě)入命令或讀取命令操作尋道控制系統(tǒng)50-1時(shí)，如果在粗調(diào)控制單元 52的第一次粗調(diào)控制中發(fā)生粗調(diào)尋道差錯(cuò)，則補(bǔ)償控制切換單元62將開(kāi) 關(guān)86從當(dāng)前關(guān)閉狀態(tài)切換至開(kāi)啟狀態(tài)，以啟用它，并接著使尋道重試處
理單元92執(zhí)行尋道控制系統(tǒng)50-1的重試處理。如果在粗調(diào)控制單元52 的粗調(diào)控制中，開(kāi)關(guān)86開(kāi)啟并且旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-1在啟用設(shè)置 狀態(tài)下，并且在這種狀態(tài)下發(fā)生粗調(diào)尋道差錯(cuò)，則將補(bǔ)償控制切換系統(tǒng) 60-1的開(kāi)關(guān)86從當(dāng)前的開(kāi)啟狀態(tài)切換至關(guān)閉狀態(tài)從而禁用，接著執(zhí)行尋 道重試處理單元92的重試處理。在其中粗調(diào)控制單元52的粗調(diào)控制成 功的情況下，過(guò)渡至微調(diào)控制單元54的控制，并且在該處理期間發(fā)生微 調(diào)尋道差錯(cuò)，如果開(kāi)關(guān)86關(guān)閉，并且旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-l處于禁 用設(shè)置狀態(tài)下，則補(bǔ)償控制切換單元62開(kāi)啟開(kāi)關(guān)86，由此將旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ) 償控制單元60切換成啟用狀態(tài)，接著繼續(xù)微調(diào)控制。另一方面，如果開(kāi) 關(guān)86開(kāi)啟，并且旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-1處于啟用設(shè)置狀態(tài)下，在微 調(diào)控制單元54的微調(diào)控制期間發(fā)生微調(diào)尋道控制，則補(bǔ)償控制切換單元 62將開(kāi)關(guān)86切換成關(guān)閉，以將旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-1設(shè)置成禁用 設(shè)置狀態(tài)，接著繼續(xù)微調(diào)控制。
圖9A到9C是示出在本實(shí)施方式中的正常情況的尋道控制的時(shí)間 圖，其中，圖9A示出了隨同尋道控制的操作頭路徑96，圖9B示出了尋 道控制中的粗調(diào)控制104和微調(diào)控制106，而圖9C示出了此后的尋道控 制102和跟隨控制108。應(yīng)注意到，圖9A到9C的軌道位置是在假設(shè)多 個(gè)磁盤(pán)的情況下的柱面位置，其含義相同。在圖9A到9C中，首先，在 時(shí)刻tl處，基于寫(xiě)入命令或讀取命令，從表示當(dāng)前操作頭位置的起始軌 道94起朝向目標(biāo)軌道98，通過(guò)粗調(diào)控制單元52執(zhí)行粗調(diào)控制104。粗 調(diào)控制104是其中基于相對(duì)于目標(biāo)軌道98的軌道差的速度配置模式用作 目標(biāo)值的速度控制。當(dāng)執(zhí)行粗調(diào)控制104時(shí)，如操作頭路徑96中所示， 將操作頭從起始軌道94向目標(biāo)軌道98移動(dòng)。如果在到達(dá)相對(duì)于目標(biāo)軌 道98的預(yù)定剩余軌道數(shù)的時(shí)刻t2，該操作頭處于預(yù)定切換限幅100的范 圍內(nèi)，則確定粗調(diào)控制104正常終止，并且將粗調(diào)控制104切換成通過(guò) 微調(diào)控制單元54進(jìn)行的微調(diào)控制106。在微調(diào)控制106中，從時(shí)刻t2起 設(shè)置預(yù)定穩(wěn)定時(shí)間T1;并且，如果在經(jīng)過(guò)了穩(wěn)定時(shí)間T1的時(shí)刻t3，操 作頭相對(duì)于目標(biāo)軌道98處于預(yù)定微調(diào)完成限幅101的范圍內(nèi)，則確定尋 道正常終止，設(shè)置在軌標(biāo)志，過(guò)渡至跟隨控制，并且設(shè)置在軌標(biāo)志。
圖10A到10C是示出在關(guān)閉圖8的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-l的開(kāi) 關(guān)86的禁用狀態(tài)下，在從粗調(diào)控制過(guò)渡至微調(diào)控制期間發(fā)生粗調(diào)尋道差 錯(cuò)的尋道控制的時(shí)間圖。在圖10A的操作頭路徑96-l中，操作頭的位置 110在圖10B的粗調(diào)控制104的結(jié)束時(shí)刻t2超出微調(diào)切換限幅100,因 此發(fā)生粗調(diào)尋道差錯(cuò)。
圖IIA到IIC是示出在關(guān)閉開(kāi)關(guān)86以如圖10A到10C那樣也將旋 轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-1設(shè)置成禁用的狀態(tài)下，在從微調(diào)控制過(guò)渡至跟 隨控制期間發(fā)生微調(diào)尋道差錯(cuò)的尋道控制的時(shí)間圖。在圖11A到11C中， 如圖11A所示，操作頭路徑96-2在終止粗調(diào)控制的時(shí)刻t2，處于微調(diào)切 換限幅100內(nèi)，從而可以執(zhí)行至微調(diào)控制106的正常切換。然而，操作 頭位置在微調(diào)控制106期間，出于某些原因在偏離目標(biāo)軌道98的方向上 變化。在要終止微調(diào)控制106的時(shí)刻t3并且在經(jīng)過(guò)了穩(wěn)定時(shí)間Tl之后， 操作頭所處操作頭位置112很大程度上偏離了微調(diào)完成限幅101，于是產(chǎn) 生了穩(wěn)定時(shí)間超時(shí)差錯(cuò)的微調(diào)尋道差錯(cuò)。
圖12A到12D是示出在開(kāi)啟旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制的狀態(tài)下，在從粗調(diào) 控制過(guò)渡至微調(diào)控制時(shí)發(fā)生粗調(diào)尋道差錯(cuò)的情況的時(shí)間圖。圖12A示出 了操作頭路徑96-3，圖12B示出了粗調(diào)控制104和微調(diào)控制106，圖12C 示出了尋道控制102和跟隨控制108，而圖12D示出了在尋道控制102 中通過(guò)旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-1啟動(dòng)補(bǔ)償控制116。按這種方式，在 啟動(dòng)通過(guò)旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-1的補(bǔ)償控制的狀態(tài)下從起始軌道94 朝向目標(biāo)軌道98開(kāi)始粗調(diào)控制104。然而，如果來(lái)自旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制 系統(tǒng)60-1的補(bǔ)償信號(hào)E4例如包含圖4所示因傳感器本身的S/N比而造 成的噪聲、圖6所示的電源波紋噪聲、或圖7所示的沿Z軸方向的平移 擾動(dòng)振動(dòng)分量，則將作為與旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)(補(bǔ)償目標(biāo))無(wú)關(guān)的噪聲信號(hào) 的補(bǔ)償信號(hào)添加到粗調(diào)控制單元52的加法器單元76。因此，在起始軌道 94與目標(biāo)軌道98的軌道差為預(yù)定值的時(shí)刻t2，操作頭位置114處于微調(diào) 切換限幅100之外的位置處，由此發(fā)生粗調(diào)尋道差錯(cuò)。當(dāng)發(fā)生這種粗調(diào) 尋道差錯(cuò)時(shí)，在本實(shí)施方式中，圖8的補(bǔ)償控制切換單元64將圖12A到 12D中旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-1的補(bǔ)償控制開(kāi)啟的狀態(tài)切換成補(bǔ)償控
制關(guān)閉的相反狀態(tài)，并且執(zhí)行尋道重試處理。
圖13A到13D是示出在圖12A到12D的粗調(diào)尋道差錯(cuò)之后，關(guān)閉 旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制時(shí)執(zhí)行的重試尋道控制的時(shí)間圖。在圖13A到13D的 重試尋道控制中，如圖13D所示，將補(bǔ)償控制切換成補(bǔ)償控制關(guān)118， 并且執(zhí)行粗調(diào)控制104;因此，沒(méi)有將除了從旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-l 輸出的補(bǔ)償信號(hào)E4中包含的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)分量以外的其它噪聲分量添加 至粗調(diào)控制單元52的控制信號(hào)。因此，如操作頭路徑96-4中所示，操作 頭位置在粗調(diào)控制的終止時(shí)刻t2處于微調(diào)切換限幅100的范圍內(nèi)，執(zhí)行 至微調(diào)控制106的正常切換，操作頭位置在經(jīng)過(guò)了穩(wěn)定時(shí)間Tl的時(shí)刻t3 處于微調(diào)完成限幅101的范圍內(nèi)，正常終止尋道控制，從而可以過(guò)渡至 跟隨控制108。
圖14A到14D是示出在關(guān)閉旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制的狀態(tài)下，在從粗調(diào) 控制過(guò)渡至微調(diào)控制時(shí)發(fā)生粗調(diào)尋道差錯(cuò)的情況的時(shí)間圖。在圖14A到 14D中，如圖14D所示，在這種情況下，在尋道控制之前使旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ) 償控制系統(tǒng)60-1處于補(bǔ)償控制關(guān)118。當(dāng)在這種狀態(tài)下執(zhí)行粗調(diào)控制104 時(shí)，如果添加諸如圖5的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)的情況下的加速度檢測(cè)信號(hào)71中 所示的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)，則操作頭路徑96-5趨近目標(biāo)軌道98，同時(shí)很大程 度上因旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)而變化，操作頭位置在粗調(diào)控制的結(jié)束時(shí)刻t2處于 操作頭位置120處，并且因?yàn)槌鑫⒄{(diào)切換限幅100而發(fā)生粗調(diào)尋道差 錯(cuò)。當(dāng)如上所述發(fā)生粗調(diào)尋道差錯(cuò)時(shí)，在執(zhí)行重試尋道之前，將旋轉(zhuǎn)擾 動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-l從先前關(guān)閉狀態(tài)切換成開(kāi)啟狀態(tài)，由此，啟用旋轉(zhuǎn) 擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-l。
圖15A到15D是示出在圖14A的尋道差錯(cuò)之后幵啟旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控 制系統(tǒng)60-l時(shí)執(zhí)行的重試尋道控制的時(shí)間圖。在圖15A到15D中，如圖 15D所示，針對(duì)粗調(diào)尋道差錯(cuò)，切換成補(bǔ)償控制開(kāi)116。因此，在粗調(diào)控 制104中，將作為基于旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)分量的加速度檢測(cè)信號(hào)的補(bǔ)償信號(hào) E4從旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-1添加至粗調(diào)控制單元52的加法器單元 76，并且執(zhí)行前饋控制，以抵消粗調(diào)控制104中的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)分量。因此， 對(duì)于圖14A的操作頭路徑96-5,可以通過(guò)補(bǔ)償控制開(kāi)116來(lái)抑制圖15A
的操作頭路徑96-6的位置變化，操作頭位置在粗調(diào)控制的結(jié)束時(shí)刻t2處 于微調(diào)切換限幅100的范圍內(nèi)，從而可以正常執(zhí)行至微調(diào)控制106的切 換。對(duì)于在微調(diào)控制106中在經(jīng)過(guò)了穩(wěn)定時(shí)間T1之后的時(shí)刻t3，操作頭 位置處于微調(diào)完成限幅101內(nèi)；因此，可以正常執(zhí)行至跟隨控制108的 過(guò)渡。
圖16A到16D是示出在添加有除旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)以外的其它噪聲擾動(dòng) 的狀態(tài)下，當(dāng)旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制開(kāi)啟時(shí)，在從微調(diào)控制至跟隨控制的過(guò) 渡中發(fā)生微調(diào)尋道差錯(cuò)的情況的時(shí)間圖。在圖16A到16D中，如圖16D 所示，在尋道控制102中補(bǔ)償控制開(kāi)116。在補(bǔ)償控制開(kāi)116的狀態(tài)下， 操作頭位置通過(guò)粗調(diào)控制104趨近操作頭路徑96-7中所示的目標(biāo)軌道 98。盡管由于除旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)以外的諸如電源波紋噪聲的噪聲擾動(dòng)或平 移擾動(dòng)振動(dòng)所造成的補(bǔ)償信號(hào)由于補(bǔ)償控制開(kāi)116而受到前饋控制，所 以操作頭位置發(fā)生變化，但操作頭的位置在時(shí)刻t2處于微調(diào)切換限幅100 的范圍內(nèi)；因此，執(zhí)行至微調(diào)控制106的切換。然而，由于執(zhí)行了根據(jù) 除旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)以外的其它噪聲擾動(dòng)的不必要的補(bǔ)償，所以即使在微調(diào) 控制106期間，也如操作頭路徑96-8所示很大程度上改變了操作頭位置， 操作頭位置在經(jīng)過(guò)了穩(wěn)定時(shí)間T1的時(shí)刻t3，很大程度上偏離了微調(diào)完成 限幅IOI，并且發(fā)生微調(diào)尋道差錯(cuò)。對(duì)于圖16A到16D的這種情況，在 本實(shí)施方式中，如圖17A到17D所示，在時(shí)刻t2開(kāi)始微調(diào)控制106之后 經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間T2的時(shí)刻t23，確定操作頭位置是否處于如操作頭路徑 96-10中所示微調(diào)完成限幅101的范圍內(nèi)。在這種情況下，操作頭位置處 于微調(diào)完成限幅101之外；因此，在時(shí)刻t23切換成補(bǔ)償控制關(guān)118，以 不將不必要的補(bǔ)償信號(hào)從旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-1添加至微調(diào)控制單 元54的控制信號(hào)。結(jié)果，抑制了因不必要的擾動(dòng)補(bǔ)償信號(hào)而造成的位置 變化，如操作頭路徑96-11所示，操作頭位置在經(jīng)過(guò)了穩(wěn)定時(shí)間T1的時(shí) 刻t3，處于微調(diào)完成限幅101的范圍內(nèi)，從而可以正常進(jìn)行到跟隨控制 108的過(guò)渡。
圖18A到18D是示出在添加有旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)的狀態(tài)下當(dāng)旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ) 償控制關(guān)閉時(shí)，在從微調(diào)控制過(guò)渡至跟隨控制時(shí)發(fā)生微調(diào)尋道差錯(cuò)的情況的時(shí)間圖。在圖18A到18D中，如圖18D所示，在補(bǔ)償控制關(guān)118的 狀態(tài)下執(zhí)行粗調(diào)控制104，并且因?yàn)椴僮黝^位置126在時(shí)刻t2處于微調(diào) 切換限幅100的范圍內(nèi)，所以執(zhí)行至微調(diào)控制106的切換。然而，由于 微調(diào)控制106的控制中的操作頭路徑96-13的位置變化，所以在經(jīng)過(guò)了穩(wěn) 定時(shí)間Tl的時(shí)刻t3，操作頭位置處于操作頭位置128處，并且因?yàn)槌?了微調(diào)完成限幅101，所以發(fā)生微調(diào)尋道差錯(cuò)。對(duì)于微調(diào)控制106中的這 種微調(diào)尋道差錯(cuò)，在本實(shí)施方式中，如圖19A到19D所示，在執(zhí)行微調(diào) 控制106時(shí)的穩(wěn)定時(shí)間Tl的第一半段時(shí)間中，設(shè)置例如是穩(wěn)定時(shí)間Tl 的一半的預(yù)定時(shí)間T2，并且在開(kāi)始微調(diào)控制106之后經(jīng)過(guò)了 T2的時(shí)點(diǎn)， 確定操作頭位置是否處于微調(diào)完成限幅101內(nèi)。在圖19A的微調(diào)控制106 的操作頭路徑96-15中，操作頭位置在時(shí)刻t2之后的微調(diào)控制106中經(jīng) 過(guò)了預(yù)定時(shí)間T2的時(shí)刻t23，處于微調(diào)完成限幅101之外；因此，在這 種情況下，如圖19D所示，從先前補(bǔ)償控制關(guān)118切換成相反的補(bǔ)償控 制開(kāi)116。因此，盡管在微調(diào)控制106的第一半段時(shí)間中發(fā)生了尋道差錯(cuò)， 但如果在補(bǔ)償控制開(kāi)116時(shí)添加了旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)的補(bǔ)償信號(hào)，則因?yàn)檠a(bǔ) 償控制開(kāi)116，所以如操作頭路徑96-16所示消除了因旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)而造 成的位置誤差，操作頭位置在經(jīng)過(guò)了穩(wěn)定時(shí)間T1的時(shí)刻t3，處于微調(diào)完 成限幅101的范圍內(nèi)，于是正常完成尋道控制，從而可以進(jìn)行至跟隨控 制108的過(guò)渡。
圖20A到20D是示出根據(jù)本實(shí)施方式的包括旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制開(kāi)/ 關(guān)切換在內(nèi)的尋道控制單元50的流程圖。
在圖20A和20B中，當(dāng)接通磁盤(pán)裝置10的電源時(shí)，在步驟1中執(zhí) 行啟動(dòng)處理。在此啟動(dòng)處理中，執(zhí)行了自診斷和初始化處理之后，例如， 通過(guò)執(zhí)行引導(dǎo)編碼將固件程序從磁盤(pán)介質(zhì)加載至存儲(chǔ)器31并且通過(guò) MPU28執(zhí)行。當(dāng)完成啟動(dòng)處理時(shí)，在步驟S2中，針對(duì)通過(guò)旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ) 償控制系統(tǒng)60-1執(zhí)行的補(bǔ)償控制，設(shè)置其中關(guān)閉圖8的開(kāi)關(guān)86的禁用狀 態(tài)。隨后，在步驟S3中，檢査是否從主機(jī)接收到命令。如果接收到命令， 則處理進(jìn)行至步驟S4，在步驟S4中，設(shè)置由該命令指定的目標(biāo)軌道，并 且開(kāi)始尋道控制。在該尋道控制中，首先在步驟S5中執(zhí)行粗調(diào)控制。如
果在粗調(diào)控制期間，到目標(biāo)軌道的剩余軌道數(shù)達(dá)到預(yù)定值，則在步驟S6 中確定粗調(diào)終止，處理進(jìn)行至步驟S7，在步驟S7中檢查操作頭位置是否 處于微調(diào)切換限幅級(jí)內(nèi)。如果操作頭位置處于微調(diào)切換限幅級(jí)之外，則
在步驟S8中確定粗調(diào)尋道差錯(cuò)，接著，在步驟S9中，將旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償 控制系統(tǒng)60-l的設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置(相對(duì)設(shè)置)。例如，如果在步 驟S2中是關(guān)閉設(shè)置，則在步驟9中使其成為相反設(shè)置，即切換到開(kāi)啟設(shè) 置。隨后，在步驟S10中，在將旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-l切換成到作 為相反設(shè)置的開(kāi)啟設(shè)置的狀態(tài)下開(kāi)始尋道重試處理。而且，在該尋道重 試處理中，首先在步驟Sll中，執(zhí)行粗調(diào)控制，并且如果到目標(biāo)軌道的 剩余軌道數(shù)達(dá)到預(yù)定值，則在步驟S12中確定粗調(diào)終止，在步驟S13中 檢查操作頭位置是否處于微調(diào)切換限幅級(jí)內(nèi)。如果操作頭位置處于微調(diào) 切換限幅級(jí)之外，則在步驟S14中，再次發(fā)生粗調(diào)尋道差錯(cuò)；并且在步 驟S15中，如果沒(méi)有達(dá)到預(yù)先設(shè)置的重試數(shù)，則處理返回至步驟S9，并 且重復(fù)包括旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-1的相反設(shè)置的尋道重試處理。如 果即使重試預(yù)定次數(shù)仍發(fā)生粗調(diào)尋道差錯(cuò)，則在步驟S15中結(jié)束重試， 并且處理導(dǎo)致異常終止。另一方面，如果在步驟S7的粗調(diào)控制中或在步 驟S13的通過(guò)重試尋道的粗調(diào)控制中，操作頭位置處于微調(diào)切換限幅級(jí) 內(nèi)，則處理進(jìn)行至圖20C和20D的步驟S16，從而開(kāi)始微調(diào)控制單元54 的微調(diào)控制。在步驟S17的微調(diào)控制期間，在步驟S18中檢查預(yù)定確定 時(shí)間T2的經(jīng)過(guò)；并且如果經(jīng)過(guò)了確定時(shí)間T2，則處理進(jìn)行至步驟S19， 并且檢查操作頭位置是否處于微調(diào)完成限幅級(jí)內(nèi)。如果操作頭位置處于 微調(diào)完成限幅級(jí)之外，則處理進(jìn)行至步驟S20，在步驟S20中將旋轉(zhuǎn)擾動(dòng) 補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-l切換到相反設(shè)置。例如，如果在開(kāi)始微調(diào)控制時(shí)旋轉(zhuǎn) 擾動(dòng)補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-l開(kāi)啟，則將它切換成到作為相反設(shè)置的關(guān)閉，或 者與此相反，如果是關(guān)閉，則將它切換到作為相反設(shè)置的開(kāi)啟。隨后， 在步驟S21中，繼續(xù)微調(diào)控制；并且，如果在步驟S22中確定經(jīng)過(guò)預(yù)定 穩(wěn)定時(shí)間T1，則在步驟S23中，確定操作頭位置是否處于微調(diào)完成限幅 級(jí)內(nèi)。如果處于微調(diào)完成限幅級(jí)之外，則在步驟S24中發(fā)生微調(diào)尋道差 錯(cuò)；并且在這種情況下，處理經(jīng)由圖20A和20B的步驟S15的重試結(jié)束 檢查返回至步驟S9，并且與粗調(diào)控制中發(fā)生尋道差錯(cuò)的情況一樣，執(zhí)行
尋道重試處理。如果在圖20C和20D的步驟S23中，操作頭位置處于微 調(diào)完成限幅級(jí)內(nèi)，則處理進(jìn)行至完成尋道的步驟S25，在步驟S26中，進(jìn) 行到跟隨控制的過(guò)渡，設(shè)置在軌標(biāo)志，在步驟S27中執(zhí)行寫(xiě)入命令或讀 取命令的命令處理，重復(fù)從步驟S3起的處理直到在步驟S28中命令停止 為止。應(yīng)注意到，在上述實(shí)施方式中，將操作頭位置引導(dǎo)至目標(biāo)軌道的 位置控制被視為與微調(diào)控制一樣的示例；然而，可以代替地執(zhí)行位置路 徑控制。在位置路徑控制中，基于操作頭的當(dāng)前位置和當(dāng)前速度，生成 用于減少穩(wěn)定性時(shí)間(穩(wěn)定時(shí)間)的位置路徑和正饋電流，并且將該位 置路徑和正饋電流添加至反饋控制系統(tǒng)，該反饋控制系統(tǒng)根據(jù)當(dāng)前位置 與目標(biāo)位置之間的位置差計(jì)算控制距離，以執(zhí)行控制。作為位置路徑控 制，例如，可以不加改變地應(yīng)用日本特開(kāi)公報(bào)No. 2006-179185。在對(duì)本 實(shí)施方式應(yīng)用了位置路徑控制的情況下，當(dāng)操作頭位置在經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí) 間T2時(shí)處于微調(diào)完成限幅之外并且發(fā)生了微調(diào)尋道差錯(cuò)時(shí)，將旋轉(zhuǎn)擾動(dòng) 補(bǔ)償控制系統(tǒng)60-l的設(shè)置切換成相反設(shè)置，以繼續(xù)位置路徑控制。而且， 本發(fā)明包括不削弱本發(fā)明的目的和優(yōu)點(diǎn)的任意修改，并且本發(fā)明不受限 于上述實(shí)施方式中所示的數(shù)值。
本發(fā)明基于2007年7月30日在日本提交的在先申請(qǐng)第 JP2007-197282號(hào)的優(yōu)先權(quán)。
權(quán)利要求
1、一種存儲(chǔ)裝置，該存儲(chǔ)裝置包括尋道控制單元，該尋道控制單元通過(guò)對(duì)旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器的粗調(diào)控制，將操作頭移至存儲(chǔ)介質(zhì)的目標(biāo)軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切換成微調(diào)控制，以將所述操作頭定位至所述目標(biāo)軌道；旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元，該旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元將基于加速度傳感器檢測(cè)到的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)作為補(bǔ)償信號(hào)添加至所述尋道控制單元，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)分量；以及補(bǔ)償控制切換單元，該補(bǔ)償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元設(shè)置成啟用或禁用，如果在由所述尋道控制單元進(jìn)行的所述粗調(diào)控制結(jié)束時(shí)確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對(duì)于所述目標(biāo)軌道處于預(yù)定微調(diào)切換誤差范圍之外的粗調(diào)尋道差錯(cuò)，則該補(bǔ)償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)，接著該補(bǔ)償控制切換單元使所述尋道控制單元再次執(zhí)行尋道。
2、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的存儲(chǔ)裝置，其中，進(jìn)一步，如果在由所述 尋道控制單元進(jìn)行的所述微調(diào)控制期間，即使經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間，仍確定 發(fā)生了所述操作頭的位置相對(duì)于所述目標(biāo)軌道沒(méi)有移動(dòng)到預(yù)定微調(diào)完成 誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯(cuò)，則所述補(bǔ)償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng) 補(bǔ)償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)，接 著繼續(xù)所述微調(diào)控制。
3、 根據(jù)權(quán)利要求1所述的存儲(chǔ)裝置，其中，所述補(bǔ)償控制切換單元 在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元時(shí)接通要添加至所述尋道控制單元 的所述補(bǔ)償信號(hào)，而在要禁用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元時(shí)斷開(kāi)要添加 至所述尋道控制單元的所述補(bǔ)償信號(hào)。
4、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的存儲(chǔ)裝置，其中，所述補(bǔ)償控制切換單元 在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元時(shí)通過(guò)將要添加至所述尋道控制單 元的所述補(bǔ)償信號(hào)乘以預(yù)定增益來(lái)調(diào)節(jié)所述補(bǔ)償信號(hào)，而在要禁用所述 旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元時(shí)斷開(kāi)要添加至所述尋道控制單元的所述補(bǔ)償信 號(hào)
5、 根據(jù)權(quán)利要求l所述的存儲(chǔ)裝置，其中，所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制 單元檢測(cè)來(lái)自一對(duì)加速度傳感器的加速度檢測(cè)信號(hào)的差分信號(hào)，作為所 述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)。
6、 一種存儲(chǔ)裝置，該存儲(chǔ)裝置包括尋道控制單元，該尋道控制單元通過(guò)對(duì)旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器的粗調(diào)控制將操 作頭移至存儲(chǔ)介質(zhì)的目標(biāo)軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切換成微調(diào) 控制，以將所述操作頭定位至所述目標(biāo)軌道；旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元，該旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元將基于加速度傳 感器檢測(cè)到的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)作為補(bǔ)償信號(hào)添加至所述尋道控制 單元，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)分量；以及補(bǔ)償控制切換單元，該補(bǔ)償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制 單元設(shè)置成啟用或禁用，如果在所述微調(diào)控制期間，即使經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí) 間，仍確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對(duì)于所述目標(biāo)軌道沒(méi)有移動(dòng)到預(yù) 定微調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯(cuò)，則該補(bǔ)償控制切換單元將所述 旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置 狀態(tài)，接著該補(bǔ)償控制切換單元繼續(xù)所述微調(diào)控制。
7、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的存儲(chǔ)裝置，其中，所述補(bǔ)償控制切換單元 在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元時(shí)接通要添加至所述尋道控制單元 的所述補(bǔ)償信號(hào)，而在要禁用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元時(shí)斷開(kāi)要添加 至所述尋道控制單元的所述補(bǔ)償信號(hào)。
8、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的存儲(chǔ)裝置，其中，所述補(bǔ)償控制切換單元 在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元時(shí)通過(guò)將要添加至所述尋道控制單 元的所述補(bǔ)償信號(hào)乘以預(yù)定增益來(lái)調(diào)節(jié)所述補(bǔ)償信號(hào)，而在要禁用所述 旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元時(shí)斷開(kāi)要添加至所述尋道控制單元的所述補(bǔ)償信 號(hào)。
9、 根據(jù)權(quán)利要求6所述的存儲(chǔ)裝置，其中，所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制 單元檢測(cè)來(lái)自一對(duì)加速度傳感器的加速度檢測(cè)信號(hào)的差分信號(hào)，作為所 述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)。
10、 一種存儲(chǔ)裝置的控制方法，該存儲(chǔ)裝置的控制方法包括以下步驟尋道控制步驟，該尋道控制步驟通過(guò)對(duì)旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器的粗調(diào)控制，將 操作頭移至存儲(chǔ)介質(zhì)的目標(biāo)軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切換成微調(diào)控制，以將所述操作頭定位至所述目標(biāo)軌道；旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟，該旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟將基于加速度傳 感器檢測(cè)到的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)作為補(bǔ)償信號(hào)添加至所述尋道控制 步驟，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)分量；以及補(bǔ)償控制切換步驟，該補(bǔ)償控制切換步驟將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制 步驟設(shè)置成啟用或禁用，如果在所述尋道控制步驟的所述粗調(diào)控制結(jié)束 時(shí)，確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對(duì)于所述目標(biāo)軌道處于預(yù)定微調(diào)切 換誤差范圍之外的粗調(diào)尋道差錯(cuò)，則該補(bǔ)償控制切換步驟將所述旋轉(zhuǎn)擾 動(dòng)補(bǔ)償控制步驟的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)， 接著該補(bǔ)償控制切換步驟使所述尋道控制步驟再次執(zhí)行尋道。
11、 根據(jù)權(quán)利要求10所述的存儲(chǔ)裝置的控制方法，其中，進(jìn)一步，如果在所述尋道控制步驟的所述微調(diào)控制期間，即使經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間， 仍確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對(duì)于所述目標(biāo)軌道沒(méi)有移動(dòng)到預(yù)定微 調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯(cuò)，則所述補(bǔ)償控制切換步驟將所述旋 轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀態(tài)切換成相反設(shè)置狀 態(tài)，接著繼續(xù)所述微調(diào)控制。
12、 根據(jù)權(quán)利要求10所述的存儲(chǔ)裝置的控制方法，其中，所述補(bǔ)償 控制切換步驟在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟時(shí)接通要添加至所述 尋道控制步驟的所述補(bǔ)償信號(hào)，而在要禁用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟 時(shí)斷開(kāi)要添加至所述尋道控制步驟的所述補(bǔ)償信號(hào)。
13、 根據(jù)權(quán)利要求10所述的存儲(chǔ)裝置的控制方法，其中，所述補(bǔ)償控制調(diào)節(jié)步驟在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟時(shí)，通過(guò)將要添加至 所述尋道控制步驟的所述補(bǔ)償信號(hào)乘以預(yù)定增益來(lái)調(diào)節(jié)所述補(bǔ)償信號(hào)， 而在要禁用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟時(shí)，斷開(kāi)要添加至所述尋道控制 步驟的所述補(bǔ)償信號(hào)。
14、 根據(jù)權(quán)利要求10所述的存儲(chǔ)裝置的控制方法，其中，所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟檢測(cè)來(lái)自一對(duì)加速度傳感器的加速度檢測(cè)信號(hào)的差分 信號(hào)，作為所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)。
15、 一種存儲(chǔ)裝置的控制方法，該存儲(chǔ)裝置的控制方法包括以下步驟尋道控制步驟，該尋道控制步驟通過(guò)對(duì)旋轉(zhuǎn)致動(dòng)器的粗調(diào)控制將操 作頭移至存儲(chǔ)介質(zhì)的目標(biāo)軌道的鄰域，接著將所述粗調(diào)控制切換成微調(diào)控制，以使所述操作頭經(jīng)受到所述目標(biāo)軌道的所述尋道控制；旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟，該旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟將基于加速度傳 感器檢測(cè)到的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)作為補(bǔ)償信號(hào)添加至所述尋道控制 步驟，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)分量；以及補(bǔ)償控制切換步驟，該補(bǔ)償控制切換步驟將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制 步驟設(shè)置成啟用或禁用，如果在所述尋道控制步驟的所述微調(diào)控制期間， 即使經(jīng)過(guò)了預(yù)定時(shí)間，仍確定發(fā)生了所述操作頭的位置相對(duì)于所述目標(biāo) 軌道沒(méi)有移動(dòng)到預(yù)定微調(diào)完成誤差范圍中的微調(diào)尋道差錯(cuò)，則該補(bǔ)償控 制切換步驟將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟的啟用設(shè)置狀態(tài)或禁用設(shè)置狀 態(tài)切換成相反設(shè)置狀態(tài)，接著該補(bǔ)償控制切換步驟繼續(xù)所述微調(diào)控制。
16、 根據(jù)權(quán)利要求15所述的存儲(chǔ)裝置的控制方法，其中，所述補(bǔ)償 控制切換步驟在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟時(shí)接通要添加至所述 尋道控制步驟的所述補(bǔ)償信號(hào)，而在要禁用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟 時(shí)斷開(kāi)要添加至所述尋道控制步驟的所述補(bǔ)償信號(hào)。
17、 根據(jù)權(quán)利要求15所述的存儲(chǔ)裝置的控制方法，其中，所述補(bǔ)償控制切換步驟在要啟用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟時(shí)，通過(guò)將要添加至 所述尋道控制步驟的所述補(bǔ)償信號(hào)乘以預(yù)定增益來(lái)調(diào)節(jié)所述補(bǔ)償信號(hào)， 而在要禁用所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制步驟時(shí)斷開(kāi)要添加至所述尋道控制步 驟的所述補(bǔ)償信號(hào)。
全文摘要
本發(fā)明涉及存儲(chǔ)裝置以及存儲(chǔ)裝置的控制方法和控制裝置。尋道控制單元通過(guò)粗調(diào)控制將操作頭移至存儲(chǔ)介質(zhì)的目標(biāo)軌道的鄰域，接著將該粗調(diào)控制切換成微調(diào)控制，從而將所述操作頭定位至所述目標(biāo)軌道。旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元將基于加速度傳感器的旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)檢測(cè)信號(hào)作為補(bǔ)償信號(hào)施加至所述尋道控制單元，以抵消旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)振動(dòng)分量。補(bǔ)償控制切換單元將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元設(shè)置成啟用或禁用，并且如果由所述尋道控制單元進(jìn)行的粗調(diào)控制完成時(shí)，確定發(fā)生了操作頭處于微調(diào)切換誤差范圍之外的粗調(diào)尋道差錯(cuò)，則將所述旋轉(zhuǎn)擾動(dòng)補(bǔ)償控制單元切換成相反設(shè)置狀態(tài)，并且使所述尋道控制單元再次執(zhí)行尋道。
文檔編號(hào)G11B5/596GK101359479SQ20081009642
公開(kāi)日2009年2月4日 申請(qǐng)日期2008年5月9日 優(yōu)先權(quán)日2007年7月30日
發(fā)明者東野良成 申請(qǐng)人:富士通株式會(huì)社