專利名稱：庫裝置以及庫裝置的控制方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及庫裝置以及庫裝置的控制方法。
背景技術(shù)：
以往，為了增加對應(yīng)于磁帶庫裝置的設(shè)置面積的保存容量，重新改造了裝置構(gòu)造， 增加了盒式磁帶的容納卷數(shù)。其結(jié)果，磁帶庫裝置的設(shè)置面積例如減少到不足2m2左右，實(shí)現(xiàn)了省空間化。另外，提出了如下的盒式磁帶的貯藏裝置，其具備單元塊，其由形成層次結(jié)構(gòu)的多個(gè)單元以使得該數(shù)據(jù)盒取出口與訪問器的移動(dòng)方向?qū)χ玫姆绞脚帕袠?gòu)成；儲(chǔ)藏器框，其對該單元塊進(jìn)行保持，使該單元塊能夠相對于訪問器的移動(dòng)方向在直角方向上移動(dòng)；移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使該單元塊移動(dòng)。專利文獻(xiàn)1 日本特開平2-35652號公報(bào)但是，若磁帶庫裝置的設(shè)置面積減少，則產(chǎn)生對于地震等的外來振動(dòng)變得容易翻倒的缺點(diǎn)。而且，在磁帶庫裝置中，若盒式磁帶的容納卷數(shù)增加，則例如裝置的高度增加，變得容易翻倒。作為以上述的磁帶庫裝置等為代表的庫裝置的翻倒對策，可以考慮給庫裝置安裝穩(wěn)定器這一對策，但是裝置整體的設(shè)置面積會(huì)因穩(wěn)定器而相應(yīng)地增加，存在無法再實(shí)現(xiàn)省空間化這樣的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于，提供一種即使在受到外來的振動(dòng)的情況下，也不會(huì)失去平衡的庫裝置。另外，本發(fā)明的目的在于，提供一種庫裝置的控制方法，以使得庫裝置即使在受到外來的振動(dòng)的情況下，也不會(huì)失去平衡。本庫裝置利用輸送裝置，在數(shù)據(jù)盒保存部與訪問上述數(shù)據(jù)盒中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)的驅(qū)動(dòng)器相互之間輸送存儲(chǔ)有數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)盒，具備目標(biāo)位置決定單元，其根據(jù)上述庫裝置的重心的位置和預(yù)先規(guī)定的上述庫裝置處于穩(wěn)定狀態(tài)的重心的位置信息、即穩(wěn)定位置信息，決定使上述輸送裝置移動(dòng)的目標(biāo)位置；以及控制單元，其在檢測出上述庫裝置受到的振動(dòng)時(shí)，對上述輸送裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，使其移動(dòng)到上述目標(biāo)位置。另外，本庫裝置的控制方法用于控制庫裝置，該庫裝置利用輸送裝置，在數(shù)據(jù)盒保存部與訪問上述數(shù)據(jù)盒中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)的驅(qū)動(dòng)器相互之間輸送存儲(chǔ)有數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)盒，該控制方法包括根據(jù)上述庫裝置的重心的位置和預(yù)先規(guī)定的上述庫裝置處于穩(wěn)定狀態(tài)的重心的位置信息、即穩(wěn)定位置信息，決定使上述輸送裝置移動(dòng)的目標(biāo)位置，在檢測出上述庫裝置受到的振動(dòng)時(shí)，對上述輸送裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，使其移動(dòng)到上述目標(biāo)位置。根據(jù)本庫裝置以及本庫裝置的控制方法，即使在庫裝置受到了外來的振動(dòng)的情況下，庫裝置也能夠不失去平衡。


圖1是表示本實(shí)施方式的庫裝置的構(gòu)成例的圖。
圖2是本實(shí)施方式的磁帶庫裝置的俯視圖的例子。
圖3是本實(shí)施方式的磁帶庫裝置的側(cè)面圖的例子。
圖4是表示本實(shí)施方式的磁帶庫裝置所具備的控制器的構(gòu)成例的圖。
圖5是表示構(gòu)造信息DB內(nèi)的磁帶庫裝置的構(gòu)造信息的例子的圖。
圖6是表示震度等級決定用表的例子的圖。
圖7是表示余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算用表的例子的圖。
圖8是表示本實(shí)施方式的磁帶庫裝置的控制處理流程的例子的圖。
圖9是表示本實(shí)施方式的磁帶庫裝置的控制處理流程的例子的圖。
圖10是表示其他的實(shí)施方式的磁帶庫裝置的控制處理流程的例子的圖
圖11是表示其他的實(shí)施方式的磁帶庫裝置的控制處理流程的例子的圖
圖12是表示其他的實(shí)施方式的磁帶庫裝置的控制處理流程的例子的圖
圖13是表示其他的實(shí)施方式的磁帶庫裝置的控制處理流程的例子的圖
符號說明
11單元
12控制器
13機(jī)械手
14驅(qū)動(dòng)器
20CAS
21目標(biāo)位置決定部
22振動(dòng)檢測部
23地震信息接收部
24重心控制判斷部
25機(jī)械手控制部
26構(gòu)造信息更新部
27余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算部
28診斷部
29主機(jī)IF
30單元映射信息
31構(gòu)造信息DB
32余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算用表
33震度等級決定用表
100盒式磁帶
101條形碼閱讀器
102手部
103 X基座
104 Y導(dǎo)軌
105Z 基座106PSU107PDU200相對標(biāo)識
具體實(shí)施例方式圖1是表示本實(shí)施方式的庫裝置的構(gòu)成例的圖。在圖1中，作為本實(shí)施方式的庫裝置以磁帶庫裝置為例進(jìn)行說明。圖1所示的磁帶庫裝置例如將數(shù)十卷 數(shù)百卷的、存儲(chǔ)數(shù)據(jù)的盒式磁帶100保管在被稱為單元11的容納架(數(shù)據(jù)盒保存部)中。若從主計(jì)算機(jī) (以下，記述為主機(jī))發(fā)出了數(shù)據(jù)的寫入或讀出的請求，則磁帶庫裝置所具備的控制器12對機(jī)械手13進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。作為輸送裝置的機(jī)械手13在單元11和驅(qū)動(dòng)器14的相互之間輸送盒式磁帶100。例如，機(jī)械手13利用手部102對盒式磁帶100進(jìn)行把持而從單元11中取出，并且將該盒式磁帶100輸送到驅(qū)動(dòng)器14。驅(qū)動(dòng)器14訪問盒式磁帶100所存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)。在規(guī)定的單元11處，附有相對標(biāo)識200這樣的記號，機(jī)械手13所具備的條形碼閱讀器 101讀取相對標(biāo)識200，由此來測量機(jī)械手13的基準(zhǔn)位置和單元11之間的相對距離(相對值)。另外，數(shù)據(jù)盒訪問站(CAQ20是向磁帶庫裝置投入盒式磁帶100的投入口。作為本實(shí)施方式特有的動(dòng)作，控制器12根據(jù)磁帶庫裝置的重心位置和預(yù)先規(guī)定的磁帶庫裝置處于穩(wěn)定狀態(tài)的重心的位置信息、即穩(wěn)定位置信息，決定使機(jī)械手13移動(dòng)的目標(biāo)位置。另外，控制器12，在檢測出磁帶庫裝置受到振動(dòng)時(shí)，使機(jī)械手13移動(dòng)到目標(biāo)位置。圖2是本實(shí)施方式的磁帶庫裝置的俯視圖的例子。此外，圖3是本實(shí)施方式的磁帶庫裝置的側(cè)面圖的例子。圖2、圖3中的X基座103、Y導(dǎo)軌104以及Z基座105是輸送機(jī)械手13 (參照圖1)所具備的手部102的輸送單元。X基座103是用于使手部102在磁帶庫裝置的寬度方向上移動(dòng)的基座。Y導(dǎo)軌104是用于使手部102在磁帶庫裝置的高度方向上移動(dòng)的導(dǎo)軌。Z基座105是用于使手部102在磁帶庫裝置的長度方向上移動(dòng)的基座。手部102設(shè)置為能夠以規(guī)定的旋轉(zhuǎn)軸(S軸)為中心旋轉(zhuǎn)。參照圖1進(jìn)行了說明的控制器12， 能夠利用X基座103、Z基座105、Y導(dǎo)軌104或S軸，使手部102移動(dòng)到任意的位置。另外， 圖 3 中的 PSU(Power Supply Unit) 106 是電源，PDU(Power Distribution Unit) 107 是分配器。圖4是表示本實(shí)施方式的磁帶庫裝置所具備的控制器的構(gòu)成例的圖?？刂破?2 具備目標(biāo)位置決定部21、振動(dòng)檢測部22、地震信息接收部23、重心控制判斷部24、機(jī)械手控制部25、構(gòu)造信息更新部沈、余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算部27、診斷部觀、主機(jī)接口(IF) 29、單元映射信息30、構(gòu)造信息DB31、余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算用表32以及震度等級決定用表33。目標(biāo)位置決定部21根據(jù)磁帶庫裝置的重心位置和預(yù)先規(guī)定的磁帶庫裝置處于穩(wěn)定狀態(tài)的重心的位置信息、即穩(wěn)定位置信息，決定使機(jī)械手13移動(dòng)的目標(biāo)位置。具體來講， 目標(biāo)位置決定部21根據(jù)構(gòu)造信息DB31所存儲(chǔ)的磁帶庫裝置的構(gòu)造信息，計(jì)算磁帶庫裝置的重心位置，并且根據(jù)算出的重心位置和穩(wěn)定位置信息，決定上述目標(biāo)位置。例如，目標(biāo)位置決定部21根據(jù)后述的圖5所示的磁帶庫裝置的構(gòu)造信息中包含的、磁帶庫裝置所具備的各構(gòu)造要素的重量和重心位置，計(jì)算磁帶庫裝置整體的重心的位置。由此，能夠精確地計(jì)算
6磁帶庫裝置的重心的位置。另外，目標(biāo)位置決定部21，也可以根據(jù)預(yù)先規(guī)定的磁帶庫裝置的重心的位置和穩(wěn)定位置信息來決定目標(biāo)位置。在本實(shí)施方式中，上述穩(wěn)定位置信息包含磁帶庫裝置處于穩(wěn)定狀態(tài)的重心的區(qū)域的信息。并且，目標(biāo)位置決定部21判斷上述算出的磁帶庫裝置的重心的位置是否屬于上述穩(wěn)定位置信息中所包含的重心的區(qū)域，在判斷為磁帶庫裝置的重心的位置不屬于穩(wěn)定位置信息中所包含的重心的區(qū)域時(shí)，將使得磁帶庫裝置的重心的位置屬于穩(wěn)定位置信息中所包含的重心的區(qū)域的機(jī)械手13的位置決定為目標(biāo)位置。具體來講，目標(biāo)位置決定部21為了使磁帶庫裝置的重心的位置屬于穩(wěn)定位置信息中所包含的重心的區(qū)域，決定需要的機(jī)械手 13的X基座、Y導(dǎo)軌以及Z基座、或S軸的驅(qū)動(dòng)量。由此，能夠精確地決定為了使磁帶庫裝置穩(wěn)定而需要的機(jī)械手13的位置。另外，目標(biāo)位置決定部21在判斷為磁帶庫裝置的重心的位置屬于穩(wěn)定位置信息中所包含的重心的區(qū)域時(shí)，例如將當(dāng)前的機(jī)械手的位置決定為目標(biāo)位置。振動(dòng)檢測部22例如是加速度傳感器，對磁帶庫裝置受到的外來的振動(dòng)進(jìn)行檢測， 并將檢測結(jié)果(振動(dòng)的大小)向重心控制判斷部M輸出。地震信息接收部23接收地震信息。地震信息例如是地震速報(bào)等與發(fā)生的地震有關(guān)的信息。重心控制判斷部M在檢測出磁帶庫裝置受到的振動(dòng)時(shí)，對機(jī)械手13進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，使其向目標(biāo)位置移動(dòng)。例如，重心控制判斷部M根據(jù)由振動(dòng)檢測部22檢測出的振動(dòng)的大小來判斷是否發(fā)生了地震，在判斷為發(fā)生了地震時(shí)，對機(jī)械手控制部25進(jìn)行指示，使機(jī)械手13移動(dòng)到目標(biāo)位置。更具體地來講，重心控制判斷部M以由目標(biāo)位置決定部21所決定的驅(qū)動(dòng)量來驅(qū)動(dòng)機(jī)械手13的X基座、Y導(dǎo)軌以及Z基座、或S軸。在由振動(dòng)檢測部22檢測出的振動(dòng)的大小超過規(guī)定的振動(dòng)的大小時(shí)，重心控制判斷部M判斷為發(fā)生了地震。重心控制判斷部M在判斷為發(fā)生了地震時(shí)，經(jīng)由主機(jī)IM9，將用于向主機(jī)通知請暫緩請求的信號、即繁忙信號(Busy)通知給主機(jī)。而且，重心控制判斷部M，例如根據(jù)由振動(dòng)檢測部22 檢測出的振動(dòng)的大小，判斷振動(dòng)是否消失(地震是否結(jié)束)。重心控制判斷部M也可以以由地震信息接收部23接收到了地震速報(bào)的情況為契機(jī)，使機(jī)械手13移動(dòng)到目標(biāo)位置。
而且，重心控制判斷部M例如根據(jù)來自主機(jī)的請求，指示機(jī)械手控制部25進(jìn)行如下處理，即對機(jī)械手13(參照圖1)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制來進(jìn)行保存在單元11中的盒式磁帶100 的輸送。 機(jī)械手控制部M根據(jù)重心控制判斷部M或診斷部28的指示，對機(jī)械手13進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制。構(gòu)造信息更新部沈根據(jù)單元映射信息30對盒式磁帶100的重心位置進(jìn)行更新， 通過將更新過的重心位置設(shè)定在構(gòu)造信息DB31中來更新構(gòu)造信息DB31。余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算部27計(jì)算余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間。余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間是從主震結(jié)束之后開始到余震結(jié)束為止的預(yù)測時(shí)間。具體來講，余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算部27計(jì)算從接收到地震速報(bào)開始到判斷出地震(主震)的發(fā)生為止(或到由振動(dòng)檢測部22檢測出振動(dòng)為止)的時(shí)間T，并且根據(jù)算出的時(shí)間T和規(guī)定的地震速度來計(jì)算到主震的震源地的距離。另外，余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算部27根據(jù)由振動(dòng)檢測部22所檢測出的關(guān)于主震的振動(dòng)的大小來計(jì)算測量震度， 并參照震度等級決定用表33來決定主震的震度等級。并且，余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算部27 根據(jù)上述算出的到震源地的距離和上述所決定的震度等級，使用余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算用表32，計(jì)算與上述距離以及震度等級相對應(yīng)的余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間。
診斷部觀對磁帶庫裝置的動(dòng)作進(jìn)行診斷。例如，診斷部觀和主機(jī)進(jìn)行通信，通過執(zhí)行主機(jī)所具備的控制器12的自身診斷用程序，進(jìn)行控制器12的自身診斷，并判斷控制器 12中是否發(fā)生了錯(cuò)誤。另外，診斷部觀指示機(jī)械手控制部25對機(jī)械手13進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制來執(zhí)行初始化處理。初始化處理是判斷機(jī)械手13的可移動(dòng)范圍是否在規(guī)定的范圍以上的處理。另外，診斷部觀指示機(jī)械手控制部25進(jìn)行如下處理，S卩、使機(jī)械手13的條形碼閱讀器101讀取單元11的相對標(biāo)識200，由此測量相對值(執(zhí)行相對值測量處理)。另外，診斷部觀指示機(jī)械手控制部25進(jìn)行如下處理，即、使機(jī)械手13的條形碼閱讀器101讀取單元 11的相對標(biāo)識200，由此執(zhí)行庫存處理。庫存處理是判斷是否讀取到了盒式磁帶100的條形碼標(biāo)簽的處理。診斷部28根據(jù)庫存處理，決定哪個(gè)盒式磁帶100保存在單元11的哪個(gè)位置，通過將決定結(jié)果反映到單元映射信息30來更新單元映射信息30。主機(jī)IM9對重心控制判斷部M和主機(jī)、診斷部28和主機(jī)、機(jī)械手控制部25和主機(jī)之間的通信進(jìn)行中介。單元映射信息30是表示哪個(gè)盒式磁帶100被保存在單元11的哪個(gè)位置的信息。在構(gòu)造信息DB31中存儲(chǔ)(設(shè)定)磁帶庫裝置的構(gòu)造信息。余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算用表32是用于計(jì)算余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間的表。震度等級決定用表33是用于決定主震的震度等級的表。圖5是表示構(gòu)造信息DB內(nèi)的磁帶庫裝置的構(gòu)造信息的例子的圖。磁帶庫裝置的構(gòu)造信息具有要素、重量(Kg)、要素的重心位置(mm)之類的數(shù)據(jù)構(gòu)造。要素是表示磁帶庫裝置所具備的構(gòu)造要素。作為要素，例如，預(yù)先設(shè)定有驅(qū)動(dòng)器、單元組(單元的組)、電源、數(shù)據(jù)盒(在該例中為盒式磁帶)等。重量是各要素的重量。要素的重心位置(mm)是各要素的重心位置。在如圖5所示的例子中，各要素的重心位置是利用以磁帶庫的規(guī)定的位置為基準(zhǔn)的χ坐標(biāo)、y坐標(biāo)以及ζ坐標(biāo)來表現(xiàn)的。驅(qū)動(dòng)器的重心位置、單元組的重心位置、電源的重心位置是固定的位置，預(yù)先被設(shè)定在構(gòu)造信息DB31中。在如圖5所示的例子中，被設(shè)定在構(gòu)造信息DB31中的盒式磁帶的重心位置是被保存在單元11中的全體盒式磁帶的重心的位置。在此，根據(jù)機(jī)械手13進(jìn)行的盒式磁帶100的輸送狀況，針對單元11的盒式磁帶100 的保存位置會(huì)不同，其結(jié)果，全體盒式磁帶的重心的位置會(huì)改變。因此，關(guān)于盒式磁帶的重心位置，根據(jù)診斷部觀通過庫存處理而更新的單元映射信息，構(gòu)造信息更新部沈?qū)惺酱艓У闹匦奈恢眠M(jìn)行更新，并將更新后的重心位置設(shè)定在構(gòu)造信息DB31中。圖6是表示震度等級決定用表的例子的圖。在震度等級決定用表中，預(yù)先設(shè)定有測量震度和震度等級之間的對應(yīng)信息。圖7是表示余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算用表的例子的圖。在余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算用表中，與關(guān)于主震的到震源地的距離(Km)和主震的震度等級建立對應(yīng)地預(yù)先設(shè)定有余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間和余震的最大震度。圖8和圖9是表示本實(shí)施方式的磁帶庫裝置的控制處理流程的例子的圖。首先， 若接通(ON)磁帶庫裝置的電源(圖8的步驟Si)、則目標(biāo)位置決定部21從構(gòu)造信息DB31 取得磁帶庫裝置的構(gòu)造信息(步驟S2)。目標(biāo)位置決定部21根據(jù)所取得的磁帶庫裝置的構(gòu)造信息，計(jì)算磁帶庫裝置的重心位置(步驟S3)。接下來，目標(biāo)位置決定部21，根據(jù)所算出的重心位置和穩(wěn)定位置信息，決定使機(jī)械手13移動(dòng)的目標(biāo)位置(步驟S4)。在步驟S4的處理之后，磁帶庫裝置的起動(dòng)結(jié)束(步驟S5)。接下來，重心控制判斷部M，根據(jù)振動(dòng)檢測部22的振動(dòng)的檢測結(jié)果，判斷是否發(fā)生了地震(步驟S6)。在重心控制判斷部M判斷為沒有發(fā)生地震時(shí)，返回到步驟S6。在重心控制判斷部M判斷為發(fā)生了地震時(shí)，重心控制判斷部M向主機(jī)響應(yīng)繁忙信號(Busy) (步驟S7)。接下來，重心控制判斷部M使機(jī)械手13移動(dòng)到目標(biāo)位置(步驟S8)。接下來，重心控制判斷部M根據(jù)振動(dòng)檢測部22的振動(dòng)的檢測結(jié)果，判斷振動(dòng)是否消失(地震是否結(jié)束)(步驟S9)。在重心控制判斷部M判斷為振動(dòng)沒有消失時(shí)，返回到步驟S9。在重心控制判斷部M判斷為振動(dòng)消失時(shí)，診斷部觀執(zhí)行控制器12的自身診斷(步驟S10)。接下來，在圖9的步驟Sl 1中，診斷部觀判斷自身診斷的診斷結(jié)果是否正常(OK)， 即、判斷是否沒有發(fā)生錯(cuò)誤(步驟Sll)。在診斷部觀判斷為診斷結(jié)果不是正常時(shí)，進(jìn)入到步驟S21。在診斷部28判斷為診斷結(jié)果是正常時(shí)，診斷部28開始機(jī)械手13的初始化處理 (步驟S12)，判斷該初始化處理結(jié)果是否正常(OK)，即、判斷機(jī)械手13的可移動(dòng)范圍是否在規(guī)定的范圍以上(步驟S13)。在診斷部觀判斷為初始化處理結(jié)果不是正常時(shí)，進(jìn)入到步驟S21。在診斷部觀判斷為初始化處理結(jié)果是正常時(shí)，診斷部觀執(zhí)行相對值測量處理(步驟S14)。診斷部28判斷相對值測量處理結(jié)果是否正常，即、判斷機(jī)械手13和單元11之間的相對距離例如是否在規(guī)定的距離以上(步驟S15)。在診斷部觀判斷為相對值測量處理結(jié)果不是正常時(shí)，診斷部觀向主機(jī)發(fā)出警告通知(步驟S21)，磁帶庫裝置異常終止(步驟 S22)。在診斷部28判斷為相對值測量處理結(jié)果是正常時(shí)，診斷部28執(zhí)行庫存處理(步驟 S16)。診斷部28判斷庫存處理結(jié)果是否正常，即、判斷機(jī)械手13的條形碼閱讀器101是否讀取到了盒式磁帶100的條形碼標(biāo)簽(步驟S17)。在診斷部28判斷為庫存處理結(jié)果不是正常時(shí)，進(jìn)入到步驟S21。在診斷部觀判斷為庫存處理結(jié)果是正常時(shí)，診斷部觀解除針對主機(jī)的繁忙信號(Busy)(步驟S18)。接下來，診斷部觀使機(jī)械手13返回到原位置(步驟S19)，并將磁帶庫裝置已經(jīng)恢復(fù)正常這一情況向磁帶庫裝置的維修中心進(jìn)行通知(步驟 S20)，結(jié)束處理。參照圖8和圖9，根據(jù)上述的本實(shí)施方式的磁帶庫裝置的控制處理，即使在磁帶庫裝置受到了外來的振動(dòng)的情況下，磁帶庫裝置也能夠不失去平衡。圖10 圖13是表示其他的實(shí)施方式的磁帶庫裝置的控制處理流程的例子的圖。 首先，若接通(ON)磁帶庫裝置的電源(圖10的步驟S31)，則目標(biāo)位置決定部21從構(gòu)造信息DB31取得磁帶庫裝置的構(gòu)造信息(步驟S32)。目標(biāo)位置決定部21根據(jù)所取得的磁帶庫裝置的構(gòu)造信息，計(jì)算磁帶庫裝置的重心位置(步驟S3!3)。接下來，目標(biāo)位置決定部21根據(jù)算出的重心位置和穩(wěn)定位置信息，決定使機(jī)械手13移動(dòng)的目標(biāo)位置(步驟S34)。在步驟 S34的處理之后，磁帶庫裝置的起動(dòng)結(jié)束(步驟S35)。接下來，重心控制判斷部M判斷是否由地震信息接收部23接收到了地震速報(bào) (步驟S36)。在重心控制判斷部M判斷為地震信息接收部23沒有接收到地震速報(bào)時(shí)，重心控制判斷部M根據(jù)振動(dòng)檢測部22的振動(dòng)的檢測結(jié)果，判斷是否發(fā)生了地震(步驟S40)。 在重心控制判斷部M判斷為沒有發(fā)生地震時(shí)，返回到步驟S36。在重心控制判斷部M判斷為發(fā)生了地震時(shí)，重心控制判斷部M將未接收到地震速報(bào)這一情況進(jìn)行記錄(Log)，即存儲(chǔ)在規(guī)定的存儲(chǔ)部中(步驟S41)。接下來，重心控制判斷部M對主機(jī)響應(yīng)繁忙信號(Busy) (步驟S4》，使機(jī)械手13移動(dòng)到目標(biāo)位置(步驟S4!3)。在步驟S43的處理之后，執(zhí)行和在上述的圖8的S9及S10、圖9的Sll至S22中的處理同樣的處理。
在上述步驟S36中，在重心控制判斷部M判斷為地震信息接收部23接收到了地震速報(bào)時(shí)，余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算部27開始進(jìn)行從接收到地震速報(bào)開始的時(shí)間的測量(步驟S37)。接下來，重心控制判斷部M對主機(jī)響應(yīng)繁忙信號(Busy)(步驟S38)，使機(jī)械手13 移動(dòng)到目標(biāo)位置(步驟S39)。接下來，在圖11的步驟S44中，重心控制判斷部M根據(jù)振動(dòng)檢測部22的振動(dòng)的檢測結(jié)果，判斷是否發(fā)生了地震(步驟S44)。在重心控制判斷部M判斷為沒有發(fā)生地震時(shí)，重心控制判斷部M判斷是否經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間(例如一分鐘)(步驟S50)。在重心控制判斷部M判斷為沒有經(jīng)過規(guī)定時(shí)間時(shí)返回到步驟S44。在重心控制判斷部M判斷為經(jīng)過了規(guī)定時(shí)間時(shí)，重心控制判斷部M判斷為地震速報(bào)為誤報(bào)(步驟S51)。并且，磁帶庫裝置變?yōu)榇龣C(jī)狀態(tài)(步驟S5》，返回到圖10的步驟S36。在上述圖11的步驟S44中，在重心控制判斷部對判斷為發(fā)生了地震時(shí)，余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算部27計(jì)算從接收到地震速報(bào)開始到判斷出發(fā)生了地震為止(或到由振動(dòng)檢測部22檢測出振動(dòng)為止)的時(shí)間T(步驟S4Q。接下來，余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算部27根據(jù)上述算出的時(shí)間T和規(guī)定的地震速度來計(jì)算到主震的震源地的距離(步驟S46)。在步驟S46中，余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算部27還根據(jù)由振動(dòng)檢測部22檢測出的振動(dòng)的大小來計(jì)算測量震度，并參照震度等級決定用表33，決定與上述算出的測量震度相對應(yīng)的震度等級。 余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算部27例如，針對由振動(dòng)檢測部22檢測出的振動(dòng)的大小，執(zhí)行傅里葉變換、濾波處理、傅里葉逆變換處理，根據(jù)這些處理執(zhí)行后的分量合成矢量波形。并且，余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算部27求出矢量波形的絕對值成為某個(gè)值a的時(shí)間的合計(jì)例如成為0. 3 秒的a。并且，余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算部27例如按照計(jì)算式、即測量震度=21oga+0.94，計(jì)算測量震度。接下來，余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算部27根據(jù)在步驟S46中算出的距離和所決定的震度等級，使用余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算用表32，計(jì)算與上述距離以及震度等級相對應(yīng)的余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間(步驟S47)。接下來，重心控制判斷部M根據(jù)振動(dòng)檢測部22的振動(dòng)的檢測結(jié)果，判斷振動(dòng)是否消失(步驟S48)。在重心控制判斷部M判斷為振動(dòng)沒有消失時(shí)，返回到步驟S48。在重心控制判斷部M判斷為振動(dòng)消失時(shí)，診斷部洲開始進(jìn)行從振動(dòng)消失之后開始的時(shí)間的測量(步驟S49)。接下來，在圖12的步驟S53中，診斷部觀判斷是否到了余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間，S卩、判斷從振動(dòng)消失之后開始的經(jīng)過時(shí)間是否超過了余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間(步驟S53)。在診斷部 28判斷為沒有到地震結(jié)束預(yù)測時(shí)間時(shí)，重心控制判斷部M根據(jù)振動(dòng)檢測部22的振動(dòng)的檢測結(jié)果，判斷是否發(fā)生了地震(余震)(步驟S60)。在重心控制判斷部M判斷為沒有發(fā)生余震時(shí)，返回到步驟S53。在重心控制判斷部M判斷為發(fā)生了余震時(shí)，對余震的次數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)并存儲(chǔ)到規(guī)定的存儲(chǔ)部中(步驟S61)。重心控制判斷部M根據(jù)振動(dòng)檢測部22的振動(dòng)的檢測結(jié)果，判斷振動(dòng)是否消失(步驟S62)。在重心控制判斷部M判斷為振動(dòng)沒有消失時(shí)， 返回到步驟S62。在重心控制判斷部M判斷為振動(dòng)消失時(shí)，診斷部觀開始進(jìn)行從振動(dòng)消失之后開始的時(shí)間的測量，并返回到上述步驟S53。在上述步驟S53中，在診斷部28判斷為到了余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間時(shí)，診斷部28執(zhí)行控制器12的自身診斷(步驟S54)，并判斷診斷結(jié)果是否正常，即、判斷是否沒有發(fā)生錯(cuò)誤 (步驟S55)。在診斷部觀判斷為診斷結(jié)果不是正常時(shí)，進(jìn)入到圖13的步驟S69。在診斷
10部觀判斷為診斷結(jié)果是正常時(shí)，診斷部觀開始進(jìn)行機(jī)械手13的初始化處理(步驟S56)， 并判斷該初始化處理結(jié)果是否正常，即、判斷機(jī)械手13的可移動(dòng)范圍是否在規(guī)定的范圍以上(步驟S57)。在診斷部觀判斷為初始化處理結(jié)果不是正常時(shí)，進(jìn)入到圖13的步驟S69。 在診斷部觀判斷為初始化處理結(jié)果是正常時(shí)，診斷部觀執(zhí)行相對值測量處理(步驟S58)。 診斷部28判斷相對值測量處理結(jié)果是否正常，即、判斷機(jī)械手13和單元11之間的相對距離例如是否在規(guī)定的距離以上(步驟S59)。在診斷部觀判斷為相對值測量處理結(jié)果不是正常時(shí)，進(jìn)入到圖13的步驟S69。在診斷部觀判斷為相對值測量處理結(jié)果是正常時(shí)，進(jìn)入到圖13的步驟S64，診斷部28執(zhí)行庫存處理(步驟S64)。接下來，診斷部觀判斷庫存處理結(jié)果是否正常，即、判斷機(jī)械手13的條形碼閱讀器101是否讀取到了盒式磁帶100的條形碼標(biāo)簽(步驟S65)。在診斷部觀判斷為庫存處理結(jié)果不是正常時(shí)，診斷部觀向主機(jī)進(jìn)行警告通知(步驟S69)，磁帶庫裝置異常終止(步驟S70)。在診斷部觀判斷為庫存處理結(jié)果是正常時(shí)，診斷部觀解除針對主機(jī)的繁忙信號 (Busy)(步驟S66)。接下來，診斷部觀使機(jī)械手13返回到原位置(步驟S67)，并將磁帶庫裝置已經(jīng)恢復(fù)正常這一情況向磁帶庫裝置的維修中心進(jìn)行通知(步驟S68)，結(jié)束處理。另外，在上述的圖11的步驟S47中，余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算部27還可以使用余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算用表32，計(jì)算余震的最大震度。并且，診斷部觀可以根據(jù)算出的余震的最大震度來執(zhí)行預(yù)先規(guī)定的處理。例如，在余震的最大震度是5弱時(shí)，診斷部觀向維修中心發(fā)出通知。另外，例如在余震的最大震度是4時(shí)，診斷部觀進(jìn)行等待直到余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間經(jīng)過。另外，在余震的最大震度是3時(shí)，由于余震的規(guī)模較小，所以診斷部觀立即使磁帶庫裝置恢復(fù)。即、診斷部觀使機(jī)械手13返回到原位置，并將磁帶庫裝置已經(jīng)恢復(fù)正常這一情況通知給維修中心。參照圖10 圖13，上述的磁帶庫裝置的控制處理，以接收到了地震速報(bào)為契機(jī)， 使機(jī)械手13移動(dòng)到目標(biāo)位置。因此，根據(jù)該控制處理，在磁帶庫裝置受到外來的振動(dòng)之前， 能夠使磁帶庫裝置的重心位置移動(dòng)至磁帶庫裝置不失去平衡的位置。另外，參照圖10 圖 13，上述的磁帶庫裝置的控制處理，計(jì)算到余震結(jié)束為止的預(yù)測時(shí)間，在經(jīng)過了到余震結(jié)束為止的預(yù)測時(shí)間的情況下，對磁帶庫裝置的動(dòng)作進(jìn)行診斷。因此，根據(jù)該控制處理，能夠在余震結(jié)束了的安全狀態(tài)下對磁帶庫裝置的動(dòng)作進(jìn)行診斷。產(chǎn)業(yè)上的利用可能性根據(jù)本庫裝置以及本庫裝置的控制方法，即使在庫裝置受到了外來的振動(dòng)的情況下，庫裝置也能夠不失去平衡。
權(quán)利要求
1.一種庫裝置，其特征在于，利用輸送裝置，在數(shù)據(jù)盒保存部與訪問上述數(shù)據(jù)盒中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)的驅(qū)動(dòng)器相互之間輸送存儲(chǔ)有數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)盒，具備目標(biāo)位置決定單元，其根據(jù)上述庫裝置的重心的位置、和預(yù)先規(guī)定的上述庫裝置處于穩(wěn)定狀態(tài)的重心的位置信息、即穩(wěn)定位置信息，決定使上述輸送裝置移動(dòng)的目標(biāo)位置；和控制單元，在檢測出了上述庫裝置受到的振動(dòng)的情況下，該控制單元對上述輸送裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，使上述輸送裝置移動(dòng)到上述目標(biāo)位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的庫裝置，其特征在于，上述目標(biāo)位置決定單元根據(jù)規(guī)定的存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的上述庫裝置的構(gòu)造信息，計(jì)算該庫裝置的重心的位置，并且根據(jù)上述計(jì)算出的重心的位置和上述穩(wěn)定位置信息，決定上述目標(biāo)位置，上述控制單元對上述庫裝置受到的振動(dòng)進(jìn)行檢測，并根據(jù)上述檢測出的振動(dòng)的大小來判斷是否發(fā)生了地震，在判斷為發(fā)生了地震的情況下，對上述輸送裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，使上述輸送裝置移動(dòng)到上述目標(biāo)位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的庫裝置，其特征在于，上述控制單元還接收與發(fā)生的地震有關(guān)的信息、即地震信息，并以接收到上述地震信息為契機(jī)，使上述輸送裝置移動(dòng)到上述目標(biāo)位置。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的庫裝置，其特征在于，具備余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算單元，在檢測出了上述庫裝置受到的振動(dòng)的情況下，該余震結(jié)束預(yù)測時(shí)間計(jì)算單元根據(jù)從接收到上述地震信息開始到檢測出上述振動(dòng)為止的時(shí)間，計(jì)算到震源地的距離，并且根據(jù)上述計(jì)算出的到震源地的距離和上述檢測出的振動(dòng)的大小，計(jì)算到余震結(jié)束為止的預(yù)測時(shí)間；和診斷單元，在從檢測出上述振動(dòng)之后開始的經(jīng)過時(shí)間超過了上述計(jì)算出的預(yù)測時(shí)間的情況下，該診斷單元對上述庫裝置的動(dòng)作進(jìn)行診斷。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的庫裝置，其特征在于，上述穩(wěn)定位置信息包含上述庫裝置處于穩(wěn)定狀態(tài)的重心的區(qū)域的信息，上述目標(biāo)位置決定單元判斷上述計(jì)算出的庫裝置的重心的位置是否屬于上述穩(wěn)定位置信息中包含的重心的區(qū)域，在判斷為上述庫裝置的重心的位置不屬于上述穩(wěn)定位置信息中包含的重心的區(qū)域的情況下，將使得上述庫裝置的重心的位置屬于上述穩(wěn)定位置信息中包含的重心的區(qū)域的上述輸送裝置的位置決定為上述目標(biāo)位置。
6.一種庫裝置的控制方法，其特征在于，用于控制庫裝置，該庫裝置利用輸送裝置，在數(shù)據(jù)盒保存部與訪問上述數(shù)據(jù)盒中存儲(chǔ)的數(shù)據(jù)的驅(qū)動(dòng)器相互之間輸送存儲(chǔ)有數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)盒，該控制方法包括根據(jù)上述庫裝置的重心的位置、和預(yù)先規(guī)定的上述庫裝置處于穩(wěn)定狀態(tài)的重心的位置信息、即穩(wěn)定位置信息，決定使上述輸送裝置移動(dòng)的目標(biāo)位置；在檢測出上述庫裝置受到的振動(dòng)的情況下，對上述輸送裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，使上述輸送裝置移動(dòng)到上述目標(biāo)位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的庫裝置的控制方法，其特征在于，根據(jù)規(guī)定的存儲(chǔ)部中存儲(chǔ)的上述庫裝置的構(gòu)造信息，計(jì)算該庫裝置的重心的位置，并且根據(jù)上述計(jì)算出的重心的位置和上述穩(wěn)定位置信息，決定上述目標(biāo)位置；檢測上述庫裝置受到的振動(dòng)，并根據(jù)上述檢測出的振動(dòng)的大小來判斷是否發(fā)生了地震，在判斷為發(fā)生了地震的情況下，對上述輸送裝置進(jìn)行驅(qū)動(dòng)控制，使上述輸送裝置移動(dòng)到上述目標(biāo)位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的庫裝置的控制方法，其特征在于，接收與發(fā)生的地震有關(guān)的信息、即地震信息，以接收到上述地震信息為契機(jī)，使上述輸送裝置移動(dòng)到上述目標(biāo)位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的庫裝置的控制方法，其特征在于，在檢測出了上述庫裝置受到的振動(dòng)的情況下，根據(jù)從接收到上述地震信息開始到檢測出上述振動(dòng)為止的時(shí)間，計(jì)算到震源地的距離，并且根據(jù)上述計(jì)算出的到震源地的距離和上述檢測出的振動(dòng)的大小，計(jì)算到余震結(jié)束為止的預(yù)測時(shí)間；在從檢測出上述振動(dòng)之后開始的經(jīng)過時(shí)間超過了上述計(jì)算出的預(yù)測時(shí)間的情況下，對上述庫裝置的動(dòng)作進(jìn)行診斷。
10.根據(jù)權(quán)利要求7所述的庫裝置的控制方法，其特征在于，上述穩(wěn)定位置信息包含上述庫裝置處于穩(wěn)定狀態(tài)的重心的區(qū)域的信息；判斷上述計(jì)算出的庫裝置的重心的位置是否屬于上述穩(wěn)定位置信息中包含的重心的區(qū)域，在判斷為上述庫裝置的重心的位置不屬于上述穩(wěn)定位置信息中包含的重心的區(qū)域的情況下，將使得上述庫裝置的重心的位置屬于上述穩(wěn)定位置信息中包含的重心的區(qū)域的上述輸送裝置的位置決定為上述目標(biāo)位置。
全文摘要
磁帶庫裝置所具備的控制器12根據(jù)磁帶庫裝置的構(gòu)造信息，計(jì)算磁帶庫裝置的重心的位置，并且根據(jù)算出的重心的位置和預(yù)先規(guī)定的磁帶庫裝置處于穩(wěn)定狀態(tài)的重心的位置信息、即穩(wěn)定位置信息，來決定使機(jī)械手13移動(dòng)的目標(biāo)位置。另外，控制器12檢測磁帶庫裝置受到的振動(dòng)，并且根據(jù)檢測出的振動(dòng)的大小來判斷是否發(fā)生了地震，在判斷為發(fā)生了地震時(shí)，使機(jī)械手13移動(dòng)到上述目標(biāo)位置。
文檔編號G11B15/68GK102292771SQ200980155290
公開日2011年12月21日 申請日期2009年2月10日 優(yōu)先權(quán)日2009年2月10日
發(fā)明者星野敬亮 申請人:富士通株式會(huì)社