專利名稱：對(duì)象的真空輔助操縱的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及對(duì)象的真空輔助操縱，更具體地涉及保持在空腔(例如插槽和/或容 座)中的存儲(chǔ)設(shè)備的真空輔助抽取和更換。
背景技術(shù)：
典型地大量制造硬盤驅(qū)動(dòng)器(HDD)。在清潔室中進(jìn)行內(nèi)部部件到如典型地由消費(fèi) 者所見到的殼體中的最終組裝，作為最終的物理組裝步驟，除了可能的添加標(biāo)簽以外，添加 相關(guān)的電路板。在最終組裝之后，HDD典型地單獨(dú)地放置到稱為儲(chǔ)箱(tote)的載體的插槽中。儲(chǔ) 箱典型地具有的尺寸使得能由個(gè)人短距離攜帶，并包含分別保持單個(gè)HDD的多個(gè)插槽。當(dāng) 使儲(chǔ)箱在HDD廠移動(dòng)至各種后組裝的生產(chǎn)過程時(shí)，HDD被拆除、并在另一步驟(例如最終測 試、標(biāo)記、包裝)被加工、和被重新插入儲(chǔ)箱插槽以運(yùn)輸至下一生產(chǎn)加工步驟。成本的降低是電子設(shè)備生產(chǎn)的重要因素，并且結(jié)果使儲(chǔ)箱在儲(chǔ)箱結(jié)構(gòu)的外壁極限 內(nèi)裝備有盡可能多的單獨(dú)的HDD保持空腔(“插槽”或“容座”)。結(jié)果，HDD在儲(chǔ)箱內(nèi)緊密 間隔開，并且呈現(xiàn)有限表面積，用于在從插槽抽取和重新插入插槽中期間通過抓取HDD的 機(jī)構(gòu)的接合。由于HDD的精密性質(zhì)限制可被施加于各種HDD表面的力，并且由于HDD在儲(chǔ)箱內(nèi) 的上述緊密間隔，所以通常由人進(jìn)行抽取和重新插入，抓取HDD的使其本身超出儲(chǔ)箱前邊 緣的小的區(qū)域。通常，由于如果施加過度的力的損壞的危險(xiǎn)，所以不鼓勵(lì)HDD單元的機(jī)器人 抓取、尤其是HDD的使其本身超出插槽的前端的區(qū)域的抓取。

發(fā)明內(nèi)容
在一方面中，存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)裝置包括歧管；與歧管流體連通的一個(gè)或多個(gè)真空 抽吸元件；和一個(gè)或多個(gè)頂端。各頂端均聯(lián)接至真空抽吸元件中對(duì)應(yīng)的一個(gè)真空抽吸元件 的端部。各頂端在一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)軸線上為柔性的。在另一方面中，存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)裝置包括歧管；與歧管流體連通的一個(gè)或多個(gè)真 空抽吸元件；和柔性襯墊。柔性襯墊包括與一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件流體連通的多條通道。在又一方面中，存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)包括真空源；與真空源流體連通的歧管；與歧 管流體連通的一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件；和一個(gè)或多個(gè)頂端。各頂端均聯(lián)接至真空抽吸元 件中對(duì)應(yīng)的一個(gè)真空抽吸元件的端部。各頂端在一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)軸線上為柔性的。在再一方面中，存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)包括真空源；與真空源流體連通的歧管；與歧 管流體連通的一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件；和一個(gè)或多個(gè)柔性襯墊。所述一個(gè)或多個(gè)柔性襯 墊包括與一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件流體連通的多條通道。在另一方面中，搬運(yùn)存儲(chǔ)設(shè)備的方法包括使存儲(chǔ)設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)表面與末端執(zhí) 行器接合。末端執(zhí)行器包括歧管和與歧管流體連通的一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件。該方法還 包括將真空供應(yīng)至歧管，和利用末端執(zhí)行器從容座抽取存儲(chǔ)設(shè)備。
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所公開的方法、系統(tǒng)和裝置的實(shí)施例可包括以下特征中的一個(gè)或多個(gè)特征。在某些實(shí)施例中，頂端由硅樹脂形成。在某些情況下，所述裝置還能包括擱板，所述擱板鄰近真空抽吸元件設(shè)置，并被布 置成支撐由真空抽吸元件接合的存儲(chǔ)設(shè)備。真空抽吸元件相對(duì)于擱板是可移動(dòng)的。在某些情況下，裝置還可包括擱板，所述擱板以一距離鄰近真空抽吸元件定位，所 述距離小于導(dǎo)致一個(gè)或多個(gè)頂端與由所述一個(gè)或多個(gè)頂端接合的存儲(chǔ)設(shè)備分開的所述存 儲(chǔ)設(shè)備的偏轉(zhuǎn)距離。所述裝置還能包括與歧管流體連通的流率傳感器；以及與一個(gè)或多個(gè)真空抽吸 元件流體連通的一個(gè)或多個(gè)閥。閥中的每個(gè)閥能與真空抽吸元件中對(duì)應(yīng)的真空抽吸元件相 關(guān)。各閥均可被操作成禁止空氣通過真空抽吸元件中相關(guān)的一個(gè)真空抽吸元件流動(dòng)。在某些實(shí)施例中，柔性襯墊包括多個(gè)段，各段均附連至段中的一個(gè)或多個(gè)其它段。 各段均與一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件中的至少一個(gè)真空抽吸元件流體連通。在某些實(shí)現(xiàn)中，所述段相對(duì)于彼此是可移動(dòng)的。所述系統(tǒng)還能包括可被操作成控制真空抽吸元件的移動(dòng)的自動(dòng)化機(jī)械。自動(dòng)化機(jī) 械能包括機(jī)器人，所述機(jī)器人具有連接至歧管的可移動(dòng)的臂。所述系統(tǒng)還能包括與歧管流體連通的傳感器；與一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件流體 連通的一個(gè)或多個(gè)閥；和與傳感器和一個(gè)或多個(gè)閥電通信的控制器。控制器能被構(gòu)造成至少部分基于從傳感器接收的信號(hào)控制一個(gè)或多個(gè)閥中的至 少一個(gè)閥的操作。傳感器可以是壓強(qiáng)傳感器或流率傳感器。所述方法還能包括順序阻斷一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件與歧管之間的流體連通； 監(jiān)控歧管內(nèi)的壓強(qiáng)；以及如果歧管內(nèi)的壓強(qiáng)超過閾值壓強(qiáng)，則切斷一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元 件與歧管之間的流體連通。所述方法還能包括順序阻斷一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件與歧管之間的流體連通； 監(jiān)控歧管內(nèi)的流率；以及如果歧管內(nèi)的流率下降至低于閾值壓強(qiáng)，則切斷一個(gè)或多個(gè)真空 抽吸元件與歧管之間的流體連通。實(shí)施例能包括以下優(yōu)點(diǎn)中的一個(gè)或多個(gè)優(yōu)點(diǎn)。在某些實(shí)施例中，為諸如存儲(chǔ)設(shè)備的對(duì)象提供措施，所述存儲(chǔ)設(shè)備將被機(jī)械接合， 以從它們儲(chǔ)存的空腔的移除或抽取，從而利用機(jī)械抽取器替代人力抽取器。在某些實(shí)施例中，系統(tǒng)、設(shè)備和/或方法允許諸如存儲(chǔ)設(shè)備的對(duì)象從其儲(chǔ)存的空 腔的機(jī)械抽取，同時(shí)允許存儲(chǔ)設(shè)備表面的不規(guī)則。在某些實(shí)施例中，系統(tǒng)、設(shè)備和/或方法與對(duì)象的表面不規(guī)則無關(guān)地允許諸如存 儲(chǔ)設(shè)備的對(duì)象從其儲(chǔ)存的空腔的機(jī)械抽取。在某些實(shí)施例中，在不損壞對(duì)象的情況下，為小型對(duì)象從有限空間的空腔的抽取 提供措施。在某些實(shí)施例中，在不損壞對(duì)象的情況下，為精密小型對(duì)象到有限空間的空腔中 的插入提供措施。在某些實(shí)施例中，在不損壞對(duì)象的情況下，為帶有具有不規(guī)則表面輪廓的一個(gè)或 多個(gè)表面的精密小型對(duì)象從有限空間的空腔的機(jī)械抽取提供措施。
在某些實(shí)施例中，在不損壞對(duì)象的情況下，為帶有具有不規(guī)則表面輪廓的一個(gè)或 多個(gè)表面的精密小型對(duì)象到有限空間的空腔中的機(jī)械插入提供措施。在某些實(shí)施例中，在不損壞對(duì)象的情況下，為帶有具有不規(guī)則表面輪廓的一個(gè)或 多個(gè)表面的精密小型對(duì)象的機(jī)械操縱提供措施。其它的方面、特征、和優(yōu)點(diǎn)在說明書、附圖和權(quán)利要求中。


圖1是存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)的示意圖。圖2是儲(chǔ)箱和存儲(chǔ)設(shè)備的透視圖。圖3是置于儲(chǔ)箱的容座中的存儲(chǔ)設(shè)備的透視圖。圖4A是具有柔性頂端的真空輔助末端執(zhí)行器的透視圖。圖4B是圖4A的真空輔助末端執(zhí)行器的另一透視圖。圖5示出接合存儲(chǔ)設(shè)備的表面的圖4A的末端執(zhí)行器的柔性頂端。圖6是具有支撐擱板的真空輔助末端執(zhí)行器的透視圖。圖7是具有側(cè)抓取器的真空輔助末端執(zhí)行器的透視圖。圖8是具有電控制的壓強(qiáng)和/或氣流監(jiān)控以及閥的真空輔助末端執(zhí)行器的示意 圖。圖9是具有柔性襯墊的真空輔助末端執(zhí)行器的透視圖。圖IOA和IOB是帶有具有多個(gè)襯墊段的柔性襯墊的真空輔助末端執(zhí)行器的透視 圖。
具體實(shí)施例方式如圖1所示，存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)10包括裝載站100、后組裝處理站(例如測試站 200)、和用于在裝載站100與測試站200之間移動(dòng)存儲(chǔ)設(shè)備20的機(jī)器人300。當(dāng)在這里使 用時(shí)，存儲(chǔ)設(shè)備包括磁盤驅(qū)動(dòng)器、固態(tài)硬盤、內(nèi)存設(shè)備、和需要用于驗(yàn)證的異步測試的任何 設(shè)備。磁盤驅(qū)動(dòng)器通常是將數(shù)字編碼數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在具有磁表面的快速旋轉(zhuǎn)盤片上的非易失性 存儲(chǔ)設(shè)備。固態(tài)硬盤(SSD)是將固態(tài)存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)持久數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備。利用SRAM 或DRAM(代替閃速存儲(chǔ)器)的SSD常常稱為RAM驅(qū)動(dòng)器。術(shù)語“固態(tài)”常常將固態(tài)電子設(shè) 備區(qū)別于機(jī)電設(shè)備。測試站200包括多個(gè)插槽(例如測試槽210)，所述多個(gè)插槽分別被構(gòu)造成接納單 獨(dú)的存儲(chǔ)設(shè)備20，例如用于測試。在這點(diǎn)上，用于測試的存儲(chǔ)設(shè)備20出現(xiàn)于裝載站100。 機(jī)器人300可被操作成將存儲(chǔ)設(shè)備從裝載站100移動(dòng)至測試槽210中的一個(gè)測試槽用于測 試，然后在完成測試或其它后組裝處理之后從相應(yīng)的測試槽210移除存儲(chǔ)設(shè)備20并使其返 回至裝載站100。裝載站100包括裝載站本體110，裝載站本體110限定一組用于接納具有存儲(chǔ)設(shè)備 的載體的容座(例如儲(chǔ)箱容座112)。裝載站100還包括以可移除的方式安裝在儲(chǔ)箱容座 112內(nèi)的載體(例如儲(chǔ)箱120)。如圖2所示，儲(chǔ)箱120包括儲(chǔ)箱本體122，儲(chǔ)箱本體122限 定被構(gòu)造成分別容納存儲(chǔ)設(shè)備20的多個(gè)(例如所示的30個(gè))存儲(chǔ)設(shè)備容座124。儲(chǔ)箱120 的總體積由側(cè)表面126a、126b、126c、126d、以及后壁128和前開口 129限定。在儲(chǔ)箱的體積
7內(nèi)，存在存儲(chǔ)設(shè)備容座124，各存儲(chǔ)設(shè)備容座124由側(cè)壁124a、124b、124c、和124d限定。在 某些情況下，除具有還與儲(chǔ)箱的側(cè)表面126a-126d對(duì)應(yīng)的一個(gè)或多個(gè)側(cè)壁的那些存儲(chǔ)設(shè)備 容座124以外，限定存儲(chǔ)設(shè)備容座124的側(cè)壁不延伸至前開口 129的平面。儲(chǔ)箱120還可 安裝在諸如推車的輪式車輛上，或者可結(jié)合到這樣的車輛中，從而允許存儲(chǔ)設(shè)備20較容易 的運(yùn)輸。在圖2中示出典型的存儲(chǔ)設(shè)備20。存儲(chǔ)設(shè)備20包括主頂表面22、主底表面23、側(cè) 表面24a和24b、以及前表面25。在前表面25上可存在諸如尖物26的對(duì)象，呈現(xiàn)不規(guī)則輪 廓的表面。在主表面22或23中的一個(gè)或多個(gè)上常常存在覆蓋并因此包括整個(gè)表面的電路 板。如圖3所示，當(dāng)將存儲(chǔ)設(shè)備20插入容座124中的一個(gè)時(shí)，存儲(chǔ)設(shè)備表面22、23、 24a、24b、和25的僅一小部分表面積延伸到容座側(cè)壁124a、124b、124c、和124d的前邊緣之 外。因此，至少初始僅存在相對(duì)小的面積用于由機(jī)器人300操縱。再次參考圖1，機(jī)器人300包括機(jī)器人臂310和設(shè)置在機(jī)器人臂310的遠(yuǎn)端315處 的末端執(zhí)行器(或機(jī)械手)312。機(jī)器人臂310限定大致與地板表面316垂直的第一軸線 314，可被操作成圍繞第一軸線314旋轉(zhuǎn)通過預(yù)定的弧，并從第一軸線314大致徑向延伸。機(jī) 器人臂310被構(gòu)造成通過在裝載站100與測試站200之間運(yùn)送存儲(chǔ)設(shè)備20來獨(dú)立地服務(wù) 于各測試槽210。具體來說，機(jī)器人臂310被構(gòu)造成通過末端執(zhí)行器312從裝載站100處的 一個(gè)存儲(chǔ)設(shè)備容座124移除存儲(chǔ)設(shè)備20，然后將存儲(chǔ)設(shè)備20移動(dòng)至測試槽210，例如用于 存儲(chǔ)設(shè)備20的測試。在測試之后，機(jī)器人臂310從測試槽210取回存儲(chǔ)設(shè)備20，并使其返 回至裝載站100處的存儲(chǔ)設(shè)備容座124中的一個(gè)。如圖4A和4B所示，在一個(gè)實(shí)施例中，末端執(zhí)行器312包括歧管320和多個(gè)抓取器 (或真空抽吸元件313a-313d)。真空抽吸元件313a_313d沿歧管320的前面布置成大致線 性陣列(即真空?qǐng)?zhí)行器陣列或抓取器陣列323)。歧管320包括出口 322和多個(gè)入口 324， 多個(gè)入口 324經(jīng)由通過歧管320限定的真空導(dǎo)管325與出口 322流體連通。歧管320例如 經(jīng)由安裝硬件311剛性安裝至機(jī)器人臂310的遠(yuǎn)端315 (圖1)。每個(gè)真空抽吸元件313a_313d均包括具有真空腔327的大致中空的管道326，所 述真空腔327從管道326的近端328 (圖4B)延伸至管道326的遠(yuǎn)端329。在每個(gè)管道326 的遠(yuǎn)端329處或附近安裝相關(guān)的頂端330a-330d。頂端330a-330d在一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)軸線 上為柔性的，并且例如可由硅橡膠形成。頂端330a-330d通常為限定流體通路332的中空 管狀元件，所述流體通路的尺寸被設(shè)定為小于真空抽吸元件313a-313d要接合的存儲(chǔ)設(shè)備 20的厚度(例如直徑較小)。真空抽吸元件313a_313d在它們各自的近端328處分別與對(duì)應(yīng)的一個(gè)入口 324連 接，使得它們各自的真空腔327與歧管320的真空導(dǎo)管325流體連通。入口管340在第一 端341連接至歧管320的出口 322。入口管340在第二端342 (圖1)連接至例如真空泵的 真空源344(圖1)。真空源344產(chǎn)生最終通過頂端330的流體通路332抽吸周圍大氣的真 空，該真空然后可用于接合表面，諸如存儲(chǔ)設(shè)備20的表面25。圖5示出接合存儲(chǔ)設(shè)備20的前表面25的真空抽吸元件313a_313d。頂端 330a-330d的柔性允許接合諸如尖物26的表面不規(guī)則或表面特征的頂端330a-330d大致適 應(yīng)由尖物26和前表面25形成的不規(guī)則表面輪廓，從而提供密封并使得機(jī)器人300 (圖1)
8和末端執(zhí)行器312在它們沿大致與由容座124限制的存儲(chǔ)設(shè)備20的軸線30平行的方向移 動(dòng)時(shí)，能夠從儲(chǔ)箱120內(nèi)的其容座124移除存儲(chǔ)設(shè)備20(圖2)。其它實(shí)施例盡管以上已描述了特定實(shí)施例，但可能有其它的實(shí)施例。例如，參考圖6，在某些實(shí)施例中，能添加支撐件(例如擱板350)以進(jìn)一步支撐所 移除的存儲(chǔ)設(shè)備20，以使得不需要由真空抽吸元件313a-313d支撐存儲(chǔ)設(shè)備20所有的質(zhì)量。在從容座124抽取存儲(chǔ)設(shè)備20或?qū)⒋鎯?chǔ)設(shè)備20插入容座124期間，真空抽吸元件 313a-313d可與擱板350無關(guān)地大致水平移動(dòng)，以便于存儲(chǔ)設(shè)備20的移除或插入。例如，擱 板350可剛性連接至機(jī)器人臂310 (圖1)的遠(yuǎn)端315 (圖1)，并且歧管320可經(jīng)由擱板350 連接至機(jī)器人臂310 (圖1)的遠(yuǎn)端315 (圖1)。具體地，歧管320可通過直線軸承352和/ 或線性運(yùn)動(dòng)滑板連接至擱板350，這允許歧管320相對(duì)于擱板350移動(dòng)。歧管320相對(duì)于擱 板350的移動(dòng)可在過程控制器40的控制下由線性致動(dòng)器354、或替代性的螺線管控制。參考圖7，在某些實(shí)施例中，另外的真空抽吸元件或側(cè)抓取器360和頂端362能用 于抓取存儲(chǔ)設(shè)備20的側(cè)表面24a和24b，以便于存儲(chǔ)設(shè)備20從儲(chǔ)箱120 (圖2)的完全移 除，允許將存儲(chǔ)設(shè)備20運(yùn)送至另一區(qū)域(例如測試站200 (圖1))，用于使用或后組裝處理。在某些情況下，假定在末端執(zhí)行器312上可獲得的抽吸力的極限，可存在足夠的 表面不規(guī)則，以防止真空抽吸元件或抓取器313a-313d通過足夠的保持力將它們本身附著 于存儲(chǔ)設(shè)備前表面25，以克服將存儲(chǔ)設(shè)備20保持在存儲(chǔ)設(shè)備容座124內(nèi)的保持力。因此，末端執(zhí)行器312可包括歧管傳感器和閥。例如，如圖8所示，頂端330a-330d 已接合存儲(chǔ)設(shè)備前表面25，但頂端330d已遇到表面不規(guī)則29。結(jié)果，在具有阻止歧管320 獲得其預(yù)期真空度的泄露的情況下，在頂端330d的流體通路332與表面25之間不存在密 封，并且存在施加于表面25上以從存儲(chǔ)設(shè)備容座124抽取存儲(chǔ)設(shè)備20的力不夠的可能。然而，壓強(qiáng)傳感器42可向過程控制器40報(bào)告歧管壓強(qiáng)低于最低壓強(qiáng)或閾值壓強(qiáng)。 替代性地或附加地，氣流率傳感器44可向過程控制器40報(bào)告到歧管320的氣流率超過最 大值或閾值。于是，過程控制器40可致動(dòng)閥46，以將頂端330d與吸力源歧管320阻斷。結(jié) 果是，陣列323施加在存儲(chǔ)設(shè)備前表面25上的保持力不會(huì)如在未阻斷頂端330d的情況下 一樣明顯受到損害，并且可從存儲(chǔ)設(shè)備20的存儲(chǔ)設(shè)備容座124移除存儲(chǔ)設(shè)備20。為了確定要阻斷頂端330a-330d中的哪些頂端，控制器40可通過順序關(guān)閉相應(yīng)的 閥46中的每個(gè)閥來依次阻斷頂端330a-330d中的每個(gè)頂端，并監(jiān)控得到的歧管壓強(qiáng)或來自 歧管320的流率。當(dāng)閥46的關(guān)閉致使歧管壓強(qiáng)升高到高于閾值壓強(qiáng)或歧管流率降低到低 于閾值流率時(shí)，已識(shí)別出有缺陷的頂端密封。如果閥的關(guān)閉對(duì)歧管壓強(qiáng)或歧管流率沒有影 響，則所有歧管頂端330a-330d經(jīng)受與存儲(chǔ)設(shè)備前表面25有效的密封。參考圖9，在另一實(shí)施例中，末端執(zhí)行器312包括柔性襯墊370，柔性襯墊370包含 允許歧管320與末端執(zhí)行器312的前半剛性表面374之間的流體連通的許多小孔或通道 372的網(wǎng)。柔性襯墊370的除前表面374以外的表面是大致密封的，從而防止在向真空抽吸 元件313a-313d應(yīng)用吸力時(shí)空氣在這些位置進(jìn)入。供應(yīng)至歧管320的真空分布在存儲(chǔ)設(shè)備 的前表面25上，并且襯墊370的柔性性質(zhì)適應(yīng)表面不規(guī)則。在圖IOA所示的另一實(shí)施例中，末端執(zhí)行器312配置有柔性襯墊380，柔性襯墊380具有在這種情況下為柔性襯墊段382a、382b和382c的一個(gè)或多個(gè)柔性襯墊段，使得柔 性襯墊段接合存儲(chǔ)設(shè)備20的一個(gè)或多個(gè)表面(頂表面22、底表面23、左側(cè)表面24a和右側(cè) 表面24b)。柔性襯墊段382a、382b和382c可彼此聯(lián)接或不聯(lián)接。當(dāng)將真空應(yīng)用于歧管320 時(shí)，可靠地靠著末端執(zhí)行器312保持存儲(chǔ)設(shè)備20。如圖IOB所示，真空抽吸元件313a-313d 可以是伸縮式的或可延伸的，并且在某些情況下是柔韌的，以允許柔性襯墊382a、382b和 382c例如與存儲(chǔ)設(shè)備20的頂表面22、前表面25和底表面23或與左側(cè)表面24a、前表面25 和右表面24b (例如見圖10A)相適應(yīng)。鑒于通過柔性襯墊382a、382b和382c增加經(jīng)受給定的真空或比環(huán)境壓強(qiáng)低的壓 強(qiáng)的存儲(chǔ)設(shè)備20的表面積，所以抓取器陣列323能施加在存儲(chǔ)設(shè)備20上的極限力可從包 括頂端330的實(shí)施例中的極限力增加。從另一角度，可用強(qiáng)度較低的真空產(chǎn)生抽取存儲(chǔ)設(shè) 備20所需的力。結(jié)果，與利用頂端330相比較，利用柔性襯墊370在存儲(chǔ)設(shè)備20的前表面 25、頂表面22、底表面23、左側(cè)表面24a和右側(cè)表面24b上存在較小的應(yīng)力，并因此存在較 小的損壞存儲(chǔ)設(shè)備20風(fēng)險(xiǎn)。其它的實(shí)施例在所附的權(quán)利要求的范圍內(nèi)。
權(quán)利要求
一種存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)裝置，包括歧管(320)；一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件(313a 313d)，所述一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件與所述歧管流體連通；以及一個(gè)或多個(gè)頂端(330a 330d)，各頂端均聯(lián)接至所述真空抽吸元件中對(duì)應(yīng)的一個(gè)真空抽吸元件的端部，其中，各頂端在一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)軸線上為柔性的。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述頂端由硅樹脂形成。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的裝置，還包括擱板(350)，所述擱板鄰近所述真空抽吸元件設(shè)置，并被布置成支撐由所述真空抽吸元 件接合的存儲(chǔ)設(shè)備。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，還包括 擱板(350)，其中，所述擱板以一距離鄰近所述真空抽吸元件定位，所述距離小于導(dǎo)致所述一個(gè)或 多個(gè)頂端與由所述一個(gè)或多個(gè)頂端接合的存儲(chǔ)設(shè)備分開的所述存儲(chǔ)設(shè)備的偏轉(zhuǎn)距離。
5.根據(jù)權(quán)利要求3或4所述的裝置，其中，所述真空抽吸元件相對(duì)于所述擱板是可移動(dòng)的。
6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中的任一項(xiàng)所述的裝置，還包括 與所述歧管流體連通的流率傳感器(44)；以及與所述一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件流體連通的一個(gè)或多個(gè)閥(46)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1至5中的任一項(xiàng)所述的裝置，還包括 與所述歧管流體連通的壓強(qiáng)傳感器(42)；以及與所述一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件流體連通的一個(gè)或多個(gè)閥(46)。
8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的裝置，其中，所述閥中的各閥均與所述真空抽吸元件中對(duì) 應(yīng)的一個(gè)真空抽吸元件相關(guān)，并且，所述各閥均可被操作成禁止空氣通過所述真空抽吸元 件中相關(guān)的一個(gè)真空抽吸元件流動(dòng)。
9. 一種存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)裝置，包括 歧管(350)；一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件(313a-313d)，所述一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件與所述歧管流 體連通；以及柔性襯墊(370、380)，所述柔性襯墊(370、380)包括與所述一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件 流體連通的多條通道。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其中，所述柔性襯墊(380)還包括多個(gè)段 (382a-382c)，各段均附連至所述段中的一個(gè)或多個(gè)其它段，并且，各段均與所述一個(gè)或多 個(gè)真空抽吸元件中的至少一個(gè)真空抽吸元件流體連通。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的裝置，其中，所述段相對(duì)于彼此是可移動(dòng)的。
12.—種存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)，包括 真空源(344)；歧管(320)，所述歧管與所述真空源流體連通；一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件(313a-313d)，所述一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件與所述歧管流 體連通；一個(gè)或多個(gè)頂端(330a-330d)，各頂端均聯(lián)接至所述真空抽吸元件中對(duì)應(yīng)的一個(gè)真空 抽吸元件的端部；其中，各頂端在一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)軸線上為柔性的。
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)，還包括 可被操作成控制所述真空抽吸元件的移動(dòng)的自動(dòng)化機(jī)械。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)，其中，所述自動(dòng)化機(jī)械包括機(jī)器人 (300)，所述機(jī)器人包括連接至所述歧管的可移動(dòng)的臂(310)。
15.根據(jù)權(quán)利要求12至14中的任一項(xiàng)所述的存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)還包括與所述歧管流體連通的傳感器(42、44)；與所述一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件流體連通的一個(gè)或多個(gè)閥(46)，以及 與所述傳感器和所述一個(gè)或多個(gè)閥電通信的控制器(40)。
16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)，其中，所述控制器被構(gòu)造成至少部分 基于從所述傳感器接收的信號(hào)控制所述一個(gè)或多個(gè)閥中的至少一個(gè)閥的操作。
17.根據(jù)權(quán)利要求15或16所述的存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)，其中，所述傳感器為壓強(qiáng)傳感器 (42)。
18.根據(jù)權(quán)利要求15或16所述的存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)，其中，所述傳感器為流率傳感器 (44)。
19.一種存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)，包括 真空源(344)；歧管(320)，所述歧管與所述真空源流體連通；一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件(313a-313d)，所述一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件與所述歧管流 體連通；以及一個(gè)或多個(gè)柔性襯墊(370、382)，所述一個(gè)或多個(gè)柔性襯墊包括與所述一個(gè)或多個(gè)真 空抽吸元件流體連通的多條通道。
20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)，還包括 可被操作成控制所述真空抽吸元件的移動(dòng)的自動(dòng)化機(jī)械。
21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)，其中，所述自動(dòng)化機(jī)械包括機(jī)器人 (300)，所述機(jī)器人包括連接至所述歧管的可移動(dòng)的臂(310)。
22.根據(jù)權(quán)利要求19至21中的任一項(xiàng)所述的存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)，其中，所述系統(tǒng)還包括與所述歧管流體連通的傳感器(42、44)；與所述一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件流體連通的一個(gè)或多個(gè)閥(46)，以及 與所述傳感器和所述一個(gè)或多個(gè)閥電通信的控制器(40)。
23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)，其中，所述控制器被構(gòu)造成至少部分 地基于從所述傳感器接收的信號(hào)控制所述一個(gè)或多個(gè)閥中的至少一個(gè)閥的操作。
24.根據(jù)權(quán)利要求22或23所述的存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)，其中，所述傳感器為壓強(qiáng)傳感器(42)。
25.根據(jù)權(quán)利要求22或23所述的存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)系統(tǒng)，其中，所述傳感器為流率傳感器 (44)。
26.一種搬運(yùn)存儲(chǔ)設(shè)備的方法，所述方法包括使存儲(chǔ)設(shè)備(20)的一個(gè)或多個(gè)表面(22、23、24a、24b、25)與末端執(zhí)行器(312)接 合，所述末端執(zhí)行器包括歧管(320)和與所述歧管流體連通的一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件 (313a-313d)；將真空供應(yīng)至所述歧管；以及利用所述末端執(zhí)行器從容座抽取所述存儲(chǔ)設(shè)備。
27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的方法，還包括順序阻斷所述一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件與所述歧管之間的流體連通； 監(jiān)控所述歧管內(nèi)的壓強(qiáng)；以及如果所述歧管內(nèi)的壓強(qiáng)超過閾值壓強(qiáng)，則切斷所述一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件與所述歧 管之間的流體連通。
28.根據(jù)權(quán)利要求26所述的方法，還包括順序阻斷所述一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件與所述歧管之間的流體連通； 監(jiān)控所述歧管內(nèi)的流率；以及如果所述歧管內(nèi)的流率下降至低于閾值壓強(qiáng)，則切斷所述一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件與 所述歧管之間的流體連通。全文摘要
一種存儲(chǔ)設(shè)備搬運(yùn)裝置包括歧管(320)；與歧管流體連通的一個(gè)或多個(gè)真空抽吸元件(313a-313d)；和一個(gè)或多個(gè)頂端(330a-330d)。各頂端均聯(lián)接至真空抽吸元件中對(duì)應(yīng)的一個(gè)真空抽吸元件的端部。各頂端在一個(gè)或多個(gè)運(yùn)動(dòng)軸線上為柔性的。
文檔編號(hào)G11B33/12GK101925959SQ200980102759
公開日2010年12月22日 申請(qǐng)日期2009年4月16日 優(yōu)先權(quán)日2008年11月26日
發(fā)明者愛德華·加西亞, 理查德·W·斯洛克姆三世 申請(qǐng)人:泰拉丁公司